CN116461039A - 一种发泡模架移动不停歇的开模控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种发泡模架移动不停歇的开模控制系统，包括开模动作机构、开模维持机构和模架手柄机构。开模动作机构用于将传输线上移动的发泡模架上模机构打开至完全开模状态，包括能够围绕传输线上发泡模架上模机构铰链轴旋转或摆动的抓手机构。抓手机构包括两根长条并水平设置且与传输线上发泡模架传输方向相平行的夹臂。开模维持机构用于将被打开至完全开模状态的发泡模架在传输线移动时持续维持在完全开模状态，包括能够与两根夹臂相衔接并与传输线相平行的的两根夹梁。模架手柄机构包括设置在发泡模架上模机构上能够卡入两根夹臂之间和两根夹梁之间的开模手柄。本发明开模动作的执行和维持无缝衔接，且占地面积小，成本低，控制复杂度低。

Description

一种发泡模架移动不停歇的开模控制系统

技术领域

本发明涉及发泡生产线上发泡模架移动不停歇的开合模作业。

背景技术

专利文献CN 112848029 A公开了一种往返移动式模架开合机械手。该开合机械手包括平移台和设置在平移台上能够跟随平移台进行平移的开模臂机构。通过平移台在平移轨道上的平移移动，适配发泡模架的移动，从而实现发泡模架移动不停歇的开合模作业，避免了传统开模机构需要停下发泡模架的传输线的问题，从而节约发泡模架开合模作业的时间，并避免传输线启停的能耗。该往返移动式模架开合机械手存在如下问题：

当机械手进行开合模作业时，平移台平移的速度需要与发泡模架传输线上发泡模架移动速度相匹配，由此带来控制上的复杂度；

当平移台由终点返回至开模起点时，移动需要时间，客观上要求发泡模架传输线上发泡模架的移动速度不能过快，并且传输线上前后两个模架间距要求较大，这实质上限定了发泡作业的生产效率；

当开模臂机构抓取发泡模架上模机构上的模架手柄机构时，开模臂机构与发泡模架之间的位置精确定位，由此带来定位问题的控制复杂度；

开模臂机构设置在平移台上平移时，需要独立的电机驱动，由此带来成本的增长和额外的能耗；

需要一个平移的轨道，地面占地空间过大。

发明内容

本发明所要解决的问题：。

为解决上述问题，本发明采用的方案如下：

一种发泡模架移动不停歇的开模控制系统，包括开模动作机构、开模维持机构和模架手柄机构；所述开模动作机构用于将传输线上移动的发泡模架上模机构打开至完全开模状态，包括能够围绕传输线上发泡模架上模机构铰链轴旋转或摆动的抓手机构；所述抓手机构包括两根长条并水平设置且与传输线上发泡模架传输方向相平行的夹臂；两根夹臂之间设有夹臂间隙；所述开模维持机构用于将被打开至完全开模状态的发泡模架在传输线移动时持续维持完全开模状态，包括能够与两根夹臂相衔接并与传输线相平行的设置在传输线上方的两根夹梁；所述模架手柄机构包括设置在发泡模架上模机构上能够卡入两根夹臂之间和两根夹梁之间的开模手柄。

进一步，开模手柄为能够滚动的圆辊结构；夹臂和夹梁横截面均呈圆形。

进一步，夹臂设置在支架上；支架包括移动架和与移动架相连的两个支架臂；移动架连接弧形移动驱动机构；两个支架臂相对设置，并与移动架形成具有收容腔的匚字形结构；两根夹臂分别设置在两个支架臂的末端，使得夹臂间隙成为收容腔朝向弧形内侧的开口；所述弧形移动驱动机构用于驱动所述抓手机构围绕传输线上发泡模架上模机构铰链轴旋转或摆动。

进一步，顺着发泡模架行进方向夹臂分成连接段和拖尾段，夹臂与支架的连接位于连接段。

进一步，抓手机构还包括设置在支架上的用于检测发泡模架开模手柄进入夹臂间隙和/或夹臂间隙内位置的检测传感器。

进一步，检测传感器包括传感器主体和摆动杆，摆动杆通过摆动轴设置在传感器主体上，并连接有扭簧；摆动杆垂直于夹臂，位于夹臂的弧形移动方向的内侧，并以平行于两根夹臂所在平面的方向插入夹臂间隙；所述传感器主体通过检测摆动杆是否摆动或者其摆动的角度判断是否存在开模手柄位于检测传感器所在的位置。

进一步，检测传感器有若干，顺着发泡模架行进方向布置在抓手机构弧形移动方向的内侧，并且其中一个检测传感器设置在夹臂间隙迎向发泡模架行进方向的入口处。

进一步，其中一个检测传感器设置在夹臂间隙 发泡模架行进方向的出口处。

进一步，还包括控制器；控制器连接检测传感器和弧形移动驱动机构；检测传感器将检测到的信息发送至所述控制器；所述控制器用于：当夹臂间隙迎向发泡模架行进方向的入口处的检测传感器检测到开模手柄时，指令弧形移动驱动机构执行开模动作。

进一步，其中一个检测传感器设置在夹臂间隙 发泡模架行进方向的出口处；所述控制器还用于：向弧形移动驱动机构发出执行开模动作后通过各个检测传感器的状态以及弧形移动驱动机构是否返回开模动作完成的信号判断开模动作是否被正确执行，并根据弧形移动驱动机构返回的开模动作完成的信号和夹臂间隙发泡模架行进方向的出口处的检测传感器返回的状态指令弧形移动驱动机构执行归位动作。

本发明的技术效果如下：

本发明无需一个要求与发泡模架同步水平移动的移动机构执行开模动作，由此降低成本和额外的能耗，并减少地面占地空间，并降低控制复杂度。

发泡模架手柄自动挂接至抓手机构上，开模作业无需精确定位发泡模架的位置。

本发明的发泡模架的开模动作执行能够进行独立控制，具有自适应性，无需与生产线上其他工位配合与同步进行控制，大大减少控制复杂度。

本发明执行开模动作的机构具有较高的误差容忍度，使得其安装至发泡模架传输线上时，不要求位置精确。

开模动作执行后与用于维持完全开模状态的开模维持机构无缝衔接，且开模维持机构的结构非常简单，且位置在传输线上方，不占用地面空间。

附图说明

图1是本发明实施例的整体结构示意图。

图2是本发明实施例抓手机构的正向结构示意图。

图3是本发明实施例抓手机构的侧向结构示意图。

图4是本发明实施例的电器连接示意图。

图5是本发明实施例的装配误差容忍的原理图。

上述各个图中，

1是抓手机构，11是支架，111是移动架，112是支架臂，113是收容腔，12是夹臂，121是连接段，122是拖尾段，123是夹臂间隙，14是检测传感器，141是传感器主体，142是摆动杆，143是摆动轴，149是传感器支架，1491是连接架杆，1492是安装杆；

2是弧形移动驱动机构，81是传输线，82是夹梁，9是发泡模架，91是上模机构，911是开模手柄，912是铰链轴；

R是执行开模动作时抓手机构的移动方向；M是传输线上发泡模架的移动方向。

实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细说明。

如图1所示，一种发泡模架移动不停歇的开模控制系统，包括开模动作机构、开模维持机构和模架手柄机构。开模动作机构用于对发泡模架9执行开模动作，也就是，将传输线81上移动的发泡模架9上模机构91打开至完全开模状态。开模维持机构用于使发泡模架9维持在完全开模状态，具体来说也就是，将被打开至完全开模状态的发泡模架9在传输线81移动时持续维持完全开模状态。模架手柄机构是指发泡模架9需要带有与前述开模动作机构和开模维持机构相匹配的开模手柄911，使得开模动作机构和开模维持机构在执行其相应功能时能够与发泡模架9挂接。前述的发泡模架9完全开模状态是指发泡模架9上模机构91所打开的角度足够大而不至于妨碍对发泡模架9内发泡后的成品进行取料以及发泡前的衬板和发泡料进行上料等作业的状态。发泡模架9完全开模状态下，上模机构91所打开的角度一般不小于90度。

本发明中，开模动作机构包括抓手机构1。抓手机构1能够围绕传输线81上发泡模架9上模机构91铰链轴912旋转或摆动，或者也可以说，抓手机构1能够在以铰链轴912为中心的圆弧上进行往返移动。具体来说，闭模状态下发泡模架9移动至抓手机构1所在位置时，抓手机构1抓持开模手柄911沿圆弧形方向移动，参照箭头R所指方向，移动至完全开模状态时被开模维持机构接受，之后再沿圆弧回到初始状态，参照箭头R所指的反方向。抓手机构1的圆弧形往返移动隐含由抓手机构1连接有弧形移动驱动机构2。弧形移动驱动机构2用于驱动抓手机构1围绕传输线81上发泡模架9上模机构91铰链轴912旋转或摆动。根据图1示例，弧形移动驱动机构2显而易见的包括圆弧形轨道和用于驱动抓手机构1在圆弧形轨道上移动的动力机构。本领域技术人员理解，抓手机构1的圆弧形移动也可以通过类似于专利文献CN 112848029 A所示例的开模臂机构以摆动方式驱动。故此，如何驱动抓手机构1的圆弧形移动存在很多实施方式，且为本领域技术人员所熟悉，本说明书无需赘述。

参照图2和图3，抓手机构1包括支架11和两根长条的夹臂12。支架11包括移动架111和与移动架111相连的两个支架臂112。移动架111连接弧形移动驱动机构2。两个支架臂112相对设置，并与移动架111形成具有收容腔113的匚字形结构。两根夹臂12分别设置在两个支架臂112的末端。两根夹臂12相对设置并水平，且与传输线81上发泡模架传输方向相平行，且两者之间保持有一定的间距。两根夹臂12之间的长条形间隙为夹臂间隙123，同时，夹臂间隙123也为收容腔113朝向弧形内侧的开口。这里，弧形内侧或弧形移动方向的内侧是指朝向抓手机构1圆弧形移动的圆心或轴心的方向上的一侧，相应地，弧形外侧或弧形移动方向的外侧则为远离抓手机构1圆弧形移动的圆心或轴心的方向上的一侧。

开模维持机构包括两根夹梁82。两根夹梁82设置在传输线81的上方，并且与传输线81相平行，且能够与两根夹臂12相衔接。

抓手机构1抓持开模手柄911时，开模手柄911被夹持于两根夹臂12之间。开模维持机构接受开模手柄911后，开模手柄911被夹持于两根夹梁82之间。具体来说，参照图2和图3，当闭合状态下的发泡模架9在传输线81上水平沿着箭头M方向移动时，开模手柄911能够从夹臂间隙123的一端进入夹臂间隙123，并伸入至收容腔113。开模手柄911进入夹臂间隙123后，若抓手机构1保持不动，开模手柄911将从夹臂间隙123的另一端离开夹臂间隙123。开模手柄911进入夹臂间隙123后，若抓手机构1按照圆弧形方向移动，两根夹臂12其中之一压持在开模手柄911上，推动上模机构91围绕其铰链转动而打开上模机构。当抓手机构1推动上模机构91围绕其铰链时，发泡模架9在传输线81上保持水平移动的状态，与此对应地，夹臂间隙123内的开模手柄911同步在夹臂间隙123内顺着夹臂间隙123水平的长条方向移动。当上模机构91完全打开到位后，抓手机构1停止移动，夹臂间隙123内的开模手柄911顺着夹臂间隙123水平的长条方向的另一端离开夹臂间隙123，由开模维持机构所接受。之后，抓手机构1再回到初始状态，等待传输线81上下一个闭合状态下的发泡模架9的开模手柄911进入夹臂间隙123。这里抓手机构1初始状态即为等待闭合状态下的发泡模架9在传输线81上移动至其开模手柄911进入夹臂间隙123的状态。

如此重复实现传输线81上发泡模架9的移动不停歇的开模作业。开模手柄911由开模维持机构所接受也就是开模手柄911被两根夹梁82所夹持，然后随着发泡模架9在传输线81上的移动，开模手柄911顺着两根夹梁82的间隙而移动，并在夹梁82的限制下保持发泡模架9的完全开模状态。前述夹梁82能够与夹臂12相衔接是指，当上模机构91完全打开到位时，开模手柄911随着发泡模架9在传输线81上的移动从两根夹臂12的间隙进入至两根夹梁82的间隙。

根据上述开模作业过程，显而易见地，开模手柄911被夹臂12所压持推动时，开模手柄911相对于夹臂12移动，完全开模状态下，开模手柄911相对于夹梁82移动。由此，为了减少开模手柄911和夹臂12以及夹梁82之间的相对移动摩擦，开模手柄911本实施例优选设计成能够滚动的圆辊结构，且其滚动的轴心与夹臂12和夹梁82相垂直。夹臂12和夹梁82优选被设计成长条的圆杆，也就是夹臂12和夹梁82的横截面均为圆形。由此，开模手柄911在夹臂12压持下移动时，圆辊的滚动将减少夹臂12、夹梁82和开模手柄911之间的摩擦。当然若不考虑摩擦问题，开模手柄911也可以设计诸如成方形的固定结构，或者夹臂12和夹梁82为方形的固定结构。需要指出的是，一般来说，夹臂12要求直的长条体，夹梁82并不一定需要直的长条体。夹梁82可以随着传输线81的弯曲而弯曲，甚至到闭合发泡模架工位时，可以将夹梁82逐步弯曲并降低其高度，最后释放开模手柄911，由上模机构91自身的重力完成闭模作业。上述完成闭模作业工序和结构不是本发明所讨论的范畴，本发明无需赘述。

根据上述开模作业过程，前述开模手柄911与开模动作机构和开模维持机构相匹配是指开模手柄911能够卡入两根夹臂12之间和两根夹梁82之间。这也就是要求两根夹臂12的间距以及两根夹梁82的间距大于开模手柄911尺寸。这里的两根夹臂12的间距也就是夹臂间隙123的宽度，通常与两根夹梁82的间距相同。这里的开模手柄911尺寸对应至本实施例的圆辊结构为圆辊结构的直径，或者简单来说为开模手柄911直径。考虑到误差冗余度和开模作业过程上模机构91的稳定度，开模手柄911直径为夹臂间隙123宽度的40%~60%。

根据上述开模作业过程，显而易见地，夹臂12的长度要求与发泡模架9在传输线81上的移动速度和开模作业所需时间相匹配。具体来说，L>=V*T。其中，L为夹臂12的长度，V为发泡模架9在传输线上的移动速度，T为开模动作机构进行开模所需时间。比如，在某一冰箱门体发泡线上，开模机构执行开模的时间为4s，发泡模架9在传输线上的移动速度为150mm/s，夹臂12的长度至少为600mm。

显而易见地，上述夹臂12的长度通常大于夹臂12与支架11连接所需连接部的长度。参照图3，本实施例中，夹臂12顺着发泡模架行进方向被逻辑地分成连接段121和拖尾段122，其中，夹臂12与支架11的连接位于夹臂12的连接段121，拖尾段122的长度为夹臂12长度的50%~70%。由此，抓手机构1的圆弧形往返移动的轴心与上模机构91铰链轴心允许存在一定的误差。该允许的误差意味着，当开模机构的抓手机构1由初始状态移动至完全开模状态时，开模手柄911插入夹臂间隙123的深度允许存在变化。参照图5，S_A是抓手机构1的初始状态，S_B是抓手机构1的完全开模状态，D_A是抓手机构1在初始状态S_A下开模手柄911插入夹臂间隙123的深度，D_B是抓手机构1在完全开模状态S_B下开模手柄911插入夹臂间隙123的深度。显而易见地，D_A小于收容腔113的深度D_H，因为，开始时，开模手柄911插入夹臂间隙123的深度被支架11所限制。D_B允许大于D_A，并且D_B甚至被允许大于收容腔113的深度D_H，因为此时开模手柄911移动至拖尾段122，在拖尾段122中，开模手柄911插入夹臂间隙123的深度不受支架11所限制。上述允许存在的误差使得开模机构安装至发泡模架传输线上时，不要求位置精确。具体来说，也就是前述抓手机构1能够围绕传输线81上发泡模架9上模机构91铰链轴912旋转或摆动中，抓手机构1实际的摆动或转动轴心不要求完全与发泡模架9上模机构91铰链轴912同轴心，允许存在误差。

进一步地，为保证开模控制系统的控制独立性，本实施例中，开模控制系统还包括一个独立的控制器3，抓手机构1还包括设置在支架11上的检测传感器14。检测传感器14用于检测发泡模架开模手柄911进入夹臂间隙123或者用于检测开模手柄911在夹臂间隙123内位置。参照图4，控制器3连接检测传感器14和弧形移动驱动机构2。检测传感器14可以有一个或者多个。

在检测传感器14仅有一个的情况下，该唯一的检测传感器14优选设置在夹臂间隙123 迎向发泡模架9行进方向的入口处。此种情形下，发泡模架9在传输线81上的移动速度V必然要求预先固定。由此，当闭合状态下的发泡模架9在传输线81上移动，其开模手柄911进入夹臂间隙123时，检测传感器14即可检测到开模手柄911进入夹臂间隙123的状态，并将该状态信息发送至控制器3，控制器3接受到该状态信息后指令弧形移动驱动机构2执行开模动作，当弧形移动驱动机构2执行开模动作T+T_a后指令弧形移动驱动机构2执行归位动作。这里的指令弧形移动驱动机构2执行归位动作表示让抓手机构1返回初始状态。其中的T为弧形移动驱动机构2执行开模动作时间，也就是开模动作机构进行开模所需时间；T_a为由抓手机构1移动至完全开模状态后夹臂12转接至夹梁82所需的时间。一般来说，T<L/V<T+T_a，其中，L为夹臂12的长度。

检测传感器14多个的情况下，多个检测传感器14顺着发泡模架行进方向布置在抓手机构1弧形移动方向的内侧。具体来说，参照图2和图3，支架11还包括传感器支架149。传感器支架149包括两根分别连接移动架111的连接架杆1491和架设在两根连接架杆1491末端上的安装杆1492。安装杆1492平行于夹臂12。各检测传感器14排列设置在安装杆1492上，使得检测传感器14顺着发泡模架行进方向布置在抓手机构1弧形移动方向的内侧。检测传感器14多个的情况下，检测传感器14一般为2个或者3个。

2个检测传感器14的情形下，通常，其中一个检测传感器14设置在夹臂间隙123 迎向发泡模架9行进方向的入口处，另一个设置在夹臂间隙123 发泡模架行进方向的出口处。由此，当闭合状态下的发泡模架9在传输线81上移动，其开模手柄911进入夹臂间隙123时，迎向发泡模架9行进方向入口处的检测传感器14即可检测到开模手柄911进入夹臂间隙123的状态，并将该状态信息发送至控制器3，控制器3接受到该状态信息后指令弧形移动驱动机构2执行开模动作，向弧形移动驱动机构2发出执行开模动作后，控制器3根据弧形移动驱动机构2返回的开模动作完成的信号和夹臂间隙123 发泡模架行进方向的出口处的检测传感器14返回的状态指令弧形移动驱动机构2执行归位动作。这里的检测传感器14分在位和不在位两种状态。检测传感器14在位状态表示开模手柄911位于检测传感器14所处位置，否则表示开模手柄911不位于检测传感器14所处位置。前述迎向发泡模架9行进方向入口处的检测传感器14检测到开模手柄911进入夹臂间隙123的状态是指其自身状态由不在位状态切换成在位状态所形成状态变换的状态信息。对于夹臂间隙123 发泡模架行进方向的出口处的检测传感器14而言，开模手柄911进入夹臂间隙123后将一直保持不在位状态直到开模手柄911移动至夹臂间隙123的出口处变换为在位状态，然后随着开模手柄911的移动又继续变换为不在位状态，此时的不在位状态表示为开模手柄911离开夹臂间隙123并由夹梁82所接受。前述的发泡模架行进方向的出口处的检测传感器14返回的状态是指该检测传感器14由不在位状态变迁为在位状态在变迁为不在位状态的状态变化。

3个检测传感器14的情形下，通常，其中一个检测传感器14设置在夹臂间隙123 迎向发泡模架9行进方向的入口处，另一个设置在夹臂间隙123 发泡模架行进方向的出口处，还有一个位于中间，尤其通常被设置于连接段121和拖尾段122的分割处。中间的检测传感器14的状态变迁通常被控制器3用于检测和验证开模动作是否被正确执行。

本实施例中，检测传感器14包括传感器主体141和摆动杆142，摆动杆142通过摆动轴143设置在传感器主体141上，并连接有扭簧。摆动杆142垂直于夹臂12，位于夹臂12的弧形移动方向的内侧，并以平行于两根夹臂12所在平面的方向插入夹臂间隙123。插入夹臂间隙123的深度一般满足：D_2>D_W－D_1。其中，D_2为摆动杆142插入夹臂间隙123的深度；D_W为夹臂间隙123的宽度；D_1为开模手柄911直径。传感器主体141通过检测摆动杆142是否摆动或者其摆动的角度判断是否存在开模手柄911位于检测传感器14所在的位置。是否存在开模手柄911位于检测传感器14所在的位置即为前述在位和不在位两种状态。

Claims (10)

1.一种发泡模架移动不停歇的开模控制系统，其特征在于，包括开模动作机构、开模维持机构和模架手柄机构；所述开模动作机构用于将传输线上移动的发泡模架上模机构打开至完全开模状态，包括能够围绕传输线上发泡模架上模机构铰链轴旋转或摆动的抓手机构；所述抓手机构包括两根长条并水平设置且与传输线上发泡模架传输方向相平行的夹臂(12)；两根夹臂(12)之间设有夹臂间隙(123)；所述开模维持机构用于将被打开至完全开模状态的发泡模架在传输线移动时持续维持完全开模状态，包括能够与两根夹臂(12)相衔接并与传输线相平行的设置在传输线上方的两根夹梁(82)；所述模架手柄机构包括设置在发泡模架上模机构上能够卡入两根夹臂(12)之间和两根夹梁(82)之间的开模手柄(911) 。

2.如权利要求1所述的发泡模架移动不停歇的开模控制系统，其特征在于，开模手柄(911)为能够滚动的圆辊结构；夹臂(12)和夹梁(82)横截面均呈圆形。

3.如权利要求1或2所述的发泡模架移动不停歇的开模控制系统，其特征在于，夹臂(12)设置在支架(11)上；支架(11)包括移动架(111)和与移动架(111)相连的两个支架臂(112)；移动架(111)连接弧形移动驱动机构(2)；两个支架臂(112)相对设置，并与移动架(111)形成具有收容腔(113)的匚字形结构；两根夹臂(12)分别设置在两个支架臂(112)的末端，使得夹臂间隙(123)成为收容腔(113)朝向弧形内侧的开口；所述弧形移动驱动机构(2)用于驱动所述抓手机构围绕传输线上发泡模架上模机构铰链轴旋转或摆动。

4.如权利要求3所述的发泡模架移动不停歇的开模控制系统，其特征在于，顺着发泡模架行进方向夹臂(12)分成连接段(121)和拖尾段(122)，夹臂(12)与支架(11)的连接位于连接段(121)。

5.如权利要求3所述的发泡模架移动不停歇的开模控制系统，其特征在于，抓手机构(1)还包括设置在支架(11)上的用于检测发泡模架开模手柄(911)进入夹臂间隙(123)和/或在夹臂间隙(123)内位置的检测传感器(14)。

6.如权利要求5所述的发泡模架移动不停歇的开模控制系统，其特征在于，检测传感器(14)包括传感器主体(141)和摆动杆(142)，摆动杆(142)通过摆动轴(143)设置在传感器主体(141)上，并连接有扭簧；摆动杆(142)垂直于夹臂(12)，位于夹臂(12)的弧形移动方向的内侧，并以平行于两根夹臂(12)所在平面的方向插入夹臂间隙(123)；所述传感器主体(141)通过检测摆动杆(142)是否摆动或者其摆动的角度判断是否存在开模手柄(911)位于检测传感器(14)所在的位置。

7.如权利要求5所述的发泡模架移动不停歇的开模控制系统，其特征在于，检测传感器(14)有若干，顺着发泡模架行进方向布置在抓手机构(1)弧形移动方向的内侧，并且其中一个检测传感器(14)设置在夹臂间隙(123) 迎向发泡模架行进方向的入口处。

8.如权利要求7所述的发泡模架移动不停歇的开模控制系统，其特征在于，其中一个检测传感器(14)设置在夹臂间隙(123) 发泡模架行进方向的出口处。

9.如权利要求7所述的发泡模架移动不停歇的开模控制系统，其特征在于，还包括控制器(3)；控制器(3)连接检测传感器(14)和弧形移动驱动机构(2)；检测传感器(14)将检测到的信息发送至所述控制器(3)；所述控制器(3)用于：当夹臂间隙(123) 迎向发泡模架行进方向的入口处的检测传感器(14)检测到开模手柄(911)时，指令弧形移动驱动机构(2)执行开模动作。

10.如权利要求9所述的发泡模架移动不停歇的开模控制系统，其特征在于，其中一个检测传感器(14)设置在夹臂间隙(123) 发泡模架行进方向的出口处；所述控制器(3)还用于：向弧形移动驱动机构(2)发出执行开模动作后通过各个检测传感器(14)的状态以及弧形移动驱动机构(2)是否返回开模动作完成的信号判断开模动作是否被正确执行，并根据弧形移动驱动机构(2)返回的开模动作完成的信号和夹臂间隙(123) 发泡模架行进方向的出口处的检测传感器(14)返回的状态指令弧形移动驱动机构(2)执行归位动作。