CN116472461A - 自动试样注入装置以及用于控制自动试样注入装置的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动试样注入装置。控制器(14)在传感器(33)在检测范围(34)内检测到第1被检测部(31)时，使转台(12)减速并停止。控制器(14)获取与从转台(12)的减速开始时到转台(12)的停止时的第1被检测部(31)的移动距离(D1)对应的信息。控制器(14)使第1被检测部(31)向第2方向(A2)移动移动距离(D1)。控制器(14)使第1被检测部(31)向第2方向(A2)移动到位于检测范围(34)外的第2位置(P6)。控制器(14)以使第1被检测部(31)向第1方向(A1)从第2位置(P6)移动到原点位置(P0)的方式，来使转台(12)进行动作。

Description

自动试样注入装置以及用于控制自动试样注入装置的方法

技术领域

本发明涉及一种自动试样注入装置以及用于控制自动试样注入装置的方法。

背景技术

在气相色谱仪等分析装置中，使用用于自动地注入试样的自动试样注入装置。自动试样注入装置具备用于载置收容了试样等的小瓶(v i a l)的转台。转台通过步进电机进行动作。自动试样注入装置的控制器通过控制步进电机使转台在期望的位置进行动作。

在启动自动试样注入装置时等，进行用于使转台基准位置与自动试样注入装置的原点位置对齐的原点复归控制。转台基准位置设置在转台。转台具有示出转台基准位置的被检测部。自动试样注入装置具备具有规定的检测范围的传感器。传感器检测在检测范围内有无被检测部。例如，传感器是光电传感器，在检测范围内照射光。传感器检测被检测部在检测范围内遮挡光的情况。

在原点复归控制中，控制器通过使转台进行动作，来使转台基准位置朝向原点位置移动。而且，控制器在通过传感器检测到被检测部时，使转台停止。为了迅速完成原点复归控制，优选使转台高速进行动作。但是，在该情况下，如果在通过传感器检测到被检测部时使转台急停，则存在产生步进电机的失调的可能。因此，为了防止失调，控制器使转台减速后再使转台停止。

另一方面，在转台上除了示出转台基准位置的被检测部(以下称为第1被检测部)之外，有时还设置有用于其他用途的被检测部(以下称为第2检测部)。例如，为了识别转台的种类而将第2被检测部设置在转台。在该情况下，在原点复归控制中，如果控制器使转台减速并停止，则存在第1被检测部超出检测范围而移动，导致传感器误检第2被检测部的情况。为了防止这样的误检部，考虑使控制器存储从检测到第1被检测部的时间点到转台停止的时间点的第1被检测部的移动距离。

例如，在专利文献1的步进电机的原点复归方法中，控制器从开始驱动步进电机时起，累计向步进电机输入的脉冲数。如果原点位置检测器检测到原点位置，则控制器使步进电机减速并停止。控制器根据从检测到原点位置的时间点到步进电机停止的时间点的脉冲数来计算到原点位置的移动量。然后，控制器使步进电机以与移动量相应的量向反方向进行动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平02-246796号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

如上所述，在原点复归控制中，在使转台高速进行动作的情况下，第1被检测部并非总是以恒定的最高速侵入传感器的检测范围。根据转台的动作开始时的第1被检测部的位置不同，第1被检测部在到达最高速之前的加速中，存在侵入检测范围的可能。在该情况下，计算出的移动量产生偏差，难以将转台基准位置与原点位置高精度地对齐。

本发明的技术问题在于在转台上设置有多个被检测部的自动试样注入装置中，迅速且高精度地进行原点复归控制。

用于解决上述技术问题的方案

本发明的一方案的自动试样注入装置具备转台、步进电机、传感器和控制器。转台具有多个被检测部。多个被检测部包括示出转台基准位置的第1被检测部。转台以能够向第1方向和与第1方向相反的第2方向进行动作的方式被支承。步进电机使转台进行动作。传感器具有包括原点位置的检测范围。传感器输出示出在检测范围内有无多个被检测部的任一个的信号。控制器从传感器接收信号。控制器控制步进电机来使转台进行动作。控制器在用于使转台基准位置与原点位置对齐的原点复归控制中，执行以下处理。控制器以使第1被检测部从原点复归控制的开始时的初始位置向第1方向移动的方式，来使转台进行动作。控制器在第1被检测部向第1方向的移动中，在传感器在检测范围内检测到第1被检测部时，使转台减速并停止。控制器获取与从转台的减速开始时到转台的停止时的第1被检测部的移动距离对应的信息。控制器以使第1被检测部从在转台的停止时第1被检测部所处的第1位置向第2方向移动移动距离的方式，来使转台进行动作。控制器以使第1被检测部向第2方向移动到位于检测范围外的第2位置的方式，来使转台进行动作。控制器以使第1被检测部向第1方向从第2位置移动到原点位置的方式，来使转台进行动作。

本发明的其他方案的方法是用于在自动试样注入装置中使转台基准位置与原点位置对齐的方法。自动试样注入装置具备转台、步进电机和传感器。转台具有多个被检测部。多个被检测部包括示出转台基准位置的第1被检测部。转台以能够向第1方向和与第1方向相反的第2方向进行动作的方式被支承。步进电机使转台进行动作。传感器具有包括原点位置的检测范围。传感器输出示出在检测范围内有无多个被检测部的任一个的信号。

本方案的方法具备：以使第1被检测部从原点复归控制的开始时的初始位置向第1方向移动的方式，来使转台进行动作；在第1被检测部向第1方向的移动中，在传感器在检测范围内检测到第1被检测部时，使转台减速并停止；获取与从转台的减速开始时到转台的停止时的第1被检测部的移动距离对应的信息；以使第1被检测部从在转台的停止时第1被检测部所处的第1位置向第2方向移动移动距离的方式，来使转台进行动作；以使第1被检测部向第2方向移动到位于检测范围外的第2位置的方式，来使转台进行动作；以使第1被检测部向第1方向从第2位置移动到原点位置的方式，来使转台进行动作。

发明效果

根据本发明，在原点复归控制中，在传感器在检测范围内检测到第1被检测部时，使转台减速并停止。因此，能够防止步进电机的失调，同时使转台高速进行动作。由此，能够迅速地进行原点复归控制。此外，在转台停止后，第1被检测部返回从减速开始时到停止时之间的移动距离。由此，能够防止其他被检测部被传感器误检。此外，第1被检测部进一步返回到位于检测范围外的第2位置，之后移动到原点位置。由此，能够高精度地使转台基准位置与原点位置对齐。

附图说明

图1是实施方式的自动试样注入装置的主视图。

图2是自动试样注入装置的俯视图。

图3是转台的底视图。

图4是转台的底面的放大图。

图5是示出原点复归控制的处理的流程图。

图6是示意性地示出原点复归控制中的第1被检测部和传感器的检测范围的位置的图。

图7是原点复归控制中的向步进电机的速度指令和来自传感器的信号的时序图。

图8是变形例的自动试样注入装置的俯视图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式的自动试样注入装置1进行说明。图1是自动试样注入装置1的主视图。自动试样注入装置1配置在分析装置2上。分析装置2例如是气相色谱仪。但是，分析装置2也可以是气相色谱仪以外的装置。自动试样注入装置1向分析装置2自动注入试样。

图2是自动试样注入装置1的俯视图。如图2所示，自动试样注入装置1具备采样机构11、转台12、转台驱动机构13和控制器14。采样机构11从配置在转台12上的小瓶15采集试样，将试样注入分析装置2。另外，在附图中，仅对一部分小瓶15标注附图标记15，省略其他小瓶的附图标记。

采样机构11包括注射器16和注射器驱动机构17。注射器16包括前端18，在前端18进行试样的吸入及排出。注射器16将前端18朝向下方配置。分析装置2包括用于向分析装置2内注入资料的注入端口。注射器16配置在注入端口的上方。注射器16以能够沿上下方向移动的方式被注射器驱动机构17支承。注射器驱动机构17包括电机等致动器。注射器驱动机构17使注射器16沿上下方向进行移动。

转台12以能够绕旋转轴19旋转的方式被支承。转台12包括圆形的工作台20和多个小瓶支架21。多个小瓶支架21配置在工作台20的上表面。多个小瓶支架21配置为圆状。在小瓶支架21配置收容了试样等的小瓶15。另外，在附图中，仅对多个小瓶支架21的一部分标注附图标记21，省略其他的小瓶支架21的附图标记。通过旋转转台12，配置在注射器16的下方的小瓶15被变更。工作台20包括空白部12a。空白部12a上下贯通工作台20。在将空白部12a配置在注射器16的下方的状态下，注射器16变得能够向注入端口移动。

转台驱动机构13使转台12旋转。转台驱动机构13包括步进电机22。步进电机22经由例如未图示的齿轮机构与转台12的旋转轴19连接。步进电机22根据输入的脉冲信号旋转。步进电机22根据1个脉冲信号旋转规定角度。步进电机22以与脉冲信号的频率对应的旋转速度旋转。根据步进电机22的旋转方向，转台12向第1方向A1和与第1方向A1相反的第2方向A2旋转。另外，第1方向A1和第2方向A2不限于附图所示的方向，也可以为分别相反的方向。

控制器14包括存储装置23和处理器24。存储装置23包括RAM(Random AccessMemory：随机存取存储器)及ROM(Read Only Memory：只读存储器)等存储器。存储装置23也可以包括SSD(Solid State Drive：固态硬盘)或HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等存储器。存储装置23存储有用于控制自动试样注入装置1的程序及数据。处理器24根据保存于存储装置23的程序及数据，来执行用于控制自动试样注入装置1的处理。

控制器14通过向步进电机22输入脉冲信号来控制步进电机22。控制器14控制步进电机22的旋转角度、旋转速度及旋转方向。控制器14通过控制步进电机22来控制转台12的位置。控制器14存储有转台12的小瓶支架21的配置。控制器14使转台12旋转，使期望的小瓶支架21向注射器16的下方移动。由此，能够在注射器16的下方配置期望的小瓶15，通过注射器16从小瓶15提取试样。此外，控制器14使转台12旋转，使空白部12a向注射器16的下方移动。由此，注射器16能够进入分析装置2的注入端口。

接着，对用于使转台基准位置30与自动试样注入装置1的原点位置P0对齐的原点复归控制进行说明。图3是转台12的底视图。图4是转台12的底面的放大图。转台基准位置30是设置于转台12的规定的基准位置。转台基准位置30固定于转台12，与转台12一起旋转。原点位置P0设置于自动试样注入装置1。原点位置P0固定于自动试样注入装置1，与转台12的旋转无关而保持不动。

如图3及图4所示，转台12包括多个被检测部31、32。多个被检测部31、32从工作台20的底面向下方突出。多个被检测部31、32分别沿转台12的周向延伸。多个被检测部31、32包括第1被检测部31和第2被检测部32。第1被检测部31和第2被检测部32在转台12的周向上相互隔开间隔地配置。第1被检测部31在转台12的周向上比第2被检测部32长。第1被检测部31用于原点复归控制。第2被检测部32用于与原点复归控制不同的用途。例如，第2被检测部32用于识别转台12的种类。

如图4所示，自动试样注入装置1具备传感器33。传感器33具有包括原点位置P0的检测范围34。传感器33检测在检测范围34内有无多个被检测部31、32。传感器33例如是光电传感器，包括投光部35和受光部36。投光部35对检测范围34照射光。受光部36检测光，输出与检测出的光的量对应的信号。如果多个被检测部31、32侵入检测范围34，则受光部36接收到的光的量发生变化。控制器14接收来自传感器33的信号。控制器14根据来自传感器33的信号，检测在检测范围34内有无多个被检测部31、32。另外，在图4中传感器33为透射型，但传感器33也可以为反射型。

如图4所示，第1被检测部31包括第1端部37和第2端部38。第2端部38位于转台12的周向上与第1端部37相反的位置。第1被检测部31示出转台基准位置30。在本实施方式中，转台基准位置30是第1被检测部31的第1端部37。但是，转台基准位置30也可以是第1被检测部31的其他部分。

图5是示出原点复归控制的处理的流程图。图6是示意性地示出第1被检测部31和传感器33的检测范围34的位置的图。

如图5所示，在步骤S101中，控制器14使第1被检测部31从初始位置P1开始移动。初始位置P1是在原点复归控制的开始时间点的第1被检测部31的位置。如图6的(a)所示，控制器14通过使转台12向第1方向A1旋转，来使第1被检测部31从初始位置P1向第1方向A1移动。

在步骤S102中，控制器14判定传感器33是否在检测范围34内检测到第1被检测部31。控制器14根据来自传感器33的信号，计算在检测范围34内检测到的被检测部的长度。控制器14在检测到的被检测部的长度为规定的阈值以上时，判定为在检测范围34内检测到第1被检测部31。因此，即使第1被检测部31侵入检测范围34，控制器14也不使第1被检测部31停止，而使其继续向第1方向A1的移动。因此，如图6的(b)所示，第1被检测部31超出检测范围34进行移动。另外，规定的阈值比第2被检测部32的长度大，且在第1被检测部31的长度以下。当控制器14判定传感器33在检测范围34内检测到第1被检测部31时，处理推进到步骤S103。

在步骤S103中，控制器14使转台12减速并停止。在此，控制器14在图6的(b)所示的位置P2开始第1被检测部31的减速。控制器14在转台12减速到不会引起失调的程度的速度时，使转台12停止。由此，第1被检测部31在图6的(c)所示的位置P3(第1位置)停止。

在步骤S104中，控制器14获取从转台12的减速开始时到转台12的停止时的第1被检测部31的移动距离D1。移动距离D1是第1被检测部31开始减速时的位置P2与第1被检测部31停止时的位置P3之间的距离。控制器14根据从转台12的减速开始时到转台12的停止时输入到步进电机22的脉冲信号的数量，来计算第1被检测部31的移动距离D1。控制器14可以存储计算出的移动距离D1，或者也可以存储脉冲信号的数量作为与移动距离D1对应的信息。

在步骤S105中，控制器14使第1被检测部31返回移动距离D1。在此，如图6的(d)所示，控制器14通过使转台12向第2方向A2旋转，使第1被检测部31从位置P3向第2方向A2移动移动距离D1。由此，第1被检测部31从位置P3向位置P4移动，位置P4是从位置P3向第2方向A2离开移动距离D1的位置。

在步骤S106中，控制器14使第1被检测部31返回到检测范围34外。在此，如图6的(e)所示，控制器14通过使转台12向第2方向A2旋转，来使第1被检测部31向位置P5(第3位置)移动。控制器14根据传感器33的信号，使转台12向第2方向A2旋转，直到在检测范围34内检测不到第1被检测部31为止。位置P5是在传感器33检测到第1被检测部31不在检测范围34的时间点的第1被检测部31所处的位置。

在步骤S107中，控制器14使第1被检测部31进一步返回规定距离D2。在此，如图6的(f)所示，控制器14通过使转台12向第2方向A2旋转，来使第1被检测部31从位置P5向位于检测范围34外的位置P6(第2位置)移动，使其停止在位置P6。位置P6是从检测范围34向第2方向A2离开规定距离D2的位置。规定距离D2例如优选为即使第1被检测部31因转台12停止时的振动而移动，第1被检测部31也不被传感器33检测到的程度的距离。

在步骤S108中，控制器14使第1被检测部31向原点位置P0移动。在此，控制器14通过使转台12向第1方向A1旋转，来使第1被检测部31向第1方向A1从位置P6开始向原点位置P0移动。如图6的(g)所示，控制器14在转台基准位置30与原点位置P0一致时，使转台12停止。如上所述，控制器14执行用于使转台基准位置30与原点位置P0对齐的原点复归控制。

图7是原点复归控制中的向步进电机22的速度指令和来自传感器33的信号的时序图。控制器14将与速度指令对应的脉冲信号输入到步进电机22。在图7中，来自传感器33的信号的“Low”示出被检测部31、32不位于检测范围34。来自传感器33的信号“H i”示出被检测部31、32的任一个位于检测范围34。另外，与上述相反，也可以是，“Low”是指被检测部31、32的任一个位于检测范围34，“H i”是指被检测部31、32不位于检测范围34。

如图6的(a)所示，当第1被检测部31从初始位置P1开始移动时，如图7所示，控制器14从时间点t0开始使第1被检测部31向第1方向A1加速到速度V1(第1速度)为止。在第1被检测部31的速度达到速度V1之后，控制器14使第1被检测部31以恒定的速度V1移动。

在时间点t1，即使第1被检测部31侵入检测范围34内，控制器14也使第1被检测部31以恒定的速度V1移动。控制器14判定在时间点t2检测到第1被检测部31，从时间点t2开始第1被检测部31的减速。在时间点P2，第1被检测部31位于图6的(b)所示的位置P2。然后，在时间点t3，在第1被检测部31的速度成为规定的速度阈值以下时，控制器14使第1被检测部31停止。此时，第1被检测部31位于图6的(c)所示的位置P3。控制器14获取从时间点t2到时间点t3的第1被检测部31的移动距离D1。

在第1被检测部31停止后，控制器14从时间点t4开始使第1被检测部31向第2方向A2加速。控制器14在第1被检测部31的速度达到速度V2(第3速度)后，使第1被检测部31减速，在时间点t5使第1被检测部31停止。在从时间点t4到时间点t5的期间，第1被检测部31从位置P3向第2方向A2移动移动距离D1，向图6的(d)所示的位置P4移动。

控制器14从时间点t6开始，使第1被检测部31以恒定的速度V3从位置P4向第2方向A2移动。控制器14使第1被检测部31向第2方向A2以恒定的速度V3移动，直到第1被检测部31在时间点t7从检测范围34脱离。速度V3是比速度V1慢的速度。速度V3是比速度V2慢的速度。在时间点t7，第1被检测部31位于图6的(e)所示的位置P5。另外，在图7中，控制器14在时间点t5和时间点t6之间使第1被检测部31暂时停止。但是，控制器14也可以使第1被检测部31从速度V2减速，不使其停止而继续以恒定的速度V3移动。

控制器14从时间点t7开始，使第1被检测部31向第2方向A2以恒定的速度V4(第4速度)移动规定距离D2。由此，第1被检测部31向图6的(f)所示的位置P6移动，在时间点t8停止在位置P6。速度V4是比速度V1慢的速度。速度V4是比速度V2慢的速度。在图7中，速度V4是与速度V3相同的速度，但也可以是与速度V3不同的速度。

在第1被检测部31在位置P6停止后，控制器14从时间点t9开始，使第1被检测部31向第1方向A1以恒定的速度V5移动。由此，如图6的(g)所示，第1被检测部31向原点位置P0移动。速度V5是比速度V1慢的速度。速度V5是比速度V2慢的速度。速度V3、V4、V5是即使使转台12急停，也不产生步进电机22的失调的程度的缓慢的速度。在时间点t10，在第1被检测部31侵入检测范围34之后，如果在时间点t11转台基准位置30到达原点位置P0，则控制器14使第1被检测部31停止。

以上对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离发明的主旨的范围内可进行各种变更。特别地，本说明书所记载的多个实施方式及变形例可根据需要任意组合。

原点复归控制中的处理不限于上述实施方式，也可以变更或省略一部分的处理。也可以追加与上述实施方式的处理不同的处理。执行原点复归控制中的处理的顺序不限于上述实施方式的顺序，也可以变更。

自动试样注入装置1的构成不限于上述实施方式，也可以变更。例如，也可以变更转台12的形状。转台12不限于旋转的圆形转台，也可以是如图8所示的直线移动的直线转台。直线转台可以是例如JP2012042253A中公开的那样的转台。第1被检测部31或第2被检测部32的形状或配置也可以变更。转台12可以包括3个以上的被检测部。传感器33不限于光电传感器，也可以是磁传感器等其他种类的传感器。

在上述实施方式中，控制器14使第1被检测部31以恒定的速度V5从位置P6向原点位置P0移动。但是，使第1被检测部31从位置P6向原点位置P0移动时的速度不限于是恒定的，也可以发生变化。第1被检测部31通过以步进电机不发生失调的程度的缓慢的速度从位置P6向原点位置P0移动，能够高精度地使转台基准位置与原点位置对齐。但是，通过使第1被检测部31以恒定速度从位置P6向原点位置P0移动，能够将转台基准位置与原点位置更高精度地对齐。

本领域技术人员可以理解，上述多个示例性的实施方式是以下的方案的具体例。

第1方案的自动试样注入装置具备转台、步进电机、传感器和控制器。转台具有多个被检测部。多个被检测部包括示出转台基准位置的第1被检测部。转台以能够向第1方向和与第1方向相反的第2方向进行动作的方式被支承。步进电机使转台进行动作。传感器具有包括原点位置的检测范围。传感器输出示出在检测范围内有无多个被检测部的任一个的信号。控制器从传感器接收信号。控制器控制步进电机来使转台进行动作。控制器在用于使转台基准位置与原点位置对齐的原点复归控制中，执行以下处理。控制器以使第1被检测部从原点复归控制的开始时的初始位置向第1方向移动的方式，来使转台进行动作。控制器在第1被检测部向第1方向的移动中，在传感器在检测范围内检测到第1被检测部时，使转台减速并停止。控制器获取与从转台的减速开始时到转台的停止时的第1被检测部的移动距离对应的信息。控制器以使第1被检测部从在转台的停止时第1被检测部所处的第1位置向第2方向移动移动距离的方式，来使转台进行动作。控制器以使第1被检测部向第2方向移动到位于检测范围外的第2位置的方式，来使转台进行动作。控制器以使第1被检测部向第1方向从第2位置移动到原点位置的方式，来使转台进行动作。

在第1方案的自动试样注入装置中，在原点复归控制中，在传感器在检测范围内检测到第1被检测部时，使转台减速并停止。因此，能够防止步进电机的失调，同时使转台高速进行动作。由此，能够迅速地进行原点复归控制。此外，在转台停止后，第1被检测部返回从减速开始时到停止时之间的移动距离。由此，可防止其他被检测部被传感器误检。此外，第1被检测部进一步返回到位于检测范围外的第2位置，之后移动到原点位置。由此，能够使转台基准位置与原点位置高精度地对齐。

第2方案的自动试样注入装置，在第1方案的自动试样注入装置中，第2位置是从第3位置向第2方向离开规定距离的位置。第3位置是在传感器检测到第1被检测部不在检测范围的时间点第1被检测部所处的位置。在第2方案的自动试样注入装置中，即使第1被检测部因转台的振动等而移动，也可防止被传感器误检。

第3方案的自动试样注入装置，在第2方案的自动试样注入装置中，控制器以使第1被检测部向第1方向从第2位置移动到所述原点位置的方式，来使转台以恒定速度进行动作。在第3方案的自动试样注入装置中，转台以恒定速度进行动作，因此能够使转台基准位置与原点位置高精度地对齐。

第4方案的自动试样注入装置，在第1方案的自动试样注入装置中，控制器通过使转台以第1速度向第1方向进行动作，来使第1被检测部从初始位置开始移动。控制器通过使转台以比第1速度慢的第2速度向第1方向进行动作，来使第1被检测部从第2位置向原点位置移动。在第3方案的自动试样注入装置中，第1被检测部以比第2速度快的第1速度从初始位置开始移动。由此，能够迅速地进行原点复归控制。此外，第1被检测部以比第1速度慢的第2速度向原点位置移动。由此，能够使转台基准位置与原点位置高精度地对齐。

第5方案的自动试样注入装置，在第1方案的自动试样注入装置中，控制器通过使转台以第3速度向第2方向进行动作，来使第1被检测部从第1位置移动移动距离。控制器通过使转台以比第3速度慢的第4速度向第2方向进行动作，来使第1被检测部移动到第2位置。在第4方案的自动试样注入装置中，第1被检测部以比第4速度快的第3速度从第1位置移动移动距离。由此，能够迅速地进行原点复归控制。此外，第1被检测部以比第3速度慢的第4速度向第2位置移动。由此，能够使第1被检测部高精度地移动到脱离检测范围的第2位置。

第6方案的自动试样注入装置，在第1方案的自动试样注入装置中，多个被检测部还包括与第1被检测部隔开间隔地配置的第2被检测部。第1被检测部比第2被检测部长。控制器根据来自传感器的信号，获取在检测范围内检测到的多个被检测部的任一个的长度。控制器在长度为规定的阈值以上时，判定在检测范围内检测到第1被检测部。在第5方案的自动试样注入装置中，能够根据由传感器检测到的被检测部的长度，来判定是否检测到第1被检测部。由此，能够高精度地识别第1被检测部和第2被检测部。

第7方案的方法是用于在自动试样注入装置中使转台基准位置与原点位置对齐的方法。自动试样注入装置具备转台、步进电机和传感器。转台具有多个被检测部。多个被检测部包括示出转台基准位置的第1被检测部。转台以能够向第1方向和与第1方向相反的第2方向进行动作的方式被支承。步进电机使转台进行动作。传感器具有包括原点位置的检测范围。传感器输出示出在检测范围内有无多个被检测部的任一个的信号。

第7方案的方法具备：以使第1被检测部从原点复归控制的开始时的初始位置向第1方向移动的方式，来使转台进行动作；在第1被检测部向第1方向的移动中，在传感器在检测范围内检测到第1被检测部时，使转台减速并停止；获取与从转台的减速开始时到转台的停止时的第1被检测部的移动距离对应的信息；以使第1被检测部从在转台的停止时第1被检测部所处的第1位置向第2方向移动移动距离的方式，来使转台进行动作；以使第1被检测部向第2方向移动到位于检测范围外的第2位置的方式，来使转台进行动作；以使第1被检测部向第1方向从第2位置移动到原点位置的方式，来使转台进行动作。

在第7方案的方法中，在原点复归控制中，在传感器在检测范围内检测到第1被检测部时，使转台减速并停止。因此，能够防止步进电机的失调，同时使转台高速进行动作。由此，能够迅速地进行原点复归控制。此外，在转台停止后，第1被检测部返回从减速开始时到停止时之间的移动距离。由此，可防止其他被检测部被传感器误检。此外，第1被检测部进一步返回到位于检测范围外的第2位置，之后移动到原点位置。由此，能够使转台基准位置与原点位置高精度地对齐。

工业实用性

根据本发明，在转台上设置有多个被检测部的自动试样注入装置中，能够迅速且高精度地进行原点复归控制。

附图标记说明

12转台

14控制器

22步进电机

30转台基准位置

31第1被检测部

32第2被检测部

33传感器

34检测范围

A1第1方向

A2第2方向

D1移动距离

D2规定距离

P0原点位置

P1初始位置

P3第1位置

P6第2位置

P5第3位置

V1第1速度

V5第2速度

V2第3速度

V4第4速度。

Claims (7)

1.一种自动试样注入装置，其特征在于，具备：

转台，具有包括示出转台基准位置的第1被检测部的多个被检测部，以能够向第1方向和与所述第1方向相反的第2方向进行动作的方式被支承；

步进电机，使所述转台进行动作；

传感器，具有包括原点位置的检测范围，输出示出在所述检测范围内有无所述多个被检测部的任一个的信号；

控制器，从所述传感器接收所述信号，控制所述步进电机来使所述转台进行动作，

所述控制器在用于使所述转台基准位置与所述原点位置对齐的原点复归控制中：

以使所述第1被检测部从所述原点复归控制的开始时的初始位置向所述第1方向移动的方式，来使所述转台进行动作；

在所述第1被检测部向所述第1方向的移动中，在所述传感器在所述检测范围内检测到所述第1被检测部时，使所述转台减速并停止；

获取与从所述转台的减速开始时到所述转台的停止时的所述第1被检测部的移动距离对应的信息；

以使所述第1被检测部从在所述转台的停止时所述第1被检测部所处的第1位置向所述第2方向移动所述移动距离的方式，来使所述转台进行动作；

以使所述第1被检测部向所述第2方向移动到位于所述检测范围外的第2位置的方式，来使所述转台进行动作；

以使所述第1被检测部向所述第1方向从所述第2位置移动到所述原点位置的方式，来使所述转台进行动作。

2.如权利要求1所述的自动试样注入装置，其特征在于，

所述第2位置是从第3位置向所述第2方向离开规定距离的位置，所述第3位置是在所述传感器检测到所述第1被检测部不在所述检测范围的时间点所述第1被检测部所处的位置。

3.如权利要求2所述的自动试样注入装置，其特征在于，

所述控制器以使所述第1被检测部向所述第1方向从所述第2位置移动到所述原点位置的方式，来使所述转台以恒定速度进行动作。

4.如权利要求1所述的自动试样注入装置，其特征在于，

所述控制器通过使所述转台以第1速度向所述第1方向进行动作，来使所述第1被检测部从所述初始位置开始移动；

通过使所述转台以比所述第1速度慢的第2速度向所述第1方向进行动作，来使所述第1被检测部从所述第2位置向所述原点位置移动。

5.如权利要求1所述的自动试样注入装置，其特征在于，

所述控制器通过使所述转台以第3速度向所述第2方向进行动作，来使所述第1被检测部从所述第1位置移动所述移动距离；

通过使所述转台以比第3速度慢的第4速度向所述第2方向进行动作，来使所述第1被检测部移动到所述第2位置。

6.如权利要求1所述的自动试样注入装置，其特征在于，

所述多个被检测部还包括与所述第1被检测部隔开间隔地配置的第2被检测部，

所述第1被检测部比所述第2被检测部长，

所述控制器根据所述信号，获取在所述检测范围内检测到的所述多个被检测部的任一个的长度；

在所述长度为规定的阈值以上时，判定在所述检测范围内检测到所述第1被检测部。

7.一种方法，是用于在自动试样注入装置中使转台基准位置与原点位置对齐的方法，所述自动试样注入装置具备：转台，具有包括示出所述转台基准位置的第1被检测部的多个被检测部，以能够向第1方向和与所述第1方向相反的第2方向进行动作的方式被支承；步进电机，使所述转台进行动作；传感器，具有包括所述原点位置的检测范围，输出示出在所述检测范围内有无所述多个被检测部的任一个的信号，

所述方法具备：

以使所述第1被检测部从所述原点复归控制的开始时的初始位置向所述第1方向移动的方式，来使所述转台进行动作；

在所述第1被检测部向所述第1方向的移动中，在所述传感器在所述检测范围内检测到所述第1被检测部时，使所述转台减速并停止；

获取与从所述转台的减速开始时到所述转台的停止时的所述第1被检测部的移动距离对应的信息；

以使所述第1被检测部从在所述转台的停止时所述第1被检测部所处的第1位置向所述第2方向移动所述移动距离的方式，来使所述转台进行动作；

以使所述第1被检测部向所述第2方向移动到位于所述检测范围外的第2位置的方式，来使所述转台进行动作；

以使所述第1被检测部向所述第1方向从所述第2位置移动到所述原点位置的方式，来使所述转台进行动作。