CN116471138A - 检查装置以及检查方法 - Google Patents

检查装置以及检查方法 Download PDF

Info

Publication number
CN116471138A
CN116471138A CN202211636637.0A CN202211636637A CN116471138A CN 116471138 A CN116471138 A CN 116471138A CN 202211636637 A CN202211636637 A CN 202211636637A CN 116471138 A CN116471138 A CN 116471138A
Authority
CN
China
Prior art keywords
ecu
message
unit
inspection
determination time
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202211636637.0A
Other languages
English (en)
Inventor
井元刚志
河原直树
八木原大树
鹈野武寿
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN116471138A publication Critical patent/CN116471138A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L12/40169—Flexible bus arrangements
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0808—Diagnosing performance data
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L12/40143—Bus networks involving priority mechanisms
    • H04L12/40163—Bus networks involving priority mechanisms by assigning priority to messages according to a message field
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L43/00—Arrangements for monitoring or testing data switching networks
    • H04L43/08—Monitoring or testing based on specific metrics, e.g. QoS, energy consumption or environmental parameters
    • H04L43/0805—Monitoring or testing based on specific metrics, e.g. QoS, energy consumption or environmental parameters by checking availability
    • H04L43/0817—Monitoring or testing based on specific metrics, e.g. QoS, energy consumption or environmental parameters by checking availability by checking functioning
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C2205/00—Indexing scheme relating to group G07C5/00
    • G07C2205/02—Indexing scheme relating to group G07C5/00 using a vehicle scan tool
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0816—Indicating performance data, e.g. occurrence of a malfunction
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/40208—Bus networks characterized by the use of a particular bus standard
    • H04L2012/40215—Controller Area Network CAN
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/40267—Bus for use in transportation systems
    • H04L2012/40273—Bus for use in transportation systems the transportation system being a vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Small-Scale Networks (AREA)

Abstract

本发明涉及检查装置以及检查方法。提供能够对ECU中的CAN通信功能进行检查的检查技术。对检查对象的ECU的CAN通信功能进行检查的检查装置，具备：连接部，其将ECU的通信电路与检查装置一对一连接；检查消息生成部，其生成如下检查消息，该检查消息是在与从检查对象的ECU接收到的消息对应的数据格式的识别符字段设定与消息相比表示通信仲裁的高优先顺位的既定的信号电平而成的；发送部，其将检查消息发送到ECU；接收部，其接收从ECU发送的消息；以及接收功能判定部，其基于在检查消息被发送后，接收部是否从ECU接收到了消息来判定该ECU的接收功能是否正常。

Description

检查装置以及检查方法
技术领域
本发明涉及检查装置以及检查方法。
背景技术
以往，在车辆搭载有多个电子设备来进行各种处理。为了控制这些电子设备的动作，在车辆搭载有多个ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)。为了使多个ECU协调动作，经由网络将各ECU相互连接来进行数据的发送和接收，从而多个ECU进行信息共享，作为通信协议而广泛采用CAN(Controll er Area Network，控制器局域网络)。
专利文献1中公开了在如下通信系统使用的通信负荷判定装置，该通信系统中，多个通信装置(ECU)经由共同的总线进行通信，对从通信装置发送的各个帧设定优先顺位，遵循以如下方式规定的通信协议：越是优先顺位低的帧则直到在总线被发送为止的等待时间越长。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第05578207号说明书
发明内容
发明所要解决的问题
由于无法对构成电动车辆的IPU(Integrated Power Unit，集成电源组件)、DU(Drive Unit，驱动组件)、CHGR(Charger，充电器)等进行设备的内部检查，为了确定发生不良问题的设备而依次替换正常动作的良品设备，通过良品替换来进行检查，确认检查信息是否改善。
但是，在进行良品替换的检查中，需要分别准备用于检查的高价的设备，在检查作业中设备的替换作业也需要既定的工时。
另一方面，专利文献1的通信负荷判定装置遵循从优先级高的消息起进行发送的规则，基于直到被发送为止的等待时间的平均是否超过容许等待时间来判定通信负荷的异常，无法判定ECU中的CAN通信功能(接收功能)是否正常。
本发明鉴于上述的问题，目的在于提供能够对检查对象的ECU中的CAN通信功能进行检查的检查技术。
用于解决问题的方案
本发明的一方式涉及的检查装置是对检查对象的ECU的CAN通信功能进行检查的检查装置，在所述检查装置中，具备：连接部，其将所述ECU的通信电路与所述检查装置一对一连接；检查消息生成部，其生成如下检查消息，该检查消息是在与从检查对象的ECU接收到的消息对应的数据格式的识别符字段设定与所述消息相比表示通信仲裁的高优先顺位的既定的信号电平而成的；发送部，其将所述检查消息发送到所述ECU；接收部，其接收从所述ECU发送的消息；以及接收功能判定部，其基于在所述检查消息被发送后所述接收部是否从所述ECU接收到了消息，来判定该ECU的接收功能是否正常。
本发明的其它方式涉及的检查方法是经由连接部而与检查对象的ECU的通信电路一对一连接并且对该检查对象的ECU的CAN通信功能进行检查的检查装置的检查方法，所述检查方法包括：所述检查装置的检查消息生成部生成如下检查消息的工序，该检查消息是在与从检查对象的ECU接收到的消息对应的数据格式的识别符字段设定与所述消息相比表示通信仲裁的高优先顺位的既定的信号电平而成的；所述检查装置的发送部将所述检查消息发送到所述ECU的工序；接收工序，所述检查装置的接收部接收从所述ECU发送的消息；以及所述检查装置的接收功能判定部基于在所述检查消息被发送后在所述接收工序是否从所述ECU接收到了消息来判定该ECU的接收功能是否正常的工序。
发明的效果
根据本发明，能够提供能够对检查对象的ECU中的CAN通信功能进行检查的检查技术。
附图说明
图1是示出包括实施方式的检查装置的检查系统的概要结构的图。
图2是示出检查对象的ECU的电路结构例的图。
图3是示出实施方式的检查装置的功能结构的图。
图4是说明使用实施方式的检查装置进行检查的流程的图。
图5是示意性地示出消息的接收、消息的数据格式的判别、直到检查消息的生成为止的流程的图。
图6A是示出基于CAN协议而成的检查消息的数据格式的结构例的图。
图6B是示出基于CAN FD协议而成的检查消息的数据格式的结构例的图。
图7是示意性地示出检查消息的发送、有无从ECU发送的消息的确认、直到接收功能的判定为止的流程的图。
图8是示出识别符字段(ID字段)的设定例的图。
图9是说明位速率的判别处理的流程的图。
图10是说明对数据格式进行判别的处理的流程的图。
附图标记说明
10：检查装置；20：检查对象的ECU；30：连接部；110：初始消息确认部；120：发送功能判定部；130：检查消息生成部；140：发送部；150：接收部；170：接收功能判定部；180：判定时间变更部。
具体实施方式
以下，参照附图，详细说明实施方式。而且，以下的实施方式并非用于限定权利要求要保护的范围，本发明并不需要实施方式说明的全部特征的组合。也可以将实施方式中说明的多个特征中的两个以上特征任意组合。另外，对同一或同样的结构标注同一附图标记，省略重复的说明。
[包括检查装置10的检查系统的概要结构]
图1是示出包括实施方式涉及的检查装置10的检查系统的概要结构的图。图1中，示例性地示出设备20包括的ECU作为检查对象的ECU 200。设备20例如也可以是IPU(Integrated Power Unit，集成电源组件)、DU(Drive Unit，驱动组件)、或者CHGR(Charger，充电器)等。本实施方式的检查装置10是对检查对象的ECU 200的CAN通信功能进行检查的检查装置。检查装置10具有CAN通信部100和电源供给部105。
在IPU、DU等设备20与车辆中的CAN连接的状态下，各设备20的ECU作为通信节点来发挥功能，但是在此，将用于连接CAN的连接器拆除，并且将检查装置10与检查对象的ECU200(通信电路210)一对一地连接，通过确认从检查对象的ECU 200来的信号(消息)，来对检查对象的ECU 200中的CAN通信功能进行检查。
连接部30经由用于连接的连接器34将检查装置10(CAN通信部100)与检查对象的ECU 200(通信电路210)一对一连接。连接部30具有CANL 31和CA NH 32，作为用于CAN通信的总线信号线。
电源供给部105能够将从外部电源变换为既定电压(例如，12V)而成的电源电压VCC，经由电源线33供给到检查对象的ECU 200。连接部30也可以包括总线信号线31、32和电源线33。而且，不限于从电源供给部105供给电源电压VCC，也可以是从车辆侧向检查对象的ECU 200供给电源电压VCC。在从车辆侧供给电源电压VCC的情况下，不需要电源线33，连接部30构成为至少包括总线信号线31、32即可。
[检查对象的ECU 200]
图2是示出检查对象的ECU 200的电路结构例的图。ECU 200具有通信电路210和控制器240。通信电路210具有：发送电路220，其对基于从ECU 200输出的信号而成的消息进行发送处理；以及接收电路230，其对从外部接收到的信号(消息)进行接收处理。控制器240是对通信电路210中的发送电路220以及接收电路230的动作进行总括的控制部。
连接部30的总线信号线31(CANL)是低电位侧的信号线，总线信号线32(CANH)是与总线信号线31相比高电位侧的信号线。电位是将检查装置10中的接地的电位(即，接地电位)作为基准而成的电位。
从控制器240向发送电路220输入发送信号TXD，发送电路220输出基于发送信号TXD生成的、包括高电平或者低电平的信号电平的信号(消息)。另外，接收电路230将从总线信号线31、32接收到的、包括高电平或者低电平的信号电平的信号(消息)变换成接收信号RXD，并将该变换后的接收信号RXD输出到控制器240。
信号电平中，高电平作为数据值而例如与逻辑值1相应，作为总线信号线的电位而与隐性电平(CANH：32)对应。另外，低电平作为数据值而例如与逻辑值0相应，作为总线信号线的电位而与显性电平(CANL：31)对应。显性(dominant)意味着总线信号线31、32的传送信号中优先级高的信号，隐性(recessive)意味着总线信号线31、32的传送信号中优先级低的信号。而且，EC U 200的内部中的具体的信号处理为公知技术，省略详细的说明。
[检查装置10]
(功能结构)
图3是示出本实施方式的检查装置10的功能结构的图。检查装置10具有初始消息确认部110、发送功能判定部120、检查消息生成部130、发送部140、接收部150、接收功能判定部170以及判定时间变更部180，作为功能结构。
通过将在检查装置10的存储介质中存储的既定计算机程序读出到RAM，并且由检查装置10的CPU执行信号处理，来实现这些功能结构。另外，如果能实现同样的功能，也可以由集成电路等构成这些功能结构。
(灵敏度切换功能的设定)
本实施方式的检查装置10能够用未图示的灵敏度切换开关来使检查的判定时间在标准模式与敏感模式间进行切换。
标准模式的第一连续判定时间(例如，1.5秒)为符合标准的车辆的异常探测条件的设定。但是，实际中可能发生的不良问题，有时难以在仅限于修理现场的检查时间中再现。例如，在焊盘剥落等不稳定的状态下，不良状态不会连续地发生，在标准模式的时间设定中，可能存在难以检测动作不良的状态(异常)继续现象的情况。
对于不良状态难以连续地发生的动作状态的ECU，为了容易检测连续的动作不良的状态，本实施方式的检查装置10中设置有敏感模式，在该敏感模式下能够与第一连续判定时间中的信号的采样时间相比以短的敏感模式的第二连续判定时间(例如，0.75秒)进行检查。
判定时间变更部180基于来自灵敏度切换开关的输入，将用于判定CAN通信功能是否正常的、连续的判定时间从标准模式的第一连续判定时间(例如，1.5秒)变更为比第一连续判定时间短的敏感模式的第二连续判定时间(例如，0.75秒)。
在设定为标准模式时，接收功能判定部170基于第一连续判定时间，判定ECU 200(接收电路230)的接收功能是否正常。另外，在判定时间变更部180变更了判定时间的情况下，即，在设定为敏感模式时，接收功能判定部170基于第二连续判定时间，判定ECU 200的接收功能是否正常。
在连续判定时间(第一连续判定时间、第二连续判定时间)中动作不良的状态(异常)继续的情况下，接收功能判定部170判定为ECU 200的接收功能处于动作不良的状态。
另外，标准模式与敏感模式的切换在对发送功能的判定处理中也是同样。即，在设定为标准模式时，发送功能判定部120基于第一连续判定时间，判定ECU 200(发送电路220)的发送功能是否正常。另外，在判定时间变更部180变更了判定时间的情况下，即，在设定为敏感模式时，发送功能判定部120基于第二连续判定时间，判定ECU 200的发送功能是否正常。在连续判定时间(第一连续判定时间、第二连续判定时间)中动作不良的状态(异常)继续的情况下，发送功能判定部120判定为ECU 200的发送功能处于动作不良的状态。
而且，灵敏度的切换能够通过灵敏度切换开关的操作而在任意的定时来进行。例如，在检查的开始时或者检查的中途通过灵敏度切换开关的操作而切换了灵敏度的情况下，判定时间变更部180能够将判定时间的设定从第一连续判定时间变更为第二连续判定时间。或者，判定时间变更部180能够将判定时间的设定从第二连续判定时间变更为第一连续判定时间。
[检查消息的数据格式]
然后，说明检查消息生成部130生成的检查消息的数据格式的结构。以下的说明为基于CAN或者CAN FD的通信协议而成的数据格式的概要，也将数据格式(data format)称为数据帧(data frame)。另外，在数据格式(数据帧)中，将比特位(bit)单位的数据所设定的区域称为字段(field)。在图6A以及图6B中说明的数据格式(数据帧)是将检查消息600从检查装置10发送到ECU 200时的数据格式。
图6A是示出检查消息生成部130生成的、基于CAN协议而成的检查消息600的数据格式(数据帧)的结构例的图。另外，图6B是示出检查消息生成部130生成的、基于CAN FD协议而成的检查消息的数据格式(数据帧)的结构例的图。在图6A以及图6B中，各数据格式的各部分的数值表示要使用几比特位相当的数据的长度(比特位长)。
(CAN标准格式)
在图6A中，ST61示出基于CAN协议而成的标准格式的数据帧，ST62示出基于CAN协议而成的扩展格式的数据帧。在ST62中，部分地例示了从SOF至数据字段为止的结构，在ST62中，数据字段以后的结构与ST61的标准格式同样。
在图6A的ST61、ST62中，上侧的线表示隐性电平(逻辑值1)的信号电平，下侧的线表示显性电平(逻辑值0)的信号电平。仅在显性电平侧有线的部分为显性固定的数据，仅在隐性电平侧有线的部分表示隐性固定的数据。在两方都有线的部分表示因所发送的数据而变化(反转)为显性或隐性的数据。
SOF(Start Of Frame，帧开始)是表示数据帧的发送开始的字段。SOF的信号电平从总线空闲(bus idle)的隐性电平(逻辑值1)向显性电平(逻辑值0)变化，由此检查对象的ECU 200能够进行接收处理的同步。
ID(识别符：Identifier)除了用于识别数据内容、发送节点以外，还用于决定通信仲裁的优先顺位。本实施方式中，使用识别符字段(ID字段)610作为用于判定在ECU 200的接收电路230是否能够正常地接收的、通信仲裁用的字段。标准格式中，识别符字段(ID字段)610构成为11比特位长。
RTR(Remote Transmission Request，远程传输请求)是用于识别数据帧和远程帧的字段，这里，远程帧是按数据帧的要求所使用的字段。与识别符字段(ID字段)610同样，RTR能够使用于通信仲裁。
IDE是为了将标准格式(例如，11比特位)、扩展格式(例如，29比特位)进行区别而使用的字段。标准格式中，显性的信号(逻辑值0)设定于IDE，扩展格式中，隐性的信号(逻辑值1)设定于IDE。
“r”表示预约位，DLC(Data Length Code，数据长度码)是表示在后续的数据字段中要发送几字节数据的字段。将IDE和预约位(“r”)和DLC合称为控制字段。
数据字段是在要发送的数据的部分并且基于DLC所设定的数据长的数据。在数据字段内，全字节从最高位比特位(MSB)起发送。数据字段为0～8字节长(0～64比特位长)，可按每1字节(byte)来设定长度。
CRC(Cyclic Redundancy Check，循环校验)是表示对SOF、ID、控制字段、数据字段的发送值的运算结果的字段。例如，发送方的节点对发送值进行运算，并将运算而成的发送值设定于CRC。接收方的节点中，与发送节点同样地对SOF、ID、控制字段、数据字段的接收值进行运算，并且与CRC设定值进行比较，由此能够判定是否能够对接收到的消息(数据)正常地进行了接收。
例如，在发送方的节点是检查对象的ECU 200并且接收方的节点是检查装置10的情况下，检查装置10的接收部150对接收到的数据的SOF、ID、控制字段、数据字段的接收值进行运算，并且与CRC设定值进行比较，由此能够判定是否能够对接收到的消息(数据)正常地进行了接收。CRC_DEL(CRC定界符)是表示CRC序列终结的字段。CRC和CRC_DEL(CRC定界符)也并称为CRC字段。
ACK(ACKnowledge，应答)是用于判定如下情形的确认字段：所发送的直到CRC为止的数据在发送目的地的节点(例如，检查对象的ECU 200)的接收电路230能否正常地进行了接收。确认字段为1比特位长，发送方的节点进行了显性(逻辑值0)的发送，接收方的节点在直到CRC字段为止能够正常地接收到数据的情况下，发送隐性(逻辑值1)的确认应答。
ACK_DEL(ACK定界符)是表示ACK字段终结的字段。ACK和ACK_DE L(ACK定界符)也并称为ACK字段。在ACK_DEL(ACK定界符)后续，EOF(End Of Frame，帧结束)是在数据帧的终结时要发送的字段。
(CAN扩展格式)
ST62所示的扩展格式中，说明与标准格式(ST61)不同的结构。基本ID为11比特位长，标准格式的ID在扩展格式中也被称为基本ID。扩展格式中，在基本ID后续为SRR(Substitute Remote Request Bit，替代远程请求位)，设定1比特位长的隐性的信号。在SRR后续，在IDE(Identifier Extension Bit，识别符扩展位)设定1比特位长的隐性的信号(逻辑值1)。
扩展格式中，识别符字段(ID字段)610由11比特位长的基本ID字段和18比特位长的扩展ID字段构成。即，扩展格式中，识别符字段(ID字段)610由29比特位长(＝11比特位+18比特位)构成。
在预约位(“r1”、“r0”)分别设定1比特位长的显性的信号。DLC(Data LengthCode，数据长度码)是表示在后续的数据字段中要发送几字节数据的字段。将预约位(“r1”、“r0”)和DLC合称为控制字段。
(CAN FD标准格式)
在图6B中，ST63示出基于CAN FD协议而成的标准格式的数据帧，ST64示出基于CANFD协议而成的扩展格式的数据帧。ST64中，从SOF至数据字段为止的结构与ST63的标准格式不同，在ST64中，数据字段以后的结构与ST63的标准格式同样。
在图6B的ST63、ST64中，上侧的线表示隐性电平(逻辑值1)的信号电平，下侧的线表示显性电平(逻辑值0)的信号电平。仅在显性电平侧有线的部分为显性固定的数据，仅在隐性电平侧有线的部分表示隐性固定的数据。在两方都有线的部分表示因所发送的数据而变化(反转)为显性或隐性的数据。
SOF(Start Of Frame，帧开始)是表示数据帧的发送开始的字段。在从节点发送数据帧时，为了表示数据帧的开始而最初发送的部分为显性状态。SOF的信号电平从总线空闲的隐性电平(逻辑值1)向显性电平(逻辑值0)变化，由此检查对象的ECU 200能够进行接收处理的同步。
CAN FD协议的仲裁区域(Arbitration area)由ID(识别符：Identifier)和RR S(Remote Request Substitution，替代远程请求)构成。与CAN协议同样，ID(识别符：Identifier)除了用于识别数据内容、发送节点以外，还用于决定通信仲裁的优先顺位。CAN协议中所使用的RTR(Remote Transmission Request，远程传输请求)被替换为1比特位长的RRS。ID(识别符：Identifier)除了用于识别数据内容、发送节点以外，还用于决定通信仲裁的优先顺位。本实施方式中，使用识别符字段(ID字段)610作为用于判定在ECU 200的接收电路230是否能够正常地接收的、用于通信仲裁的字段。标准格式中，识别符字段(ID字段)610构成为11比特位长。
CAN FD的控制区域由IDE、FDF、res、BRS、ESI、DLC构成。CAN FD中，与CAN协议相比，增加FDF、BRS、ESI。与CAN协议同样，IDE是为了将标准格式(例如，11比特位)、扩展格式(例如，29比特位)进行区别而使用的字段。标准格式中，显性的信号(逻辑值0)设定于IDE，扩展格式中，隐性的信号(逻辑值1)设定于IDE。res相当于CAN协议的预约位，DLC(Data Le ngthCode，数据长度码)是表示在后续的数据字段中要发送几字节数据的字段。
FDF(FD Format Indicator，FD格式指示)是为了将CAN协议与CAN FD协议进行区别而使用的字段。CAN协议设定为显性(＝0)，在CAN FD协议的情况下设定为隐性(＝1)。
BRS(Bit Rate Switch，位速率切换)是用于进行数据阶段(data phase)的高速化的切换的字段，发送节点在BRS的采样点处切换为高速的传送速度的时钟模式。当因BRS的设定而切换为高速的传送速度的时钟模式时，进行应答的接收节点也同样地切换时钟的模式。
ESI(Error State Indicator，错误状态指示)是表示发送节点的错误状态的数据帧。在表示没有发生错误的正常状态的主动错误(error active)的状态下设定为显性，当从主动错误起错误计数值超过固定值时，转移为被动错误(error passive)。在被动错误的状态下设定为隐性。
DLC(Data Length Code，数据长度码)是表示在后续的数据字段中要发送几字节数据的字段，数据字段在要发送的数据的部分成为基于DLC而设定的数据长的数据。在数据字段内，全字节从最高位比特位(MSB)起发送。CAN协议的数据字段为0～8字节长(0～64比特位长)，但是在CAN FD协议中，能够发送直到最大64字节为止的数据，能够选择0～8、12、16、20、24、32、48、64字节来作为数据长。
CAN FD协议的CRC(Cyclic Redundancy Check，循环校验)区域由Stuff Count、CRC、CRC Delimiter(CRC_DEL(CRC定界符))构成。
在4比特位长的Stuff Count(填充计数)中设定对将CRC区域之前的填充位(stuffbit)的数除以8而得的余数(Stuff bit count modulo 8，填充位计数模8)进行格雷码计算而成的值(3比特位)以及通过格雷码计算而成的值的奇偶校验位(1比特位)。
CRC(Cyclic Redundancy Check，循环校验)中，为了维持与数据区域(数据字段)的增加相伴随的传送品质，如下设定发送值的运算结果：从SOF起不仅包括数据区域的比特位还包括Stuff Count(填充计数)和填充位。在发送数据为16字节以下的情况下，在CRC设定17比特位的数据区域，在发送数据超过16字节的情况下，在CRC设定21比特位的数据区域。
与CAN协议同样，在CAN FD协议中，从SOF至数据区域(数据格式)的末端为止采用位填充规则(bit stuffing rule)。CRC区域中，在CRC区域的开头、固定的比特位位置配置固定填充位，并且固定填充位的值设定为与其之前比特位的值相反的值。例如，在总线信号线31、32上同一电平的状态连续了N次(例如，五次)的情况下，插入与至此为止发送着的状态相反的状态位(填充位)。CRC_DEL(CRC定界符)是表示CRC序列终结的字段。基于位填充规则，在总线信号线31、32上同一电平的状态(显性或者隐性)继续了N+1比特位(例如，6比特位)以上的情况下，作为填充错误进行处理。
与CAN协议同样，CAN FD协议中的ACK(ACKnowledge，应答)区域(确认区域)由ACK和ACK Delimiter(ACK_DEL(ACK定界符))构成。ACK(ACK nowledge，应答)是用于判定如下情形的确认字段：所发送的直到CRC为止的数据在发送目的地的节点(例如，检查对象的ECU200)的接收电路230能否正常地进行了接收。确认字段为1比特位长，发送方的节点进行了显性(逻辑值0)的发送，接收方的节点在直到CRC字段为止能够正常地接收到数据的情况下，发送隐性(逻辑值1)的确认应答。ACK_DEL(ACK定界符)是表示ACK字段终结的字段。在ACK_DEL(ACK定界符)后续，EOF(End Of Frame，帧结束)是在数据帧的终结时要发送的字段。
(CAN FD扩展格式)
ST64所示的扩展格式中，说明与标准格式(ST63)不同的结构。基本ID为11比特位长，标准格式的ID在扩展格式中被称为基本ID。扩展格式中，在基本ID后续为SRR(Substitute Remote Request Bit，替代远程请求位)，设定1比特位长的显性的信号。在SRR后续，在IDE(Identifier Extension Bit，识别符扩展位)设定1比特位长的隐性的信号(逻辑值1)。
扩展格式中，识别符字段(ID字段)610由11比特位长的基本ID字段和18比特位长的扩展ID字段构成。即，扩展格式中，识别符字段(ID字段)610由29比特位长(＝11比特位+18比特位)构成。
[检查的处理流程]
然后，说明使用本实施方式的检查装置10进行检查处理的流程。图4是说明使用检查装置10进行检查的处理流程的图。与图4的检查的处理流程一并说明图3所示的检查装置10的功能结构的各部的处理。
在步骤S400，进行检查的作业者(操作者)使用连接部30将检查装置10与检查对象的ECU 200的通信电路210一对一连接。
然后，在步骤S410，将检查装置10的电源接通。另外，从检查装置10的电源供给部105或者车辆侧向检查对象的ECU 200供给电源。由此，检查装置10与检查对象的ECU 200之间建立CAN通信。
[ECU 200的发送功能检查]
在步骤S420中，初始消息确认部110确认有无从ECU 200的发送电路220发送的初始消息。这里，初始消息是指，在向ECU 200供给电源之后从ECU200最初发送的、基于既定的数据格式而成的消息。初始消息确认部110确认在从电源供给部105向ECU 200供给电源之后或者在从车辆侧向ECU 200供给电源之后有无从ECU的发送电路220发送的初始消息。
发送功能判定部120基于初始消息确认部110的确认(有无初始消息)来判定ECU200的发送电路220的发送功能是否正常。在连续判定时间(第一连续判定时间、第二连续判定时间)中动作不良的状态(异常)继续的情况下，发送功能判定部120判定为ECU 200的发送功能处于动作不良的状态。在既定的连续判定时间中从ECU 200的发送电路220输出了初始消息的情况下，发送功能判定部120判定为ECU 200的发送电路220正常。另外，在既定的连续判定时间中从ECU 200的发送电路220没有输出初始消息的情况下，发送功能判定部120判定为ECU 200的发送电路220动作不良。根据本实施方式的检查装置10，能够对检查对象的ECU 200中的CAN通信功能(发送功能)进行检查。而且，对有无初始消息的确认，如图9的步骤S920、S970的处理那样，在不会对有无错误进行判断这一点有所不同。在本实施方式中，消息的接收是如之后在步骤S435说明那样对CRC错误、形式错误(form error)以及填充错误(stuff error)中的任一错误均不检测而获取消息的处理，在这一点上对有无初始消息的确认会与消息的接收有所区别。
而且，在步骤S430中，发送功能判定部120使检查装置10的未图示的显示部显示判定结果。显示部的结构例如可以是可目视确认判定结果的指示器，也可以是使用液晶、有机EL等显示设备来显示判定结果。另外，不限于视觉显示，例如也可以是由未图示的喇叭(音源)在正常判定时的通知音与动作不良时的通知音间切换来进行通知。由此，进行检查的作业者(操作者)能够通过视觉或者听觉来确认检查装置10的判定结果。
[ECU 200的接收功能检查]
检查装置10为了对ECU 200进行接收功能检查，而基于从ECU 200发送的消息，对CAN通信中的传送速度(位速率)进行判别(S435)，对数据格式进行判别(S440)。检查装置10基于从ECU 200的发送电路220接收到的消息(最初输出的初始消息或者初始消息之后发送的消息)，对消息的位速率以及格式进行判别。
(位速率的判别(消息的接收))
在步骤S435中，接收部150基于从ECU 200接收到的消息，对CAN通信中的传送速度(位速率)进行判别。通过对消息的传送速度(位速率)进行判别处理，能够无错误地从ECU200接收消息，能够在之后的步骤S440中，对数据格式正确地进行判别。图9是说明对传送速度(位速率)的判别处理的具体流程的图。
在步骤S910中，接收部150将位速率的初始值设定为1Mbps。
在步骤S920中，接收部150基于初始值的设定(S910)，来判定是否能够接收ECU200的消息。接收部150在基于消息而运算出的CRC与消息包含的CRC的值不一致的情况下，认为CRC错误(S920：“否”)，处理进至步骤S930。
另外，消息中的CRC_DEL(CRC定界符)、ACK_DEL(ACK定界符)、EO F通常被决定为隐性(逻辑值1)，这里，在检测到显性(逻辑值0)的情况下，认为形式错误(S920：“否”)，处理进至步骤S930。
另外，接收部150监视是否遵守着位填充规则，在总线信号线31、32上同一电平的状态继续了既定比特位(例如，6比特位)以上的情况下，认为填充错误(S920：“否”)，处理进至步骤S930。
接收部150在检测到CRC错误、形式错误以及填充错误中的至少任一个错误的情况下，处理进至步骤S930。
在步骤S930中，接收部150使初始值的位速率下降(1Mbps→500Kbps)，并且判定能否接收消息(S920)。在无法接收消息的情况下(S920：“否”)，接收部150使位速率的值依次下降(500Kbps→250Kbps→125Kbps)，并且判定能否接收消息(S920)。
接收部150在没有检测到CRC错误、形式错误以及填充错误中的任一错误的情况下，判定为能够接收到消息(S920：“是”)，处理进至步骤S940。
在步骤S940中，接收部150决定能够无错误地接收到消息的位速率(Bit rate)。例如，在以250Kbps的设定都没有检测到CRC错误、形式错误以及填充错误中的任一错误而能够接收到消息的情况下，接收部150将消息的位速率决定为250Kbps。
然后，在步骤S950中，接收部150判定消息的格式的FDF的值是否为1，在FDF的值不是1的情况下(S950：“否”)，本处理返回步骤S435。在该情况下，CAN协议中的传送速度(位速率)成为在步骤S940中所决定的值。另一方面，在步骤S950的判定中FDF＝1的情况下(S950：“是”)，处理进至步骤S960。
然后，在步骤S960中，接收部150将CAN FD协议的位速率的初始值设定为1Mbps。
在步骤S970中，接收部150基于初始值的设定(S960)，来判定是否能够接收ECU200的消息。与步骤S920的判定处理同样地，接收部150对有无错误进行判定。在步骤S970中，接收部150在检测到CRC错误、形式错误以及填充错误中的至少任一个错误的情况下，处理进至步骤S980。
在步骤S980中，接收部150使初始值的位速率上升(1Mbps→2Mbps)，并且判定能否接收消息(S970)。在无法接收消息的情况下(S970：“否”)，接收部150使位速率的值依次上升(2Mbps→4Mbps→5Mbps→8Mbps)，并且判定能否接收消息(S970)。
接收部150在没有检测到CRC错误、形式错误以及填充错误中的任一错误的情况下，判定为能够接收到消息(S970：“是”)，处理进至步骤S990。
在步骤S990中，接收部150决定能够无错误地接收到消息的位速率(Bit rate)。例如，在以8Mbps都没有检测到CRC错误、形式错误以及填充错误中的任一错误而能够接收到消息的情况下，接收部150将消息的位速率决定为8Mbps。然后，步骤S990之后，本处理返回步骤S435。在该情况下，CAN FD协议中的传送速度(位速率)成为在步骤S990中所决定的值。通过以上的处理，对传送速度(位速率)的判别处理结束。
(数据格式的判别)
在步骤S440中，接收部150对从ECU 200发送了的消息的数据格式进行判别。图10是说明数据格式的判别处理的具体流程的图。
在步骤S435中，接收部150对位速率进行判定。该处理是之前在图9中说明了的处理，接收部150基于步骤S435的处理，获取发送了的消息的传送速度(位速率)。
在步骤S1010中，接收部150判定在消息的IDE设定的信号是否为显性。在设定于IDE的信号为显性(IDE＝0)的情况下(S1010：“真”)，接收部150使处理进至S1020。
在步骤S1020中，接收部150判定在消息的FDF设定的信号是否为显性。在设定于FDF的信号为显性(FDF＝0)的情况下(S1020：“真”)，接收部150使处理进至S1040。
然后，在步骤S1040中，接收部150将接收到的消息的格式判定为CAN协议的标准格式(11bit CAN)。
另一方面，在步骤S1020的判定中设定于FDF的信号为隐性(FDF＝1)的情况下(S1020：“伪”)，接收部150使处理进至S1050。
然后，在步骤S1050中，接收部150将接收到的消息的格式判定为CAN FD协议的标准格式(11bit CAN FD)。
另一方面，在步骤S1010的判定中设定于IDE的信号为隐性(IDE＝1)的情况下(S1010：“伪”)，接收部150使处理进至S1030。
在步骤S1030中，接收部150判定在消息的FDF设定的信号是否为显性。在设定于FDF的信号为显性(FDF＝0)的情况下(S1030：“真”)，接收部150使处理进至S1060。
然后，在步骤S1060中，接收部150将接收到的消息的格式判定为CAN协议的扩展格式(29bit CAN)。
另一方面，在步骤S1030的判定中设定于FDF的信号为隐性(FDF＝1)的情况下(S1030：“伪”)，接收部150使处理进至S1070。
然后，在步骤S1070中，接收部150将接收到的消息的格式判定为CAN FD协议的扩展格式(29bit CAN FD)。通过以上的处理，对格式的判别处理结束。
(检查消息600的生成)
在步骤S450中，检查消息生成部130基于传送速度(位速率)的判别结果(S435)以及数据格式的判别结果(S440)，生成与检查对象的ECU 200的通信协议对应的检查消息600。通过本步骤的处理，检查消息生成部130生成如下检查消息600，该检查消息600是在与从检查对象的ECU 200接收到的消息对应的数据格式的识别符字段610设定与从ECU 200接收到的消息相比表示通信仲裁的高优先顺位的既定的信号电平而成的。
检查装置10的检查消息生成部130生成如下检查消息，该检查消息是在检查消息600(图6A、图6B)的识别符字段610设定与从ECU 200发送的消息相比表示通信仲裁的高优先顺位的既定的信号电平而成的。然后，检查装置10的接收功能判定部170基于在该检查消息600的发送后来自ECU 200的消息发送是否停止，来对ECU 200的接收功能进行判定。图5是示意性地示出从ECU 200发送的消息的接收(位速率的判别：S435)、消息的数据格式的判别(S440)、直到检查消息600的生成(S450)为止的流程的图。
CAN通信中的消息的数据格式多种多样，但是本实施方式的检查装置10中，按每个检查对象的ECU而存储不同的数据格式，能够对数据格式进行自动判别，能够基于传送速度(位速率)的判别结果(S435)以及数据格式的判别结果(S440)，生成与检查对象的ECU 200的通信协议对应的检查消息。
由此，与进行检查的作业者(操作者)要使检查对象的ECU 200的规格与检查相匹配来做准备的情况相比，能够减轻作业者的负担，并且能够以更短时间进行检查。
为了对数据格式进行判别处理，本实施方式的检查消息生成部130具有蓄积部133和选择部135(图3)。蓄积部133蓄积基于多个通信协议的种类、帧速率以及传送速度的组合分类而成的数据格式，选择部135从蓄积部133中选择与从ECU 200的发送电路220接收到的消息对应的数据格式。蓄积部133例如是能够非易失性地保持各种数据格式的存储介质，例如用硬盘装置、闪存等来实现。
蓄积部133例如蓄积基于通信协议的种类(例如，CAN、CAN FD等)、帧速率(例如，11bit、29bit等)以及传送速度(例如，CAN：125Kbps、250Kbps、500Kbps、1Mbps；CANFD：1Mbps、2Mbps、4Mbps、5Mbps、8Mbps等)的组合分类而成的数据格式。而且，数据格式的分类例仅是例示，并非限定于该例。
检查消息生成部130基于由选择部135选择出的数据格式，生成检查消息600(图6A、图6B)。例如，在选择部135从蓄积部133中选择了通信协议的种类(CAN FD)、帧速率(29bit)、传送速度(8Mbps)的数据格式的情况下，检查消息生成部130基于由选择部135选择出的数据格式，生成检查消息。
在本步骤中，检查消息生成部130通过对数据格式的自动判别功能，生成与每个检查对象的ECU 200的数据格式对应的检查消息600。检查消息生成部130为了判定在ECU 200的接收电路230能否正常地接收检查消息600而生成如下检查消息600，该检查消息600是在数据格式的识别符字段(ID字段)610设定与从ECU 200发送的消息相比表示通信仲裁的高优先顺位的既定的信号电平而成的。
图8是示出识别符字段(ID字段)610的设定例的图。设定例810示出由检查消息生成部130设定的识别符字段(ID字段)610的设定例，设定例820示出由ECU 200设定的识别符字段(ID字段)的设定例。CAN数据830示出总线信号线(31、32)的信号电平(总线状态)表示的CAN数据。
本实施方式中，检查消息生成部130例如生成如下检查消息600，该检查消息600是在识别符字段610设定逻辑值0(显性电平)作为表示通信仲裁的高优先顺位的既定的信号电平而成的。识别符字段610例如在标准的数据格式的情况下由11比特位构成。而且，不限于图8的设定例，能够根据CAN的标准来使识别符字段610的比特位数与扩展格式的29比特位一致。
检查装置10侧的设定例810中，从第十比特位至第四比特位为止的信号电平设定为显性电平(逻辑值0)，从第三比特位至第零比特位为止的信号电平设定为隐性电平(逻辑值1)。识别符字段610中的设定是任意的，检查消息生成部130不限于图8的设定例810，从第三比特位至第零比特位为止的信号电平也可以设定为显性电平(逻辑值0)。在总线信号线31、32的传送信号中，显性电平是与隐性电平相比优先顺位高的信号。在识别符字段610的全比特位设定为显性电平(逻辑值0)的情况下，成为优先顺位最高的信号电平。
图8的ECU 200侧的设定例820中，从第十比特位至第四比特位为止的信号电平设定为显性电平(逻辑值0)，从第三比特位至第零比特位为止的信号电平设定为隐性电平(逻辑值1)。
(检查消息600的发送)
然后，在步骤S460中，发送部140将由检查消息生成部130生成的检查消息600发送到ECU 200的接收电路230。发送部140以在S435判别出的传送速度来将检查消息600发送到ECU 200。图7是示意性地示出检查消息600的发送(S460)、确认有无从ECU 200发送的消息(S470)、直到接收功能的判定(S480)为止的流程的图。
(识别符字段的设定例以及消息冲突的仲裁)
CAN的通信协议的规则中规定如下：在从多个通信节点(ECU)送出了消息的情况下，根据识别符(ID)字段的设定进行仲裁。利用接收优先级高的识别符(ID)字段的消息的期间会使消息的发送停止的机制，本实施方式的检查装置10中，将优先级高的识别符(ID)字段的消息发送到检查对象的ECU 200，由此判定ECU 200的接收功能是否正常。
如图8所示，在从检查装置10和ECU 200同时发送消息的情况下，发送消息开头的SOF字段的信号，但是双方的SOF字段的信号设定为显性电平(逻辑值0)，从而CAN数据830成为显性电平(逻辑值0)。检查装置10以及ECU 200将自身发送的SOF字段的信号与CAN数据830进行比较，由于SOF字段的信号与CAN数据830的信号相同，检查装置10以及ECU 200分别继续进行发送。
然后，1比特位1比特位地逐一发送识别符字段的数据。在发送比特位的信号电平双方相同的情况下，即，如果从检查装置10与ECU 200发送显性电平(逻辑值0)的信号，则CAN数据830仍然为显性电平(逻辑值0)。图8的例中，从第十比特位至第五比特位为止，检查装置10与ECU 200的信号电平为双方相同。
另一方面，在同时发送了隐性电平的信号与显性电平的信号的情况下，例如，如图8的第四比特位那样，检查装置10侧的显性电平(逻辑值0)优先，CAN数据830为显性电平。此时，发送了隐性电平(逻辑值1)的ECU 200因自身发送了的识别符字段610的信号(逻辑值1)与CAN数据830(逻辑值0)不同，而检测为在通信仲裁中失败，从而使消息的发送停止。
检查装置10侧继续进行识别符字段610的第三比特位以后的发送，但是在ECU 200侧，第三比特位以后，成为消息信号的发送停止了的状态。
在接收优先顺位高的识别符字段的检查消息600的期间，如果接收电路230中的接收功能正常地动作，则ECU 200维持消息的发送停止的状态。另一方面，在接收电路230中的接收功能发生动作不良的情况下，开始发送与从检查装置10发送了的检查消息600对应的消息。或者，在接收电路230中的接收功能发生动作不良的情况下，继续发送消息。
(确认有无消息)
本实施方式的检查装置10的接收部150构成为能够接收从ECU 200发送的消息，在步骤S470中，接收部150确认在检查消息600被发送后有无来自ECU 200的发送电路220的消息。
(接收功能的判定处理)
在步骤S480中，接收功能判定部170基于在检查消息600被发送后接收部150是否接收到消息来判定ECU 200的接收功能是否正常。在本步骤中，在第一连续判定时间或者第二连续判定时间中从ECU 200接收到了消息的情况下，接收功能判定部170判定为ECU 200的通信功能(接收功能)发生动作不良。另外，在第一连续判定时间或者第二连续判定时间中没有从ECU 200接收到消息的情况下，接收功能判定部170判定为ECU 200的通信功能(接收功能)正常。
遵循CAN的通信协议的规则，如果ECU 200的接收电路230中的接收功能正常，在接收电路230接收优先顺位高的识别符字段的检查消息600的期间，ECU 200使消息的发送停止并且维持发送停止的状态，从而竞争的消息的发送定时会错开而在空的定时进行发送。
在检查消息600被发送后来自ECU 200的消息发送停止了的情况下，接收功能判定部170判定为ECU 200(接收电路230)中的接收功能正常。另一方面，在ECU 200(接收电路230)的接收功能发生动作不良的情况下，在检查消息600被发送后来自ECU 200的消息发送也会继续，接收部150接收来自ECU200的消息。该情况下，接收功能判定部170判定为ECU200(接收电路230)中的接收功能发生动作不良。在由判定时间变更部180设定的第一连续判定时间或者第二连续判定时间中从ECU 200接收到消息的情况下，接收功能判定部170判定为ECU 200的接收功能发生动作不良。
在步骤S490中，接收功能判定部170使判定结果显示于检查装置10的未图示的显示部。判定结果的显示，与步骤S430同样。通过以上的处理，检查装置10的一系列检查流程结束。
(实施方式的总结)
上述实施方式至少记载了以下的检查装置10以及检查方法。
第1方面：上述实施方式的检查装置是对检查对象的ECU 200的CAN通信功能进行检查的检查装置，所述检查装置10的特征在于，具备：
连接部30，其将所述ECU的通信电路与所述检查装置一对一连接；
检查消息生成部130，其生成如下检查消息，该检查消息是在与从检查对象的ECU接收到的消息对应的数据格式的识别符字段设定与所述消息相比表示通信仲裁的高优先顺位的既定的信号电平而成的；
发送部140，其将所述检查消息发送到所述ECU；
接收部150，其接收从所述ECU发送的消息；以及
接收功能判定部170，其基于在所述检查消息被发送后所述接收部是否从所述ECU接收到消息，来判定该ECU的接收功能是否正常。
根据第1方面的检查装置，能够对检查对象的ECU中的CAN通信功能(接收功能)进行检查。由此，能够不进行基于良品替换的检查而对检查对象的ECU中的CAN通信功能(接收功能)进行检查，能够削减用于检查而准备的良品设备的费用，以及削减检查作业中替换设备作业所需的工时。
第2方面：上述实施方式的检查装置，还具备：
电源供给部105，其向所述ECU供给电源；
初始消息确认部110，其确认有无从所述检查对象的所述ECU发送的初始消息；以及
发送功能判定部120，其基于由所述初始消息确认部确认的有无所述初始消息，来判定所述ECU的发送功能是否正常，
所述初始消息确认部110确认在从所述电源供给部向所述ECU供给所述电源之后或者在从车辆侧向所述ECU供给电源之后有无从所述ECU发送的所述初始消息。
根据第2方面的检查装置，能够对检查对象的ECU中的CAN通信功能(发送功能)进行检查。由此，能够不进行基于良品替换的检查而对检查对象的ECU中的CAN通信功能(发送功能)进行检查，能够削减用于检查而准备的良品设备的费用，以及削减检查作业中设备替换作业所需的工时。
第3方面：所述检查消息生成部130还具备：
蓄积部133，其蓄积基于通信协议的种类、帧速率以及传送速度的组合分类而成的数据格式；以及
选择部135，其从所述蓄积部中选择与从所述ECU接收到的消息对应的数据格式，
所述检查消息生成部130基于由所述选择部选择出的所述数据格式，生成所述检查消息。
根据第3方面的检查装置，能够对从ECU接收到的消息的数据格式进行自动判别，并且基于该判别结果来生成与从ECU接收到的消息对应的数据格式的检查消息。由此，与进行检查的作业者(操作者)要使检查对象的ECU的规格与检查相匹配来做准备的情况相比，能够减轻作业者的负担，并且能够以更短时间进行检查。
第4方面：上述实施方式的检查装置10还具备判定时间变更部180，所述判定时间变更部180基于来自灵敏度切换部件的输入，将用于判定所述CAN通信功能是否正常的连续的判定时间，从第一连续判定时间变更为比所述第一连续判定时间短的第二连续判定时间。
第5方面：所述接收功能判定部170基于所述第一连续判定时间，判定所述ECU的接收功能是否正常，
在所述判定时间变更部变更了所述判定时间的情况下，所述接收功能判定部基于所述第二连续判定时间，判定所述ECU的接收功能是否正常。
第6方面：在所述第一连续判定时间或者所述第二连续判定时间中从所述ECU接收到消息的情况下，所述接收功能判定部170判定为所述ECU的接收功能发生动作不良，
在所述第一连续判定时间或者所述第二连续判定时间中没有从所述EC U接收到消息的情况下，所述接收功能判定部170判定为所述ECU的接收功能正常。
根据第4方面、第5方面以及第6方面的检查装置，对于不良状态难以连续地发生的动作状态的ECU，也能够对短的采样时间内连续的异常进行检测。
第7方面：上述实施方式的检查方法是如下检查装置的检查方法，所述检查装置经由连接部而与检查对象的ECU的通信电路一对一连接并且对该检查对象的ECU的CAN通信功能进行检查，在所述检查方法中，包括：
所述检查装置的检查消息生成部130生成如下检查消息的工序，该检查消息是在与从检查对象的ECU接收到的消息对应的数据格式的识别符字段设定与所述消息相比表示通信仲裁的高优先顺位的既定的信号电平而成的(S450)；
所述检查装置的发送部140将所述检查消息发送到所述ECU的工序(S460)；
接收工序(S470)，所述检查装置的接收部150接收从所述ECU发送的消息；以及
所述检查装置的接收功能判定部170基于在所述检查消息被发送后在所述接收工序中是否从所述ECU接收到消息来判定该ECU的接收功能是否正常的工序(S480)。
根据第7方面的检查方法，能够对检查对象的ECU中的CAN通信功能(接收功能)进行检查。由此，能够不进行基于良品替换的检查而对检查对象的ECU中的CAN通信功能(接收功能)进行检查，能够削减用于检查而准备的良品设备的费用，以及削减检查作业中替换设备作业所需的工时。
(其它实施方式)
本发明可以是，将实现上述的实施方式的功能的程序，经由网络或者存储介质提供给系统或者构成系统的检查装置，并且该检查装置的计算机中的一个以上的处理器读出程序，从而执行检查装置的处理。
发明不限定于上述的实施方式，能够在发明的要旨的范围内进行各种的变形、变更。

Claims (7)

1.一种检查装置，其对检查对象的ECU的CAN通信功能进行检查，所述检查装置的特征在于，具备：
连接部，其将所述ECU的通信电路与所述检查装置一对一连接；
检查消息生成部，其生成如下检查消息，该检查消息是在与从检查对象的ECU接收到的消息对应的数据格式的识别符字段设定与所述消息相比表示通信仲裁的高优先顺位的既定的信号电平而成的；
发送部，其将所述检查消息发送到所述ECU；
接收部，其接收从所述ECU发送的消息；以及
接收功能判定部，其基于在所述检查消息被发送后所述接收部是否从所述ECU接收到消息，来判定该ECU的接收功能是否正常。
2.根据权利要求1所述的检查装置，其特征在于，还具备：
电源供给部，其向所述ECU供给电源；
初始消息确认部，其确认有无从所述检查对象的所述ECU发送的初始消息；以及
发送功能判定部，其基于由所述初始消息确认部确认的有无所述初始消息，来判定所述ECU的发送功能是否正常，
所述初始消息确认部确认在从所述电源供给部向所述ECU供给所述电源之后或者在从车辆侧向所述ECU供给电源之后有无从所述ECU发送的所述初始消息。
3.根据权利要求2所述的检查装置，其特征在于，
所述检查消息生成部还具备：
蓄积部，其蓄积基于通信协议的种类、帧速率以及传送速度的组合分类而成的数据格式；以及
选择部，其从所述蓄积部中选择与从所述ECU接收到的消息对应的数据格式，
所述检查消息生成部基于由所述选择部选择出的所述数据格式，生成所述检查消息。
4.根据权利要求1所述的检查装置，其特征在于，
还具备判定时间变更部，所述判定时间变更部基于来自灵敏度切换部件的输入，将用于判定所述CAN通信功能是否正常的连续的判定时间，从第一连续判定时间变更为比所述第一连续判定时间短的第二连续判定时间。
5.根据权利要求4所述的检查装置，其特征在于，
所述接收功能判定部基于所述第一连续判定时间，判定所述ECU的接收功能是否正常，
在所述判定时间变更部变更了所述判定时间的情况下，所述接收功能判定部基于所述第二连续判定时间，判定所述ECU的接收功能是否正常。
6.根据权利要求4或者5所述的检查装置，其特征在于，
在所述第一连续判定时间或者所述第二连续判定时间中从所述ECU接收到消息的情况下，所述接收功能判定部判定为所述ECU的接收功能发生动作不良，
在所述第一连续判定时间或者所述第二连续判定时间中没有从所述EC U接收到消息的情况下，所述接收功能判定部判定为所述ECU的接收功能正常。
7.一种检查方法，是经由连接部而与检查对象的ECU的通信电路一对一连接并且对该检查对象的ECU的CAN通信功能进行检查的检查装置的检查方法，所述检查方法的特征在于，包括：
所述检查装置的检查消息生成部生成如下检查消息的工序，该检查消息是在与从检查对象的ECU接收到的消息对应的数据格式的识别符字段设定与所述消息相比表示通信仲裁的高优先顺位的既定的信号电平而成的；
所述检查装置的发送部将所述检查消息发送到所述ECU的工序；
接收工序，所述检查装置的接收部接收从所述ECU发送的消息；以及
所述检查装置的接收功能判定部基于在所述检查消息被发送后在所述接收工序中是否从所述ECU接收到消息，来判定该ECU的接收功能是否正常的工序。
CN202211636637.0A 2022-01-18 2022-12-20 检查装置以及检查方法 Pending CN116471138A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022-005806 2022-01-18
JP2022005806A JP2023104670A (ja) 2022-01-18 2022-01-18 検査装置及び検査方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116471138A true CN116471138A (zh) 2023-07-21

Family

ID=87162234

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211636637.0A Pending CN116471138A (zh) 2022-01-18 2022-12-20 检查装置以及检查方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230230428A1 (zh)
JP (1) JP2023104670A (zh)
CN (1) CN116471138A (zh)

Also Published As

Publication number Publication date
JP2023104670A (ja) 2023-07-28
US20230230428A1 (en) 2023-07-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4407752B2 (ja) 故障箇所検出装置及び通信装置並びに故障箇所検出方法
KR101519793B1 (ko) 차량용 네트워크 시스템 및 이 시스템 내 이종 통신 제어기의 데이터 전송 방법
US9417982B2 (en) Method and apparatus for isolating a fault in a controller area network
EP0367177B1 (en) Multiplex transmission system for automotive vehicles
US20110035180A1 (en) Diagnostic apparatus and system adapted to diagnose occurrence of communication error
US9009523B2 (en) Method and apparatus for isolating a fault in a controller area network
JP5071151B2 (ja) 通信システム、その異常推定方法、及び情報読出装置
US20150082089A1 (en) Method and apparatus for isolating a fault in a controller area network
US20150312123A1 (en) Method and apparatus for isolating a fault in a controller area network
US11463198B2 (en) Security module for a serial communications device
US20030226065A1 (en) Controller area network controller for making a self-diagnosis of a function
US9499174B2 (en) Method and apparatus for isolating a fault-active controller in a controller area network
JP4225285B2 (ja) 通信ノード故障検出装置及び方法
JP5696685B2 (ja) 車載通信システム、車載通信システムの通信異常監視方法、及び車載通信システムの通信異常監視プログラム
JP5064161B2 (ja) 電子制御ユニット
CN116471138A (zh) 检查装置以及检查方法
CN116471140A (zh) 检查装置以及检查方法
JP2009111911A (ja) 通信装置及び通信システム並びに通信方法
JP2002359625A (ja) コントロールエリアネットワーク
JP2009171310A (ja) 通信装置、及び通信装置における故障判定方法
JP2009267853A (ja) 通信システム及び通信方法
JP2000134216A (ja) 通信制御装置及び通信制御方法
JP5212339B2 (ja) データ中継装置及びデータ中継方法
US11558219B2 (en) Relay device
JP2011229079A (ja) 電子制御ユニット

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination