CN116476845A - 紧急制动方法、装置、车辆及可读存储介质 - Google Patents

紧急制动方法、装置、车辆及可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN116476845A
CN116476845A CN202310494652.4A CN202310494652A CN116476845A CN 116476845 A CN116476845 A CN 116476845A CN 202310494652 A CN202310494652 A CN 202310494652A CN 116476845 A CN116476845 A CN 116476845A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
distance
data
braking
safety distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202310494652.4A
Other languages
English (en)
Inventor
刘桂华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Original Assignee
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Changan Automobile Co Ltd filed Critical Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority to CN202310494652.4A priority Critical patent/CN116476845A/zh
Publication of CN116476845A publication Critical patent/CN116476845A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
    • Y02A90/10—Information and communication technologies [ICT] supporting adaptation to climate change, e.g. for weather forecasting or climate simulation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种紧急制动方法、装置、车辆及可读存储介质。方法包括：获取车辆与前方障碍物的距离、车辆状态数据、天气数据和路面类型数据；基于所述车辆状态数据、所述路面类型数据和所述天气数据，确定车辆的刹车安全距离；基于所述车辆与前方障碍物的距离和所述车辆的刹车安全距离，确定车辆控制策略；基于所述车辆控制策略，对车辆进行控制。本发明的紧急制动方法具有能够根据不同天气和不同路面，调节车辆的刹车安全距离，以降低导致交通安全事故的风险，进一步提高车辆行车安全性。

Description

紧急制动方法、装置、车辆及可读存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种紧急制动方法、一种紧急制动装置、一种车辆及一种可读存储介质。
背景技术
随着车辆主动控制技术的发展，车辆的智能紧急制动功能也越来越完善，智能紧急制动是通过计算机控制刹车系统来实现紧急情况下的车辆制动，从而避免交通意外事故的技术，是智能驾驶的功能之一。可以针对行驶过程中注意力不集中、对突发情况反应慢，无法对前方突发事故做出相应处理的驾驶员，以辅助驾驶员及时完成车辆的制动，防止意外的发生。
但是，由于在不同的行驶速度、不同的路面、不同的天气条件下，车辆的刹车距离会随之产生改变。设置紧急制动功能时，如果将车辆与路面的摩擦系数确定为一个固定值，会导致车辆的刹车距离成为一个固定默认值，在不同情况下无法进行对应的调节，最终会导致判断不够准确，导致紧急制动失败，造成安全事故，具有一定的安全隐患。
发明内容
本发明的目的之一在于提供一种紧急制动方法，以解决现有技术中的将车辆与路面的摩擦系数确定为一个固定值，会导致车辆的刹车距离成为一个固定默认值，在不同情况下无法进行对应的调节，最终会导致判断不够准确，导致紧急制动失败，造成安全事故，具有一定的安全隐患的问题；目的之二在于提供一种紧急制动装置；目的之三在于提供一种车辆；目的之四在于提供一种可读存储介质。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种紧急制动方法，所述方法包括：
获取车辆与前方障碍物的距离、车辆状态数据、天气数据和路面类型数据；
基于所述车辆状态数据、所述路面类型数据和所述天气数据，确定车辆的刹车安全距离；
基于所述车辆与前方障碍物的距离和所述车辆的刹车安全距离，确定车辆控制策略；
基于所述车辆控制策略，对车辆进行控制。
根据上述技术手段，本发明的车辆行驶在不同天气和不同路面下时，车辆的刹车距离会产生改变，因此，通过车辆状态数据、路面类型数据和天气数据，计算出不同情况下对应的刹车安全距离，提高了数据的准确性，能够保证后续的判断更加准确，从而选择对应的控制策略对车辆进行控制，能够降低导致交通安全事故的风险，进一步提高车辆行车安全性，保障驾乘人员的安全。
进一步，所述车辆状态数据包括：车辆的行驶速度、车辆的载重和车辆的驱动力；
所述天气数据包括：晴天、雾天、下雨中、下雨后、下雪中和下雪后；
所述路面类型数据包括：沥青路面和水泥路面。
根据上述技术手段，将车辆状态数据、天气数据和路面类型进行了具体地限定，能够保证数据涵盖更加全面，保证结果的准确性。
进一步，基于所述车辆状态数据、所述路面类型数据和所述天气数据，确定车辆的刹车安全距离，包括：
采用以下计算公式计算得到车辆的刹车安全距离：
其中，S为车辆的刹车安全距离；a为常数；V为车辆的行驶速度；m为车辆的载重；F为车辆的驱动力；uij为摩擦系数因子，由天气数据和路面类型数据确定。
根据上述技术手段，本发明提供了一种具体地车辆的刹车安全距离的计算公式，使得计算出的刹车安全距离更加准确，保证后续判断过程中的准确性。
进一步，基于所述车辆与前方障碍物的距离和所述车辆的刹车安全距离，确定车辆控制策略，包括：
若车辆与前方障碍物的距离大于车辆的刹车安全距离，则不产生控制；
若车辆与前方障碍物的距离等于车辆的刹车安全距离，则产生语音提醒；
若车辆与前方障碍物的距离小于车辆的刹车安全距离，则产生告警，并控制车辆减速。
根据上述技术手段，根据车辆与前方障碍物的距离与车辆的刹车安全距离的比较结果输出对应的车辆控制策略，在车辆与前方障碍物的距离大于车辆的刹车安全距离，则不产生控制；在车辆与前方障碍物的距离等于车辆的刹车安全距离，则产生语音提醒，提醒驾驶员注意保持车距；在车辆与前方障碍物的距离小于车辆的刹车安全距离，则产生告警，并控制车辆减速，能够保证车辆控制的全面性，保证车辆的安全行驶。
进一步，若车辆与前方障碍物的距离小于车辆的刹车安全距离，则产生告警，并控制车辆减速，包括：
若车辆与前方障碍物的距离与车辆的刹车安全距离的差值小于等于第一阈值，则控制车辆产生第一制动力；
若车辆与前方障碍物的距离与车辆的刹车安全距离的差值大于第一阈值且小于等于第二阈值，则控制车辆产生第二制动力；
若车辆与前方障碍物的距离与车辆的刹车安全距离的差值大于第二阈值，则控制车辆产生第三制动力；
所述第一阈值小于所述第二阈值；所述第一制动力小于所述第二制动力，所述第二制动力小于所述第三制动力。
根据上述技术手段，根据车辆与前方障碍物的距离与车辆的刹车安全距离的差值来确定车辆产生制动力，能够实现不同情况下的多样化车辆制动控制，在保证安全的情况下，尽可能避免急刹车，以提高驾乘人员的乘车体验。
进一步，获取天气数据，包括：
获取实时气象雷达数据、车载摄像头拍摄的车辆周边的图像数据以及车载雨量传感器数据；
基于所述实时气象雷达数据、所述车辆周边的图像数据以及所述车载雨量传感器数据，确定天气数据。
根据上述技术手段，通过多个层面获取不同来源的天气数据，融合得到最终用于计算刹车安全距离的天气数据，以确定出对应的摩擦系数因子，能够保证天气数据的准确度，避免数据错误，从而保证后续的判断更加准确。
进一步，获取路面类型数据，包括：
获取车载摄像头拍摄的车辆周边的图像数据；
基于所述车辆周边的图像数据，确定路面类型数据。
根据上述技术手段，通过车载摄像头拍摄的车辆周边的图像数据，能够保证在同一条路上的不同路段，也能够获取到准确的最终用于计算刹车安全距离的路面类型数据，以确定出对应的摩擦系数因子，能够避免数据错误，从而保证后续的判断更加准确。
一种紧急制动装置，所述装置包括：
数据获取模块，用于获取车辆与前方障碍物的距离、车辆状态数据、天气数据和路面类型数据；
距离确定模块，用于基于所述车辆状态数据、所述路面类型数据和所述天气数据，确定车辆的刹车安全距离；
策略确定模块，用于基于所述车辆与前方障碍物的距离和所述车辆的刹车安全距离，确定车辆控制策略；
车辆控制模块，用于基于所述车辆控制策略，对车辆进行控制。
根据上述技术手段，本发明的车辆行驶在不同天气和不同路面下时，车辆的刹车距离会产生改变，因此，通过车辆状态数据、路面类型数据和天气数据，计算出不同情况下对应的刹车安全距离，提高了数据的准确性，能够保证后续的判断更加准确，从而选择对应的控制策略对车辆进行控制，能够降低导致交通安全事故的风险，进一步提高车辆行车安全性，保障驾乘人员的安全。
一种可读存储介质，该可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的紧急制动方法。
一种车辆，设置有上述的紧急制动装置。
本发明的有益效果：
(1)本发明的紧急制动方法能够根据不同天气和不同路面，计算车辆的刹车安全距离，提高了数据的准确性，能够保证后续的判断更加准确。
(2)针对在不同天气和不同路面下的行车条件，设置对应的刹车安全距离，并选择对应的控制策略对车辆进行控制，能够降低导致交通安全事故的风险，进一步提高车辆行车安全性，保障驾乘人员的安全。
附图说明
图1为本发明的紧急制动方法流程图；
图2为本发明的紧急制动方法的整体流程框图；
图3为本发明的紧急制动方法中控制车辆减速的整体流程框图；
图4为本发明的紧急制动装置的结构示意图。
其中，10-数据获取模块；20-距离确定模块；30-策略确定模块；
40-车辆控制模块。
具体实施方式
以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
本实施例提出了一种紧急制动方法，如图1-2所示，所述方法包括：
步骤101、获取车辆与前方障碍物的距离、车辆状态数据、天气数据和路面类型数据；
本实施例中，车辆上设置有至少4个摄像头和至少一个激光雷达，4个摄像头能够拍摄车辆周边以及车前方、车后方的图片。设置的至少一个激光雷达能够通过雷达反射波计算得到车辆与前方障碍物的间距。车辆状态数据可以直接从车内mcu控制器内读取。
车辆前方的前方障碍物可以是可移动的物体，如车辆、人或者具有一定体积的动物，也可以是不可移动地且具有一定体积的物体，如轮胎等，车辆直接碾压过去，可能会造成翻车等事故。
更具体地，在本实施例中，所述车辆状态数据包括：车辆的行驶速度、车辆的载重和车辆的驱动力；所述天气数据包括：晴天、雾天、下雨中、下雨后、下雪中和下雪后；所述路面类型数据包括：沥青路面和水泥路面。
由于车辆在晴天、雾天、下雨中、下雨后、下雪中和下雪后与地面的摩擦系数不同，因此，在此情况下需要设置不同的刹车安全距离。同理，在沥青路面和水泥路面也存在一定的差异，需要对应设置刹车安全距离。
在另一种实施例中，获取天气数据，包括：
获取实时气象雷达数据，以及车载摄像头拍摄的车辆周边的图像数据以及车载雨量传感器数据；
基于所述实时气象雷达数据、所述车辆周边的图像数据以及所述车载雨量传感器数据，确定天气数据。
具体地，车载雨量传感器数据可以通过汽车远程服务器读取，远程服务器与气象局网站通信连接，能够从气象局网站直接读取到实时的气象雷达数据，实时的气象雷达数据相比气象预报数据更加准确。另外，在本实施例中，将拍摄得到的车载摄像头拍摄的车辆周边的图像数据(如图片)输入到天气类型识别模型中，由天气类型识别模型类型输出天气数据。车载雨量传感器数据能够从mcu中控制器中读取，并且车载雨量传感器数据仅仅有两类数据，即车窗外壁上存在水和车窗外壁上不存在水，在这两种情况下，车窗外壁上存在水可能是由于正在下雨、正在下雪、或者大雾天气下车窗凝结水等三种情况造成的。
因此，在本实施例中，由于实时气象雷达数据的气象数据为较为宽广的一个大范围下的第一天气数据，针对车辆周边的可能存在一定的误差，为了保证天气数据的准确性，结合车载摄像头拍摄的车辆周边的图片中包含的第二天气数据和车载雨量传感器数据中包含的第三天气数据进行综合判断，使得最终得到的天气数据更加准确。其中，只要第一天气数据、第二天气数据和第三天气数据中至少有任意两个数据相同，则将该相同的数据作为最终的天气数据。
其中，所述天气类型识别模型通过以下步骤训练得到：
首先，通过车载摄像头拍摄得到不同天气下车周边环境的若干历史照片，形成数据集，并将数据集按照8:2的比例划分为训练集、验证集；其次，利用训练集对神经网络模型进行训练，训练得到天气类型识别模型，并利用验证集模型准确性的验证，最终得到路面类型识别模型。通过上述方案训练得到的天气类型识别模型准确性好，能够保证最终的天气识别结果更加准确。
在另一种实施例中，获取路面类型数据，包括：
获取车载摄像头拍摄的车辆周边的图像数据；
基于所述车辆周边的图像数据，确定路面类型数据。
具体地，为了保证获取的路面类型数据更加准确，本实施例中，将拍摄得到的车载摄像头拍摄的车辆周边的图像数据(如图片)输入到路面类型识别模型中，由路面类型识别模型类型输出路面类型数据。其中，所述路面类型识别模型通过以下步骤训练得到：
首先，通过车载摄像头拍摄得到不同类型路面上的若干历史照片，形成数据集，并将数据集按照8:2的比例划分为训练集、验证集；其次，利用训练集对神经网络模型进行训练，训练得到路面类型识别模型，并利用验证集模型准确性的验证，最终得到路面类型识别模型。通过上述方案训练得到的路面类型识别模型准确性好，能够保证最终的路面识别结果更加准确。
步骤102、基于所述车辆状态数据、所述路面类型数据和所述天气数据，确定车辆的刹车安全距离；
本实施例中，具体采用以下计算公式计算得到车辆的刹车安全距离：
其中，S为车辆的刹车安全距离；a为常数；V为车辆的行驶速度；m为车辆的载重；F为车辆的驱动力；uij为摩擦系数因子，由天气数据和路面类型数据确定。
更具体地，刹车系数是根据汽车与路面的摩擦系数和刹车片的摩擦系数得出，刹车片的摩擦系数基本固定，因此，车辆的刹车距离主要是由汽车与路面摩擦系数决定。在本实施例中，车辆的驱动力可以采用以下方式确定：f为发送机扭矩；α为变速箱齿比；β为最终齿轮比；η为机械效率；r轮胎为轮胎半径。
更具体地，uij为摩擦系数因子，由天气数据和路面类型数据确定，即天气数据和路面类型数据的不同，代入到计算公式中的摩擦系数因子uij则不同，具体可采用如下表1的摩擦系数因子与天气数据和路面类型数据的关系表格确定得到：
表1摩擦系数因子与天气数据和路面类型数据的关系表
晴天 雾天 下雨中 下雨后 下雪中 下雪后
沥青路面 u11＝0 u21＝0.05 u31＝0.1 u41＝0.2 u51＝0.15 u61＝0.25
水泥路面 u12＝0.01 u22＝0.06 u32＝0.11 u42＝0.21 u52＝0.16 u62＝0.26
步骤103、基于所述车辆与前方障碍物的距离和所述车辆的刹车安全距离，确定车辆控制策略；
本实施例中，如图2所示，具体包括以下三种控制策略：
第一种：若车辆与前方障碍物的距离大于车辆的刹车安全距离，则不产生控制；
具体地，由于车辆与前方障碍物的距离大于车辆的刹车安全距离，说明此时前方的障碍物离车辆本身距离较远，按照当前的行驶速度并不会产生碰撞等情况发生，总体安全性较高，因此，无需向驾驶员发出提示，也无需产生任何的控制动作。
第二种：若车辆与前方障碍物的距离等于车辆的刹车安全距离，则产生语音提醒；
具体地，当车辆与前方障碍物的距离等于车辆的刹车安全距离，说明此时前方的障碍物离车辆本身具有一定的距离，随着前车的减速或者本车辆的加速，可能会导致碰撞的发生，但按照当前的行驶速度产生碰撞等概率很小，总体安全性一般，因此，需向驾驶员发出语音提示，让驾驶员具有一定的心里预期，以根据前车的动作及时进行相应的动作，如前车踩刹车，驾驶员也轻踩刹车，以保持一定的安全距离。
第三种：若车辆与前方障碍物的距离小于车辆的刹车安全距离，则产生告警，并控制车辆减速。
具体地，当车辆与前方障碍物的距离小于车辆的刹车安全距离，说明此时前方的障碍物离车辆本身仅有一定的距离，随着前车的减速，有较高的会导致碰撞的发生，但按照当前的行驶速度产生碰撞等概率很高，总体安全性较差，因此，需向驾驶员发出语音警告，让驾驶员刹车，同时，为了避免与前车发生碰撞，自动控制车辆减速。
更具体地，在第三种情况下，此时，车辆与前方障碍物的距离小于车辆的刹车安全距离，需要控制车辆减速，如图3所示，可以采用以下控制方式：
第一种：若车辆与前方障碍物的距离与车辆的刹车安全距离的差值小于等于第一阈值，则控制车辆产生第一制动力；
第二种：若车辆与前方障碍物的距离与车辆的刹车安全距离的差值大于第一阈值且小于等于第二阈值，则控制车辆产生第二制动力；
第三种：若车辆与前方障碍物的距离与车辆的刹车安全距离的差值大于第二阈值，则控制车辆产生第三制动力；
所述第一阈值小于所述第二阈值；所述第一制动力小于所述第二制动力，所述第二制动力小于所述第三制动力。
具体地，在本实施例中，根据车辆与前方障碍物的距离与车辆的刹车安全距离的差值来确定车辆产生制动力，能够实现不同情况下的多样化车辆制动控制，在保证安全的情况下，尽可能避免急刹车，以提高驾乘人员的乘车体验。如第一种中，车辆与前方车辆当前还距离较远，则产生较小的制动力，相当于轻踩刹车，实现缓慢制动；如第三种中，车辆与前方车辆当前还距离较近，则产生较大的制动力，相当于重踩刹车，实现快速制动，在此情况下，激活汽车的ABS系统，以保证车辆的制动效果。
在本实施例中，向驾驶员进行提示和告警的方式为：在车辆仪表盘旁边会安装声光报警装置，在出现紧急情况下，会闪烁信号灯并发出警报声，提示驾驶员，让驾驶员做出相应的应对操作，加快车辆制动的时间。本发明的制动方法与驾驶员刹车的操作相辅相成，不会互相影响，在同时进行制动时还会大大减少制动时间，进一步确保驾驶员和乘客的安全。
步骤104、基于所述车辆控制策略，对车辆进行控制。
本实施例中，还提出了一种紧急制动装置，如图4所示，所述装置包括：
数据获取模块10，用于获取车辆与前方障碍物的距离、车辆状态数据、天气数据和路面类型数据；
距离确定模块20，用于基于所述车辆状态数据、所述路面类型数据和所述天气数据，确定车辆的刹车安全距离；
策略确定模块30，用于基于所述车辆与前方障碍物的距离和所述车辆的刹车安全距离，确定车辆控制策略；
车辆控制模块40，用于基于所述车辆控制策略，对车辆进行控制。
本实施例中，还提出了一种车辆，设置上述的紧急制动装置。
本实施例中，还提出了一种可读存储介质，该可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的紧急制动方法。
本领域技术人员可以理解实现上述实施方式的方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。
以上结合附图详细描述了本发明的可选实施方式，但是，本发明实施方式并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施方式的技术构思范围内，可以对本发明实施方式的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施方式的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施方式的思想，其同样应当视为本发明实施方式所公开的内容。

Claims (10)

1.一种紧急制动方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆与前方障碍物的距离、车辆状态数据、天气数据和路面类型数据；
基于所述车辆状态数据、所述路面类型数据和所述天气数据，确定车辆的刹车安全距离；
基于所述车辆与前方障碍物的距离和所述车辆的刹车安全距离，确定车辆控制策略；
基于所述车辆控制策略，对车辆进行控制。
2.根据权利要求1所述的紧急制动方法，其特征在于，所述车辆状态数据包括：车辆的行驶速度、车辆的载重和车辆的驱动力；
所述天气数据包括：晴天、雾天、下雨中、下雨后、下雪中和下雪后；
所述路面类型数据包括：沥青路面和水泥路面。
3.根据权利要求2所述的紧急制动方法，其特征在于，基于所述车辆状态数据、所述路面类型数据和所述天气数据，确定车辆的刹车安全距离，包括：
采用以下计算公式计算得到车辆的刹车安全距离：
其中，S为车辆的刹车安全距离；a为常数；V为车辆的行驶速度；m为车辆的载重；F为车辆的驱动力；uij为摩擦系数因子，由天气数据和路面类型数据确定。
4.根据权利要求1所述的紧急制动方法，其特征在于，基于所述车辆与前方障碍物的距离和所述车辆的刹车安全距离，确定车辆控制策略，包括：
若车辆与前方障碍物的距离大于车辆的刹车安全距离，则不产生控制；
若车辆与前方障碍物的距离等于车辆的刹车安全距离，则产生语音提醒；
若车辆与前方障碍物的距离小于车辆的刹车安全距离，则产生告警，并控制车辆减速。
5.根据权利要求4所述的紧急制动方法，其特征在于，若车辆与前方障碍物的距离小于车辆的刹车安全距离，则产生告警，并控制车辆减速，包括：
若车辆与前方障碍物的距离与车辆的刹车安全距离的差值小于等于第一阈值，则控制车辆产生第一制动力；
若车辆与前方障碍物的距离与车辆的刹车安全距离的差值大于第一阈值且小于等于第二阈值，则控制车辆产生第二制动力；
若车辆与前方障碍物的距离与车辆的刹车安全距离的差值大于第二阈值，则控制车辆产生第三制动力；
所述第一阈值小于所述第二阈值；所述第一制动力小于所述第二制动力，所述第二制动力小于所述第三制动力。
6.根据权利要求1所述的紧急制动方法，其特征在于，获取天气数据，包括：
获取实时气象雷达数据、车载摄像头拍摄的车辆周边的图像数据以及车载雨量传感器数据；
基于所述实时气象雷达数据、所述车辆周边的图像数据以及所述车载雨量传感器数据，确定天气数据。
7.根据权利要求1所述的紧急制动方法，其特征在于，获取路面类型数据，包括：
获取车载摄像头拍摄的车辆周边的图像数据；
基于所述车辆周边的图像数据，确定路面类型数据。
8.一种紧急制动装置，其特征在于，所述装置包括：
数据获取模块，用于获取车辆与前方障碍物的距离、车辆状态数据、天气数据和路面类型数据；
距离确定模块，用于基于所述车辆状态数据、所述路面类型数据和所述天气数据，确定车辆的刹车安全距离；
策略确定模块，用于基于所述车辆与前方障碍物的距离和所述车辆的刹车安全距离，确定车辆控制策略；
车辆控制模块，用于基于所述车辆控制策略，对车辆进行控制。
9.一种车辆，其特征在于，设置有权利要求8所述的紧急制动装置。
10.一种可读存储介质，其特征在于，该可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行权利要求1-7中任一项所述的紧急制动方法。
CN202310494652.4A 2023-04-28 2023-04-28 紧急制动方法、装置、车辆及可读存储介质 Pending CN116476845A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310494652.4A CN116476845A (zh) 2023-04-28 2023-04-28 紧急制动方法、装置、车辆及可读存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310494652.4A CN116476845A (zh) 2023-04-28 2023-04-28 紧急制动方法、装置、车辆及可读存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116476845A true CN116476845A (zh) 2023-07-25

Family

ID=87226695

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310494652.4A Pending CN116476845A (zh) 2023-04-28 2023-04-28 紧急制动方法、装置、车辆及可读存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116476845A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117465394A (zh) * 2023-12-28 2024-01-30 深圳市开心电子有限公司 一种电动车紧急制动的控制方法及系统

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117465394A (zh) * 2023-12-28 2024-01-30 深圳市开心电子有限公司 一种电动车紧急制动的控制方法及系统
CN117465394B (zh) * 2023-12-28 2024-04-16 深圳市开心电子有限公司 一种电动车紧急制动的控制方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10068477B2 (en) System and method for detecting and communicating slipping of non-connected vehicles
US11242040B2 (en) Emergency braking for autonomous vehicles
US9834219B2 (en) Vehicle automatic driving control apparatus
DE102020216470A1 (de) Fahrerassistenzsystem, damit ausgestattetes fahrzeug und verfahren zum steuern des fahrzeugs
JP2015219830A (ja) 運転支援装置
DE112014003982T5 (de) Steuerungseinheit und Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs in einem Fahrzeug
DE102018131646A1 (de) Fahrerwarnsysteme und verfahren
EP4015333A1 (en) Indirect verification of speed limits based on contextual information for autonomous and semi-autonomous driving systems
CN116476845A (zh) 紧急制动方法、装置、车辆及可读存储介质
EP4141816A1 (en) Scene security level determination method, device and storage medium
CN111439261A (zh) 一种用于智能车群主动换道功能的车流量计算系统
DE102013221867A1 (de) Dateneingabevorrichtung für Kraftfahrzeuge und Verfahren zum Eingeben von Daten mit einer Dateneingabevorrichtung in einem Kraftfahrzeug
DE112020004545T5 (de) Signalverarbeitungsvorrichtung, signalverarbeitungsverfahren, programm und mobile vorrichtung
DE102022103615A1 (de) Fahrerassistenzsystem und fahrzeug damit
US10926778B2 (en) Autonomous vehicle control device
US11718293B2 (en) Driver assistance apparatus
DE102021108405A1 (de) Fahrerassistenzsystem
CN114655203A (zh) 一种辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质
CN113022586A (zh) 一种车辆行为预测方法、装置及存储介质
CN112046480A (zh) 一种车辆限速的控制方法和装置
CN116504065A (zh) 一种监测事件的数据处理方法
CN111275986B (zh) 一种车辆于加速车道自主汇入主干道的风险决策装置及方法
CN115892053A (zh) 一种用于改进自动驾驶性能的车载智能管理方法和系统
CN116394837B (zh) 一种基于北斗定位数据的安全驾驶辅助方法、装置、设备及存储介质
US11899697B2 (en) Information processing server, processing method for information processing server, and non-transitory storage medium

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination