CN116435751B - 运动移载装置及运动移载方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种运动移载装置及运动移载方法，涉及机械设备技术领域，运动移载装置包括安装机构、移动机构及控制机构，移动机构一侧设置于安装机构，另一侧用于连接负载，移动机构相对于安装机构能够移动并具有伸展状态和收纳状态。移动机构能够带动负载相对于安装机构移动，运动移载装置能够呈现伸展状态或收纳状态，相比于伸展状态，处于收纳状态时的运动移载装置体积、尺寸更小，自身也只需占用较小的使用空间，增加了不同环境空间下的适应能力，满足大行程运动移载装置的便携工作。

Description

运动移载装置及运动移载方法

技术领域

本申请涉及机械设备技术领域，特别是涉及一种运动移载装置及运动移载方法。

背景技术

在机械设备领域中，对于现在主流的多轴运动扫描设备, 多轴运动扫描设备通常是由三轴直线模组组合，以观测为坐标原点：实现左右直线运动的横线为X轴，实现前后直线运动的为Y轴，实现上下直线运动的为Z轴，通过XYZ轴的移动实现作业。

例如，在军工领域中，在测试雷达时，为了提高测试准确性，需要在不同角度位置上对天线进行测试，通常使用大行程式的多轴运动设备，以此改变天线的前后、左右及水平位置，实现在不同的前后位置、左右位置及水平位置上对天线进行测试。

但是，大行程运动扫描设备尺寸、体积大，在运输、安装及工作时，多轴运动设备因超长超宽、需吊装等因素不便携带、安装与工作，也容易发生不安全情况，不能满足大行程运动设备的便携工作。

发明内容

基于此，有必要针对不能满足大行程运动设备的便携工作的问题，提供一种运动移载装置及运动移载方法。

本发明第一方面提供一种运动移载装置，运动移载装置包括安装机构、移动机构、控制机构，移动机构相对于安装机构能够移动并具有伸展状态和收纳状态；当移动机构处于伸展状态时，移动机构相对于安装机构能够移动，移动机构的至少部分伸展于安装机构外，当移动机构处于收纳状态时，伸展于安装机构外的至少部分移动机构能够收纳于安装机构内；移动机构包括设置于安装机构的第一移动组件、设置于第一移动组件的第二移动组件和设置于第二移动组件的第三移动组件，第三移动组件与负载相连，第一移动组件、第二移动组件及第三移动组件彼此之间为可拆卸连接；控制机构用于控制移动机构在伸展状态和收纳状态之间切换；其中，第一移动组件包括一级传动单元和二级传动单元，一级传动单元包括连接于安装机构的第一移动平台、滑动连接于第一移动平台的第二移动平台、与控制机构相连的第一驱动件，在控制机构作用下，第一驱动件用于驱动第二移动平台沿第一移动平台的第一路径移动，以使第二移动平台在伸展状态和收纳状态之间切换；二级传动单元包括差速件、第一同步带及设置于第一移动平台和第二移动平台之间的主动件，差速件一侧与主动件的部分表面彼此啮合，另一侧与第一同步带相连，当主动件能够跟随第二移动平台沿第一路径移动时，主动件能够驱动差速件沿第一路径移动并自转，第一同步带能够跟随差速件沿第一路径移动，差速件之间被配置为采用至少两种不同的传动比；第二移动组件包括与第一同步带相连的第三移动平台、滑动连接于第三移动平台的第四移动平台及与控制机构相连的第二驱动件，在控制机构作用下，第二驱动件用于驱动第四移动平台沿不同于第一路径的第二路径移动，以使第四移动平台能够在伸展状态和收纳状态之间切换；第三移动组件包括与第四移动平台滑动连接的载置平台、与载置平台滑动相连的负载平台及用于定位负载平台的限位件，负载平台用于承载负载，负载平台相对于载置平台能够沿第三路径移动，从而负载可调整地沿第一路径、第二路径及第三路径中的任一路径移动；第二驱动件包括与控制机构相连的第一驱动丝杆、螺纹套设于第一驱动丝杆外的滑动部、与第四移动平台固定连接的固定部、螺纹穿设固定部中的第二驱动丝杆及第三驱动丝杆；第一驱动丝杆一端转动连接于第三移动平台，另一端与控制机构相连，第二驱动丝杆和第三驱动丝杆的一端均转动连接于第四移动平台，另一端连接有第二同步带，第三驱动丝杆通过移动丝母与第三移动组件相连，滑动部一侧滑动连接于第三移动平台，另一侧与第四移动平台固定连接；控制机构控制第一驱动丝杆旋转，第一驱动丝杆旋转能够带动滑动部移动，与滑动部连接的第四移动平台沿第二路径移动，以使第二驱动丝杆在固定部中螺旋转动，第三驱动丝杆借助第二同步带旋转，从而第三移动组件在移动丝母作用下沿第二路径移动。

移动机构能够带动负载相对于安装机构移动，运动移载装置能够呈现伸展状态或收纳状态，相比于伸展状态，处于收纳状态时的运动移载装置体积、尺寸更小，自身也只需占用较小的使用空间，增加了不同环境空间下的适应能力，满足大行程运动移载装置的便携工作。

在其中一个实施例中，差速件包括与主动件表面啮合的主驱动轮和固定连接于主驱动轮的被驱动轮，在垂直于第一路径上的被驱动轮的直径尺寸比主驱动轮的直径尺寸更大，被驱动轮的部分表面与第一同步带相连，当主驱动轮沿第一路径移动并自转时，被驱动轮被配置为以大于主驱动轮的传动比旋转。

主驱动轮的节圆长度小于被驱动轮的节圆长度，在相同时间内，被驱动轮的移动路径大于主驱动轮的移动路径，实现第二移动组件的减速运动，相比单个齿轮，增加了组合齿的节圆长度，使大行程的运动移载装置运动平稳，抗冲击强，提高传动效率。

在其中一个实施例中，支撑机构连接于安装机构的端部，当移动机构处于伸展状态时，伸展于安装机构外的至少部分被支撑机构支撑。

当移动机构处于伸展状态时，移动机构能够被支撑机构支撑，提升移动机构的平稳性，从而提高整个运动移载装置的安全性和稳定性。

在其中一个实施例中，支撑机构包括连接于安装机构的支撑部和与移动机构滑移连接的滚动部，在沿相交于第一路径或第二路径上，滚动部能够相对于支撑部的表面移动，以调整移动机构与滚动部之间的支撑力。

调整滚动轮对第二移动平台的支撑力，减少滚动轮与第二移动平台接触不充分或磨损松动的情况发生。

在其中一个实施例中，支撑部包括两个连接板和连接于两个连接板之间的支撑杆，多个滚动部均设置在两个连接板之间的相对表面，滚动部能够在连接板的腰型孔中调节位置。

滚动部能够在连接板的腰型孔中活动，从而调整滚动轮对第二移动平台的支撑力，降低滚动轮与第二移动平台接触不充分或磨损松动。

本发明第二方面提供一种运动移载方法，包括上述运动移载装置，运动移载方法包括：安装负载至移动机构；以及移动移动机构，当移动机构处于伸展状态时，移动机构的至少部分伸展于安装机构外；当移动机构处于收纳状态时，伸展于安装机构外的至少部分移动机构能够收纳于安装机构内。

移动机构能够带动负载相对于安装机构移动，运动移载装置能够呈现伸展状态或收纳状态，相比于伸展状态，处于收纳状态时的运动移载装置体积、尺寸更小，自身也只需占用较小的使用空间，增加了不同环境空间下的适应能力，满足大行程运动移载装置的便携工作。

附图说明

图1为一实施例中的运动移载装置的立体图，其中移动机构处于收纳状态。

图2为一实施例中的运动移载装置的立体图，其中移动机构的部分处于伸展状态。

图3为一实施例中的运动移载装置的立体图，其中移动机构处于完全伸展状态。

图4为一实施例中的运动移载装置结合收纳箱的立体图。

图5为一实施例中的第一移动组件的结构示意图。

图6为图5除去滑动台的第一移动组件的结构示意图。

图7为一实施例中的第二移动组件的结构示意图。

图8为图7中的第二移动组件另一个视角的结构示意图。

图9为一实施例中的支撑机构的结构示意图。

图10为一实施例中的一种运动移载装置的移动方法流程图。

附图说明标记：100、运动移载装置；10、安装机构；11、安装基板；12、安装脚；20、移动机构；21、第一移动组件；211、第一移动平台；212、第二移动平台；213、第一驱动件；2131、驱动螺杆；2132、发动部；2133、第一丝母；2134、移动块；214、主动件；215、差速件；2151、主驱动轮；2152、被驱动轮；216、第一同步带；217、滑动台；22、第二移动组件；221、第三移动平台；222、第四移动平台；223、第二驱动件；2231、第一驱动丝杆；2232、第二驱动丝杆；2233、第三驱动丝杆；2234、固定部；2235、第二同步带；23、第三移动组件；231、载置平台；232、负载平台；233、限位件；30、控制机构；40、收纳箱；50、支撑机构；51、支撑部；511、连接板；512、支撑杆；52、滚动部；X、第一路径；Y、第二路径；Z、第三路径。

实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在，本申请所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1，图1示出了本申请一实施例中的运动移载装置的示意图，该运动移载装置100包括安装机构10、与安装机构10相连的移动机构20及控制机构30，移动机构20安装有负载，借助控制机构30，移动机构20相对于安装机构10能够移动，伸展于安装机构10外的至少部分移动机构20能够收纳于安装机构10内，本实施例所揭示的移动机构20呈现如图1所示的收纳状态，同样移动机构20的至少部分能够伸展于安装机构10外，此时移动机构20处于伸展状态，相比于伸展状态，处于收纳状态时的运动移载装置100体积、尺寸更小，自身也只需占用较小的使用空间，增加了不同环境空间下的适应能力，满足大行程运动移载装置100的便携工作。

负载可以是某个产品或工具，产品或工具的材料组成、体积、尺寸不做限定，只要能够安装于移动机构20即可，可应用于传输、移动、监测或其他领域。本实施例所揭示的负载是天线发射端或测试端，应用于军工用雷达领域中，移动机构20的移动实现发射端或接收端天线移动，满足测试雷达要求。

安装机构10包括能够支撑移动机构20的安装基板11和设置于安装基板11上的安装脚12，安装脚12的数量不做限定，本实施例中的安装脚12为对称分布，以提升整个运动移载装置100的稳定性。

如图2-4所示，移动机构20包括设置于安装机构10的第一移动组件21、设置于第一移动组件21的第二移动组件22和设置于第二移动组件22的第三移动组件23，第三移动组件23与负载相连，第二移动组件22相对于第一移动组件21能够沿第一路径X移动，第三移动组件23相对于第二移动组件22能够沿第二路径Y移动，负载借助第三移动组件23能够沿第三路径Z移动，以此实现负载在第一路径X、第二路径Y及第三路径Z上的任一路径上的移动，即负载可在第一路径X、第二路径Y、第三路径Z、第一路径X和第二路径Y、第一路径X和第三路径Z、第二路径Y和第三路径Z及第一路径X第二路径Y和第三路径Z上移动，实现负载的多方向移动，运动移载装置100能够呈现如图2-3所示的伸展状态，相比图2，图3所示的移动机构20处于完全伸展状态；此外，第一移动组件21、第二移动组件22及第三移动组件23之间可彼此拆卸，运动移载装置100在收纳状态时，可将第一移动组件21、第二移动组件22及第三移动组件23彼此拆卸，并置于如图4所示的收纳箱40，可随人携带运输，自动收纳减少了人员工作。

在本实施例中，第二移动平台212伸展后，整个第一移动组件21的尺寸：长2 m至3m，宽0.3 m至0.5 m及高1.7 m至2.5m，收纳尺寸是0.75 m至1m，此范围满足收纳随身携带要求，处于收纳状态时的运动移载装置100体积、尺寸更小，自身也只需占用较小的使用空间，可将运动移载装置100置于收纳箱40内，即可随人携带运输，自动收纳减少了人员工作，满足大行程运动移载装置100的便携工作。

如图5-6所示，第一移动组件21包括一级传动单元，一级传动单元包括连接于安装机构10的第一移动平台211、滑动连接于第一移动平台211的第二移动平台212及与控制机构30连接的第一驱动件213；在控制机构30作用下，第一驱动件213用于驱动第二移动平台212沿第一移动平台211的第一路径X移动。具体的，本实施例所揭示的第一移动平台211和第二移动平台212可以是长条形的移动板结构，第一驱动件213包括驱动螺杆2131、发动部2132、第一丝母2133及移动块2134，驱动螺杆2131一端转动连接在第一移动平台211一端部上，另一端与发动部2132相连，第一丝母2133螺纹套设于驱动螺杆2131外且能够滑动连接于第一移动平台211表面，第一丝母2133的两侧分别与移动块2134相连，且两个移动块2134分别位于驱动螺杆2131的两侧，保证第一丝母2133两侧受力均匀，以使移动块2134平稳地滑动，两个移动块2134的一侧均能够滑动连接于第一移动平台211，另一侧与第二移动平台212固定连接。发动部2132使驱动螺杆2131旋转，第一丝母2133相对于第一移动平台211能够沿第一路径X移动，第一路径X为驱动螺杆2131的轴向，移动块2134带动第二移动平台212相对于第一移动平台211沿第一路径X移动，从而实现第二移动平台212的伸展或收纳，发动部2132的动力输入和动力输出都是连续不断的，使第二移动平台212能够不间断地、平稳地移动，不易出现打滑现象，同时可以适用于室内和户外的工作环境。

在其他实施例中，移动块2134的尺寸、数量可不做限定，例如，移动块2134可以为单个，一个移动块2134与第一丝母2133相连，同样可以满足移动块2134的滑动要求。

在其他实施例中，第一驱动件213还可以是旋转电机或直线电机或其他设备，只要实现第二移动平台212相对于第一移动平台211能够移动即可，例如，直线电机的输出轴可以直接连接移动块2134，直线电机驱动移动块2134移动，从而移动块2134移动则带动第二移动平台212沿第一路径X移动，也可满足移动要求。

第一移动组件21还包括二级传动单元，二级传动单元包括主动件214、差速件215及第一同步带216，其中主动件214设置在第一移动平台211和第二移动平台212之间的相对表面，差速件215一侧与主动件214的部分表面彼此啮合，另一侧与第一同步带216相连，第一同步带216通过滑动台217与第二移动组件22相连，当第二移动平台212沿第一路径X移动时，主动件214能够驱动差速件215沿第一路径X移动并自转，第一同步带216能够跟随差速件215沿第一路径X移动，从而实现滑动台217带动第二移动组件22移动，多个差速件215之间被配置为采用至少两种不同的传动比。

具体的，本实施例所揭示的主动件214包括沿第一路径X分布的长条形的主动齿条，主动齿条的数量为四个，四个主动齿条设置在第一移动平台211和第二移动平台212之间的相对表面上；差速件215为两组，两组差速件215分别与上述两个移动块2134连接并能够跟随移动块2134移动，其中一组差速件215包括两个直径尺寸不同的主驱动轮2151和被驱动轮2152，主驱动轮2151一侧转动连接于移动块2134，另一侧与被驱动轮2152固定相连，且主驱动轮2151的部分表面与主动齿条的部分表面彼此啮合，被驱动轮2152的部分表面与第一同步带216相连。与移动块2134连接的差速件215沿第一路径X移动时，主动，齿条能够驱动主驱动轮2151沿第一路径X移动并自转，第一同步带216能够跟随行被驱动轮2152沿第一路径X移动，以使第二移动组件22借助第一同步带216跟随被驱动轮2152沿第一路径X移动。差速件215结构紧凑，传递功率密度高，整个运动移载装置100的过载性能高，设定第二移动平台212相对于第一移动平台211的平移速度V1,第二移动组件22相对于第二移动平台212的平移速度V2而不同直径的主驱动轮2151和被驱动轮2152的传动比不同， 主驱动轮2151和被驱动轮2152的节圆长度不同，则对应V1 和V2 不同，一级传动单元和二级传动单元紧密配合，结构紧凑，传动效率高，此外可根据不同使用环境，实现第二移动组件22增速或减速运动。

此外，在垂直于第一路径X上的被驱动轮2152的直径尺寸比主驱动轮2151的直径尺寸更大，主驱动轮2151的节圆长度小于被驱动轮2152的节圆长度，在相同时间内，被驱动轮2152的移动路径大于主驱动轮2151的移动路径，实现第二移动组件22的减速运动，相比单个齿轮，增加了组合齿的节圆长度，使大行程的运动移载装置100运动平稳，抗冲击强，提高传动效率。

在其他实施例中，差速件215的数量、尺寸及材质不做限定，例如，差速件215可以包括两个以上不同直径的齿轮，只要满足不同齿轮的转动传动比不同即可。此外，主驱动轮2151的设置位置不做限定，例如主驱动轮2151不与移动块2134相连，只要满足主驱动轮2151与主动齿条啮合即可。

如图5所示，如图7所示，第二移动组件22包括与滑动台217相连的第三移动平台221、滑动连接于第三移动平台221的第四移动平台222及与控制机构30相连的第二驱动件223，在控制机构30作用下，第二驱动件223用于驱动第四移动平台222沿不同于第一路径X的第二路径Y移动，以使第四移动平台222能够在伸展状态和收纳状态之间切换。

如图7-8所示，具体的，本实施例所揭示的第二驱动件223包括第一驱动丝杆2231、第二驱动丝杆2232、第三驱动丝杆2233、滑动部（未图示）、固定部2234，其中第一驱动丝杆2231的一端转动连接于第三移动平台221，另一端设有与控制机构30连接的驱动电机，第二驱动丝杆2232和第三驱动丝杆2233的一端均转动连接于第四移动平台222，另一端连接有第二同步带2235，第三驱动丝杆2233通过移动丝母（未图示）与第三移动组件23相连，滑动部一侧能够滑动连接于第三移动平台221，另一侧与第四移动平台222固定连接，且滑动部螺纹套设于第一驱动丝杆2231外，固定部2234一侧与第四移动平台222固定相连；控制机构30控制驱动电机启动，驱动电机驱动第一驱动丝杆2231旋转，第一驱动丝杆2231旋转能够带动滑动部移动，与滑动部连接的第四移动平台222沿第二路径Y移动，以使第二驱动丝杆2232在固定部2234中螺旋转动，第三驱动丝杆2233借助第二同步带2235旋转，移动丝母可在第四移动平台222上移动，从而与移动丝母相连的第三移动组件23沿第二路径Y移动。此外，比起仅设置于第三移动平台221或第四移动平台222的驱动丝杆，本实施例在第三移动平台221和第四移动平台222均设置驱动丝杆的方式，第二驱动件223结构紧凑、传动力更加平稳，传动效率更好，提升整个运动移载装置100的稳定性。

在其他实施例中，第二驱动件223可以仅采用上述第一驱动丝杆2231和滑动部，不同之处在于，滑动部直接与第三移动组件23相连，驱动电机驱动第一驱动丝杆2231旋转，旋转的第一驱动丝杆2231能够带动上述滑动部在第三移动平台221上移动，从而使得与滑动部相连的第四移动平台222移动，第三移动组件23跟随第四移动平台222同步移动，也可满足工作要求。

在其他实施例中，第二驱动件223还可以单独设置一驱动电机或其他驱动设备，只要实现第四移动平台222相对于第三移动平台221能够移动即可。

如图7-8所示，第三移动组件23包括与第四移动平台222滑动连接的载置平台231、与载置平台231滑动相连的负载平台232及用于定位负载平台232的限位件233，负载平台232用于承载负载，负载平台232相对于载置平台231能够沿第三路径Z移动，负载可调整地沿第一路径X、第二路径Y及第三路径Z中的任一路径移动，进一步地调整负载位置，通过限位件233，限制负载平台232移动，限位件233可以是调节螺栓、卡扣或其他限制负载平台232移动的紧固结构。

如图1所示，如图9所示，运动移载装置100还包括支撑机构50，支撑机构50包括支撑部51和滚动部52，支撑部51安装于安装机构10的端部，滚动部52与移动机构20滑移连接，当移动机构20处于伸展状态时，伸展于安装机构10外的至少部分能够在滚动部52上滑动。本实施例的支撑部51安装于第一移动平台211和安装机构10之间，第二移动平台212能够在滚动部52上进行滑动。具体的，支撑部51包括两个连接板511、连接于两个连接板511之间的支撑杆512，滚动部52为滚动轮，多个滚动轮设置于两个连接板511之间的相对表面，滚动轮能够在连接板511的腰型孔（未图示）中调节位置，从而调整滚动轮对第二移动平台212的支撑力，降低滚动轮与第二移动平台212接触不充分或磨损松动。

在其他实施例中，支撑部51也可安装于第三移动平台221，第四移动平台222可以在滚动部52上滑动。

如图10所示，本申请一实施例中提供运动移载方法示意图，运动移载方法包括：

S1002：安装负载至移动机构20；

本实施例所揭示的负载是天线发射端或测试端，应用于军工用雷达领域中，通过移动机构20的移动实现发射端或接收端天线移动，满足测试雷达要求；

S1004：移动移动机构20，以使移动机构具有收纳状态或伸展状态； 本实施例所揭示的移动机构20包括设置于安装机构10的第一移动组件21、设置于第一移动组件21的第二移动组件22和设置于第二移动组件22的第三移动组件23，第三移动组件23与负载相连，第二移动组件22相对于第一移动组件21能够沿第一路径X移动，第三移动组件23相对于第二移动组件22能够沿第二路径Y移动，负载借助第三移动组件23能够沿第三路径Z移动，以此实现负载在第一路径X、第二路径Y及第三路径Z中的任一路径上的移动，运动移载装置100能够呈现如图2-3所示的伸展状态；此外，第一移动组件21、第二移动组件22及第三移动组件23之间可彼此拆卸，运动移载装置100在收纳状态时，可将第一移动组件21、第二移动组件22及第三移动组件23彼此拆卸，并置于如图4所示的收纳箱40，可随人携带运输，自动收纳减少了人员工作。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种运动移载装置，其特征在于，所述运动移载装置包括：

安装机构；

移动机构，所述移动机构相对于所述安装机构能够移动并具有伸展状态和收纳状态；当所述移动机构处于所述伸展状态时，所述移动机构相对于所述安装机构能够移动，所述移动机构的至少部分伸展于所述安装机构外，当所述移动机构处于所述收纳状态时，伸展于所述安装机构外的至少部分所述移动机构能够收纳于所述安装机构内；所述移动机构包括设置于安装机构的第一移动组件、设置于所述第一移动组件的第二移动组件和设置于所述第二移动组件的第三移动组件，所述第三移动组件与负载相连，所述第一移动组件、所述第二移动组件及所述第三移动组件彼此之间为可拆卸连接；以及

控制机构，所述控制机构用于控制所述移动机构在所述伸展状态和所述收纳状态之间切换；

其中，所述第一移动组件包括一级传动单元和二级传动单元，所述一级传动单元包括连接于所述安装机构的第一移动平台、滑动连接于所述第一移动平台的第二移动平台、与所述控制机构相连的第一驱动件，在所述控制机构作用下，所述第一驱动件用于驱动所述第二移动平台沿所述第一移动平台的第一路径移动，以使所述第二移动平台在所述伸展状态和所述收纳状态之间切换；所述二级传动单元包括差速件、第一同步带及设置于所述第一移动平台和所述第二移动平台之间的主动件，所述差速件一侧与所述主动件的部分表面彼此啮合，另一侧与所述第一同步带相连，当所述主动件能够跟随第二移动平台沿所述第一路径移动时，所述主动件能够驱动所述差速件沿所述第一路径移动并自转，所述第一同步带能够跟随所述差速件沿所述第一路径移动，所述差速件之间被配置为采用至少两种不同的传动比；

所述第二移动组件包括与所述第一同步带相连的第三移动平台、滑动连接于所述第三移动平台的第四移动平台及与所述控制机构相连的第二驱动件，在所述控制机构作用下，所述第二驱动件用于驱动所述第四移动平台沿不同于所述第一路径的第二路径移动，以使所述第四移动平台能够在所述伸展状态和所述收纳状态之间切换；

所述第三移动组件包括与所述第四移动平台滑动连接的载置平台、与所述载置平台滑动相连的负载平台及用于定位所述负载平台的限位件，所述负载平台用于承载负载，所述负载平台相对于所述载置平台能够沿第三路径移动，从而所述负载可调整地沿所述第一路径、所述第二路径及所述第三路径中的任一路径移动；

所述第二驱动件包括与所述控制机构相连的第一驱动丝杆、螺纹套设于所述第一驱动丝杆外的滑动部、与所述第四移动平台固定连接的固定部、螺纹穿设所述固定部中的第二驱动丝杆及第三驱动丝杆；

所述第一驱动丝杆一端转动连接于所述第三移动平台，另一端与所述控制机构相连，所述第二驱动丝杆和所述第三驱动丝杆的一端均转动连接于所述第四移动平台，另一端连接有第二同步带，所述第三驱动丝杆通过移动丝母与所述第三移动组件相连，所述滑动部一侧滑动连接于所述第三移动平台，另一侧与所述第四移动平台固定连接；所述控制机构控制所述第一驱动丝杆旋转，所述第一驱动丝杆旋转能够带动所述滑动部移动，与所述滑动部连接的所述第四移动平台沿所述第二路径移动，以使所述第二驱动丝杆在所述固定部中螺旋转动，所述第三驱动丝杆借助所述第二同步带旋转，从而所述第三移动组件在所述移动丝母作用下沿所述第二路径移动。

2.根据权利要求1所述的运动移载装置，其特征在于，所述差速件包括与所述主动件表面啮合的主驱动轮和固定连接于所述主驱动轮的被驱动轮，在垂直于所述第一路径的所述被驱动轮的直径尺寸比所述主驱动轮的直径尺寸更大，所述被驱动轮的部分表面与所述第一同步带相连，当所述主驱动轮沿所述第一路径移动并自转时，所述被驱动轮被配置为以大于所述主驱动轮的传动比旋转。

3.根据权利要求1所述的运动移载装置，其特征在于，所述运动移载装置还包括支撑机构，所述支撑机构连接于所述安装机构的端部，当所述移动机构处于所述伸展状态时，伸展于所述安装机构外的至少部分被所述支撑机构支撑。

4.根据权利要求3所述的运动移载装置，其特征在于，其特征在于，所述支撑机构包括连接于所述安装机构的支撑部和与所述移动机构滑移连接的滚动部，在沿相交于所述第一路径或所述第二路径上，所述滚动部能够相对于所述支撑部的表面移动，以调整所述移动机构与所述滚动部之间的支撑力。

5.根据权利要求4所述的运动移载装置，其特征在于，所述支撑部包括两个连接板和连接于两个所述连接板之间的支撑杆，多个所述滚动部均设置在两个所述连接板之间的相对表面，所述滚动部能够在所述连接板的腰型孔中调节位置。

6.一种运动移载方法，包括上述权利要求1-5任一所述的运动移载装置，其特征在于，所述运动移载方法包括：

安装负载至所述移动机构；以及

移动所述移动机构，以使所述移动机构具有收纳状态和伸展状态，当所述移动机构处于伸展状态时，所述移动机构的至少部分伸展于所述安装机构外；当所述移动机构处于所述收纳状态时，伸展于所述安装机构外的至少部分所述移动机构能够收纳于所述安装机构内。