CN116500299A - 具有加速度计和错误篡改检测的运动检测器 - Google Patents

Abstract

一种用于运动检测器的篡改检测的系统。所述系统包括电子控制器，所述电子控制器被配置成从所述运动检测器的加速度计接收取向数据。所述电子控制器还被配置成过滤所述运动检测器的加速度计的取向数据。所述电子控制器进一步被配置成使用经过滤的取向数据来确定所述运动检测器的取向。所述电子控制器还被配置成基于所述运动检测器的取向来标识所述运动检测器的篡改状况。所述电子控制器进一步被配置成基于所述篡改状况来激活所述运动检测器的警报设备。

Description

具有加速度计和错误篡改检测的运动检测器

技术领域

实施例涉及运动检测器篡改系统。

背景技术

运动检测器或传感器是被设计成检测和测量运动的电气设备(更具体地，是电子设备)。运动检测器常常被用于家庭和商业安全性系统中。典型地，运动检测器包括传感器或感测元件、嵌入式处理器或计算机、壳体、以及允许与其他组件或系统交互的通信接口或类似接口。运动传感器可以用于例如激活泛光灯(floodlight)、触发可听警报、激活开关、以及报警(alert police)。

发明内容

如上所指出，运动检测器常常被用于安全性系统中。如果运动检测器被损坏或被故意地篡改，则其中使用该运动检测器的安全性系统的有效性可能会被损害。本文中描述的实施例除了其他之外还提供了被配备有篡改检测机构的运动检测器。该篡改检测机构被配置成检测作用在运动检测器上的物理力，该物理力可能降低运动检测器准确地感测运动的能力。当一定的物理力被篡改机构检测到时，信号被生成以触发运动检测器的警报。本文中描述的实施例可以包括在感测到的力不可能不利地影响对运动的准确感测的情况下避免触发警报的特征。

一个实施例提供了用于运动检测器的篡改检测的系统。所述系统包括电子控制器，所述电子控制器被配置成从所述运动检测器的加速度计接收取向数据。所述电子控制器还被配置成过滤(filter)所述运动检测器的加速度计的取向数据。所述电子控制器进一步被配置成使用经过滤的取向数据来确定所述运动检测器的取向。所述电子控制器还被配置成基于所述运动检测器的取向来标识所述运动检测器的篡改状况。所述电子控制器进一步被配置成基于所述篡改状况来激活所述运动检测器的警报设备。

另一个实施例提供了一种用于运动检测器的篡改检测的方法。所述方法包括经由电子控制器从所述运动检测器的加速度计接收取向数据。所述方法还包括经由所述电子控制器来过滤所述运动检测器的加速度计的所述取向数据。所述方法进一步包括经由所述电子控制器使用经过滤的取向数据来确定所述运动检测器的取向。所述方法还包括经由所述电子控制器使用所述运动检测器的取向来标识所述运动检测器的篡改状况。所述方法进一步包括经由所述电子控制器基于所述篡改状况来激活所述运动检测器的警报设备。

另一个实施例提供了一种运动检测器。所述运动检测器包括警报设备、电子控制器、至少一个传感器、以及加速度计。所述至少一个传感器向所述电子控制器提供运动指示。所述加速度计向所述电子控制器提供所述运动检测器的取向数据。所述电子控制器被配置成过滤所述加速度计的所述取向数据。所述电子控制器还被配置成使用经过滤的取向数据来确定所述运动检测器的取向。所述电子控制器进一步被配置成基于所述运动检测器的取向来标识所述运动检测器的篡改状况。所述电子控制器还被配置成基于所述篡改状况来激活所述运动检测器的警报设备。

通过考虑详细描述和附图，本发明的其他方面将变得明显。

附图说明

附图与下面的详细描述一起被并入在说明书中并形成说明书的一部分，并且用于进一步说明包括所要求保护的本发明的概念的实施例，并且解释那些实施例的各种原理和优点，在附图中，相同的附图标记遍及分离的视图指代相同或功能上相似的元件。

图1是根据一些实施例的运动检测器的框图。

图2描绘了根据一些实施例的图1的运动检测器的信号读数的曲线图。

图3描绘了根据一些实施例的图1的运动检测器的信号读数的曲线图。

图4是根据一些实施例的处理信号读数的图1的运动检测器的组件的框图。

图5是根据一些实施例的图4的过滤器的过程流程的框图。

图6是根据一些实施例的用于图1的运动检测器的篡改检测的方法的流程图。

本领域技术人员将领会，各图中的元件是为了简单和清楚而图示的，并且不一定是按比例绘制的。例如，各图中的一些元件的尺寸可能相对于其他元件被夸大，以帮助改进对本发明的实施例的理解。

装置和方法组件在适当情况下已经由附图中的常规符号来表示，从而仅示出与理解本发明的实施例相关的那些具体细节，以便不会用对受益于本文中的描述的本领域普通技术人员来说将明显的细节而模糊本公开。

具体实施方式

在详细解释任何实施例之前，要理解的是，本文中呈现的示例在其应用方面不限于在以下描述中阐述的或者在以下附图中图示的组件的构造和布置的细节。实施例可以以各种方式来实践或执行。

还应当注意的是，多个基于硬件和软件的设备以及多个不同的结构组件可以用于实现本文中呈现的实施例。此外，应当理解的是，实施例可以包括硬件、软件和电子组件，出于讨论的目的，它们可以被图示和描述为好像大部分组件仅仅在硬件中实现。然而，本领域普通技术人员基于对该详细描述的阅读将认识到，在至少一个实施例中，基于电子的方面可以以可由一个或多个处理器执行的软件(例如，存储在非暂时性计算机可读介质上)来实现。由此，应当注意的是，可以利用多个基于硬件和软件的设备以及多个不同的结构组件来实现所呈现的实施例。例如，说明书中描述的“控制单元”和“控制器”可以包括一个或多个电子处理器、包括非暂时性计算机可读介质的一个或多个存储器模块、一个或多个输入/输出接口、以及连接组件的各种连接(例如，系统总线)。

为了便于描述，本文中呈现的每个示例系统利用其组成部分中的每一个的单个示例来图示。一些示例可能没有描述或说明系统的所有组件。其他实施例可以包括更多或更少的每个所说明的组件，可以组合一些组件，或者可以包括附加或替代的组件。

图1是运动检测器100的一个示例的框图，该运动检测器100包括多个组件，这些组件构成了用于篡改检测的系统102。图1中图示的运动检测器100是利用传感器来检测运动的电气设备。在一些实现方式中，系统102被包括在具有一个或多个传感器的电气设备中。例如，系统102可以在监控相机、自动灯或其他设备中实现。

在图1中图示的示例中，系统102包括警告输出(alert output)设备或警报(alarm)设备110、(一个或多个)传感器120、加速度计130、用户接口140和电子控制器150。在一些实现方式中，系统102在与图1中图示的配置不同的配置中包括更少或附加的组件。在一些实现方式中，系统102的各种组件不被包含在运动检测器100中。例如，警报设备110可以远离系统102。

警报设备110响应于例如由电子控制器150确定的某些状况而提供运动检测器100的警告。警报设备110可以响应于从电子控制器150接收到信号而使用一个或多个警告组件(诸如视觉和/或听觉组件)来提供警告。警报设备110可以经由一个或多个有线耦合(例如，导线、光纤等)、无线地或其组合来接收数据。例如，警报设备110使用例如Wi-Fi、蓝牙或其他连接来无线地接收信号。

在所图示的示例中，(一个或多个)传感器120是运动检测器100的一部分，但是也可以经由各种有线或无线连接而连接到运动检测器。(一个或多个)传感器120向电子控制器提供传感器读数或输出信号，并且被配置成除了其他之外还在运动检测器100的操作环境内检测对象和对象的运动等。(一个或多个)传感器120包括例如红外传感器、雷达传感器、温度传感器等。在一些实现方式中，运动检测器100的(一个或多个)传感器120检测接近所定义区域的对象。例如，运动检测器100的(一个或多个)传感器120被定位在结构入口点(例如，门或十字转门(turnstile))附近，以检测经由该结构入口点进入所定义区域的对象(例如，人)。运动检测器100周围的被监测的操作环境或区域至少部分地由(一个或多个)传感器120的性能能力来定义。例如，红外传感器可以具有视场和灵敏度等级。视场之外的对象或生成低于该灵敏度等级的热量的对象可能不会被检测到。可以使用雷达和其他传感器具有类似的(至少在概念上类似的)操作约束，这些操作约束影响可以被监测的该操作环境或区域。

加速度计130连接到电子控制器150，并且被配置成感测例如作用在运动检测器100上的加速力。例如，加速度计向电子控制器150输出指示作用在运动检测器100上的一个或多个加速度的一个或多个信号。这些信号可以指示运动检测器100的取向和坐标加速度。例如，由加速度计130感测的取向和坐标加速度可以指示运动检测器100正在移动。加速度计130可以包括例如单轴或多轴加速度计，该单轴或多轴加速度计可以检测运动检测器100的加速度的量值和方向两者。在一些实现方式中，加速度计130感测操作环境中的振动(vibration)和震动(shock)力对运动检测器100的影响。

用户接口140可以包括例如一个或多个输入机构(例如，触摸屏、键盘、按钮等)、一个或多个输出机构(例如，显示器、扬声器、发光二极管(LED)等等)或其组合。在一些实现方式中，用户接口140包括触敏接口(例如，触摸屏显示器)，该触敏接口显示由电子处理器152所执行的软件应用生成的视觉输出。视觉输出包括例如图形指示器、光、颜色、文本、图像、图形用户接口(GUI)、前述各项的组合等。触敏接口还使用检测到的物理接触(例如，检测到的电容或电阻)来接收用户输入。在一些实现方式中，用户接口140被定位成远离运动检测器100。

图1中图示的电子控制器150包括电子处理器152(例如，一个或多个微处理器、现场可编程门阵列(“FPGA”)、专用集成电路(ASIC)、片上系统(SOC)或其他电子设备)、存储器154和输入/输出接口156。被包括在电子控制器150中的组件经由一个或多个总线或其他电气连接(未示出)而彼此连接。在一些实施例中，电子控制器106包括向电子控制器106内的组件和模块提供功率、操作控制和保护的多个电气和电子组件。

存储器154包括例如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、其他非暂时性计算机可读介质或其组合。如本申请中所使用的，“非暂时性计算机可读介质”包括所有计算机可读介质，但是不由暂时性传播信号组成。在一些实现方式中，存储器154被包括在电子处理器152中。在一些实施例中，电子处理器152被配置成从存储器154检索计算机可读指令和数据，并且执行计算机可读指令以实行本文中描述的功能和方法。输入/输出接口156包括硬件和软件组件，用于将位于电子控制器150内的组件的数据传递到电子控制器150外部的组件。输入/输出接口156被配置成经由一个或多个有线连接(例如，线缆、导线、光纤等)、无线地或其组合来传输和接收数据。

如上所指出，电子控制器150从加速度计130接收一个或多个输出信号。在一些实现方式中，电子控制器150连续地处理加速度计130的输出信号。在其他实施例中，电子控制器150周期性地处理加速度计130的信号，或者响应于(一个或多个)传感器120的运动或加速度计130的位置中的检测到的改变来处理信号。在一些实现方式中，电子控制器150将加速度计130的一个或多个输出信号转换成与运动检测器100相关联的取向数据。在其他实施例中，电子控制器150将取向数据存储在存储器154中。电子处理器152利用加速度计130的取向数据来确定运动检测器100的参考位置(例如，参考点集合)和倾斜角(tilt angel)值。电子控制器150利用输入/输出接口156来向警报设备110传输警告信号，以基于参考位置和倾斜角来指示运动检测器100的篡改状况。电子控制器150还利用输入/输出接口156来将外部警告信号156A传输到运动检测器100外部的组件，诸如安全性监测系统等。

图2描绘了取向曲线图200，其图示了冲击如何影响运动检测器100的取向。在该示例实施例中，曲线图200是加速度计130信号的x、y和z轴的标绘图。曲线图200是运动检测器100的z轴的倾斜角关于时间(t)和力(g)(例如，加速度)的逐渐改变的示例，该力(g)是由于对运动检测器100或支撑运动检测器100的表面的外部冲击所致。外部冲击的类型的一些示例包括由于对运动检测器100、或运动检测器100可能被放置在其上或附着到其上的表面的冲击所致的振动、震动等。曲线图200显示了运动检测器100的z轴的倾斜角与初始参考位置(例如，参考点集合)的偏差。附加地，曲线图200包括电子控制器150在各种时间间隔处对运动检测器100的倾斜角的计算。

图3描绘了篡改状况曲线图300，其图示了对应于影响图2中的运动检测器100的取向的冲击的篡改状况。在该示例实施例中，曲线图300是由加速度计130感测到的冲击以及运动检测器100的篡改状况的标绘图。曲线图300示出了运动检测器100上的外部冲击的存在、以及运动检测器100关于时间(t)和力(g)(例如加速度)的篡改状况的标识，该力(g)是由于该外部冲击所致。例如，电子控制器150设置大约三(3)度的偏差阈值和三百(300)毫秒的时间阈值(例如，去抖动(debounce)时间)，以标识运动检测器100的篡改状况。电子控制器150在t＝41秒时确定运动检测器100的z轴的倾斜角超过偏差阈值。电子控制器150启动与时间阈值(例如，300毫秒)相关联的定时器(未示出)，并且在时间阈值已经到期(expire)之后确定运动检测器100的z轴的倾斜角超过偏差阈值。在所示的示例中，电子控制器150确定运动检测器100的篡改状况在大约41秒时出现，如曲线图300中所描绘。

图4是用于处理加速度计130的取向数据的取向工作流程400的示图。如图4中所示，由电子控制器150来处理加速度计130的输出信号，诸如A(x，y，z)，以确定运动检测器100的倾斜角值。在所示的示例中，存储器154包括过滤器A 410和过滤器B 420。电子控制器150生成输出值430。过滤器A 410和过滤器B 420可以被实现为软件，并且在一些实现方式中，过滤器A 410和过滤器B 420是速率限制过滤器。过滤器A 410可以包括用于采样来自加速度计130的加速度数据的时间常数，该时间常数大于过滤器B 420的时间常数。电子控制器150使用过滤器A 410来处理加速度计130的输出信号，以确定运动检测器100的参考位置。电子控制器150使用过滤器B 420来处理加速度计130的输出信号，以确定运动检测器100的当前位置。在一些实现方式中，电子控制器150利用过滤器B 420的当前位置来确定运动检测器的参考位置。参考位置是运动检测器100的初始/基本位置。电子控制器150处理对应于运动检测器100的参考位置和运动检测器100的当前位置的值，以确定运动检测器100的参考位置的漂移(drift)移动。在一些实现方式中，参考位置的漂移移动基于与过滤器A410相关联的参考位置的缓慢移动平均值。漂移移动是参考位置随时间的逐渐改变，并且过滤器B 420允许系统102减少并且在一些情况下消除(nullify)(例如，重新对准参考位置、校准等)温度、老化、应力等对运动检测器100的组件的影响。电子控制器150使用参考位置和当前位置来执行计算任务，以确定输出值430。在一个示例中，输出值430是运动检测器100的倾斜角。

如在图4中图示的示例中已经解释的，电子控制器150接收加速度计130的输出信号，并且使用过滤器A 410来确定运动检测器100的参考位置。电子控制器150利用过滤器B420来确定当前位置，并且在一些实现方式中，基于对应于过滤器A 410的所确定的参考位置的平均值来确定运动检测器100的所确定的参考位置中的漂移移动。在一个示例中，电子控制器150使用与过滤器A 410和过滤器B 420相关联的值来确定输出值430，如下：

φ＝∑|S_(x，y，z)-M_(x，y，z)| 等式(1)

其中φ是运动检测器100的倾斜角，S_(x，y，z)是来自过滤器A 410的参考位置，并且M_(x，y，z)是来自过滤器B 420的当前位置。参考图1，在一些实现方式中，所确定的参考位置、当前位置和倾斜角被存储在存储器154中。

图5是用于处理取向数据的过滤工作流程500的示图。在各种实现方式中，过滤工作流程500对应于过滤器A 410或过滤器B 420。过滤工作流程500包括数据输入510、过滤定时器520、数据比较器530、日志540和数据值545。数据输入510对应于运动检测器100的加速度计130的输出信号。在一些实现方式中，数据输入510对应于与来自过滤器B 420的当前位置相关联的数据值。过滤定时器520是与用于采样数据输入510的时间常数相关联的定时器。数据比较器530关于数据值545来评估数据输入510，数据值545可以表示运动检测器100的参考位置或当前位置。例如，数据值545可以是过去的速率限制过滤器输出、数据比较器530的最后记录的评估、运动检测器100的历史位置数据等。日志540是在评估数据输入510之后的结果的记录，该记录包括数据值545的实例。

在一些实现方式中，数据比较器530将数据输入510与数据值545进行比较，以确定是递增还是递减对应于运动检测器100的参考位置或当前位置的计数器。例如，数据比较器530在过滤定时器520的所定义的时间段过去之后接收数据输入510。在该示例中，数据比较器530接收数据值545，以确定数据输入510是大于还是小于数据值545。在一些实例中，数据比较器530确定数据输入510大于数据值545。在那些实例中，数据比较器530使日志540中对应于数据值545的条目递增(例如，将计数增加一)。在一些实例中，数据比较器530确定数据输入510小于数据值545。在那些实例中，数据比较器530使日志540中对应于数据值545的条目递减(例如，将计数减去一)。在一些实例中，过滤器520可以响应于所定义的时间段已过去、数据比较器的评估的完成、或者日志540中的改变而重置。

图6是图示了用于运动检测器的篡改检测的方法600的流程图。方法600可以由电子控制器150(即，电子处理器152)执行。电子控制器150确定运动检测器的取向(在框602处)。例如，电子控制器150处理运动检测器100的加速度计130的输出信号，以确定当前位置(例如，取向数据等)。在该示例中，电子控制器150使用加速度计130的输出信号来确定运动检测器100的参考位置。附加地，电子控制器150使用由电子控制器150在一时间段内确定的一个或多个参考位置来确定运动检测器的漂移，以校准/调整运动检测器100的参考位置。电子控制器150还确定对应于运动检测器100的取向的倾斜角。参考回图4，在一些实现方式中，电子控制器150使用过滤器A 410和过滤器B 420来确定运动检测器100的倾斜角。在一些实现方式中，电子控制器150响应于指示运动正在发生的(一个或多个)传感器120或加速度计130而接收/检索取向数据。

电子控制器150检测运动检测器的冲击事件(在框604处)。冲击事件表示由加速度计130感测的外部冲击力对运动检测器100的影响。在一些实现方式中，电子控制器150接收加速度计130的输出信号，并且确定运动检测器100的当前位置。电子控制器150将当前位置与参考位置进行比较，并且确定当前位置是否大于参考位置，以检测运动检测器100的冲击事件。例如，参考图2，电子控制器150将加速度计130的取向数据的当前位置的z轴的测量结果(例如，重力值)与参考位置的z轴的值进行比较，以检测偏差，该偏差指示力正在引起运动检测器100的位置中的改变。再次参考图4，例如，在一些实现方式中，电子控制器150使用过滤器A 410和过滤器B 420以使用加速度计130的接收到的取向数据来计算当前倾斜角。电子控制器150确定当前倾斜角是否大于对应于运动检测器100的参考位置的倾斜角。

电子控制器150确定冲击事件是否是篡改状况(在框606处)。篡改状况对应于导致了运动检测器100从安装表面移除或者重新定向到如下这种程度的冲击事件：运动检测能力被降低和/或规避。在一些实现方式中，电子控制器150使用对应于加速度计130的输出信号的当前倾斜角以及来自存储器154的运动检测器100的倾斜角来确定对应于检测到的冲击事件的偏差值。电子控制器150将运动检测器100的偏差值与偏差阈值进行比较，以标识篡改状况存在。在一个场景中，电子控制器150确定运动检测器100的偏差值大于偏差阈值，并且确定篡改状况存在。在该场景中，电子控制器150响应于篡改状况而激活运动检测器100的警报设备110。在另一个场景中，电子控制器150确定运动检测器100的偏差值小于或等于偏差阈值，并且确定篡改状况不存在。在该场景中，电子控制器150不激活运动检测器的警报设备110，并且继续针对冲击事件来处理加速度计130的输出信号。在一些实现方式中，除了偏差阈值之外，电子控制器150还启动时间阈值。除了确定运动检测器100的偏差值超过偏差阈值之外，电子控制器150还确定对应于时间阈值的所定义的时间段是否已经到期。时间阈值允许电子控制器150防止电子处理器152向输入/输出接口156发信号通知以生成并向警报设备110传输错误的篡改指示(例如，篡改警告信号)。例如，时间阈值使得电子控制器150能够防止响应于电子控制器100在时间阈值过去之前确定运动检测器150的偏差值超过偏差阈值而生成篡改警告信号(例如，防止与使运动检测器100暂时移位的冲击事件相对应的篡改警告)。

在一个示例实施例中，运动检测器100的偏差阈值是大约三(3)度，并且时间阈值是300毫秒。在该示例实施例中，电子控制器150在(t)＝41秒时确定运动检测器100的当前倾斜角大于偏差阈值，并且启动与时间阈值相关联的定时器(例如，去抖动时间、延迟单元)。电子控制器150确定运动检测器100的当前倾斜角在时间阈值的持续时间内保持大于偏差阈值，并且向警报设备110传输篡改警告信号。

电子控制器150激活运动检测器的篡改警告(在框608处)。在一些实现方式中，电子控制器150向警报设备110传输篡改警告信号。例如，响应于标识出运动检测器100的篡改状况存在，电子控制器150使用电子处理器152来向输入/输出接口156发信号通知以生成并向警报设备110传输篡改警告信号。电子控制器150可以利用篡改警告信号来控制(例如，激活)警报设备110，诸如例如，关闭运动检测器100的警告电路的继电器(relay)。在一些实现方式中，输入/输出接口156向外部系统提供篡改状况的指示，以通知权威机构(authority)。

电子控制器150确定篡改状况是否仍然存在(在框610处)。在一些实现方式中，电子控制器150继续接收加速度计130的输出信号，并且计算运动检测器100的倾斜角。电子控制器150将与运动检测器100的倾斜角相关联的偏差值与滞后偏差阈值进行比较，以确定运动检测器100的所标识的篡改状况是否仍然存在。例如，滞后偏差阈值小于偏差阈值，这是由于依赖于运动检测器100的取向数据的平均值来确定是递增还是递减对应于运动检测器100的参考位置的计数器。在一个场景中，电子控制器150确定运动检测器100的偏差值大于滞后偏差阈值并且时间阈值的所定义的时间段已经过去。随后，电子控制器150继续激活对应于所标识的篡改状况的运动检测器100的警报设备110。在另一个场景中，电子控制器150确定运动检测器100的偏差值小于或等于滞后偏差阈值并且时间阈值的所定义的时间段已经过去。相反地，电子控制器150停用运动检测器100的警报设备110。

电子控制器150停用针对运动检测器的篡改警告(在框612处)。在一些实现方式中，电子控制器150向警报设备110传输停用信号。例如，响应于确定运动检测器100的篡改状况不再存在，电子控制器150使用电子处理器152来向输入/输出接口156发信号通知以生成并向警报设备110传输关闭(例如，停用)信号。电子控制器150可以利用关闭信号来控制(例如，停用)警报设备110，诸如例如打开运动检测器100的警告电路的继电器。

因此，本公开除了其他之外还提供了用于通过基于与加速度计读数相关联的运动检测器的取向来标识与运动检测器的所确定的参考点的偏差从而对运动检测器进行篡改检测的系统、方法和装置。附加地，本公开提供了一种用于可以从例如安全性系统中的安装表面移除的任何固定位置设备的安全性机构，以保护资产免受损坏或破坏。

在前述说明书中，已经描述了特定的实施例。然而，本领域普通技术人员领会的是，在不脱离下面的权利要求中阐述的本发明的范围的情况下，可以做出各种修改和改变。因此，说明书和附图应以说明性意义而不是限制性意义来看待，并且所有这种修改都意图被包括在本教导的范围内。

益处、优点、对问题的解决方案、以及可以使得任何益处、优点或解决方案出现或变得更加显著的(一个或多个)任何元素都不应被解释为任何或所有权利要求的关键的、必需的或必要的特征或元素。本发明仅由所附权利要求来限定，该所附权利要求包括在本申请的未决期间所做出的任何修改以及如所发布的那些权利要求的所有等同物。

此外，在本文档中，诸如第一和第二、顶部和底部等关系术语可以仅用于将一个实体或动作与另一个实体或动作区分开，而不一定要求或暗示这种实体或动作之间的任何实际的这种关系或次序。术语“包括”、“包括有”、“具有”、“含有”、“包含”、“包含有”、“涵盖”、“涵盖有”或其任何其他变体意图覆盖非排他性的包含，使得包括、具有、包含、涵盖元素列表的过程、方法、物品或装置不仅包含那些元素，而且还可以包含未明确列出的或者对于这种过程、方法、物品或装置固有的其他元素。以“包括......”、“具有......”、“包含......”或“涵盖......”开头的元素在没有更多限制的情况下不排除在包括、具有、包含、涵盖该元素的过程、方法、物品或装置中存在附加的相同元件。术语“一(a和and)”被定义为一个或多个，除非在本文中另行明确声明。术语“大体上”、“基本上”、“近似”、“大约”或其任何其他版本被定义为接近如本领域普通技术人员所理解的内容，并且在一个非限制性实施例中，该术语被定义为在10％内，在另一个实施例中，被定义为在5％内，在另一个实施例中，被定义为在1％内，并且在另一个实施例中，被定义为在0.5％内。如本文中使用的术语“耦合”被定义为连接，尽管不一定是直接地连接，并且也不一定是机械地连接。以某个方式“配置”的设备或结构至少以该方式来配置，但是也可以以未列出的方式来配置。

应当理解的是，尽管某些附图图示了位于特定设备内的硬件和软件，但是这些描绘仅用于说明性目的。在一些实施例中，所图示的组件可以被组合或划分成分离的软件、固件和/或硬件。例如，逻辑和处理可以分布在多个电子处理器当中，而不是位于单个电子处理器中并由该单个电子处理器执行。不管它们如何被组合或划分，硬件和软件组件可以位于相同的计算设备上，或者可以分布在由一个或多个网络或其他合适的通信链路连接的不同计算设备当中。

在以下权利要求中阐述了各种特征、优点和实施例。

Claims (20)

1.一种用于运动检测器的篡改检测的系统，所述系统包括：

电子控制器，被配置成：

从所述运动检测器的加速度计接收取向数据；

过滤所述运动检测器的加速度计的所述取向数据；

使用经过滤的取向数据来确定所述运动检测器的取向；

基于所述运动检测器的取向来标识所述运动检测器的篡改状况；以及

基于所述篡改状况来激活所述运动检测器的警报设备。

2.根据权利要求1所述的系统，其中过滤所述运动检测器的加速度计的所述取向数据进一步包括：

确定所述运动检测器的取向的偏差在大于所定义的时间段内出现。

3.根据权利要求2所述的系统，进一步包括：

基于取向的偏差在大于或小于所定义的时间段上出现的结果来修改与所述运动检测器的取向相关联的参考点集合。

4.根据权利要求1所述的系统，其中过滤所述运动检测器的加速度计的所述取向数据进一步包括：

基于加速度计的所述取向数据来确定与所述运动检测器的取向相关联的参考点集合；

基于所述参考点集合来确定所述参考点集合的漂移；以及

使用所述漂移来校准所述运动检测器的取向。

5.根据权利要求1所述的系统，其中标识所述运动检测器的篡改状况进一步包括：

确定所述运动检测器的取向的偏差大于偏差阈值，其中所述偏差对应于影响所述运动检测器的所述取向数据的外部事件。

6.根据权利要求5所述的系统，其中所述电子控制器进一步被配置成：

确定所述运动检测器的取向的偏差在所定义的时间段内小于偏差阈值。

7.根据权利要求6所述的系统，其中所述电子控制器进一步被配置成：

基于所述运动检测器的取向的偏差以及所定义的时间段来停用所述运动检测器的警报设备。

8.一种用于运动检测器的篡改检测的方法，所述方法包括：

经由电子控制器从所述运动检测器的加速度计接收取向数据；

经由所述电子控制器来过滤所述运动检测器的加速度计的所述取向数据；

经由所述电子控制器使用经过滤的取向数据来确定所述运动检测器的取向；

经由所述电子控制器使用所述运动检测器的取向来标识所述运动检测器的篡改状况；以及

经由所述电子控制器基于所述篡改状况来激活所述运动检测器的警报设备。

9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括：

经由所述电子控制器来确定所述运动检测器的取向的偏差在大于所定义的时间段内出现。

10.根据权利要求9所述的方法，进一步包括：

经由所述电子控制器基于取向的偏差在大于或小于所定义的时间段上出现的结果来修改与所述运动检测器的取向相关联的参考点集合。

11.根据权利要求8所述的方法，其中过滤所述运动检测器的加速度计的所述取向数据进一步包括：

经由所述电子控制器基于加速度计的所述取向数据来确定与所述运动检测器的取向相关联的参考点集合；

经由所述电子控制器基于所述参考点集合来确定所述参考点集合的漂移；以及

经由所述电子控制器使用所述漂移来校准所述运动检测器的取向。

12.根据权利要求8所述的方法，其中标识所述运动检测器的篡改状况进一步包括：

经由所述电子控制器来确定所述运动检测器的取向的偏差大于偏差阈值，其中所述偏差对应于影响所述运动检测器的所述取向数据的外部事件。

13.根据权利要求12所述的方法，进一步包括：

经由所述电子控制器来确定所述运动检测器的取向的偏差在所定义的时间段内小于偏差阈值。

14.根据权利要求12所述的方法，进一步包括：

基于所述运动检测器的取向的偏差以及所定义的时间段来停用所述运动检测器的警报设备。

15.一种运动检测器，包括：

警报设备；

电子控制器；

至少一个传感器，其中所述至少一个传感器向所述电子控制器提供运动指示；

加速度计，其中所述加速度计向所述电子控制器提供所述运动检测器的取向数据；

其中所述电子控制器被配置成过滤所述加速度计的取向数据；

其中所述电子控制器被配置成使用经过滤的取向数据来确定所述运动检测器的取向；

其中所述电子控制器被配置成使用所述运动检测器的取向来标识所述运动检测器的篡改状况；以及

其中所述电子控制器被配置成基于所述篡改状况来激活所述警报设备。

16.根据权利要求15所述的运动检测器，其中所述电子控制器进一步被配置成确定取向的偏差在大于所定义的时间段内出现。

17.根据权利要求16所述的运动检测器，其中所述电子控制器进一步被配置成基于取向的偏差在大于或小于所定义的时间段上出现的结果来修改与所述运动检测器的取向相关联的参考点集合。

18.根据权利要求15所述的运动检测器，其中过滤所述运动检测器的所述加速度计的所述取向数据进一步包括：

其中所述电子控制器被配置成基于所述加速度计的所述取向数据来确定与所述运动检测器的取向相关联的参考点集合；

其中所述电子控制器被配置成基于所述参考点集合来确定所述参考点集合的漂移；以及

其中所述电子控制器被配置成使用所述漂移来校准所述运动检测器的取向。

19.根据权利要求15所述的运动检测器，其中标识所述运动检测器的篡改状况进一步包括：

其中所述电子控制器被配置成确定所述运动检测器的取向的偏差大于偏差阈值，其中所述偏差对应于影响所述运动检测器的所述取向数据的外部事件。

20.根据权利要求19所述的运动检测器，其中所述电子控制器进一步被配置成：响应于确定所述运动检测器的取向的偏差在所定义的时间段内小于偏差阈值，基于所述运动检测器的取向的偏差以及所定义的时间段来停用所述运动检测器的警报设备。