CN116461253A - 一种具有前后桥转向系统的6x2r车辆底盘及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种具有前后桥转向系统的6X2R车辆底盘及车辆,包括：沿车架总成的长度方向由前向后依次设置的前转向桥系统、驱动桥系统和后转向桥系统；前转向桥系统包括：前转向桥总成、将前转向桥总成连接在车架总成上的前悬架总成、固定在车架总成上的前转向机总成、连接在前转向桥总成和前转向机总成之间的前转向拉杆总成；后转向桥系统包括：后转向桥总成、将后转向桥总成连接在车架总成上的后悬架总成、固定在后转向桥总成上的后转向机总成、连接在后转向桥总成和后转向机总成之间的后转向拉杆总成。本申请可有效解决整车通过性差的问题，同时后转向桥系统与前转向桥系统可实现前后桥协同主动转向，有效解决了后轮磨胎问题。

Description

一种具有前后桥转向系统的6X2R车辆底盘及车辆

技术领域

本申请涉及商用车底盘技术领域，特别涉及一种具有前后桥转向系统的6X2R车辆底盘及车辆。

背景技术

常规车辆的转向系统采用前桥转向结构，比如6X4车型，该类型车辆在一定整车长度下，轴距设定后，转弯直径无法无限制的减小；6X4城市垃圾收集转运车辆因其车速低、转向频繁，常见中后桥轮胎异常磨损问题，且机动性相对较差。

部分车辆为了提升车辆通过性、减小整车转弯直径或改善收益，增加了中桥或后桥转向装置，大多采用的是随动转向。随动转向的车轮是被动拖拽转动的，在一定程度上存在磨胎问题，所以中后桥主动转向被认为是改善磨胎问题的方向。

发明内容

本申请实施例提供一种具有前后桥转向系统的6X2R车辆底盘及车辆，以解决相关技术中随动转向的车轮是被动拖拽转动的，在一定程度上存在磨胎问题。

本申请实施例第一方面提供了一种具有前后桥转向系统的6X2R车辆底盘，包括：沿车架总成的长度方向由前向后依次设置的前转向桥系统、驱动桥系统和后转向桥系统；

所述前转向桥系统包括：前转向桥总成、将前转向桥总成连接在车架总成上的前悬架总成、固定在车架总成上的前转向机总成、连接在前转向桥总成和前转向机总成之间的前转向拉杆总成；

所述后转向桥系统包括：后转向桥总成、将后转向桥总成连接在车架总成上的后悬架总成、固定在后转向桥总成上的后转向机总成、连接在后转向桥总成和后转向机总成之间的后转向拉杆总成。

本申请的6X2R车辆底盘在驱动桥系统的后部增设了后转向桥系统，后转向桥系统与前转向桥系统构成了前桥主动转向和后桥主动转向的6X2R车辆底盘。该6X2R车辆底盘减小了整车转弯有效轴距，可有效解决整车通过性差的问题，同时后转向桥系统与前转向桥系统可实现前后桥协同主动转向，有效解决了后轮磨胎问题。

在一些实施例中：所述驱动桥系统包括驱动桥总成、将驱动桥总成连接在车架总成上的驱动桥悬架总成，所述前转向桥总成包括前桥和转动连接在前桥两端的前桥外转向轮和前桥内转向轮；

所述后转向桥总成包括后桥和转动连接在后桥两端的后桥外转向轮和后桥内转向轮，所述驱动桥总成包括驱动桥和固定连接在驱动桥两端的并装双轮。

在一些实施例中：当所述前转向桥系统和后转向桥系统发生转向时，所述前桥内转向轮的轴线与车辆转弯轴线交于A点，前桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线交于B点，所述后桥内转向轮的轴线与车辆转弯轴线交于C点，后桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线交于D点，所述A点、B点、C点和D点交于一点或不交于一点。

在一些实施例中：当所述A点、B点、C点和D点不交于一点时，所述A点与B点之间的间距小于1500mm，所述C点和D点之间的间距小于1500mm。

在一些实施例中：所述前桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线的角度为β1，所述后桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线的角度为β2，所述前桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线的理论角度为β1’，所述后桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线的理论角度为β2’，所述β1与β1’的差值小于3°，所述β2与β2’的差值小于3°。

在一些实施例中：所述前转向桥系统与驱动桥系统之间的轴距为L1，所述驱动桥系统和后转向桥系统之间的轴距为L2，所述6X2R车辆底盘的转弯有效轴距为L，且L＝L1。

在一些实施例中：所述前转向机总成包括前转向机，连接在前转向机输入轴上的第一角度传感器，连接在前转向机输出轴上的前转向垂臂，所述后转向机总成包括后转向机，连接在后转向机输出轴上的后转向垂臂；

所述前转向机的输入轴转角为θ1，所述前转向机的速比为I1，所述前转向垂臂的摆角为γ1＝θ1/I1，所述后转向机的速比为I2，所述后转向垂臂的摆角为γ2，所述后转向机的输入轴转角为θ2＝(I2*γ2)/(I1*γ1)*θ1。

在一些实施例中：所述后转向机为电液转向机，所述电液转向机的输入轴设有第二角度传感器，所述电液转向机连接有控制器，所述控制器根据所述前转向机的输入轴转角θ1控制后转向机的输入轴转角θ2。

在一些实施例中：在得到前转向垂臂的摆角γ1后，根据前转向拉杆总成计算出前桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线的角度β1和前桥内转向轮的轴线与车辆转弯轴线的角度α1；

根据阿克曼转向原理得出后桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线的角度β2和后桥内转向轮的轴线与车辆转弯轴线的角度α2；

再根据后转向拉杆总成计算出后转向垂臂的摆角γ2，所述后转向垂臂的摆角γ2与后转向机的速比I2的乘积得出后转向机的输入轴转角θ2。

本申请实施例第二方面提供了一种车辆，包括上述任一实施例所述的具有前后桥转向系统的6X2R车辆底盘。

本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：

本申请实施例提供了一种具有前后桥转向系统的6X2R车辆底盘及车辆，由于本申请的6X2R车辆底盘设置了沿车架总成的长度方向由前向后依次设置的前转向桥系统、驱动桥系统和后转向桥系统；前转向桥系统包括：前转向桥总成、将前转向桥总成连接在车架总成上的前悬架总成、固定在车架总成上的前转向机总成、连接在前转向桥总成和前转向机总成之间的前转向拉杆总成；后转向桥系统包括：后转向桥总成、将后转向桥总成连接在车架总成上的后悬架总成、固定在后转向桥总成上的后转向机总成、连接在后转向桥总成和后转向机总成之间的后转向拉杆总成。

因此，本申请的6X2R车辆底盘在驱动桥系统的后部增设了后转向桥系统，后转向桥系统与前转向桥系统构成了前桥主动转向和后桥主动转向的6X2R车辆底盘。该6X2R车辆底盘减小了整车转弯有效轴距，可有效解决整车通过性差的问题，同时后转向桥系统与前转向桥系统可实现前后桥协同主动转向，有效解决了后轮磨胎问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的6X2R车辆底盘的结构俯视图；

图2为本申请实施例提供的前后转向角转角示意图。

附图标记:

1、后转向机总成；2、后转向机支架；3、后转向桥总成；4、后悬架总成；5A、前悬架总成；5B、前转向桥总成；5C、前转向机总成；5D、前转向拉杆总成；6A、驱动桥悬架总成；6B、驱动桥总成；7、车轮；8、车架总成。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种具有前后桥转向系统的6X2R车辆底盘及车辆，其能解决相关技术中随动转向的车轮是被动拖拽转动的，在一定程度上存在磨胎问题。

参见图1所示，本申请实施例第一方面提供了一种具有前后桥转向系统的6X2R车辆底盘，该6X2R车辆底盘包括：沿车架总成8的长度方向由前向后依次设置的前转向桥系统、驱动桥系统和后转向桥系统。

前转向桥系统包括：前转向桥总成5B、将前转向桥总成5B连接在车架总成8上的前悬架总成5A、固定在车架总成8上的前转向机总成5C、连接在前转向桥总成5B和前转向机总成5C之间的前转向拉杆总成5D。

前转向桥总成5B通过前悬架总成5A弹性支撑车架总成8，前转向机总成5C的输入轴通过转向管柱连接方向盘，前转向机总成5C的输出轴通过前转向垂臂连接前转向拉杆总成5D，前转向拉杆总成5D通过前转向梯形机构驱动前转向桥总成5B两端的车轮7转动。

后转向桥系统包括：后转向桥总成3、将后转向桥总成3连接在车架总成8上的后悬架总成4、利用后转向机支架2固定在后转向桥总成3上的后转向机总成1、连接在后转向桥总成3和后转向机总成1之间的后转向拉杆总成。

后转向桥总成3通过后悬架总成4弹性支撑车架总成8，后转向机总成1的输出轴通过前转向垂臂连接后转向拉杆总成，后转向拉杆总成通过后转向梯形机构驱动后转向桥总成3两端的车轮7转动，后转向机总成1的输入轴的转动角度根据前转向机总成5C的输入轴转动角度对应比例关系转动设定角度。

本申请实施例的6X2R车辆底盘在驱动桥系统的后部增设了后转向桥系统，后转向桥系统与前转向桥系统构成了前桥主动转向和后桥主动转向的6X2R车辆底盘。

该6X2R车辆底盘减小了整车转弯有效轴距，可有效解决整车通过性差的问题，同时后转向桥系统与前转向桥系统可实现前后桥协同主动转向，有效解决了后轮磨胎问题。

在一些可选实施例中：参见图1所示，本申请实施例提供了一种具有前后桥转向系统的6X2R车辆底盘，该6X2R车辆底盘的驱动桥系统包括驱动桥总成6B、将驱动桥总成6B连接在车架总成8上的驱动桥悬架总成6A。驱动桥总成6B通过驱动桥悬架总成6A弹性支撑车架总成8，驱动桥总成6B用于驱动整车运动。

前转向桥总成5B包括前桥和转动连接在前桥两端的前桥外转向轮和前桥内转向轮。后转向桥总成3包括后桥和转动连接在后桥两端的后桥外转向轮和后桥内转向轮，驱动桥总成6B包括驱动桥和固定连接在驱动桥两端的并装双轮。

转动连接在前桥两端的前桥外转向轮和前桥内转向轮之间通过前转向梯形机构连接，前转向梯形机构用于驱动前桥外转向轮和前桥内转向轮转动。转动连接在前桥两端的前桥外转向轮和前桥内转向轮之间通过后转向梯形机构连接，后转向梯形机构用于驱动前桥外转向轮和前桥内转向轮转动。

在一些可选实施例中：参见图1和图2所示，本申请实施例提供了一种具有前后桥转向系统的6X2R车辆底盘，该6X2R车辆底盘当前转向桥系统和后转向桥系统发生转向时，前桥内转向轮的轴线与车辆转弯轴线交于A点，前桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线交于B点，后桥内转向轮的轴线与车辆转弯轴线交于C点，后桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线交于D点，所述A点、B点、C点和D点交于一点或不交于一点。

前桥内转向轮转角为α1、前桥外转向轮转角为β1、前桥内转向轮理论转角为β1’、后桥内转向轮转角为α2、后桥外转向轮转角为β2、后桥内转向轮理论转角为β2’。前桥内转向轮的轴线与车辆转弯轴线交于A点，前桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线交于B点，后桥内转向轮的轴线与车辆转弯轴线交于C点，后桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线交于D点。前桥至驱动桥的轴距L1、驱动桥至后桥轴距L2。

基于阿克曼转向原理，理论上ABCD四点应交于同一点，此时前桥内转向轮理论转角为β1’、后桥内转向轮理论转角为β2’，但实际工程设计难以实现ABCD四点同心，β1与β1’存在差值、β2与β2’也存在差值。

当A点、B点、C点和D点不交于一点时，为保证车轮7不存在异常偏磨，A点与B点之间的间距小于1500mm，C点和D点之间的间距小于1500mm，A点、B点、C点和D点的总长度小于2500mm。前桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线的角度为β1，后桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线的角度为β2，前桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线的理论角度为β1’，后桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线的理论角度为β2’，β1与β1’的差值小于3°，β2与β2’的差值小于3°。

在一些可选实施例中：参见图1和图2所示，本申请实施例提供了一种具有前后桥转向系统的6X2R车辆底盘，该6X2R车辆底盘的前转向桥系统与驱动桥系统之间的轴距为L1，驱动桥系统和后转向桥系统之间的轴距为L2，对于6X4车型，车辆转弯有效轴距为L＝L1+L2/2，对于本申请的6X2R车辆底盘的转弯有效轴距为L，且L＝L1，故有有效减小整车转弯直径，提升整车通过性。

在一些可选实施例中：参见图1和图2所示，本申请实施例提供了一种具有前后桥转向系统的6X2R车辆底盘，该6X2R车辆底盘的前转向机总成5C包括前转向机，连接在前转向机输入轴上的第一角度传感器(图中未画出)，连接在前转向机输出轴上的前转向垂臂(图中未画出)，后转向机总成1包括后转向机，连接在后转向机输出轴上的后转向垂臂(图中未画出)。

前转向机的输入轴转角为θ1，前转向机的速比为I1，前转向垂臂的摆角为γ1＝θ1/I1，后转向机的速比为I2，后转向垂臂的摆角为γ2，所述后转向机的输入轴转角为θ2＝(I2*γ2)/(I1*γ1)*θ1。

具体地，后转向机优选但不限于为电液转向机，电液转向机的输入轴设有第二角度传感器(图中未画出)，电液转向机连接有控制器(例如ECU)，控制器根据前转向机的输入轴转角θ1控制后转向机的输入轴转角θ2。前转向机与后转向机的转动角度不同，具体地，前转向机的输入轴转角θ1大于后转向机的输入轴转角θ2。

在得到前转向垂臂的摆角γ1后，根据前转向拉杆总成5D计算出前桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线的角度β1和前桥内转向轮的轴线与车辆转弯轴线的角度α1。

根据阿克曼转向原理：前桥内转向轮的轴线与车辆转弯轴线交于A点，前桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线交于B点，后桥内转向轮的轴线与车辆转弯轴线交于C点，后桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线交于D点，A点、B点、C点和D点交于一点。

A点、B点、C点和D点交于一点时，根据桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线的角度β1和前桥内转向轮的轴线与车辆转弯轴线的角度α1即可计算得出后桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线的角度β2和后桥内转向轮的轴线与车辆转弯轴线的角度α2。

再根据后转向拉杆总成计算出后转向垂臂的摆角γ2，后转向垂臂的摆角γ2与后转向机的速比I2的乘积得出后转向机的输入轴转角θ2。即可得出前转向机的输入轴转角θ1与后转向机的输入轴转角θ2的相对值关系。此过程可以编制计算程序，自动生成前转向机的输入轴转角θ1与后转向机的输入轴转角θ2对应关系，利用控制器(例如ECU)控制后转向机的转角θ2。

本申请实施例第二方面提供了一种车辆，该车辆包括上述任一实施例所述的具有前后桥转向系统的6X2R车辆底盘和位于6X2R车辆底盘上的驾驶室。

其中6X2R车辆底盘包括：沿车架总成8的长度方向由前向后依次设置的前转向桥系统、驱动桥系统和后转向桥系统。

前转向桥系统包括：前转向桥总成5B、将前转向桥总成5B连接在车架总成8上的前悬架总成5A、固定在车架总成8上的前转向机总成5C、连接在前转向桥总成5B和前转向机总成5C之间的前转向拉杆总成5D。

前转向桥总成5B通过前悬架总成5A弹性支撑车架总成8，前转向机总成5C的输入轴通过转向管柱连接方向盘，前转向机总成5C的输出轴通过前转向垂臂连接前转向拉杆总成5D，前转向拉杆总成5D通过前转向梯形机构驱动前转向桥总成5B两端的车轮7转动。

后转向桥系统包括：后转向桥总成3、将后转向桥总成3连接在车架总成8上的后悬架总成4、利用后转向机支架2固定在后转向桥总成3上的后转向机总成1、连接在后转向桥总成3和后转向机总成1之间的后转向拉杆总成。

后转向桥总成3通过后悬架总成4弹性支撑车架总成8，后转向机总成1的输出轴通过前转向垂臂连接后转向拉杆总成，后转向拉杆总成通过后转向梯形机构驱动后转向桥总成3两端的车轮7转动，后转向机总成1的输入轴的转动角度根据前转向机总成5C的输入轴转动角度对应比例关系转动设定角度。

本申请实施例车辆的6X2R车辆底盘在驱动桥系统的后部增设了后转向桥系统，后转向桥系统与前转向桥系统构成了前桥主动转向和后桥主动转向的6X2R车辆底盘。

该6X2R车辆底盘减小了整车转弯有效轴距，可有效解决整车通过性差的问题，同时后转向桥系统与前转向桥系统可实现前后桥协同主动转向，有效解决了后轮磨胎问题。

工作原理

本申请实施例提供了一种具有前后桥转向系统的6X2R车辆底盘及车辆，由于本申请的6X2R车辆底盘设置了沿车架总成的长度方向由前向后依次设置的前转向桥系统、驱动桥系统和后转向桥系统。

前转向桥系统包括：前转向桥总成5B、将前转向桥总成5B连接在车架总成8上的前悬架总成5A、固定在车架总成8上的前转向机总成5C、连接在前转向桥总成5B和前转向机总成5C之间的前转向拉杆总成5D。

后转向桥系统包括：后转向桥总成3、将后转向桥总成3连接在车架总成8上的后悬架总成4、固定在后转向桥总成3上的后转向机总成1、连接在后转向桥总成3和后转向机总成1之间的后转向拉杆总成。

因此，本申请的6X2R车辆底盘在驱动桥系统的后部增设了后转向桥系统，后转向桥系统与前转向桥系统构成了前桥主动转向和后桥主动转向的6X2R车辆底盘。

该6X2R车辆底盘减小了整车转弯有效轴距，可有效解决整车通过性差的问题，同时后转向桥系统与前转向桥系统可实现前后桥协同主动转向，有效解决了后轮磨胎问题。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在本申请中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种具有前后桥转向系统的6X2R车辆底盘，其特征在于，包括：沿车架总成的长度方向由前向后依次设置的前转向桥系统、驱动桥系统和后转向桥系统；

所述前转向桥系统包括：前转向桥总成(5B)、将前转向桥总成(5B)连接在车架总成(8)上的前悬架总成(5A)、固定在车架总成(8)上的前转向机总成(5C)、连接在前转向桥总成(5B)和前转向机总成(5C)之间的前转向拉杆总成(5D)；

所述后转向桥系统包括：后转向桥总成(3)、将后转向桥总成(3)连接在车架总成(8)上的后悬架总成(4)、固定在后转向桥总成(3)上的后转向机总成(1)、连接在后转向桥总成(3)和后转向机总成(1)之间的后转向拉杆总成。

2.如权利要求1所述的一种具有前后桥转向系统的6X2R车辆底盘，其特征在于：

所述驱动桥系统包括驱动桥总成(6B)、将驱动桥总成(6B)连接在车架总成(8)上的驱动桥悬架总成(6A)，所述前转向桥总成(5B)包括前桥和转动连接在前桥两端的前桥外转向轮和前桥内转向轮；

所述后转向桥总成(3)包括后桥和转动连接在后桥两端的后桥外转向轮和后桥内转向轮，所述驱动桥总成(6B)包括驱动桥和固定连接在驱动桥两端的并装双轮。

3.如权利要求2所述的一种具有前后桥转向系统的6X2R车辆底盘，其特征在于：

当所述前转向桥系统和后转向桥系统发生转向时，所述前桥内转向轮的轴线与车辆转弯轴线交于A点，前桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线交于B点，所述后桥内转向轮的轴线与车辆转弯轴线交于C点，后桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线交于D点，所述A点、B点、C点和D点交于一点或不交于一点。

4.如权利要求3所述的一种具有前后桥转向系统的6X2R车辆底盘，其特征在于：

当所述A点、B点、C点和D点不交于一点时，所述A点与B点之间的间距小于1500mm，所述C点和D点之间的间距小于1500mm。

5.如权利要求4所述的一种具有前后桥转向系统的6X2R车辆底盘，其特征在于：

所述前桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线的角度为β1，所述后桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线的角度为β2，所述前桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线的理论角度为β1’，所述后桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线的理论角度为β2’，所述β1与β1’的差值小于3°，所述β2与β2’的差值小于3°。

6.如权利要求1所述的一种具有前后桥转向系统的6X2R车辆底盘，其特征在于：

所述前转向桥系统与驱动桥系统之间的轴距为L1，所述驱动桥系统和后转向桥系统之间的轴距为L2，所述6X2R车辆底盘的转弯有效轴距为L，且L＝L1。

7.如权利要求1所述的一种具有前后桥转向系统的6X2R车辆底盘，其特征在于：

所述前转向机总成(5C)包括前转向机，连接在前转向机输入轴上的第一角度传感器，连接在前转向机输出轴上的前转向垂臂，所述后转向机总成(1)包括后转向机，连接在后转向机输出轴上的后转向垂臂；

所述前转向机的输入轴转角为θ1，所述前转向机的速比为I1，所述前转向垂臂的摆角为γ1＝θ1/I1，所述后转向机的速比为I2，所述后转向垂臂的摆角为γ2，所述后转向机的输入轴转角为θ2＝(I2*γ2)/(I1*γ1)*θ1。

8.如权利要求7所述的一种具有前后桥转向系统的6X2R车辆底盘，其特征在于：

所述后转向机为电液转向机，所述电液转向机的输入轴设有第二角度传感器，所述电液转向机连接有控制器，所述控制器根据所述前转向机的输入轴转角θ1控制后转向机的输入轴转角θ2。

9.如权利要求7所述的一种具有前后桥转向系统的6X2R车辆底盘，其特征在于：

在得到前转向垂臂的摆角γ1后，根据前转向拉杆总成(5D)计算出前桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线的角度β1和前桥内转向轮的轴线与车辆转弯轴线的角度α1；

根据阿克曼转向原理得出后桥外转向轮的轴线与车辆转弯轴线的角度β2和后桥内转向轮的轴线与车辆转弯轴线的角度α2；

再根据后转向拉杆总成计算出后转向垂臂的摆角γ2，所述后转向垂臂的摆角γ2与后转向机的速比I2的乘积得出后转向机的输入轴转角θ2。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的具有前后桥转向系统的6X2R车辆底盘。