CN116495516A - 一种适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸系统，包括码头本体，还包括设于所述码头本体上的码头前沿装卸系统、水侧水平运输系统和堆场装卸系统；所述码头前沿装卸系统包括岸桥，所述岸桥将所述码头本体的前沿位置分隔为前沿自动化装卸区和前沿非自动化装卸区；所述水侧水平运输系统包括轨道平车、码头侧轨道和陆域轨道；所述堆场装卸系统包括设于所述轨道布置区域内的集装箱堆场，设于所述集装箱堆场内的自动化轨道式龙门起重机和水平运输设备装卸区。本发明解决了现有集装箱码头水侧自动化装卸系统水平运输设备自重大、成本高，占用码头前方土地面积大，对内河集装箱码头的不适应问题。

Description

一种适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸系统及方法

技术领域

本发明涉及集装箱码头技术，更具体地说，涉及一种适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸系统及方法。

背景技术

随着交通运输部《内河航运发展纲要》的发布实施，近几年内河集装箱运输增量明显，集装箱码头作为内河集装箱运输网络中的关键节点，其在内河航运体系中的地位越来越重要。自动化、智能化、绿色低碳成为内河集装箱码头的发展趋势。内河集装箱码头有船舶吨位小、码头纵深小和建设投资低等特征。

目前国内外集装箱码头的水侧自动化装卸系统是为船舶吨位大、码头纵深大、装卸效率高及建设投资大的海港量身定制的，无法满足内河集装箱码头水侧实现自动化装卸作业的要求。该系统的布置特点为：

(1)码头前沿泊位装卸设备主要为岸桥，对大型船舶作业时可同时投入多台岸桥同时作业，保证较高的装卸效率；

(2)码头前沿与堆场间的水平运输设备主要有自动导引运输车、自动化跨运车。水平运输设备自重大、能耗高、成本高、相对应的道路承载大和造价高，不能满足内河集装箱码头建设投资低的要求；

(3)码头前方水平运输区从水侧至陆侧依次布置为装卸区、缓冲区和行驶区，装卸区和行驶区含多条车道，缓冲区为了满足水平运输设备在行驶区和装卸区之间进出和垂直停放要求，需要占用码头前沿空间。据统计，码头岸线与堆场之间的区域占用码头纵深一般在120米以上，不适用于内河集装箱码头纵深小的情况，且水平运输区占用码头前方土地面积大导致建设投资高，同样不能满足内河集装箱码头建设投资低的要求。

另外，在现有专利申请中，如中国专利200820055017.7公开了一种立体轨道式自动化集装箱码头装卸系统。其中，岸桥和堆场之间的集装箱输送采用了架空的低架桥转接系统和地面转送小车系统。低架桥转接系统包括低架桥起重机轨道和低架桥平板车轨道，两种轨道分别在高低不同的两个平面上，在低架桥起重机轨道上设有低架桥起重机，在低架桥平板车轨道上设有低架桥平板车。地面转送小车系统包括地面转送小车轨道和沿转送小车轨道运行的转送小车。岸桥和堆场之间的集装箱输送的两个系统共包括在三个平面上运行的两种规格的小车和一种起重机，以及低架桥结构。该专利虽然解决了码头前方土地的占用问题，但该专利技术中设备种类及数量多，造价高，转接环节多，影响整体作业效率，不能适应内河集装箱码头建设投资低的特点。

发明内容

针对现有技术中存在的上述缺陷，本发明的目的是提供一种适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸系统及方法，通过集装箱码头堆场垂直于码头岸线布置，水侧水平运输设备采用沿地面轨道行驶的轨道平车，通过Π状结构的地面轨道实现港内水平运输设备直接进入堆场进行装卸作业、缩短码头岸线和堆场之间的距离80米以上，解决了现有集装箱码头水侧自动化装卸系统水平运输设备自重大、成本高，占用码头前方土地面积大，码头建设投资高而对内河集装箱码头的不适应问题。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明第一方面提供了一种适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸系统，包括码头本体，还包括设于所述码头本体上的码头前沿装卸系统、水侧水平运输系统和堆场装卸系统；

所述码头前沿装卸系统包括岸桥，所述岸桥将所述码头本体的前沿位置分隔为前沿自动化装卸区和前沿非自动化装卸区；

所述水侧水平运输系统包括轨道平车、码头侧轨道和陆域轨道；

所述堆场装卸系统包括设于所述轨道布置区域内的集装箱堆场，设于所述集装箱堆场内的自动化轨道式龙门起重机和水平运输设备装卸区。

较佳的，所述码头本体上设有平行于所述码头本体的岸线布置的水侧轨道、陆侧轨道，所述岸桥沿所述水侧轨道、所述陆侧轨道移动；

所述前沿自动化装卸区位于所述陆侧轨道的后方位置；

所述前沿非自动化装卸区位于所述水侧轨道与所述陆侧轨道之间的位置。

较佳的，所述码头侧轨道平行于所述码头本体的岸线布置；

所述陆域轨道设有两组，均垂直连于所述码头侧轨道上，与所述码头侧轨道之间形成П状结构。

较佳的，所述陆域轨道与所述码头侧轨道的连接位置上设有换轨转盘；

所述换轨转盘上设有两条平行的直线轨道，通过所述换轨转盘的旋转使所述直线轨道分别与所述码头侧轨道、所述陆域轨道进行对接。

较佳的，两组所述陆域轨道分别对应停靠于所述码头本体的集装箱船舶的船头位置和船尾位置。

较佳的，所述码头侧轨道的端部位置设有避让区；

所述避让区位于所述陆域轨道的外部位置。

较佳的，所述集装箱堆场位于两组所述陆域轨道之间的位置。

较佳的，所述自动化轨道式龙门起重机采用双悬臂自动化轨道式龙门起重机；

所述轨道平车在所述自动化轨道式龙门起重机的悬臂端进行装卸作业；

所述陆域轨道延伸至所述水平运输设备装卸区。

本发明第二方面提供了一种适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸方法，采用本发明第一方面提供的所述的适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸系统实现集装箱船舶卸船流程和集装箱船舶装船流程。

较佳的，所述集装箱船舶卸船流程包括以下步骤：

S1、所述岸桥从所述集装箱船舶上吊起集装箱，搬运至所述码头侧轨道的上方，此时，若空闲的所述轨道平车已到达所述码头侧轨道上的目标位置，则所述岸桥将集装箱搬运至所述轨道平车上，若空闲的所述轨道平车未到达所述码头侧轨道上的目标位置，则所述岸桥等待所述轨道平车到达后再将集装箱搬运至所述轨道平车上；

S2、所述轨道平车载着集装箱沿所述码头侧轨道向着与所述陆域轨道相接的换轨转盘行驶；

S3、由码头操作系统判断并决策出所述轨道平车的最优行驶方案后，所述换轨转盘旋转90度后，使当前所述轨道平车实现所述码头侧轨道至所述陆域轨道的转向行驶；

S4、所述轨道平车载着集装箱继续沿所述陆域轨道行驶至所述集装箱堆场的目标位置，此时，若所述自动化轨道式龙门起重机已在所述集装箱堆场的目标位置就位，则所述自动化轨道式龙门起重机将所述轨道平车上的集装箱吊起，所述轨道平车驶离进行下一个作业循环，若所述自动化轨道式龙门起重机未在所述集装箱堆场的目标位置就位，则所述轨道平车等待，直至所述自动化轨道式龙门起重机行驶至所述集装箱堆场的目标位置，将集装箱吊起后，所述轨道平车驶离进行下一个作业循环。

较佳的，所述码头操作系统判断并决策出所述轨道平车的最优行驶方案具体如下：

若所述码头侧轨道上的其他所述轨道平车与当前所述轨道平车没有路径冲突，则当前所述轨道平车行驶至所述换轨转盘上进行旋转90度后，使当前所述轨道平车实现所述码头侧轨道至所述陆域轨道的转向行驶；

若主动避让的所述轨道平车位于所述码头侧轨道上，则该所述轨道平车沿所述码头侧轨道行驶至所述避让区，所述陆域轨道上的所述轨道平车行驶至所述换轨转盘上进行旋转90度后，使所述轨道平车实现转向；

若主动避让的所述轨道平车位于所述陆域轨道上，则该所述轨道平车行驶至所述换轨转盘上进行旋转90度后，继续沿所述码头侧轨道行驶至所述避让区，等待其他所述轨道平车经所述换轨转盘上进行旋转90度后沿所述陆域轨道行驶。

较佳的，所述集装箱船舶装船流程包括以下步骤：

S1、所述自动化轨道式龙门起重机从所述集装箱堆场内吊起集装箱，搬运至所述陆域轨道的上方，此时，若所述轨道平车已到达所述集装箱堆场的目标位置，则所述自动化轨道式龙门起重机将集装箱搬运至所述轨道平车上，若所述轨道平车未到达所述集装箱堆场的目标位置，则所述自动化轨道式龙门起重机等待所述轨道平车到达后再将集装箱搬运至所述轨道平车上；

S2、所述轨道平车载着集装箱沿所述陆域轨道驶向所述换轨转盘；

S3、由码头操作系统判断并决策出所述轨道平车的最优行驶方案后，所述换轨转盘旋转90度后，使当前所述轨道平车实现所述陆域轨道至所述码头侧轨道的转向行驶；

S4、所述轨道平车沿所述码头侧轨道行驶至所述陆域轨道的轨后作业位置；

S5、所述岸桥将所述轨道平车上的集装箱吊起，搬运至所述集装箱船舶上，所述轨道平车驶离进行下一个作业循环。

较佳的，所述码头操作系统判断并决策出所述轨道平车的最优行驶方案具体如下：

若所述码头侧轨道上的其他所述轨道平车与当前所述轨道平车没有路径冲突，则当前所述轨道平车行驶至所述换轨转盘上进行旋转90度后，使当前所述轨道平车实现所述陆域轨道至所述码头侧轨道的转向行驶；

若主动避让的所述轨道平车位于所述码头侧轨道上，则该所述轨道平车沿所述码头侧轨道行驶至所述避让区，所述陆域轨道上的所述轨道平车行驶至所述换轨转盘上进行旋转90度后，使所述轨道平车实现转向；

若主动避让的所述轨道平车位于所述陆域轨道上，则该所述轨道平车行驶至所述换轨转盘上进行旋转90度后，继续沿所述码头侧轨道行驶至所述避让区，等待其他所述轨道平车经所述换轨转盘上进行旋转90度后沿所述陆域轨道行驶。

本发明所提供的一种适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸系统及方法，具有以下几点有益效果：

1)通过设置自动化水平运输设备П状结构的地面轨道，作业路径短，有效地缩短了码头岸线和堆场之间的距离，节省了码头前方水平运输区的占地面积；

2)自动化水平运输设备采用轨道平车，具有自重小、能耗低、成本低、相对应的道路承载不高和造价低等特点；

3)换轨转盘、轨道平车及其地面轨道，设备均布置在同一水平面上，不需要建造低架桥系统，因而装卸作业环节少、流程简洁、效率高而且整个系统造价低。

附图说明

图1是本发明水侧自动化装卸系统实施例的现场布置示意图；

图2是图1中换轨转盘的示意图；

图3是图2中换轨转盘进行90度旋转的示意图。

具体实施方式

为了能更好地理解本发明的上述技术方案，下面结合附图和实施例进一步说明本发明的技术方案。

结合图1所示，本发明所提供的一种适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸系统，包括码头本体1，还包括布置于码头本体1上的码头前沿装卸系统、水侧水平运输系统和堆场装卸系统。

码头前沿装卸系统包括岸桥3，岸桥3将码头本体1的前沿位置分隔为前沿自动化装卸区4和前沿非自动化装卸区5，同时，岸桥3也用于前沿自动化装卸区4和前沿非自动化装卸区5的装卸船作业。

岸桥3包括平行于码头本体1的岸线布置的水侧轨道6、陆侧轨道7。

前沿自动化装卸区4位于陆侧轨道7的后方位置。

水侧水平运输系统沿码头本体1的岸线方向布置多套，本实施例水侧水平运输系统布置有两套，均包括布置于前沿自动化装卸区4的轨道，以及布置于轨道上并沿轨道移动的轨道平车8，轨道平车8可在前进或后退两个方向上沿着轨道进行集装箱在集装箱船舶2和集装箱堆场11之间的水平运输作业。

轨道平车8上具有集装箱放置平台，可放置两个20英尺集装箱或一个40英尺集装箱或一个45英尺集装箱。

轨道包括码头侧轨道9和陆域轨道10，码头侧轨道9平行布置于陆侧轨道7的后方位置，前沿非自动化装卸区5位于水侧轨道6与陆侧轨道7之间的位置。

陆域轨道10设有两组，一端均垂直连于码头侧轨道9上，与码头侧轨道9之间形成П状结构，陆域轨道10的另一端进入集装箱堆场11。

两组陆域轨道10分别对应停靠于码头本体1的集装箱船舶2的船头位置和船尾位置。

码头侧轨道9和陆域轨道10均由两条相互平行的直线轨道组成。

陆域轨道9与码头侧轨道10的连接位置上还布置有换轨转盘15，陆域轨道9与码头侧轨道10之间通过换轨转盘15的旋转进行对接。

结合图2和图3所示，换轨转盘15上布置有两条平行的直线轨道16，对称布置在换轨转盘15的中心线两侧，通过换轨转盘15的±90度旋转使直线轨道16分别与码头侧轨道9、陆域轨道10的轨道进行对接。

再参考图1所示，本实施例的码头本体1停靠有两艘集装箱船舶2，每艘集装箱船舶2对应两个换轨转盘15，两个换轨转盘15之间的码头侧轨道9用于装卸作业，超出四个换轨转盘15中的两个端部位置换轨转盘15的码头侧轨道9作为对应集装箱船舶2和对应集装箱箱区14装卸作业时轨道平车8的避让区17。四个换轨转盘15中的两个中间位置换轨转盘15不同时旋转，且两个中间位置换轨转盘15及部分码头侧轨道9均可作为非对应集装箱船舶2和非对应集装箱箱区14装卸作业时轨道平车8的避让区17。

堆场装卸系统包括设置于轨道(码头侧轨道9和陆域轨道10所形成的П状结构)布置区域内的集装箱堆场11，以及设置于集装箱堆场11内的自动化轨道式龙门起重机12。

集装箱堆场11对应集装箱船舶2，并由两条集装箱箱区14组成。轨道平车8在集装箱堆场11边装卸作业。

集装箱箱区14内堆放的集装箱与码头本体1的岸线相互垂直。

自动化轨道式龙门起重机12采用双悬臂自动化轨道式龙门起重机。

本发明还提供了一种适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸方法，采用本发明适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸系统实现集装箱船舶卸船流程和集装箱船舶装船流程。

继续参考图1所示，集装箱船舶卸船流程包括以下步骤：

S1、岸桥3从集装箱船舶2上吊起集装箱，搬运至码头侧轨道9的上方，此时，若空闲的轨道平车8已到达码头侧轨道9上的目标位置，则岸桥3将集装箱搬运至轨道平车8上；若空闲的轨道平车8未到达码头侧轨道9上的目标位置，则岸桥3等待轨道平车8到达目标位置后，再将集装箱搬运至轨道平车8上；

S2、轨道平车8载着集装箱沿码头侧轨道9向着与陆域轨道10相接的换轨转盘15行驶；

当前轨道平车8在行驶过程中，若陆域轨道10上没有其他的轨道平车8，则当前轨道平车8行驶至换轨转盘15上，换轨转盘15旋转90度后，使当前轨道平车8实现90°转向；

S3、若陆域轨道10上有其他的轨道平车8，由码头操作系统判断并决策出主动避让的轨道平车8，若主动避让的轨道平车8为码头侧轨道9上的轨道平车8，则该轨道平车8沿着码头侧轨道9行驶至避让区17避让，待陆域轨道10上的轨道平车8行驶至换轨转盘15上，完成90°转向驶离换轨转盘15后，主动避让的轨道平车8再沿着П型轨道行驶至换轨转盘15上，换轨转盘15旋转±90°，使轨道平车8实现90°转向；若主动避让的轨道平车8为陆域轨道10上的轨道平车8，则该轨道平车8沿着陆域轨道10行驶至避让区17避让，码头侧轨道9上的轨道平车8行驶至换轨转盘15上，换轨转盘15旋转±90°，使轨道平车8实现90°转向；

S4、轨道平车8载着集装箱继续沿陆域轨道10行驶至集装箱堆场11的目标位置，此时，若自动化轨道式龙门起重机12已在集装箱堆场11的目标位置就位，则自动化轨道式龙门起重机12将轨道平车8上的集装箱吊起，轨道平车8驶离进行下一个作业循环；若自动化轨道式龙门起重机12未在集装箱堆场11的目标位置就位，则轨道平车8等待，直至自动化轨道式龙门起重机12行驶至集装箱堆场11的目标位置，将集装箱吊起后，轨道平车8驶离进行下一个作业循环。

集装箱船舶装船流程包括以下步骤：

S1、自动化轨道式龙门起重机12从集装箱堆场11内吊起集装箱，搬运至陆域轨道10的上方，此时，若轨道平车8已到达集装箱堆场11的目标位置，则自动化轨道式龙门起重机12将集装箱搬运至轨道平车8上；若轨道平车8未到达集装箱堆场11的目标位置，则自动化轨道式龙门起重机12等待轨道平车8到达后再将集装箱搬运至轨道平车8上；

S2、轨道平车8载着集装箱沿陆域轨道10驶向换轨转盘15，当前轨道平车8在行驶过程中，若与码头侧轨道9上的其他轨道平车8没有路径冲突，则当前轨道平车8行驶至换轨转盘15上后，换轨转盘15旋转90度后，使当前轨道平车8实现90°转向；

S3、若与码头侧轨道9上的其他轨道平车8有路径冲突，由码头操作系统判断并决策出主动避让的轨道平车8，若主动避让的轨道平车8为码头侧轨道9上的轨道平车8，则该轨道平车8沿着码头侧轨道9行驶至避让区17避让，陆域轨道10上的轨道平车8行驶至换轨转盘15上，换轨转盘15旋转±90°，使轨道平车8实现90°转向；若主动避让的轨道平车8为陆域轨道10上的轨道平车8，则该轨道平车8沿着陆域轨道10行驶至换轨转盘15上，完成90°转向后继续沿着码头侧轨道9行驶至避让区17避让，码头侧轨道9上的轨道平车8行驶至换轨转盘15上，完成90°转向驶离转盘15后，主动避让的轨道平车8再沿着码头侧轨道9行驶至换轨转盘15上，换轨转盘15旋转±90°，使轨道平车8实现90°转向；

S4、轨道平车8沿码头侧轨道9行驶至陆域轨道10的轨后作业位置；

S5、岸桥3将轨道平车8上的集装箱吊起，搬运至集装箱船舶3上，轨道平车8驶离进行下一个作业循环。

本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本发明的权利要求书范围内。

Claims (13)

1.一种适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸系统，包括码头本体，其特征在于：还包括设于所述码头本体上的码头前沿装卸系统、水侧水平运输系统和堆场装卸系统；

所述码头前沿装卸系统包括岸桥，所述岸桥将所述码头本体的前沿位置分隔为前沿自动化装卸区和前沿非自动化装卸区；

所述水侧水平运输系统包括轨道平车、码头侧轨道和陆域轨道；

所述堆场装卸系统包括设于所述轨道布置区域内的集装箱堆场，设于所述集装箱堆场内的自动化轨道式龙门起重机和水平运输设备装卸区。

2.根据权利要求1所述的适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸系统，其特征在于：所述码头本体上设有平行于所述码头本体的岸线布置的水侧轨道、陆侧轨道，所述岸桥沿所述水侧轨道、所述陆侧轨道移动；

所述前沿自动化装卸区位于所述陆侧轨道的后方位置；

所述前沿非自动化装卸区位于所述水侧轨道与所述陆侧轨道之间的位置。

3.根据权利要求1所述的适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸系统，其特征在于：所述码头侧轨道平行于所述码头本体的岸线布置；

所述陆域轨道设有两组，均垂直连于所述码头侧轨道上，与所述码头侧轨道之间形成П状结构。

4.根据权利要求3所述的适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸系统，其特征在于：所述陆域轨道与所述码头侧轨道的连接位置上设有换轨转盘；

所述换轨转盘上设有两条平行的直线轨道，通过所述换轨转盘的旋转使所述直线轨道分别与所述码头侧轨道、所述陆域轨道进行对接。

5.根据权利要求3所述的适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸系统，其特征在于：两组所述陆域轨道分别对应停靠于所述码头本体的集装箱船舶的船头位置和船尾位置。

6.根据权利要求3所述的适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸系统，其特征在于：所述码头侧轨道的端部位置设有避让区；

所述避让区位于所述陆域轨道的外部位置。

7.根据权利要求3所述的适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸系统，其特征在于：所述集装箱堆场位于两组所述陆域轨道之间的位置。

8.根据权利要求3所述的适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸系统，其特征在于：所述自动化轨道式龙门起重机采用双悬臂自动化轨道式龙门起重机；

所述轨道平车在所述自动化轨道式龙门起重机的悬臂端进行装卸作业；

所述陆域轨道延伸至所述水平运输设备装卸区。

9.一种适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸方法，其特征在于：采用如权利要求1-8之一所述的适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸系统实现集装箱船舶卸船流程和集装箱船舶装船流程。

10.根据权利要求9所述的适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸方法，其特征在于，所述集装箱船舶卸船流程包括以下步骤：

S1、所述岸桥从所述集装箱船舶上吊起集装箱，搬运至所述码头侧轨道的上方，此时，若空闲的所述轨道平车已到达所述码头侧轨道上的目标位置，则所述岸桥将集装箱搬运至所述轨道平车上，若空闲的所述轨道平车未到达所述码头侧轨道上的目标位置，则所述岸桥等待所述轨道平车到达后再将集装箱搬运至所述轨道平车上；

S2、所述轨道平车载着集装箱沿所述码头侧轨道向着与所述陆域轨道相接的换轨转盘行驶；

S3、由码头操作系统判断并决策出所述轨道平车的最优行驶方案后，所述换轨转盘旋转90度后，使当前所述轨道平车实现所述码头侧轨道至所述陆域轨道的转向行驶；

S4、所述轨道平车载着集装箱继续沿所述陆域轨道行驶至所述集装箱堆场的目标位置，此时，若所述自动化轨道式龙门起重机已在所述集装箱堆场的目标位置就位，则所述自动化轨道式龙门起重机将所述轨道平车上的集装箱吊起，所述轨道平车驶离进行下一个作业循环，若所述自动化轨道式龙门起重机未在所述集装箱堆场的目标位置就位，则所述轨道平车等待，直至所述自动化轨道式龙门起重机行驶至所述集装箱堆场的目标位置，将集装箱吊起后，所述轨道平车驶离进行下一个作业循环。

11.根据权利要求10所述的适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸方法，其特征在于，所述码头操作系统判断并决策出所述轨道平车的最优行驶方案具体如下：

若所述码头侧轨道上的其他所述轨道平车与当前所述轨道平车没有路径冲突，则当前所述轨道平车行驶至所述换轨转盘上进行旋转90度后，使当前所述轨道平车实现所述码头侧轨道至所述陆域轨道的转向行驶；

若主动避让的所述轨道平车位于所述码头侧轨道上，则该所述轨道平车沿所述码头侧轨道行驶至所述避让区，所述陆域轨道上的所述轨道平车行驶至所述换轨转盘上进行旋转90度后，使所述轨道平车实现转向；

若主动避让的所述轨道平车位于所述陆域轨道上，则该所述轨道平车行驶至所述换轨转盘上进行旋转90度后，继续沿所述码头侧轨道行驶至所述避让区，等待其他所述轨道平车经所述换轨转盘上进行旋转90度后沿所述陆域轨道行驶。

12.根据权利要求9所述的适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸方法，其特征在于，所述集装箱船舶装船流程包括以下步骤：

S1、所述自动化轨道式龙门起重机从所述集装箱堆场内吊起集装箱，搬运至所述陆域轨道的上方，此时，若所述轨道平车已到达所述集装箱堆场的目标位置，则所述自动化轨道式龙门起重机将集装箱搬运至所述轨道平车上，若所述轨道平车未到达所述集装箱堆场的目标位置，则所述自动化轨道式龙门起重机等待所述轨道平车到达后再将集装箱搬运至所述轨道平车上；

S2、所述轨道平车载着集装箱沿所述陆域轨道驶向所述换轨转盘；

S3、由码头操作系统判断并决策出所述轨道平车的最优行驶方案后，所述换轨转盘旋转90度后，使当前所述轨道平车实现所述陆域轨道至所述码头侧轨道的转向行驶；

S4、所述轨道平车沿所述码头侧轨道行驶至所述陆域轨道的轨后作业位置；

S5、所述岸桥将所述轨道平车上的集装箱吊起，搬运至所述集装箱船舶上，所述轨道平车驶离进行下一个作业循环。

13.根据权利要求12所述的适用于内河集装箱码头的水侧自动化装卸方法，其特征在于，所述码头操作系统判断并决策出所述轨道平车的最优行驶方案具体如下：

若所述码头侧轨道上的其他所述轨道平车与当前所述轨道平车没有路径冲突，则当前所述轨道平车行驶至所述换轨转盘上进行旋转90度后，使当前所述轨道平车实现所述陆域轨道至所述码头侧轨道的转向行驶；

若主动避让的所述轨道平车位于所述码头侧轨道上，则该所述轨道平车沿所述码头侧轨道行驶至所述避让区，所述陆域轨道上的所述轨道平车行驶至所述换轨转盘上进行旋转90度后，使所述轨道平车实现转向；

若主动避让的所述轨道平车位于所述陆域轨道上，则该所述轨道平车行驶至所述换轨转盘上进行旋转90度后，继续沿所述码头侧轨道行驶至所述避让区，等待其他所述轨道平车经所述换轨转盘上进行旋转90度后沿所述陆域轨道行驶。