CN116483114A - 作业地块的位置纠偏方法、装置、遥控设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种作业地块的位置纠偏方法、装置、遥控设备及存储介质，涉及无人设备技术领域，方法包括：控制无人设备飞行至作业地块的边界进行打点以获取作业地块的位置信息；控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方进行打点以采集纠偏辅助点的第一位置信息，纠偏辅助点是在作业地块之外确定的位置点；在对作业地块进行位置纠偏时，控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方以采集纠偏辅助点的第二位置信息；根据第一位置信息与第二位置信息的偏移量，对作业地块的位置信息进行调整。通过上述技术手段，在作业地块之外选择纠偏辅助点，解决了现有技术中采集纠偏点受到作业地块的地理环境或地理位置等因素的影响，保证了作业地块的纠偏效率和纠偏精度。

Description

作业地块的位置纠偏方法、装置、遥控设备及存储介质

技术领域

本申请涉及无人设备技术领域，尤其涉及一种作业地块的位置纠偏方法、装置、遥控设备及存储介质。

背景技术

随着无人设备技术的发展，越来越多的无人设备被应用于各种地块进行高空作业。工作人员可通过遥控设备遥控无人设备飞到作业地块上方进行打点以采集作业地块的位置信息，进而根据作业地块的位置信息规划无人设备的飞行航线，以使无人设备按照飞行航线对作业地块进行作业。当无人设备的定位系统采用自差分技术进行定位时，定位系统在每次断电重启或者连续运行较长时间后，位于同一位置下的定位信息会存在误差，因此需要对作业地块的位置进行纠偏以提高无人设备的作业精度。

在现有技术中，将作业地块的边界点确定为纠偏点，无人设备飞行到纠偏点上方以确定纠偏点的位置信息，基于该位置信息与上一次在同一真实位置下定位得到的位置信息的偏移量对作业地块的位置信息进行调整，以完成对作业地块的纠偏。但是将边界点确定为纠偏点时，采集纠偏点的位置信息会受到作业地块的地理环境或地理位置等因素的影响，导致作业地块的纠偏效率较低或纠偏精度较低而无法满足实际的纠偏需求。

发明内容

本申请提供一种作业地块的位置纠偏方法、装置、遥控设备及存储介质，以在作业地块之外选择纠偏辅助点，解决了现有技术中控制无人设备采集纠偏点的位置信息容易受到作业地块的地理环境或地理位置等因素的影响。

第一方面，本申请提供了一种作业地块的位置纠偏方法，包括：

控制无人设备飞行至作业地块的边界进行打点以获取所述作业地块的位置信息；

控制所述无人设备飞行至纠偏辅助点上方进行打点以采集所述纠偏辅助点的第一位置信息，所述纠偏辅助点是在所述作业地块之外确定的位置点；

在对所述作业地块进行位置纠偏时，控制所述无人设备飞行至所述纠偏辅助点上方以采集所述纠偏辅助点的第二位置信息；

根据所述第一位置信息与所述第二位置信息的偏移量，对所述作业地块的位置信息进行调整。

第二方面，本申请提供了一种作业地块的位置纠偏装置，包括：

作业地块打点模块，被配置为控制无人设备飞行至作业地块的边界进行打点以获取所述作业地块的位置信息；

辅助点打点模块，被配置为控制所述无人设备飞行至纠偏辅助点上方进行打点以采集所述纠偏辅助点的第一位置信息，所述纠偏辅助点是在所述作业地块之外确定的位置点；

辅助点定位模块，被配置为在对所述作业地块进行位置纠偏时，控制所述无人设备飞行至所述纠偏辅助点上方以采集所述纠偏辅助点的第二位置信息；

作业地块纠偏模块，被配置为根据所述第一位置信息与所述第二位置信息的偏移量，对所述作业地块的位置信息进行调整。

第三方面，本申请提供了一种遥控设备，包括：

一个或多个处理器；存储装置，存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的作业地块的位置纠偏方法。

第四方面，本申请提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的作业地块的位置纠偏方法。

在本申请中，控制无人设备飞行到作业地块边界进行打点以获取作业地块的位置信息，选择作业地块之外的位置点确定为纠偏辅助点，并控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方进行打点以采集纠偏辅助点的第一位置信息。在对作业地块进行位置纠偏时，控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方以通过定位系统采集纠偏辅助点的第二位置信息，基于第二位置信息与第一位置信息的偏移量对作业地块的位置信息进行调整。通过上述技术手段，用户可选择作业地块之外的任一位置点作为纠偏辅助点，纠偏辅助点不受作业地块的地理环境或地理位置等因素的影响，使得作业前无人设备可准确快速飞行到纠偏辅助点上方，保证了作业地块的纠偏效率和纠偏精度。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种作业地块的位置纠偏方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的作业地块的示意图；

图3是本申请实施例提供的作业地块和纠偏辅助点的示意图；

图4是本申请实施例提供的基于实时预览画面选择纠偏辅助点的流程图；

图5是本申请实施例提供的遥控界面的第一示意图；

图6是本申请实施例提供的遥控界面的第二示意图；

图7是本申请实施例提供的基于预设距离阈值确定纠偏辅助点的流程图；

图8是本申请实施例提供的基于实时预览画面选择起飞点附近的纠偏辅助点的流程图；

图9是本申请实施例提供的遥控界面的第三示意图；

图10是本申请实施例提供的遥控界面的第四示意图；

图11是本申请实施例提供的遥控界面的第五示意图；

图12是本申请实施例提供的基于第一图像和第一高度控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方的流程图；

图13是本申请实施例提供的遥控界面的第六示意图；

图14是本申请实施例提供的一种作业地块的位置纠偏装置的结构示意图；

图15是本申请实施例提供的一种遥控设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成确定为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本实施例中提供的作业地块纠偏方法可以由遥控设备执行，该遥控设备可以通过软件和/或硬件的方式实现，该遥控设备可以是两个或多个物理实体构成，也可以是一个物理实体构成。例如遥控设备可以是操控无人设备的带屏遥控器或装有遥控应用的手机、平板。

遥控设备安装有至少一类操作系统，遥控设备可以基于操作系统安装至少一个应用程序，应用程序可以为操作系统自带的应用程序，也可以为从第三方设备或者服务器中下载的应用程序。在该实施例中，遥控设备至少有可以执行作业地块的位置纠偏方法的应用程序。

为便于理解，本实施例以遥控设备为执行作业地块的位置纠偏方法的主体为例进行描述。

在一实施例中，工作人员通过遥控设备选择作业地块中具有标志性地理特征的边界点作为纠偏点，将打点时采集到的纠偏点的位置信息与对应作业地块的位置信息关联保存。在对作业地块进行作业前，按照记忆中该作业地块的纠偏点的地理特征，用户通过遥控设备操控无人设备飞行到纠偏点上方，并采集该纠偏辅助点的位置信息。确定打点时采集到的纠偏点的位置信息与作业前采集到的纠偏点的位置信息的偏移量，基于该偏移量对打点时获取到的作业地块的位置信息进行调整，以得到作业时的作业地块的位置信息。如果作业地块是重复纹理较多的农田地块，作业地块的边界点没有明显的地理特征，使得用户在选择边界点确定为纠偏点后，按照记忆中的纠偏点的地理特征难以遥控无人设备准确飞行到纠偏点上方，导致作业地块的纠偏精度较低，影响无人设备的作业精度。如果作业地块距离无人设备的起飞点较远，每次纠偏时无人设备都要花费较多时间从起飞点飞行到纠偏点上方，导致作业地块的纠偏效率较低，影响无人设备的作业效率。

为解决上述现有技术中控制无人设备获取纠偏点的位置信息容易受到作业地块的地理环境或地理位置影响的问题，本实施例提供了一种作业地块的位置纠偏方法。

图1给出了本申请实施例提供的一种作业地块的位置纠偏方法的流程图。

参考图1，该作业地块的位置纠偏方法具体包括：

S110、控制无人设备飞行至作业地块的边界进行打点以获取作业地块的位置信息。

图2是本申请实施例提供的作业地块的示意图。如图2所示，位置点A、位置点B、位置点C和位置点D是作业地块11的边界点，在地块创建阶段，工作人员可通过遥控设备操控无人设备依次飞行到位置点A、位置点B、位置点C和位置点D上方进行打点以采集到作业地块11的边界点的位置信息，根据边界点的位置信息生成作业地块的位置信息。

遥控设备控制无人设备飞行到边界点上方进行打点的实现过程为：遥控设备基于用户输入的摇杆操作生成第一移动指令，将第一移动指令发送至无人设备以使无人设备移动到边界点上方。遥控设备向无人设备发送打点指令，无人设备接收到打点指令后，无人设备的定位系统通过自差分技术进行定位以获取无人设备的水平坐标，将水平坐标发送至遥控设备，遥控设备将接收到的水平坐标确定为对应边界点的位置信息。其中，自差分技术可理解为无人设备基于设定的位置辅助点进行收敛解算以进入实时动态载波相位差分(RTK)定位自身位置的技术。由于定位系统在每次断电重启后位置辅助点会发生变化，而连续运行较长时间后会累计较大的误差导致计算发散，定位系统在每次断电重启后或者连续运行较长时间后会出现较大的偏差。参考图2，当定位系统出现较大的偏差时，无人设备按照打点时采集到的位置点A的位置信息进行飞行可能会飞行到A’点处。例如，当无人设备按照打点时生成的作业地块的位置信息对作业地块喷洒农药时，作业地块中的部分区域没有喷洒到农药，而作业地块之外的区域则喷洒到了农药，严重影响无人设备的作业精度，作业效果较差。因此每次断电重启后或者连续运行较长时间后，若要无人设备对作业地块进行作业，则先基于无人设备作业时与打点时的定位偏差，对打点时生成的作业地块的位置信息进行纠偏，以使得无人设备按照纠偏后的作业地块的位置信息进行作业时可以准确飞行到作业地块上方，保证无人设备的作业精度。容易理解的，在对作业地块的位置信息进行纠偏后，对于无人设备的定位系统来说，相当于将图2中示出的作业地块12移动到作业地块11处，相应的，无人设备通过定位系统按照纠偏后的作业地块的位置信息进行导航时，可以准确飞行到作业地块11的上方。

S120、控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方进行打点以采集纠偏辅助点的第一位置信息，纠偏辅助点是在作业地块之外确定的位置点。

其中，纠偏辅助点是本实施例设置的用于纠正因重新启动自差分定位或未重新启动但长时间使用自差分定位导致的位置偏差的作业地块的位置点。由于作业地块的边界点容易受到作业地块的地理位置或地理环境的影响，因此本实施例选择作业地块之外的位置点作为纠偏辅助点，以根据无人设备在打点时采集到的纠偏辅助点的第一位置信息与无人设备在作业前采集到的纠偏辅助点的第二位置信息的偏移量，对打点生成的作业地块的位置信息进行纠偏，得到无人设备作业时定位系统可以采集到作业地块的位置信息。

图3是本申请实施例提供的作业地块和纠偏辅助点的示意图。如图3所示，位置点E是本实施例设置的纠偏辅助点，无人设备在依次对位置点A、位置点B、位置点C和位置点D进行打点后飞行到位置点E上方进行打点，以采集到位置点E也即纠偏辅助点的第一位置信息。在每次断电重启后或者连续运行较长时间后，无人设备按照打点时采集到的位置点E的第一位置信息进行飞行可能会飞行到E’点处，因此在对作业地块进行作业前，无人设备在用户的遥控下飞行至位置点E上方并采集位置点E的第二位置信息。容易理解的，纠偏辅助点的第一位置信息和作业地块的位置信息是无人设备在同一飞行过程中获取到的，纠偏辅助点的第二位置信息是无人设备在与作业的同一飞行过程中获取到的。在一次飞行过程中无人设备的定位系统不会出现断电重启或者连续运行较长时间的情况，因此第一位置信息与第二位置信息的偏移量可用于表征无人设备的定位系统在打点时和作业时的定位误差量。基于第一位置信息与第二位置信息的偏移量对打点生成的作业地块的位置信息进行纠偏，可得到无人设备作业时通过定位系统可以获取到的作业地块的位置信息，也即将图3中示出的作业地块12移动到作业地块11处。

在一实施例中，纠偏辅助点是作业地块之外的标志物的位置点。其中，标志物可理解为具有明显地理特征的物体，这类标志物易于识别和辨认，例如当作业地块为农田地块时，标志物可以是农田地块之外的电线杆、树木和石块等。由于农田的重复纹理较多，如果作业地块的边界点没有明显的地理特征，则在边界点上纠偏较为困难，此时可选择作业地块之外的标志物作为纠偏辅助点。示例性的，在无人设备打点完作业地块的最后一个边界点并生成作业地块的位置信息后，用户可以通过遥控设备操控无人设备飞行至农田地块之外的标志物上方，然后点击遥控设备的遥控界面中的辅助点设置控件。遥控设备响应于点击辅助点设置控件的触控操作，生成第二打点指令，并将第二打点指令发送至无人设备，无人设备接收到第二打点指令后，定位系统通过自差分技术进行定位以获取到无人设备的水平坐标，将水平坐标发送至遥控设备，遥控设备将接收到水平坐标确定为纠偏辅助点的第一位置信息，并将纠偏辅助点的第一位置信息与作业地块的位置信息关联保存。

无人设备配置有对地摄像头，可通过对地摄像头的实时预览画面辅助用户快速选择作业地块之外可作为纠偏辅助点的标志物，提高无人设备对纠偏辅助点的打点效率。图4是本申请实施例提供的基于实时预览画面选择纠偏辅助点的流程图。如图4所示，该基于实时预览画面选择纠偏辅助点的步骤具体包括S1201-S1202：

S1201、控制无人设备飞行至第一目标区域的上方，将无人设备的对地摄像头的实时预览画面显示在遥控界面中，第一目标区域为作业地块之外的区域。

示例性的，在无人设备打点完作业地块的最后一个边界点并生成作业地块的位置信息后，根据作业地块的位置信息控制无人设备飞行出作业地块以及飞入第一目标区域的上空。控制无人设备将对地摄像头打开，无人设备将对地摄像头采集到的实时预览画面发送给遥控设备，遥控设备将实时预览画面显示在遥控界面中。

S1202、响应于对实时预览画面中的标志物的第一选择操作，将第一选择操作对应选中的标志物的位置点确定为纠偏辅助点。

图5是本申请实施例提供的遥控界面的第一示意图。如图5所示，遥控界面13中显示有实时预览画面14，实时预览画面14中的十字中心点相当于无人设备所在的位置，实时预览画面14中显示有标志物17和作业地块11的部分区域。用户点击实时预览画面14中的标志物17时，向遥控设备输入对实时预览画面14中的标志物17的第一选择操作。遥控设备根据第一选择操作确定标志物17对应于实时预览画面14中的像素坐标，根据像素坐标、无人设备当前的三维坐标以及对地摄像头的外参和内参，确定出无人设备当前飞行至标志物17上方所需的飞行距离和飞行方向。遥控设备将飞行距离和飞行方向发送至无人设备，以使无人设备根据接收到的飞行距离和飞行方向飞行至标志物17上方。当无人设备飞行至标志物17上方时，定位系统通过自差分技术进行定位，将定位得到的水平坐标发送至遥控设备，遥控设备将接收到的水平坐标确定为纠偏辅助点的第一位置信息。

除此之外，用户还可以参考实时预览画面14中十字中心点与标志物17的位置关系，通过遥控界面13中的摇杆控件15操控无人设备飞行至标志物17的上方，并点击辅助点设置控件16以将标志物17的位置点确定为纠偏辅助点并得到定位系统采集的纠偏辅助点的第一位置信息。

实时预览画面除了可用于辅助用户快速选择作业地块之外可作为纠偏辅助点的标志物之外，遥控设备还可对实时预览画面中的标志物进行识别，并在实时预览画面标记出识别到的标志物，以便用户从标记有标志物的实时预览画面中快速选择作为纠偏辅助点的标志物。示例性的，可预先通过无人设备的对地摄像头拍摄各种地块的样本图像，将样本图像中具有明显特征的标志物进行标记，通过标记的样本图像对神经网络模型进行训练，得到标志物识别模型。通过标志物识别模型对实时预览画面中的标志物进行识别，得到标志物在实时预览画面中的像素坐标。图6是本申请实施例提供的遥控界面的第二示意图。如图6所示，遥控设备根据实时预览画面14中标志物17的像素坐标，通过标记框18将实时预览画面14中的标志物17标记出来。当用户点击实时预览画面18中的标记框18时，向遥控设备输入第一选择操作时，根据第一选择操作确定标记框18内的标志物17对应于实时预览画面中的像素坐标。根据像素坐标、无人设备当前的三维坐标以及对地摄像头的外参和内参，确定出无人设备飞行至标志物上方所需的飞行距离和飞行方向，将飞行距离和飞行方向发送至无人设备，以使无人设备根据接收到的飞行距离和飞行方向飞行至标志物上方。当无人设备飞行至标志物上方时，定位系统通过自差分技术进行定位，将定位得到的水平坐标发送至遥控设备，遥控设备将接收到的水平坐标确定为纠偏辅助点的第一位置信息。

需要说明的，如果用户对实时预览画面中的标志物不太满意，还可以通过遥控设备操控无人设备飞行到别的区域，直至用户选到可作为纠偏辅助点的标志物。

在另一实施例中，纠偏辅助点是作业地块之外与起飞点的小于或等于预设距离阈值的位置点。如果作业地块与无人设备的起飞点较远，可确定与起飞点的距离较近的位置点作为纠偏辅助点，而预设距离阈值是本实施例设置的允许起飞点和纠偏辅助点间隔的最大距离。如果作业地块的边界点与无人设备的起飞点较近，可确定作业地块的边界点作为纠偏辅助点。示例性的，图7是本申请实施例提供的基于预设距离阈值确定纠偏辅助点的流程图。如图7所示，该基于预设距离阈值确定纠偏辅助点的步骤具体包括S1203-S1205：

S1203、根据作业地块的位置信息和无人设备的起飞点的位置信息，确定作业地块与起飞点的最小距离。

S1204、在最小距离大于预设距离阈值的情况下，根据预设距离阈值和起飞点的位置信息确定作业地块的纠偏辅助点。

S1205、在最小距离小于或等于预设距离阈值的情况下，确定与所述起飞点最近的作业地块的边界点为纠偏辅助点。

示例性的，无人设备在起飞时可通过定位系统获取起飞点的位置信息，遥控设备生成作业地块的位置信息后，根据作业地块的位置信息与起飞点的位置信息，确定作业地块的边界点与起飞点的最小距离。将最小距离与预设距离阈值进行比较，若最小距离小于或等于预设距离阈值，则表明该边界点距离起飞点较近，则可确定该边界点为纠偏辅助点。若最小距离大于预设距离阈值，则表明该边界点距离起飞点较远，则可根据预设距离阈值和起飞点的位置信息，从起飞点附近确定出作为纠偏辅助点的位置点，例如，可选择起飞点作为纠偏辅助点。在该实施例中，当无人设备依次飞行到作业地块的边界点上方进行打点时，每当采集到边界点的位置信息后就根据该边界点的位置信息和起飞点的位置信息，确定边界点与起飞点的距离，若距离小于或等于预设距离阈值，则确定该边界点作为纠偏辅助点，若距离大于预设距离阈值，则跳过该边界点。若无人设备打点完所有边界点都没有确定纠偏辅助点，则确定起飞点为纠偏辅助点。

一般起飞点会选择在平坦的地面上，如果地面没有明显的地理特征，则难以保证后续纠偏时无人设备能够飞行到同一位置点上方，因此可通过对地摄像头的实时预览画面，辅助用户选择起飞点附近可作为纠偏辅助点的标志物，提高无人设备对纠偏辅助点的打点效率。图8是本申请实施例提供的基于实时预览画面选择起飞点附近的纠偏辅助点的流程图。如图8所示，该基于实时预览画面选择起飞点附近的纠偏辅助点的步骤具体包括S12041-S12043：

S12041、根据起飞点的位置信息和预设距离阈值，确定第二目标区域的位置信息，第二目标区域以起飞点为原点和以预设距离阈值为半径。

将起飞点作为圆心和将预设距离阈值作为半径构造出第二目标区域，以使第二目标区域内的任一位置点与起飞点的距离均小于预设距离阈值。在无人设备对作业地块的边界点完成打点后，遥控设备根据起飞点的位置信息和预设距离阈值，确定第二目标区域的位置信息。

S12042、根据第二目标区域的位置信息，控制无人设备飞行至第二目标区域的上方，将无人设备的对地摄像头的实时预览画面显示在遥控界面中，并标记出实时预览画面中的第二目标区域。

遥控设备根据第二目标区域的位置信息，控制无人设备飞行至第二目标区域的上空。控制无人设备将对地摄像头打开，无人设备将对地摄像头采集到的实时预览画面发送给遥控设备，遥控设备将实时预览画面显示在遥控界面中。根据无人设备当前的三维坐标以及对地摄像头的外参和内参，确定实时预览画面中各个像素点对应的位置点的位置信息。基于第二目标区域的位置信息和实时预览画面中各个像素点对应的位置点的位置信息，标记出实时预览画面中的第二目标区域。

S12043、从实时预览画面中的第二目标区域中，确定出作为纠偏辅助点的位置点。

本申请实施例提供两种实施方式从第二目标区域中确定出作为纠偏辅助点的位置点，一种是由用户从第二目标区域中选择标志物的位置点作为纠偏辅助点，另一种是通过智能识别从第二目标区域中确定出标志物的位置点作为纠偏辅助点。

在一实施例中，当用户点击第二目标区域中的标志物时，向遥控设备输入对第二目标区域内的标志物的第二选择操作。遥控设备响应于第二选择操作，将第二选择操作对应选中的标志物的位置点确定为纠偏辅助点。图9是本申请实施例提供的遥控界面的第三示意图。如图9所示，遥控界面13显示的实时预览画面14中标记有第二目标区域19，用户查看到标志物17位于第二目标区域19内可得知标志物17与起飞点的距离小于预设距离阈值。当用户点击第二目标区域19内的标志物17时，向遥控设备输入对第二目标区域19中的标志物17的第二选择操作。遥控设备根据第二选择操作确定标志物17对应于实时预览画面14中的像素坐标，根据像素坐标、无人设备当前的位置信息以及对地摄像头的外参和内参，确定出无人设备飞行至标志物17上方所需的飞行距离和飞行方向，将飞行距离和飞行方向发送至无人设备，以使无人设备根据接收到的飞行距离和飞行方向飞行至标志物17上方。当无人设备飞行至标志物17上方时，定位系统通过自差分技术进行定位，将定位得到的水平坐标发送至遥控设备，遥控设备将接收到的水平坐标作为纠偏辅助点的第一位置信息。如果用户点击第二目标区域19之外的区域，遥控设备不做响应。

在该实施例中，遥控设备还可对实时预览画面的第二目标区域内的标志物进行识别，并在实时预览画面的第二目标区域中标记出识别到的标志物，以便用户从标记有标志物的第二目标区域中快速选择标志物的位置点作为纠偏辅助点。示例性的，将第二目标区域对应的图像从实时预览画面中截取出来，通过预先训练的标志物识别模型对第二目标区域对应的图像进行识别，得到位于第二目标区域中的标志物的像素坐标。图10是本申请实施例提供的遥控界面的第四示意图。遥控设备根据第二目标区域19中标志物17的像素坐标，通过标记框18将第二目标区域19中的标志物17标记出来。当用户点击第二目标区域19中的标记框18时，向遥控设备输入第二选择操作时，根据第二选择操作确定标记框18内的标志物17对应于实时预览画面14中的像素坐标。根据像素坐标、无人设备当前的三维坐标以及对地摄像头的外参和内参，确定出无人设备飞行至标志物上方所需的飞行距离和飞行方向，将飞行距离和飞行方向发送至无人设备，以使无人设备根据接收到的飞行距离和飞行方向飞行至标志物上方。当无人设备飞行至标志物上方时，定位系统通过自差分技术进行定位，将定位得到的水平坐标发送至遥控设备，遥控设备将接收到的水平坐标确定为纠偏辅助点的第一位置信息。

在另一实施例中，通过智能识别从第二目标区域中确定出作为纠偏辅助点的标志物时，对实时预览画面的第二目标区域内的标志物进行识别，从识别结果中选择距离起飞点最近的标志物的位置点确定为纠偏辅助点。示例性的，将第二目标区域对应的图像从实时预览画面中截取出来，通过预先训练的标志物识别模型对第二目标区域对应的图像进行识别，得到位于第二目标区域中的至少一个标志物的像素坐标。根据第二目标区域中各个标志物的像素坐标对应的位置信息以及起飞点的位置信息，确定出各个标志物的位置点与起飞点的距离，将与起飞点距离最近的标志物的位置点确定为纠偏辅助点以使无人设备根据标志物的位置信息飞行至纠偏辅助点上方。

步骤S110-S120描述的是无人设备对作业地块和纠偏辅助点进行打点的过程，步骤S130-S140描述的是无人设备作业前对作业地块进行位置纠偏的过程。由于无人设备在打点完成后一般会间隔多天或者第二天再对作业地块进行作业，因此遥控设备在执行完步骤S110-S120不会立刻执行步骤S130-S140，这些步骤的执行时间不是连续的。

S130、在对作业地块进行位置纠偏时，控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方以采集纠偏辅助点的第二位置信息。

在无人设备对作业地块进行作业前，对作业地块进行位置纠偏，也即根据无人设备在作业前获取到的纠偏辅助点的第二位置信息和打点时获取到的纠偏辅助点的第一位置信息的偏移量，对作业地块的位置信息进行调整。在本实施例中，用户可按照记忆中纠偏辅助点的地理特征，通过遥控设备操控无人设备飞行至纠偏辅助点上方，然后控制无人设备通过定位系统进行定位以获取无人设备当前的水平坐标，将水平坐标作为纠偏辅助点的第二位置信息。

需要说明的，不排除无人设备在打点完作业地块后就立刻执行对该作业地块的作业，此时定位系统可能还未出现断电重启或连续运行较长时间的情况，即无人设备可基于打点生成的作业地块的位置信息对作业地块进行作业。对此，可在对作业地块进行作业前，判断是否满足预设的第一纠偏条件，若满足预设的纠偏条件，则对作业地块进行纠偏，若不满足预设的第一纠偏条件，则采用打点生成的作业地块的位置信息。其中，第一纠偏条件为在打点完成后重启定位系统或在打点完成后定位系统的运行时长超过预设时长阈值，预设时长阈值是定位系统连续运行未产生误差的最长时间。除此之外，无人设备也可能对同一作业地块进行两次或两次以上连续的作业，两次作业期间定位系统可能未出现断电重启或连续运行较长时间的情况，则无人设备可基于上一次作业采用的作业地块的位置信息进行本次作业。示例性的，在满足预设的第一纠偏条件的情况下，判断是否满足预设的第二纠偏条件，第二纠偏条件为上一次纠偏完成后定位系统是否重启或运行时长超过预设时长阈值。若满足第二纠偏条件，则表明上一次纠偏生成的作业地块的位置信息已出现偏差，则需要重新采集本次作业的纠偏参考点的作业位置信息，根据作业位置信息和第一位置信息对打点时生成的作业地块的位置信息进行纠偏。若不满足第二纠偏条件，则表明上一次纠偏生成的作业地块的位置信息还未出现偏差，则采用上一次纠偏生成的作业地块的位置信息进行本次作业。

当操控无人设备对作业地块进行打点和纠偏时的工作人员不是同一个时，操控无人设备对作业地块进行纠偏的工作人员无法得知纠偏辅助点的方位和地理特征，即无法操控无人设备准确飞行至纠偏辅助点上方。对此，本实施例提出可在无人设备对纠偏辅助点进行打点时，通过无人设备的对地摄像头拍摄记录有纠偏辅助点的地理特征的图像，以便纠偏时参考该图像来操控无人设备飞行至纠偏辅助点上方。具体的实现过程为，在控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方进行打点以采集纠偏辅助点的第一位置信息之后，控制无人设备通过对地摄像头拍摄第一图像，并确定无人设备拍摄第一图像时的第一高度。示例性的，在用户点击图5示出的实时预览画面14中的标志物后，将对应选中的标志物17的位置点确定为纠偏辅助点，并控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方。图11是本申请实施例提供的遥控界面的第五示意图。如图11所示，无人设备飞行至标志物17的上方时，实时预览画面17的十字中心点覆盖标志物17，定位系统通过自差分技术进行定位以获取无人设备的水平坐标和通过GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、对地雷达或气压计等方式确定无人设备的飞行高度，将水平坐标和飞行高度发送至遥控设备。虽然定位系统通过自差分技术也能推算出无人设备的飞行高度，但该飞行高度误差较大，因此本实施例优选采用其他方式确定无人设备拍摄第一图像时的第一高度。进一步的，遥控设备接收到水平坐标和飞行高度后，将水平坐标确定为纠偏辅助点的第一位置信息，将当前遥控界面显示的实时预览画面保存为第一图像，将飞行高度确定为无人设备拍摄第一图像时的第一高度，最后将第一位置信息、第一图像和第一高度关联保存。

相应的，图12是本申请实施例提供的基于第一图像和第一高度控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方的流程图。如图12所示，该基于第一图像和第一高度控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方的步骤包括S1301-S1302：

S1301、控制无人设备飞行至第一位置信息和第一高度对应的位置处，在遥控界面显示第一图像和对地摄像头的实时预览画面。

示例性的，将纠偏辅助点的第一位置信息和第一高度发送至无人设备，以使无人设备飞行到第一位置信息和第一高度对应的位置处。由于无人设备的定位系统经过重启或长时间使用后累加了一定误差，因此无人设备只能飞行到纠偏参考点的附近上空，后续可由工作人员手动将无人设备遥控至纠偏参考点的上方或者由遥控设备自动控制无人设备移动至纠偏参考点的上方。无人设备调整至第一高度后打开对地摄像头，并将对地摄像头的实时预览画面发送至遥控设备，遥控设备将实时预览画面和第一图像同时显示在遥控界面中。

S1302、在实时预览画面与第一图像相同的情况下，采集无人设备的位置信息作为纠偏辅助点的第二位置信息。

容易理解的，当无人设备位于纠偏辅助点上方的第一高度时，实时预览画面与第一图像是相同的，可基于实时预览画面与第一图像是否相同来确认无人设备是否位于纠偏辅助点上方。判断实时预览画面与第一图像是否相同的实现过程为：从实时预览画面中提取第一特征向量和从第一图像中提取第二特征向量，计算第一特征向量和第二特征向量的余弦距离，将余弦距离作为实时预览画面与第一图像的特征匹配度。将特征匹配度与预设匹配阈值进行比较，若当前的实时预览画面与第一图像的特征匹配度大于或等于预设匹配阈值，则确定当前的实时预览画面与第一图像相同，此时遥控设备可自动向无人设备发送定位指令，以获取无人设备当前通过定位系统确定的自身水平坐标作为纠偏辅助点的第二位置信息。若当前的实时预览画面与第一图像的特征匹配度小于预设匹配阈值，则确定当前的实时预览画面与第一图像不相同，此时用户可通过遥控设备操控无人设备飞行至纠偏辅助点上方。

图13是本申请实施例提供的遥控界面的第六示意图。如图13所示，遥控界面13内显示实时预览画面14、第一图像21、确认控件20和摇杆控件15，第一图像21的十字中心点覆盖了作为纠偏辅助点的标志物17，而实时预览画面14中的标志物17位于十字中心点的右下方。用户可参考实时预览画面14和第一图像21，通过触控摇杆控件15将无人设备移动到标志物17的上方。当用户通过摇杆控件15调整无人设备的位置时，对地摄像头的位置发生变化，其采集到实时预览画面14和实时预览画面14中的标志物17的位置也会变化。用户可参考摇杆控件15的操控方向与实时预览画面14中标志物17的移动方向，分析出如何操控摇杆控件15可以将实时预览画面14中标志物17移动到十字中心点处，降低了操控无人设备移动到纠偏辅助点上方的操作难度，有利于提高纠偏效率且保证纠偏精度。

除此之外，用户点击实时预览画面14中的标志物17时，向遥控设备输入对实时预览画面14中的标志物17的第三选择操作。遥控设备根据第三选择操作确定标志物17对应于实时预览画面14中的像素坐标，根据像素坐标、无人设备当前的三维坐标以及对地摄像头的外参和内参，确定出无人设备飞行至标志物17上方所需的飞行距离和飞行方向。遥控设备将飞行距离和飞行方向发送至无人设备，以使无人设备根据接收到的飞行距离和飞行方向往标志物17的上方飞行。在无人设备根据接收到的飞行距离和飞行方向进行飞行后，还未到达标志物17的上方时，可由用户通过摇杆控件15微调无人设备的位置。

需要说明的，当遥控设备检测到实时预览画面与第一图像相同时，遥控设备不响应用户输入的对摇杆控件的触控操作，避免无人设备移动纠偏参考点上方时由于用户的误触控使得无人设备偏移纠偏参考点，保证纠偏的准确性。

S140、根据第一位置信息与第二位置信息的偏移量，对作业地块的位置信息进行调整。

示例性的，获取到纠偏参考点的第二位置信息后，计算纠偏参考点的第一位置信息与第二位置信息的偏移量，基于该偏移量对作业地块的每个位置信息都进行调整，以得到无人设备对作业地块进行作业时可采集到的作业地块的位置信息，并按照调整后的位置信息规划无人设备的飞行航线。

在一实施例中，纠偏辅助点与多个作业地块的位置信息关联保存。相应的，遥控设备可根据纠偏辅助点的第一位置信息和第二位置信息的偏移量，对与纠偏辅助点关联保存的各个作业地块的位置信息进行调整，以提高各个作业地块的纠偏效率。需要说明的，无人设备需在同一次飞行过程中对纠偏辅助点以及与纠偏辅助点关联保存的所有作业地块进行打点，以避免在对纠偏辅助点和关联保存的作业地块进行打点期间定位系统出现重启或长时间持续运行的情况，而导致作业地块与纠偏辅助点之间出现定位误差。纠偏辅助点可以是任一作业地块之外的位置点，即纠偏辅助点可能在作业地块A之外但在作业地块B中。在基于纠偏辅助点的第一位置信息和第二位置信息的偏差量，对与纠偏辅助点关联保存的作业地块的位置信息进行纠偏时，可仅对即将作业的作业地块进行位置纠偏，以进一步提高纠偏效率。

综上，本申请实施例提供的作业地块的位置纠偏方法，通过控制无人设备飞行到作业地块边界进行打点以获取作业地块的位置信息，选择作业地块之外的位置点确定为纠偏辅助点，并控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方进行打点以采集纠偏辅助点的第一位置信息。在对作业地块进行位置纠偏时，控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方以通过定位系统采集纠偏辅助点的第二位置信息，基于第二位置信息与第一位置信息的偏移量对作业地块的位置信息进行调整。由于作业地块的位置信息和纠偏辅助点的第一位置信息是无人设备在一次飞行过程中获取的，在一次飞行过程中无人设备的定位系统没有出现断电重启或者连续运行较长时间的情况。因此纠偏辅助点的第一位置信息与第二位置信息之间的偏移量反映了定位系统打点时与作业时的定位误差量，调整后的作业地块的位置信息可看作无人设备作业时定位系统应该获取到的作业地块的位置信息，保证无人设备的作业精度。通过上述技术手段，用户可选择作业地块之外的任一位置点确定为纠偏辅助点，纠偏辅助点不受作业地块的地理环境或地理位置等因素的影响，使得作业前无人设备可准确快速飞行到纠偏辅助点上方，保证了作业地块的纠偏效率和纠偏精度。

在上述实施例的基础上，图14为本申请实施例提供的一种作业地块的位置纠偏装置的结构示意图。参考图14，本实施例提供的作业地块的位置纠偏装置具体包括：作业地块打点模块31、辅助点打点模块32、辅助点定位模块33和作业地块纠偏模块34。

其中，作业地块打点模块，被配置为控制无人设备飞行至作业地块的边界进行打点以获取作业地块的位置信息；

辅助点打点模块，被配置为控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方进行打点以采集纠偏辅助点的第一位置信息，纠偏辅助点是在作业地块之外确定的位置点；

辅助点定位模块，被配置为在对作业地块进行位置纠偏时，控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方以采集纠偏辅助点的第二位置信息；

作业地块纠偏模块，被配置为根据第一位置信息与第二位置信息的偏移量，对作业地块的位置信息进行调整。

在上述实施例的基础上，纠偏辅助点是作业地块之外的标志物的位置点。

在上述实施例的基础上，位置纠偏装置还包括辅助点确定模块，辅助点确定模块包括：第一飞行控制子模块，被配置为在控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方进行打点以采集纠偏辅助点的第一位置信息之前，控制无人设备飞行至第一目标区域的上方，将无人设备的对地摄像头的实时预览画面显示在遥控界面中，第一目标区域为作业地块之外的区域；第一确定子模块，被配置为响应于对实时预览画面中的标志物的第一选择操作，将第一选择操作对应选中的标志物的位置点确定为纠偏辅助点。

在上述实施例的基础上，辅助点确定模块还包括：第一识别子模块，被配置为在响应于对实时预览画面中的标志物的第一选择操作之前，对实时预览画面中的标志物进行识别，并在实时预览画面标记出识别到的标志物。

在上述实施例的基础上，纠偏辅助点是作业地块之外与起飞点的小于或等于预设距离阈值的位置点。

在上述实施例的基础上，辅助点确定模块包括：最小距离确定子模块，被配置为在控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方进行打点以采集纠偏辅助点的第一位置信息之前，根据作业地块的位置信息和无人设备的起飞点的位置信息，确定作业地块与起飞点的最小距离；第二确定子模块，被配置为在最小距离大于预设距离阈值的情况下，根据预设距离阈值和起飞点的位置信息确定作业地块的纠偏辅助点。

在上述实施例的基础上，第二确定子模块包括：区域确定单元，被配置为根据起飞点的位置信息和预设距离阈值，确定第二目标区域的位置信息，第二目标区域以起飞点为原点和以预设距离阈值为半径；区域标记单元，被配置为根据第二目标区域的位置信息，控制无人设备飞行至第二目标区域的上方，将无人设备的对地摄像头的实时预览画面显示在遥控界面中，并标记出实时预览画面中的第二目标区域；辅助点确定单元，被配置为从实时预览画面中的第二目标区域中，确定出作为纠偏辅助点的位置点。

在上述实施例的基础上，辅助点确定单元包括：辅助点选择子单元，被配置为响应于对第二目标区域内的标志物的第二选择操作，将第二选择操作对应选中的标志物的位置点确定为纠偏辅助点。

在上述实施例的基础上，辅助点确定单元还包括：辅助点标记子单元，被配置为在响应于对第二目标区域内的标志物的第二选择操作之前，对实时预览画面的第二目标区域内的标志物进行识别，并在实时预览画面的第二目标区域中标记出识别到的标志物。

在上述实施例的基础上，辅助点确定单元包括：辅助点识别子单元，被配置为对实时预览画面的第二目标区域内的标志物进行识别，从识别结果中选择距离起飞点最近的标志物的位置点确定为纠偏辅助点。

在上述实施例的基础上，辅助点打点模块还包括：辅助数据采集子模块，被配置为在控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方进行打点以采集纠偏辅助点的第一位置信息之后，控制无人设备通过对地摄像头拍摄第一图像，并确定无人设备拍摄第一图像时的第一高度；相应的，辅助点定位模块包括：第二飞行控制子模块，被配置为控制无人设备飞行至第一位置信息和第一高度对应的位置处，在遥控界面显示第一图像和对地摄像头的实时预览画面；辅助点定位子模块，被配置为在实时预览画面与第一图像相同的情况下，采集无人设备的位置信息作为纠偏辅助点的第二位置信息。

在上述实施例的基础上，纠偏辅助点与多个作业地块的位置信息关联保存；相应的，作业地块纠偏模块包括：批量纠偏子模块，被配置为根据偏移量对与纠偏辅助点关联保存的各个作业地块的位置信息进行调整。

在上述实施例的基础上，无人设备的定位系统采用自差分技术进行定位。

在上述实施例的基础上，作业地块纠偏装置还包括纠偏判断模块，被配置为在对作业地块进行作业前，判断是否满足预设的第一纠偏条件，第一纠偏条件为在打点完成后重启定位系统或在打点完成后定位系统的运行时长超过预设时长阈值。

上述，本申请实施例提供的作业地块的位置纠偏装置，通过控制无人设备飞行到作业地块边界进行打点以获取作业地块的位置信息，选择作业地块之外的位置点确定为纠偏辅助点，并控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方进行打点以采集纠偏辅助点的第一位置信息。在对作业地块进行位置纠偏时，控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方以通过定位系统采集纠偏辅助点的第二位置信息，基于第二位置信息与第一位置信息的偏移量对作业地块的位置信息进行调整。由于作业地块的位置信息和纠偏辅助点的第一位置信息是无人设备在一次飞行过程中获取的，在一次飞行过程中无人设备的定位系统没有出现断电重启或者连续运行较长时间的情况。因此纠偏辅助点的第一位置信息与第二位置信息之间的偏移量反映了定位系统打点时与作业时的定位误差量，调整后的作业地块的位置信息可看作无人设备作业时定位系统应该获取到的作业地块的位置信息，保证无人设备的作业精度。通过上述技术手段，用户可选择作业地块之外的任一位置点确定为纠偏辅助点，纠偏辅助点不受作业地块的地理环境或地理位置等因素的影响，使得作业前无人设备可准确快速飞行到纠偏辅助点上方，保证了作业地块的纠偏效率和纠偏精度。

本申请实施例提供的作业地块的位置纠偏装置可以用于执行上述实施例提供的作业地块的位置纠偏方法，具备相应的功能和有益效果。

图15是本申请实施例提供的一种遥控设备的结构示意图，参考图15，该遥控设备包括：处理器41、存储器42、通信装置43、输入装置44及输出装置45。该遥控设备中处理器41的数量可以是一个或者多个，该遥控设备中的存储器42的数量可以是一个或者多个。该遥控设备的处理器41、存储器42、通信装置43、输入装置44及输出装置45可以通过总线或者其他方式连接。

存储器42确定为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请任意实施例的作业地块的位置纠偏方法对应的程序指令/模块(例如，作业地块的位置纠偏装置中的作业地块打点模块31、辅助点打点模块32、辅助点定位模块33和作业地块纠偏模块34)。存储器42可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通信装置43用于进行数据传输。

处理器41通过运行存储在存储器42中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的作业地块的位置纠偏方法。

输入装置44可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置45可包括显示屏等显示设备。

上述提供的遥控设备可用于执行上述实施例提供的作业地块的位置纠偏方法，具备相应的功能和有益效果。

本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种作业地块的位置纠偏方法，该作业地块的位置纠偏方法包括：控制无人设备飞行至作业地块的边界进行打点以获取作业地块的位置信息；控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方进行打点以采集纠偏辅助点的第一位置信息，纠偏辅助点是在作业地块之外确定的位置点；在对作业地块进行位置纠偏时，控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方以采集纠偏辅助点的第二位置信息；根据第一位置信息与第二位置信息的偏移量，对作业地块的位置信息进行调整。

存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的第一计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到第一计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给第一计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上的作业地块的位置纠偏方法，还可以执行本申请任意实施例所提供的作业地块的位置纠偏方法中的相关操作。

上述实施例中提供的作业地块的位置纠偏装置、存储介质及遥控设备可执行本申请任意实施例所提供的作业地块的位置纠偏方法，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的作业地块的位置纠偏方法。

上述仅为本申请的较佳实施例及所运用的技术原理。本申请不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行的各种明显变化、重新调整及替代均不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由权利要求的范围决定。

Claims (17)

1.一种作业地块的位置纠偏方法，其特征在于，包括：

控制无人设备飞行至作业地块的边界进行打点以获取所述作业地块的位置信息；

控制所述无人设备飞行至纠偏辅助点上方进行打点以采集所述纠偏辅助点的第一位置信息，所述纠偏辅助点是在所述作业地块之外确定的位置点；

在对所述作业地块进行位置纠偏时，控制所述无人设备飞行至所述纠偏辅助点上方以采集所述纠偏辅助点的第二位置信息；

根据所述第一位置信息与所述第二位置信息的偏移量，对所述作业地块的位置信息进行调整。

2.根据权利要求1所述的作业地块的位置纠偏方法，其特征在于，所述纠偏辅助点是所述作业地块之外的标志物的位置点。

3.根据权利要求2所述的作业地块的位置纠偏方法，其特征在于，所述控制所述无人设备飞行至纠偏辅助点上方进行打点以采集所述纠偏辅助点的第一位置信息之前，还包括：

控制所述无人设备飞行至第一目标区域的上方，将所述无人设备的对地摄像头的实时预览画面显示在遥控界面中，所述第一目标区域为所述作业地块之外的区域；

响应于对所述实时预览画面中的标志物的第一选择操作，将所述第一选择操作对应选中的标志物的位置点确定为纠偏辅助点。

4.根据权利要求3所述的作业地块的位置纠偏方法，其特征在于，在所述响应于对所述实时预览画面中的标志物的第一选择操作之前，还包括：

对所述实时预览画面中的标志物进行识别，并在所述实时预览画面标记出识别到的标志物。

5.根据权利要求1所述的作业地块的位置纠偏方法，其特征在于，所述纠偏辅助点是所述作业地块之外与起飞点的小于或等于预设距离阈值的位置点。

6.根据权利要求5所述的作业地块的位置纠偏方法，其特征在于，在所述控制所述无人设备飞行至纠偏辅助点上方进行打点以采集所述纠偏辅助点的第一位置信息之前，还包括：

根据所述作业地块的位置信息和所述无人设备的起飞点的位置信息，确定所述作业地块与所述起飞点的最小距离；

在所述最小距离大于预设距离阈值的情况下，根据所述预设距离阈值和所述起飞点的位置信息确定所述作业地块的纠偏辅助点。

7.根据权利要求6所述的作业地块的位置纠偏方法，其特征在于，所述根据所述预设距离阈值和所述起飞点的位置信息确定所述作业地块的纠偏辅助点，包括：

根据所述起飞点的位置信息和预设距离阈值，确定第二目标区域的位置信息，所述第二目标区域以所述起飞点为原点和以预设距离阈值为半径；

根据所述第二目标区域的位置信息，控制所述无人设备飞行至第二目标区域的上方，将所述无人设备的对地摄像头的实时预览画面显示在遥控界面中，并标记出所述实时预览画面中的第二目标区域；

从所述实时预览画面中的第二目标区域中，确定出作为所述纠偏辅助点的位置点。

8.根据权利要求7所述的作业地块的位置纠偏方法，其特征在于，所述从所述实时预览画面中的第二目标区域中，确定出作为所述纠偏辅助点的位置点，包括：

响应于对所述第二目标区域内的标志物的第二选择操作，将所述第二选择操作对应选中的标志物的位置点确定为纠偏辅助点。

9.根据权利要求8所述的作业地块的位置纠偏方法，其特征在于，在所述响应于对所述第二目标区域内的标志物的第二选择操作之前，包括：

对所述实时预览画面的第二目标区域内的标志物进行识别，并在所述实时预览画面的第二目标区域中标记出识别到的标志物。

10.根据权利要求7所述的作业地块的位置纠偏方法，其特征在于，所述从所述实时预览画面中的第二目标区域中，确定出作为所述纠偏辅助点的位置点，包括：

对所述实时预览画面的第二目标区域内的标志物进行识别，从识别结果中选择距离所述起飞点最近的标志物的位置点确定为纠偏辅助点。

11.根据权利要求1所述的作业地块的位置纠偏方法，其特征在于，在所述控制无人设备飞行至所述纠偏辅助点上方进行打点以采集所述纠偏辅助点的第一位置信息之后，还包括：

控制所述无人设备通过对地摄像头拍摄第一图像，并确定所述无人设备拍摄所述第一图像时的第一高度；

相应的，所述控制所述无人设备飞行至所述纠偏辅助点上方以采集所述纠偏辅助点的第二位置信息，包括：

控制所述无人设备飞行至所述第一位置信息和所述第一高度对应的位置处，在遥控界面显示所述第一图像和所述对地摄像头的实时预览画面；

在所述实时预览画面与所述第一图像相同的情况下，采集所述无人设备的位置信息作为所述纠偏辅助点的第二位置信息。

12.根据权利要求1所述的作业地块的位置纠偏方法，其特征在于，所述纠偏辅助点与多个作业地块的位置信息关联保存；

相应的，所述根据所述第一位置信息与所述第二位置信息的偏移量，对所述作业地块的位置信息进行调整，包括：

根据所述偏移量对与所述纠偏辅助点关联保存的各个作业地块的位置信息进行调整。

13.根据权利要求1-12任意一项所述的作业地块的位置纠偏方法，其特征在于，所述无人设备的定位系统采用自差分技术进行定位。

14.根据权利要求13所述的作业地块的位置纠偏方法，其特征在于，在所述对所述作业地块进行位置纠偏之前，还包括：

在对所述作业地块进行作业前，判断是否满足预设的第一纠偏条件，所述第一纠偏条件为在打点完成后重启所述定位系统或在打点完成后所述定位系统的运行时长超过预设时长阈值。

15.一种作业地块的位置纠偏装置，其特征在于，包括：

作业地块打点模块，被配置为控制无人设备飞行至作业地块的边界进行打点以获取所述作业地块的位置信息；

辅助点打点模块，被配置为控制所述无人设备飞行至纠偏辅助点上方进行打点以采集所述纠偏辅助点的第一位置信息，所述纠偏辅助点是在所述作业地块之外确定的位置点；

辅助点定位系统，被配置为在对所述作业地块进行位置纠偏时，控制所述无人设备飞行至所述纠偏辅助点上方以采集所述纠偏辅助点的第二位置信息；

作业地块纠偏模块，被配置为根据所述第一位置信息与所述第二位置信息的偏移量，对所述作业地块的位置信息进行调整。

16.一种遥控设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-14任一所述的作业地块的位置纠偏方法。

17.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-14任一所述的作业地块的位置纠偏方法。