CN116443561A - 搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种搬运机器人，包括行走平台以及抓取平台，其中，行走平台包括上平台板，行走平台的电气元件至少部分装设于上平台板的下方，抓取平台包括下平台板，抓取平台的电气元件均装设于下平台板的上方，如此可使抓取平台上的电气元件与料箱分别位于下平台板的上方和下方，不会与料箱内的物料产生干涉，且对抓取平台进行调试维修时，只需将抓取平台下降至一定高度后即可对下平台板上的电气元件进行操作；当抓取平台上升至与行走平台之间回原完成时，上平台板下方的电气元件与下平台板上方的电气元件上下错开布置或高矮搭配布置，如此可使抓取平台与移动平台在回原状态下可至少部分嵌套，减小所需占用的高度空间，提高库区空间利用率。

Description

搬运机器人

技术领域

本申请涉及自动仓储技术领域，尤其是涉及一种搬运机器人。

背景技术

随着自动化立体仓库技术的发展，因其存储效率高、仓库利用率高等特点逐渐被广泛应用。在自动化仓库内，一般设有搬运机器人，搬运机器人包括可滑动安装于一轨道上的行走平台和用于抓取料箱的抓取平台，抓取平台通过抓取机构实现料箱的抓取，行走平台与抓取平台之间设有升降机构，升降机构一般通过皮带等提升件实现抓取平台的升降运动。抓取平台在抓取料箱或放置料箱后需上升至与行走平台进行回原(即抓取平台上升至距离行走平台之间可达到的最小距离且回原传感器感应回原成功)，再通过行走平台的平移实现料箱在货架的出入、转运及堆码等操作。

针对现有的搬运机器人的结构，在实际使用过程中发现存在以下问题：首先，电器元件安装固定在行走平台的平台板的下方，由于电气元件裸露在外，在下平台抓取料箱过程中，容易和料箱中物料产生干扰，对抓取平台的状态稳定影响较大。另一方面，若调试、维护涉及到抓取平台上的电气元件，则需要通过升降机构将皮带向下放完，并将抓取平台倒置过来使平台板下方的电器元件翻转为朝上后，才能进行较为细致的调试、排查。再一方面，由于移动平台、抓取平台的结构高度，搬运机器人对库区的净空占用较多，也存在节约占用空间的需求。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本申请提供一种搬运机器人，以解决抓取平台的电器元件易与料箱内物料干涉、不利于抓取平台调试维修及占用空间较大的问题。

为达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种搬运机器人，包括可滑动安装于一轨道上的行走平台以及可升降地悬吊于所述行走平台下方的抓取平台，所述行走平台包括上平台板，所述行走平台的电气元件至少部分装设于所述上平台板的下方，所述抓取平台包括下平台板，所述抓取平台的电气元件均装设于所述下平台板的上方；

当所述抓取平台上升至与所述行走平台之间回原完成时，所述上平台板下方的电气元件与所述下平台板上方的电气元件上下错开布置或高矮搭配布置。

在其中一个实施例中，所述搬运机器人还包括对位组件，所述对位组件包括上固定件、下固定件以及缓冲件，所述上固定件自所述上平台板的边缘沿竖直方向向下延伸设置，所述下固定件自所述下平台板的边缘沿竖直方向向上延伸设置，且，所述上固定件和所述下固定件在水平方向上间隔设置；

所述上固定件朝向所述下固定件的一侧形成有上限位部，所述下固定件朝向所述上固定件的一侧形成有下限位部，所述缓冲件设于所述上限位部或所述下限位部上；当所述抓取平台上升至与所述行走平台之间进行回原时，所述上限位部或所述下限位部与所述缓冲件滑动配合以使所述上限位部与所述下限位部在水平方向上相对设置且通过所述缓冲件相贴靠。

在其中一个实施例中，所述搬运机器人具有相垂直的第一水平方向和第二水平方向，所述抓取平台通过皮带可升降地与所述行走平台连接，所述皮带所在的平面平行于所述第一水平方向设置，所述下固定件至少设于所述下平台板在所述第二水平方向上的相对两侧。

在其中一个实施例中，所述上固定件位于所述下固定件远离所述抓取平台的中心的一侧；或，所述上固定件位于所述下固定件靠近所述抓取平台的中心的一侧。

在其中一个实施例中，所述上限位部和所述下限位部均设有多个且二者一一对应设置；多个所述上限位部位于同一水平高度设置，多个所述下限位部位于同一水平高度设置。

在其中一个实施例中，所述缓冲件设于所述上限位部上，所述缓冲件在所述上限位部和所述下限位部的水平相对方向上的厚度自底端至中部逐渐增大且自中部至顶端保持一致；或，所述缓冲件设于所述下限位部上，所述缓冲件在所述上限位部和所述下限位部的水平相对方向上的厚度自顶端至中部逐渐增大且自中部至底端保持一致。

在其中一个实施例中，所述上平台板或所述下平台板上设有沿竖直方向延伸设置的限位柱，所述限位柱用于限制所述抓取平台与所述行走平台之间可达到的最小距离。

在其中一个实施例中，所述上固定件与所述上平台板为一体成型结构或通过螺纹紧固件固定连接；所述下固定件与所述下平台板为一体成型结构或通过螺纹紧固件固定连接。

在其中一个实施例中，所述抓取平台的相对两侧均设有导向轮组件，所述导向轮组件用于在所述抓取平台的升降过程中与外部竖向导轨滑动配合。

在其中一个实施例中，所述导向轮组件包括第一滑轮和第二滑轮，所述第一滑轮设有两个且二者间隔设置，所述第二滑轮设于两个所述第一滑轮之间；所述第一滑轮的转轴延伸方向与所述第二滑轮的转轴延伸方向垂直。

本申请的搬运机器人至少具有以下有益效果：本申请的搬运机器人，通过将抓取平台的下平台板设置在下方并将电气元件固定在下平台板的上方，抓取平台上的电气元件与料箱分别位于下平台板的上方和下方，不会与料箱内的物料产生任何干涉；对抓取平台进行调试维修时，只需通过升降结构将抓取平台下降至一定高度后，即可对下平台板上的电气元件进行操作；下平台板上方的电气元件可与上平台板下方的电气元件元件错开布置或高矮搭配布置，使得抓取平台与移动平台在回原状态下可至少部分嵌套，减小所需占用的高度空间，提高库区空间利用率。

附图说明

图1为本申请一实施例的搬运机器人的立体结构示意图；

图2为图1中A处的放大图；

图3为图1中B处的放大图；

图4为图1中搬运机器人一个工作状态下的结构示意图；

图5为图4中搬运机器人另一工作状态下的结构示意图；

图6为图5中C处的放大图；

图7为图4中料箱的结构示意图。

图中各元件标号如下：行走平台100；上平台板10；行走轮11；卷绕器12；皮带13；限位柱14；抓取平台200；下平台板20；抓手21；第一滑轮221；第二滑轮222；上固定件31；上限位部311；下固定件32；下限位部321；缓冲件33；导向斜面331；轨道组件40；料箱50；凹槽51；回原传感器60。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请实施例提供一种搬运机器人，可应用于自动物流仓储系统中料箱的转运、堆码、出入库等操作。请参阅图1、图4及图5，该仓储系统可以包括轨道组件40、货架、若干料箱50以及本申请一实施例的搬运机器人。其中，本申请一实施例的搬运机器人包括行走平台100以及抓取平台200，行走平台100包括上平台板10，用于提供行走平台100的电气元件的安装基础，抓取平台200包括下平台板20，用于提供抓取平台200的电气元件的安装基础。轨道组件40固定安装于货架上方或货架内，行走平台100可滑动地安装于轨道组件40上，抓取平台200可升降地悬吊于行走平台100下方且可对料箱50进行抓取，料箱50用于容纳需进行存放或搬运的商品。通过抓取平台200抓取料箱50在竖直方向运动，行走平台100带动抓取平台200在水平方向运动，实现料箱50在货架的出入、转运及堆码等操作。

具体地，货架整体可以是由立柱、横梁等结构件组装形成的立体框架式结构。货架可以设有多层，层数可以根据仓库的高度、货架的承重能力、货物的重量类型、每层料箱的层数等因素对应设计。货架每一层的底部均分隔形成多个用于堆放料箱的料箱存放区，通过对货架分层、分区可将货架整体空间进行分隔，便于对各区域料箱进行坐标管理。货架每一层的顶部可通过立柱、横梁等结构固设一轨道组件40，通过搬运机器人对该层的料箱50进行取放堆码。

轨道组件40可以是两根平行且间隔设置的轨道管，行走平台100的两侧设有行走轮11，顶侧中部设有驱动行走轮11滚动的驱动装置；四个行走轮11分设在行走平台100两侧，每侧两个，其中一侧的两个行走轮11行走在轨道组件40的其中一导轨管的底边上，另一侧的两个行走轮11行走在轨道组件40的另一导轨管的底边上，通过内部的驱动装置带动行走轮11滚动，行走平台100即可沿着导轨管移动。

请参阅图7，料箱50呈矩形箱体结构，包括四个侧壁和一个底壁，侧壁和底壁围成用于容纳商品的容纳空间。料箱50上端形成一正对底壁的开口，底壁的底面形成一凸台，该凸台的形状与开口的形状一致，当多个料箱50竖直方向堆叠时，上一个料箱50的凸台收容在紧挨着的下一个料箱50的开口中，保证堆叠的料箱50在水平面上不会发生相对移动，且竖直方向上堆叠整齐。料箱50的其中两相对的侧壁上各设有一凹槽51，凹槽51的顶壁形成一抓持位，用于供抓取平台200进行抓取。

行走平台100与抓取平台200之间设有升降机构，用于升降抓取平台200。升降机构可以包括提升条以及提升驱动装置。提升条的上端与提升驱动装置连接，提升条的下端固定在抓取平台200上。通过提升驱动装置向上提拉或向下放下提升条，可以实现抓取平台200的升降。所示实施例中，提升驱动装置设置在上平台板10的底侧，具体可以包括驱动电机和与驱动电机连接的卷绕器12，提升条可以是一皮带13，皮带13的上端卷绕在卷绕器12上，卷绕器12在驱动电机的驱动下进行卷绕动作，从而实现皮带13提拉和放下动作。

抓取平台200上还设有抓手21以及抓手21驱动装置。抓手21设有两个且分别位于抓取平台200相对的两侧边，抓手21驱动装置与抓手21的固定端连接，以驱动抓手21在抓取位置和释放位置之间运动。

为解决抓取平台200的电器元件易与料箱50内物料干涉、不利于抓取平台200调试维修及占用空间较大的问题，本申请的搬运机器人，可将行走平台100的电气元件至少部分装设于上平台板10的下方，抓取平台200的电气元件均装设于下平台板20的上方，例如将提升驱动装置、卷绕器12等电气元件通过螺栓连接的方式设于上平台板10下方，将抓手21、抓手驱动装置、为抓手驱动装置提供电力的电池等电气元件通过螺栓连接的方式设于下平台板20上方。当抓取平台200上升至与行走平台100之间回原完成时，上平台板10下方的电气元件与下平台板20上方的电气元件上下错开布置或高矮搭配布置。如此，抓取平台200与移动平台100在回原状态下可至少部分嵌套，减小所需占用高度空间，进而可增加料箱50堆叠数量，提高货架空间利用率。同时，抓取平台200的电气元件与料箱50分别位于下平台板20的上方和下方，不会与料箱50内的物料产生任何干涉；对抓取平台200进行调试维修时，只需通过升降机构将抓取平台200下降至一定高度后，即可对下平台板20上的电气元件进行操作。

现有的搬运机器人中，移动平台100的电气元件设置在上平台板10上方，抓取平台200的电气元件设置在下平台板20下方，由于上平台板10与下平台板20相邻，从上平台板10下伸钣金件，与下平台板20配合，即可引导移动平台100回原。本申请的搬运机器人，为克服抓取平台200在上升回原的过程中产生相对横向晃动与移动平台100顺利完成回原，抓取平台200的相对两侧均设有导向轮组件。货架还包括沿竖直方向设置的导轨，抓取平台200在上升下降过程中，两侧的导向轮组件与竖向导轨滑动配合以使抓取平台200沿竖向导轨上升或下降，以限制抓取平台200在水平方向上的晃动，进而使得抓取平台200可与料箱50精准对位进行取放操作，且有利于抓取平台200上升至移动平台100对位进行回原过程。

具体地，请参阅图1和图3，搬运机器人具有相垂直的第一水平方向和第二水平方向，以图1中搬运机器人所示角度为例，定义图示x轴方向(即下平台板20长度方向)为第一水平方向，图示y轴方向(即下平台板20宽度方向)为第二水平方向，图示z轴方向为竖直方向。导向轮组件包括第一滑轮221和第二滑轮222，第一滑轮221设有两个且二者间隔设置，第二滑轮222设置在两个第一滑轮221之间，第一滑轮221的转轴延伸方向与第二滑轮222的转轴延伸方向垂直。导轨可以是槽板结构，包括腹板和垂直于腹板设置的两个翼板。第一滑轮221的转轴沿y轴方向设置，两个第一滑轮221的轮面分别与导轨的两个翼板接触滑动，以对抓取平台200在x轴方向上的晃动进行限制；第二滑轮222的转轴沿x轴方向设置，第二滑轮222的最外端与导轨的腹板接触滑动，两个导向轮组件的第二滑轮222配合以对抓取平台200在y轴方向上的晃动进行限制，进而使得抓取平台200的升降过程更加稳定。抓取平台200上升至脱离导轨后与行走平台100对位还原，通过设置导向轮组件使得开始回原时抓取平台200与行走平台100可精准对位，有利于回原过程的进行。

为进一步引导抓取平台200与移动平台100回原，请参阅图2和图3，该搬运机器人还包括对位组件。对位组件包括上固定件31、下固定件32以及缓冲件33，上固定件31自上平台板10的边缘沿竖直方向向下延伸设置，下固定件32自下平台板20的边缘沿竖直方向向上延伸设置，且，上固定件31和下固定件32在水平方向上间隔设置。上固定件31朝向下固定件32的一侧形成有上限位部311，下固定件32朝向上固定件31的一侧形成有下限位部321，缓冲件33设于上限位部311或下限位部321上。请参阅图6，当抓取平台200上升至与行走平台100之间进行回原时，上限位部311或下限位部321与缓冲件33滑动配合，以使上限位部311与下限位部321在水平方向上相对设置且通过缓冲件33相贴靠。

通过设置对位组件，上固定件31的上限位部311与下固定件32的下限位部321在水平方向上相互限制，使得抓取平台200在脱离导轨限位后的上升过程中保持稳定，与行走平台100精准对位回原，且后续行走平台100在轨道组件40移动时抓取平台200不会产生晃动；同时，通过在上限位部311或下限位部321上设置缓冲件33，可为抓取平台200在轻微晃动中对位回原提供一定的空间余量，有利于回原过程的进行。

所示实施例中，下固定件32设于下平台板20在y轴方向上的相对两侧，对应的，上固定件31设于上平台板10在y轴方向上的相对两侧。因导轨组件的两根导轨管沿y轴方向延伸设置，即行走平台100带动抓取平台200沿y轴方向水平移动，抓取平台200易在y轴方向上产生晃动；同时，抓取平台200通过皮带13可升降地与行走平台100连接，皮带13的所在的平面平行于x轴方向设置，使得皮带13在x轴方向的抗弯曲能力较强，抓取平台200不易在x轴方向上产生晃动。如此，通过将下固定件32至少设于下平台板20在y轴水平方向上的相对两侧，以确保抓取平台200在回原时不会产生晃动。导向轮组件可以设于下固定件32上，两个抓手21可以设于抓取平台200在y轴方向上的相对两侧，使得抓手21在抓取位置和释放位置之间转动时，不会对导向轮组件在竖向导轨的滑动造成影响。

更具体地，上固定件31自上平台板10的底侧边缘向下延伸设置，上固定件31共设有四个，上平台板10在y轴方向上的两侧各设有两个上固定件31，位于同一侧的两个上固定件31在x轴方向上间隔设置。下固定件32自下平台板20的顶侧边缘相上延伸设置，下固定件32可以是平板状结构，两个下固定件32分别设于下平台板20在y轴方向上的相对两侧。在y轴方向上，上固定件31位于下固定件32远离抓取平台200的中心的一侧，每个上固定件31的底端形成一上限位部311，每一下固定件32的顶端沿x轴方向向两侧延伸形成两个下限位部321，四个上限位部311与四个下限位部321一一对应设置，且，上限位部311朝向下限位部321的一侧以及下限位部321朝向上限位部311的一侧呈相互平行设置的竖直平面。缓冲件33可以通过焊接、螺栓连接等方式固设于上限位部311上。如此，通过设置多个上限位部311和下限位部321，提高对位回原过程的稳定性。抓取平台200在上升至脱离竖向导轨且与行走平台100进行对接的过程中，多个下限位部321分别与对应的上限位部311上的缓冲件33滑动接触，下限位部321沿缓冲件33的表面上升移动至与上限位部311在水平方向上相对应，即完成对位回原过程。上限位部311朝向下限位部321的一侧以及下限位部321朝向上限位部311的一侧呈相互平行设置的竖直平面，使抓取平台200整体沿竖向移动而不会发生偏移，竖直平面可更好的限制抓取平台200在水平方向上的晃动。

优选地，多个上限位部311位于同一水平高度设置，多个下限位部321位于同一水平高度设置。如此，使得抓取平台200在对位回原过程中，多个下限位部321可同时与缓冲件33接触滑动，进一步提高对位回原过程的精准度及稳定性。

缓冲件33可以是楔形块状结构。所示实施例中，缓冲件33设于上限位部311上，缓冲件33在上限位部311和下限位部321的水平相对方向上(即图示y轴方向)的厚度自底端至中部逐渐增大且自中部至顶端保持一致，使得缓冲件33与下限位部321滑动滑动接触的一侧的下半部分形成一导向斜面331，上半部分呈竖置平面。导向斜面331起到下限位部321的导向作用，且为抓取平台200在y轴方向上的话晃动提供一定的空间余量。下平台板20两侧的下限位部321可沿导向斜面331向上滑动至上平台板10两侧的上限位部311之间，通过设置导向斜面331使得对位滑动过程顺滑、流畅，同时避免抓取平台200因晃动使得上固定件31与下固定件32刚性碰撞产生形变或磨损。缓冲件33优选为铍青铜、弹簧钢等材质，缓冲件33上半部分的厚度可以等于或略小于上限位部311与下限位部321在y轴方向的相对距离，依靠缓冲件33自身的弹性，可在水平方向上将下限位部321进行稳固贴靠，使抓取平台200不会产生晃动，且在一次对位回原完成后进行下一次对位回原时仍能保持与下限位部321间隙配合，避免因下限位部321与缓冲件33的磨损使缓冲件33变薄与下限位部321存在缝隙导致抓取平台200产生晃动。

可以理解地，本实施例仅为对上固定件31、下固定件32、上限位部311、下限位部321及缓冲件33的位置、结构的较优举例。在其他实施例中，上固定件31和下固定件32还可以对应设于上平台板10及下平台板20在x轴方向的两侧，以对抓取平台200的四侧晃动均进行限制。或者，位于上平台板10一侧的上固定件31、位于下平台板20一侧的下固定件32均可以设有一个或多个，每一上固定件31及每一下固定件32上均可以形成有一个或多个上限位部311及下限位部321，通过一一对应的上限位部311与下限位部321实现精准对位回原。又或者，在水平方向上，上固定件31还可以位于下固定件32靠近抓取平台200的中心的一侧，即两相对的上固定件31之间的距离小于两相对的下固定件32之间的距离，同样可达到前述实施例的效果。或者，缓冲件33还可以通过焊接、粘接等方式设于下限位部321上，此时缓冲件33的厚度自底端至中部逐渐增大且自中部至顶端保持一致，使得缓冲件33与上限位部311滑动滑动接触的一侧的上半部分形成一导向斜面331，下半部分呈竖置平面，同样可实现对位回原过程的导向、缓冲作用。

为避免皮带13过度收缩，导致上平台板10下方的电气元件与下平台板20上方的电气元件产生碰撞，上平台板10或下平台板20上设有沿竖直方向延伸设置的限位柱14。请参阅图6，所示实施例中，限位柱14可以是圆柱状结构，限位柱14设于上平台板10的底侧边缘且在z轴方向上与下固定件32对应设置，限位柱14设有四个，上平台板10的相对两侧各设有两限位柱14。通过对限位柱14的长度进行预先设计，可对抓取平台200与行走平台100之间所能达到的最小距离进行限制，避免行走平台100与抓取平台200的零部件产生干涉。具体地，当抓取平台200上升至下固定件32的顶端与限位柱14的底端相抵接时，抓取平台200与行走平台100之间达到最小距离，完成回原过程。

进一步地，上固定件31和/或下固定件32上设有用于感应上限位部311与下限位部321相对位置的回原传感器60。所示实施例中，回原传感器60可以为红外传感器，具体包括发射器和接收器，发射器设于上固定件31上，接收器设于下固定件32上，抓取平台200上升至与行走平台100之间达到最小距离，即抓取平台200回原完成时，接收器接收到发射器的信号并转递信号至提升驱动机构，提升驱动机构停止皮带13的提拉动作。通过设置回原传感器60可使工作人员对抓取平台200的上升过程进行监测，有利于工作人员对搬运机器人的运行状态进行把控；同时避免提升驱动机构在限位柱14的阻碍下仍对皮带13进行提拉动作导致提升驱动机构或皮带13受损。

该搬运机器人针对料箱50的提升运输过程为：行走平台100控制皮带13下放，抓取平台200在对位组件限制下精准进入竖向导轨内且沿竖向导轨运动至待抓取的料箱50上方，通过抓手21对料箱50进行抓取；抓取完毕后，行走平台100控制皮带13提拉，抓取平台200沿竖向导轨向上运动，在抓取平台200上升至脱离竖向导轨且与行走平台100之间进行回原的过程中，下限位部321沿缓冲件33的导向斜面331滑动至与上限位部311相对应且多个下限位部321均与水平外侧的缓冲件33相贴靠，完成抓取平台200的精准对位还原过程。通过将抓取平台200的电气元件与料箱50分别位于下平台板20的上方和下方，不会与料箱50内的物料产生任何干涉；回原完成后，上平台板10下方的电气元件与下平台板20上方的电气元件上下错开布置或高矮搭配布置，可减小搬运机器人所需占用的高度空间，提高空间货架利用率；对抓取平台200进行调试维修时，只需通过升降机构将抓取平台200下降至一定高度后，即可对下平台板20上的电气元件进行操作，有效解决现有技术中抓取平台200的电器元件易与料箱50内物料干涉、不利于抓取平台200调试维修及占用空间较大的问题。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围之内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种搬运机器人，包括可滑动安装于一轨道上的行走平台以及可升降地悬吊于所述行走平台下方的抓取平台，其特征在于，所述行走平台包括上平台板，所述行走平台的电气元件至少部分装设于所述上平台板的下方，所述抓取平台包括下平台板，所述抓取平台的电气元件均装设于所述下平台板的上方；

当所述抓取平台上升至与所述行走平台之间回原完成时，所述上平台板下方的电气元件与所述下平台板上方的电气元件上下错开布置或高矮搭配布置。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，还包括对位组件，所述对位组件包括上固定件、下固定件以及缓冲件，所述上固定件自所述上平台板的边缘沿竖直方向向下延伸设置，所述下固定件自所述下平台板的边缘沿竖直方向向上延伸设置，且，所述上固定件和所述下固定件在水平方向上间隔设置；

所述上固定件朝向所述下固定件的一侧形成有上限位部，所述下固定件朝向所述上固定件的一侧形成有下限位部，所述缓冲件设于所述上限位部或所述下限位部上；当所述抓取平台上升至与所述行走平台之间进行回原时，所述上限位部或所述下限位部与所述缓冲件滑动配合以使所述上限位部与所述下限位部在水平方向上相对设置且通过所述缓冲件相贴靠。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人具有相垂直的第一水平方向和第二水平方向，所述抓取平台通过皮带可升降地与所述行走平台连接，所述皮带所在的平面平行于所述第一水平方向设置，所述下固定件至少设于所述下平台板在所述第二水平方向上的相对两侧。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述上固定件位于所述下固定件远离所述抓取平台的中心的一侧；或，所述上固定件位于所述下固定件靠近所述抓取平台的中心的一侧。

5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述上限位部和所述下限位部均设有多个且二者一一对应设置；多个所述上限位部位于同一水平高度设置，多个所述下限位部位于同一水平高度设置。

6.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述缓冲件设于所述上限位部上，所述缓冲件在所述上限位部和所述下限位部的水平相对方向上的厚度自底端至中部逐渐增大且自中部至顶端保持一致；或，所述缓冲件设于所述下限位部上，所述缓冲件在所述上限位部和所述下限位部的水平相对方向上的厚度自顶端至中部逐渐增大且自中部至底端保持一致。

7.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述上平台板或所述下平台板上设有沿竖直方向延伸设置的限位柱，所述限位柱用于限制所述抓取平台与所述行走平台之间可达到的最小距离。

8.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述上固定件与所述上平台板为一体成型结构或通过螺纹紧固件固定连接；所述下固定件与所述下平台板为一体成型结构或通过螺纹紧固件固定连接。

9.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述抓取平台的相对两侧均设有导向轮组件，所述导向轮组件用于在所述抓取平台的升降过程中与外部竖向导轨滑动配合。

10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，所述导向轮组件包括第一滑轮和第二滑轮，所述第一滑轮设有两个且二者间隔设置，所述第二滑轮设于两个所述第一滑轮之间；所述第一滑轮的转轴延伸方向与所述第二滑轮的转轴延伸方向垂直。