CN116476103A - 电动夹爪 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电动夹爪技术领域，具体而言，涉及一种电动夹爪。电动夹爪包括夹爪、夹持驱动机构、滑环和壳体；夹持驱动机构用于驱动夹爪夹紧或松开工件，夹持驱动机构包括第一电机，第一电机的后端盖具有一体成型的盖体部和连接部；连接部设于盖体部的外侧，连接部与第一电机共轴线设置，连接部的外径小于盖体部的外径，滑环套设于连接部，滑环的转动部与连接部固接，滑环的静止部与所述壳体固接。本发明提供的电动夹爪，厚度较小，可适用于对电动夹爪厚度要求较高的场景，此外，还可减小滑环带来的成本，进而，可大大降低电动夹爪的成本。

Description

电动夹爪

技术领域

本发明涉及电动夹爪技术领域，具体而言，涉及一种电动夹爪。

背景技术

电动夹爪一般具有旋转驱动机构和夹持驱动机构，其中，旋转驱动机构可驱动夹持驱动机构旋转，而夹持驱动机构可驱动夹爪松开或夹紧工件并能带动夹爪同步旋转，在夹持驱动机构上会连接滑环，以利用滑环满足夹持驱动机构被驱动旋转时的通讯需求。

然而，现有的旋转夹爪上的滑环一般直接套装在夹持驱动机构的电机外壳上，导致电动夹爪在垂直于电机轴线的方向上的厚度较大，因此，部分对电动夹爪厚度要求较高的场景不适用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电动夹爪，以缓解现有技术中的电动夹爪存在的无法适用于对电动夹爪的厚度要求较高的场景的技术问题。

本发明提供的电动夹爪，包括夹爪、夹持驱动机构、滑环和壳体。

所述夹持驱动机构用于驱动所述夹爪夹紧或松开工件，所述夹持驱动机构包括第一电机，所述第一电机的后端盖具有一体成型的盖体部和连接部；所述连接部设于所述盖体部的外侧，所述连接部与所述第一电机共轴线设置，所述连接部的外径小于所述盖体部的外径，所述滑环套设于所述连接部，所述滑环的转动部与所述连接部固接，所述滑环的静止部与所述壳体固接。

优选地，作为一种可实施方式，所述盖体部和所述连接部开设有相互连通的中心孔，所述第一电机的电机轴与所述连接部的中心孔配合，所述第一电机的电机轴的端部安装有编码磁铁。

优选地，作为一种可实施方式，所述连接部开设有安装槽，所述安装槽内安装有电机轴轴承，所述电机轴轴承与所述第一电机的电机轴配合，用于对所述第一电机的电机轴支撑定位。

优选地，作为一种可实施方式，所述第一电机的电机轴套设有弹簧机构，所述弹簧机构的两端分别与所述电机轴轴承和所述编码磁铁连接。

优选地，作为一种可实施方式，所述安装槽开设于所述连接部的端部，所述第一电机的电机轴由所述连接部的中心孔伸出至所述滑环的中心孔内，所述弹簧机构和所述编码磁铁位于所述滑环的中心孔内。

优选地，作为一种可实施方式，所述电动夹爪还包括旋转驱动机构和减速器，所述减速器连接于所述第一电机与所述夹爪之间，且所述减速器的外壳与所述第一电机的外壳固接；所述旋转驱动机构与所述减速器的外壳连接，用于驱动所述减速器旋转。

优选地，作为一种可实施方式，所述旋转驱动机构还包括第二电机和齿轮组，所述齿轮组的输入端齿轮与所述第二电机的输出端同轴连接，所述齿轮组的输出端齿轮与所述减速器的外壳一体成型，且所述齿轮组的输出端齿轮与所述第一电机共轴线设置。

优选地，作为一种可实施方式，所述齿轮组的输出端齿轮环绕于所述减速器的外壳。

优选地，作为一种可实施方式，所述减速器的外壳的两端通过轴承与所述壳体配合，所述减速器的外壳的处于所述输出端齿轮两侧的部位设有环形凹槽，所述轴承与所述环形凹槽配合。

优选地，作为一种可实施方式，所述第二电机与所述齿轮组之间设有密封结构，所述密封结构与所述壳体密封配合，用于将所述第二电机与所述齿轮组相互隔离。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

本发明提供的电动夹爪，夹持驱动机构中的第一电机，可作为驱动夹爪动作的动力源，为夹爪夹紧或松开工件提供动力；将第一电机的后端盖设置为盖体部和连接部两部分，并将连接部设置在盖体部的外侧，相当于将第一电机的后端盖向外做延伸，如此，便可将连接部的外径设置为小于第一电机的外壳的外径；其中，盖体部与连接部一体成型，可获得较高的同轴度。在此基础上，将滑环套设在连接部上，使滑环的转动部与第一电机的连接部固接，以利用连接部作为带动滑环的转动部转动的结构，因连接部的外径较小，故可选取外径较小的滑环，进而，可减小电动夹爪在垂直于第一电机的轴线方向上的厚度，以适用于对电动夹爪厚度要求较高的场景；此外，选取外径较小的滑环，还可减小滑环的体积，进而，减小滑环带来的成本，进而，可大大降低电动夹爪的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的电动夹爪的剖视结构示意图；

图2为本发明实施例提供的电动夹爪中的第一电机的剖视结构示意图；

图3为本发明实施例提供的电动夹爪的部分结构示意图；

图4为本发明实施例提供的电动夹爪的立体结构示意图。

附图标记说明：

100-夹爪；110-转盘；

200-第一电机；210-后端盖；211-盖体部；212-连接部；220-电机轴轴承；230-弹簧机构；240-编码磁铁；

300-滑环；

400-壳体；

500-减速器；510-减速器轴承；

600-第二电机；

700-齿轮组；710-输入端齿轮；720-输出端齿轮；

800-密封结构。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面通过具体的实施例子并结合附图对本发明做进一步的详细描述。

参见图1-图4，本实施例提供了一种电动夹爪，其包括夹爪100、夹持驱动机构、滑环300和壳体900；夹持驱动机构用于驱动夹爪100夹紧或松开工件，夹持驱动机构包括第一电机200，第一电机200的后端盖210具有一体成型的盖体部211和连接部212；连接部212设于盖体部211的外侧，连接部212与第一电机200共轴线设置，连接部212的外径小于盖体部的外径，滑环300套设于连接部212，滑环300的转动部与连接部固接，滑环300的静止部与壳体900固接。

本实施例提供的电动夹爪，夹持驱动机构中的第一电机200，可作为驱动夹爪100动作的动力源，为夹爪100夹紧或松开工件提供动力；将第一电机200的后端盖210设置为盖体部211和连接部212两部分，并将连接部212设置在盖体部211的外侧，相当于将第一电机200的后端盖210向外做延伸，如此，便可将连接部212的外径设置为小于盖体部的外径；其中，盖体部211与连接部212一体成型，可获得较高的同轴度。在此基础上，将滑环300套设在连接部212上，使滑环300的转动部与第一电机200的连接部212固接，以利用连接部212带动滑环300的转动部转动，因连接部212的外径较小，故可选取外径较小的滑环300，进而，可减小电动夹爪在垂直于第一电机200的轴线方向上的厚度，以适用于对电动夹爪厚度要求较高的场景；此外，选取外径较小的滑环300，还可减小滑环300的体积，进而，减小滑环300带来的成本，进而，可大大降低电动夹爪的成本。

本实施例提供的电动夹爪采用上述结构，还可使得滑环300正向摆放。

可在盖体部211和连接部212上开设相互连通的中心孔，将第一电机200的电机轴与后端盖210的连接部的中心孔配合，以便于在第一电机200的电机轴的端部安装编码磁铁240。

可在连接部212上开设安装槽，在安装槽内安装电机轴轴承220，将电机轴轴承220与第一电机200的电机轴配合，以利用电机轴轴承200对第一电机200的电机轴支撑定位，不但能够使得第一电机200的电机轴绕其中心轴线平稳转动，提高第一电机200的运行稳定性，而且在电机轴轴承220的作用下，第一电机200的电机轴不易在转动过程中出现卡滞问题。具体地，连接部212上的安装槽可开设在连接部212的端部，以便于安装电机轴轴承220，此时，中心孔沿第一电机200的中心轴线贯穿第一电机200的后端盖210。

还可在第一电机200的电机轴上套设弹簧机构230，将弹簧机构230的两端分别与电机轴轴承220和编码磁铁240连接，以利用弹簧机构对第一电机200的电机轴纠偏，抑制第一电机200的电机轴发生侧向晃动，可进一步提高第一电机200的运行稳定性。

优选地，可将上述安装槽开设在连接部212的端部，以便于往安装槽内装配电机轴轴承220，同时，将第一电机200的电机轴由连接部212的中心孔伸出至滑环300的中心孔内，以便于在第一电机200的电机轴的端部安装弹簧机构230和编码磁铁240，将弹簧机构230和编码磁铁240容纳于滑环300的中心孔内，即滑环300长于连接部212，如此，便可充分利用滑环300占用的空间，且结构更加可靠。其中，连接部212的轴向长度与滑环300的轴向长度的比值范围可设置为0.6～0.9。

在本实施例提供的电动夹爪的具体结构中还设置有旋转驱动机构和减速器500，其中，减速器500连接在第一电机200与夹爪100之间，且减速器500的外壳与第一电机200的外壳固接，第一电机200运转时，其电机轴能够驱动减速器500运转，经减速器500将动力传递至夹爪100，实现对夹爪100的平稳驱动，使得夹爪100能够夹紧或松开工件；在此基础上，将旋转驱动机构与减速器500的外壳连接，以利用旋转驱动机构驱动整个减速器500旋转，因减速器500的外壳与第一电机200的外壳固接，故整个减速器500在旋转驱动机构的驱动下旋转时，会带动整个第一电机200与其同步旋转，进而，可实现对第一电机200以及夹爪100的旋转驱动。实际上，夹爪100安装在转盘110上，转盘110与减速器500的外壳固接，从而，减速器500可直接带动转盘110转动，进而，可使得夹爪100在旋转时更加平稳。

在旋转驱动机构的具体结构中可设置第二电机600和齿轮组700，将齿轮组700的输入端齿轮710与第二电机600的输出端同轴连接，以利用第二电机600带动齿轮组700的输入端齿轮710转动，使得齿轮组700运转，将动力传递至输出端齿轮720；将齿轮组700的输出端齿轮720与减速器500的外壳设置为一体成型结构，并将齿轮组700的输出端齿轮720与第一电机200共轴线设置，如此，齿轮组700的输出端齿轮720转动时，会带动减速器500与其同步转动，可通过齿轮组700间接实现第二电机600对减速器500的旋转驱动，使得第二电机600与减速器500可以并排设置。需要说明的是，将齿轮组700的输出端齿轮720与减速器500的外壳设置为一体成型结构，可省去减速器500的外壳与齿轮组700的输出端齿轮720的装配工序，便于提高装配效率，且结构可靠性更高。

优选地，可将齿轮组700的输出端齿轮720环绕减速器500的外壳设置，如此，可提高结构空间利用率，减小电动夹爪的体积。

可将减速器500的外壳的两端通过减速器轴承510与电动夹爪的壳体400配合，有利于减小减速器500转动产生的摩擦；在此基础上，可在减速器500的外壳的处于输出端齿轮720两侧的部位设置环形凹槽，将减速器轴承510与该环形凹槽配合，提高减速器轴承510与减速器500的装配可靠性。

进一步地，可在旋转驱动机构的第二电机600与齿轮组700之间设置密封结构800，将该密封结构800与电动夹爪的壳体900密封配合，以利用密封结构800将第二电机600与齿轮组700相互隔离，如此，当齿轮组700中的齿轮因高速旋转而导致油脂飞溅时，在密封结构800的隔离作用下，飞溅的油脂不易进入到第二电机600所处腔体内，可减少油脂污染面积，便于保养维护。

综上所述，本发明实施例公开了一种电动夹爪，其克服了传统的电动夹爪的诸多技术缺陷，例如，无法适用于对电动夹爪的厚度要求较高的场景。本发明实施例提供的电动夹爪，厚度较小，可适用于对电动夹爪厚度要求较高的场景，此外，还可减小滑环带来的成本，进而，可大大降低电动夹爪的成本。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种电动夹爪，其特征在于，包括夹爪、夹持驱动机构、滑环和壳体；

所述夹持驱动机构用于驱动所述夹爪夹紧或松开工件，所述夹持驱动机构包括第一电机，所述第一电机的后端盖具有一体成型的盖体部和连接部；所述连接部设于所述盖体部的外侧，所述连接部与所述第一电机共轴线设置，所述连接部的外径小于所述盖体部的外径，所述滑环套设于所述连接部，所述滑环的转动部与所述连接部固接，所述滑环的静止部与所述壳体固接。

2.根据权利要求1所述的电动夹爪，其特征在于，所述盖体部和所述连接部开设有相互连通的中心孔，所述第一电机的电机轴与所述连接部的中心孔配合，所述第一电机的电机轴的端部安装有编码磁铁。

3.根据权利要求2所述的电动夹爪，其特征在于，所述连接部开设有安装槽，所述安装槽内安装有电机轴轴承，所述电机轴轴承与所述第一电机的电机轴配合，用于对所述第一电机的电机轴支撑定位。

4.根据权利要求3所述的电动夹爪，其特征在于，所述第一电机的电机轴套设有弹簧机构，所述弹簧机构的两端分别与所述电机轴轴承和所述编码磁铁连接。

5.根据权利要求4所述的电动夹爪，其特征在于，所述安装槽开设于所述连接部的端部，所述第一电机的电机轴由所述连接部的中心孔伸出至所述滑环的中心孔内，所述弹簧机构和所述编码磁铁位于所述滑环的中心孔内。

6.根据权利要求1-5任一项所述的电动夹爪，其特征在于，所述电动夹爪还包括旋转驱动机构和减速器，所述减速器连接于所述第一电机与所述夹爪之间，且所述减速器的外壳与所述第一电机的外壳固接；所述旋转驱动机构与所述减速器的外壳连接，用于驱动所述减速器旋转。

7.根据权利要求6所述的电动夹爪，其特征在于，所述旋转驱动机构还包括第二电机和齿轮组，所述齿轮组的输入端齿轮与所述第二电机的输出端同轴连接，所述齿轮组的输出端齿轮与所述减速器的外壳一体成型，且所述齿轮组的输出端齿轮与所述第一电机共轴线设置。

8.根据权利要求7所述的电动夹爪，其特征在于，所述齿轮组的输出端齿轮环绕于所述减速器的外壳。

9.根据权利要求8所述的电动夹爪，其特征在于，所述减速器的外壳的两端通过减速器轴承与所述壳体配合，所述减速器的外壳的处于所述输出端齿轮两侧的部位设有环形凹槽，所述减速器轴承与所述环形凹槽配合。

10.根据权利要求8所述的电动夹爪，其特征在于，所述第二电机与所述齿轮组之间设有密封结构，所述密封结构与所述壳体密封配合，用于将所述第二电机与所述齿轮组相互隔离。