CN116430859A - 路径规划方法、装置、介质及自移动设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种路径规划方法装置、介质及自移动设备，该方法包括：获取工作区域的区域边界；区域边界表示工作区域与非工作区域之间的边界；将区域边界按照预设距离向工作区域内部进行腐蚀，得到工作边界；将工作边界作为新的区域边界，返回执行将区域边界按照预设距离向工作区域内部进行腐蚀，得到工作边界的步骤，直至腐蚀完工作区域，得到多条工作边界；根据区域边界和多条工作边界生成移动路径。本申请可以针对任意形状的工作区域生成全覆盖的环型移动路径，在过渡到下一路径时很少需要原地旋转，可以减小设备原地旋转进行转向的次数和角度，避免遗漏工作区域和打滑的问题，从而提高自移动设备的工作效率和作业覆盖率。

Description

路径规划方法、装置、介质及自移动设备

技术领域

本申请属于自移动设备技术领域，具体涉及一种路径规划方法、装置、介质及自移动设备。

背景技术

近年来，自移动设备在人们的日常工作和生活中的应用越发广泛，例如，使用自移动设备进行草坪维护、环境清洁、货物搬运等。自移动设备通常在规定的工作区域内移动，自移动设备原地旋转进行转向时，因旋转角度过大容易发生打滑或者卡住的情况，并且原地转向角度过大时容易遗漏工作区域，导致自移动设备的工作效率低、作业覆盖率欠佳。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本申请的目的在于提供一种路径规划方法、装置、介质及自移动设备，旨在解决相关技术中自移动设备工作效率低、作业覆盖率欠佳的问题。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，本申请提供一种路径规划方法，该方法包括：

获取工作区域的区域边界；区域边界表示工作区域与非工作区域之间的边界；

将区域边界按照预设距离向工作区域内部进行腐蚀，得到工作边界；

将工作边界作为新的区域边界，返回执行将区域边界按照预设距离向工作区域内部进行腐蚀，得到工作边界的步骤，直至腐蚀完工作区域，得到多条工作边界；

根据区域边界和多条工作边界生成移动路径。

在本申请的另一种实施例中，区域边界包括多个第一边界点；将区域边界按照预设距离向工作区域内部进行腐蚀，得到工作边界，包括：根据预设距离将各第一边界点的位置向工作区域内部进行腐蚀，得到多个第二边界点；基于多个第二边界点构建工作边界。

在本申请的另一种实施例中，根据区域边界和多条工作边界生成移动路径，包括：确定每条目标边界的起始路径点和终止路径点；目标边界包括区域边界和多条工作边界；在每相邻的两条目标边界中，将前一目标边界的终止路径点与后一目标边界的起始路径点连接，得到相邻的两条目标边界之间的衔接路径；根据各目标边界和各衔接路径生成移动路径。

在本申请的另一种实施例中，在腐蚀完工作区域，得到多条工作边界之后，本申请提供的方法还包括：基于工作边界的生成顺序，将区域边界和工作边界存储在预设的容器中。

在本申请的另一种实施例中，根据区域边界和多条工作边界生成自移动设备的移动路径，包括：设置沿每条目标边界进行工作的工作次数；目标边界包括区域边界和多条工作边界；根据各目标边界和每条目标边界对应的工作次数生成移动路径。

根据本申请实施例的一个方面，本申请提供一种路径规划装置，包括：

区域边界获取模块，用于获取工作区域的区域边界；区域边界表示工作区域与非工作区域之间的边界；

区域边界腐蚀模块，用于将区域边界按照预设距离向工作区域内部进行腐蚀，得到工作边界；

工作边界确定模块，用于将工作边界作为新的区域边界，返回执行将区域边界按照预设距离向工作区域内部进行腐蚀，得到工作边界的步骤，直至腐蚀完工作区域，得到多条工作边界；

路径生成模块，用于根据区域边界和多条工作边界生成移动路径。

在本申请的另一种实施例中，区域边界包括多个第一边界点；区域边界腐蚀模块包括：边界点确定单元和工作边界构建单元；边界点确定单元用于根据预设距离将各第一边界点的位置向工作区域内部进行腐蚀，得到多个第二边界点；工作边界构建单元用于基于多个第二边界点构建工作边界。

在本申请的另一种实施例中，路径生成模块包括：路径点确定单元、路径连接单元和第一路径生成单元；路径点确定单元用于确定每条目标边界的起始路径点和终止路径点；目标边界包括区域边界和多条工作边界；路径连接单元用于在每相邻的两条目标边界中，将前一目标边界的终止路径点与后一目标边界的起始路径点连接，得到相邻的两条目标边界之间的衔接路径；第一路径生成单元用于根据各目标边界和各衔接路径生成移动路径。

根据本申请实施例的一个方面，本申请提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请提供的任意一种路径规划方法。

根据本申请实施例的一个方面，本申请提供一种自移动设备，包括：车体，包括车身和车轮；以及控制模块，用于执行本申请提供的任意一种路径规划方法。

本申请中，获取工作区域的区域边界，区域边界表示工作区域与非工作区域之间的边界，区域边界是基于已经构建好的工作地图所得，不需要依据工作区域的实际边界，可以简化运算过程，并且可以得到任意形状工作区域的精确的区域边界；再将区域边界按照预设距离向工作区域内部进行腐蚀，得到工作边界；然后将工作边界作为新的区域边界，返回执行将区域边界按照预设距离向工作区域内部进行腐蚀，得到工作边界的步骤，直至腐蚀完工作区域，得到多条工作边界；最后根据区域边界和多条工作边界生成移动路径，从而得到环型的覆盖该工作区域的移动路径。因此，通过本申请的路径规划方法，可以针对任意形状的工作区域生成全覆盖的环型移动路径，无须像弓形路径或者平行路径在过渡到下一路径时需要原地旋转很大的角度，可以减小设备原地旋转进行转向的次数和角度，减少遗漏工作区域和打滑的问题，从而提高自移动设备的工作效率和作业覆盖率；此外，这种路径规划方式无需依赖传感器等硬件设备，提高了路径规划的稳定性，也提高了路径规划的抗干扰能力。

本申请中应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示意性示出了应用本申请技术方案的示例性系统架构框图。

图2示意性地示出了本申请一个实施例提供的路径规划方法的流程图。

图3示意性示出了本申请一个实施例中工作地图的示意图。

图4示意性示出了本申请一个实施例中多条工作边界的示意图。

图5示意性示出了本申请一个实施例中移动路径的示意图。

图6示意性地示出了本申请一个实施例提供的路径规划装置的结构示意图。

图7示意性地示出了用于实现本申请实施例的自移动设备的计算机系统结构框图。

图8示意性地示出了本申请一个实施例提供的自移动设备的示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

图1示意性示出了应用本申请技术方案的示例性系统架构框图。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备110、网络120和服务器130。终端设备110可以包括智能手机、平板电脑、笔记本电脑、智能语音交互设备、智能家电、车载终端、自移动设备等等。服务器130可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器。网络120可以是能够在终端设备110和服务器130之间提供通信链路的各种连接类型的通信介质，例如可以是有线通信链路或者无线通信链路。其中，自移动设备可以是包含自移动辅助功能的设备，也可以是半自移动设备或者完全自主移动设备。自移动设备可以是包含自移动辅助功能的设备。其中，自移动辅助功能可以是车载终端实现，相应的自移动设备可以是具有该车载终端的车辆。自移动设备还可以是半自移动设备或者完全自主移动设备。例如，割草机、扫地机、具有导航功能的机器人等。

根据实现需要，本申请实施例中的系统架构可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。例如，服务器130可以是由多个服务器设备组成的服务器群组。另外，本申请实施例提供的技术方案可以应用于终端设备110，也可以应用于服务器130，或者可以由终端设备110和服务器130共同实施，本申请对此不做特殊限定。

在本申请的一个实施例中，本申请实施例提供的路径规划方法由服务器130实施。服务器130获取工作区域的区域边界；区域边界表示工作区域与非工作区域之间的边界；将区域边界按照预设距离向工作区域内部进行腐蚀，得到工作边界；将工作边界作为新的区域边界，返回执行将区域边界按照预设距离向工作区域内部进行腐蚀，得到工作边界的步骤，直至腐蚀完工作区域，得到多条工作边界；根据区域边界和多条工作边界生成移动路径。

图2示意性地示出了本申请一个实施例提供的路径规划方法的流程图。

如图2所示，本申请提供一种路径规划方法，该方法包括S210至S240，具体如下：

S210、获取工作区域的区域边界；区域边界表示工作区域与非工作区域之间的边界。

图3示意性地示出了本申请一个实施例中工作地图的示意图。

如图3所示是工作地图的示意图，本申请可以应用于自移动设备，区域边界是工作区域与非工作区域之间的边界，以区域边界为边界可以确定自移动设备的工作区域。应当理解，本申请中所说的区域边界是可以根据情况任意设定的，比如本申请应用于割草机中时，若需要将草坪修剪为特定形状时，可以根据具体的情景设定区域边界，进而确定工作区域，因此本申请中的区域边界并不限定于地图中的某一条区分区域属性的边界，比如草坪和道路之间的边界。另外，本申请是针对工作区域进行路径规划，因此首先需要获取工作区域的区域边界，确定后续路径规划的区域，并且根据区域边界进行后续的步骤。

示例性的，区域边界可以通过用户操作手持设备以控制自移动设备在指定的待作业区域移动，进而得到工作区域，通过工作区域与非工作区域之间的交界处进行边界提取，得到区域边界。获取区域边界的方法在此处不做限定。

S220、将区域边界按照预设距离向工作区域内部进行腐蚀，得到工作边界。

具体的，预设距离可以根据自移动设备的作业装置大小进行设置，比如自移动设备是割草机，作业装置为割草机的刀盘时，当刀盘的直径是1米，当割草机沿着区域边界进行作业时，割草机的移动路径相对于区域边界向工作区域内移动了0.5米，因此预设距离为0.5米。

在形态学中，腐蚀是指消除图像的边缘，使图像的边缘向内收缩。本申请中将区域边界按照预设距离向工作区域内部进行腐蚀是指将区域边界按照预设距离向工作区域内部进行移动。举例而言，待处理图像是A，并且待处理图像A是二值化图，针对待处理图像A定义一个卷积核B，将卷积核B的中心设为锚点，将待处理图像A与卷积核B进行卷积，计算卷积核B覆盖区域的像素点最小值，将这个最小值赋值给待处理图像A中锚点所在的位置，最后待处理图像A的边缘向内收缩。相应地，本申请可以将工作区域看作待处理图像A，区域边界看作待处理图像A的边缘，根据自移动设备的作业装置大小定义相应的卷积核B，并将待处理图像A与卷积核B进行卷积后，使得工作区域的区域边界向内收缩得到工作边界。应当理解，本申请不限制对区域边界进行腐蚀的方法，可以利用Opencv、Python或者C++等程序语言进行实现。

在本申请的另一种实施例中，区域边界包括多个第一边界点；将区域边界按照预设距离向工作区域内部进行腐蚀，得到工作边界，包括：根据预设距离将各第一边界点的位置向工作区域内部进行腐蚀，得到多个第二边界点；基于多个第二边界点构建工作边界。

具体的，本申请中的区域边界并不限于连续的曲线或者直线，也可以是由散点构成，并且这些散点就是第一边界点。那么在区域边界为多个第一边界点的情况下，将区域边界按照预设距离向工作区域内部进行腐蚀，就是将各第一边界点的位置向工作区域内部移动预设距离，从而得到多个第二边界点，再基于多个第二边界点构建出工作边界。基于多个第二边界点构建出工作边界，可以是将多个第二边界点进行曲线拟合得到工作边界，也可以将相邻的第二边界点一一相连得到工作边界。

S230、将工作边界作为新的区域边界，返回执行将区域边界按照预设距离向工作区域内部进行腐蚀，得到工作边界的步骤，直至腐蚀完工作区域，得到多条工作边界。

图4示意性示出了本申请一个实施例中多条工作边界的示意图。

具体的，腐蚀完工作区域，是指如果再将最内里的工作边界作为新的区域边界时，这条区域边界无法再向工作区域内部移动预设距离，或者这条区域边界向工作区域内部移动预设距离时，所得到的工作边界的左右两侧或者上下两侧会重合，最终得到一条曲线或者一条直线或者一个点。自移动设备在工作时，如果移动路径的角度变化很大或者自移动设备进行原地转向时，自移动设备的车轮容易发生打滑。为了减少这种问题，本申请针对工作区域规划环型的路径，自移动设备在环型路径上工作时的方向变化平缓，不容易发生打滑，因此将工作边界作为新的区域边界，并且返回S220，直至腐蚀完工作区域，得到多条工作边界。

S240、根据区域边界和多条工作边界生成移动路径。

图5示意性示出了本申请一个实施例中移动路径的示意图。

如图5所示，以区域边界作为工作区域与非工作区域的分界，将工作区域内相邻的工作边界连接起来，从而形成移动路径。由于确定工作边界时所依据的预设距离等于或者小于自移动设备的作业装置的大小，因此自移动设备沿着移动路径对工作区域进行作业后，自移动设备所作业的区域可以将工作区域完全覆盖。

本申请中，通过获取工作区域的区域边界，区域边界表示工作区域与非工作区域之间的边界，区域边界是基于已经构建好的工作地图所得，不需要依据工作区域的实际边界，可以简化运算过程，并且可以得到任意形状工作区域的精确的区域边界；再将区域边界按照预设距离向工作区域内部进行腐蚀，得到工作边界；然后将工作边界作为新的区域边界，返回执行将区域边界按照预设距离向工作区域内部进行腐蚀，得到工作边界的步骤，直至腐蚀完工作区域，得到多条工作边界；最后根据区域边界和多条工作边界生成移动路径，从而得到呈环型的覆盖该工作区域的移动路径。因此，通过本申请的路径规划方法，可以针对任意形状的工作区域生成全覆盖的环型移动路径，无须像弓形路径或者平行路径在过渡到下一路径时需要原地旋转很大的角度，可以减小设备原地旋转进行转向的次数和角度，避免遗漏工作区域和打滑的问题，从而提高自移动设备的工作效率和作业覆盖率；此外，这种路径规划方式无需依赖传感器等硬件设备，提高了路径规划的稳定性，也提高了路径规划的抗干扰能力。

在本申请的另一种实施例中，根据区域边界和多条工作边界生成移动路径，包括：确定每条目标边界的起始路径点和终止路径点；目标边界包括区域边界和多条工作边界；在每相邻的两条目标边界中，将前一目标边界的终止路径点与后一目标边界的起始路径点连接，得到相邻的两条目标边界之间的衔接路径；根据各目标边界和各衔接路径生成移动路径。

具体地，可以将区域边界上的终止路径点和所生成的第一条工作边界上的起始路径点进行连接，得到区域边界和第一条工作边界的第一条衔接路径，接着将第一条工作边界的终止路径点和下一条工作边界的起始路径点进行连接，得到第一条工作边界和第二条工作边界的第二条衔接路径，以此类推，最终得到区域边界和工作边界(即目标边界)的多条衔接路径，并将衔接路径和衔接路径连接的目标边界生成移动路径。

或者，将工作区域最里边的工作边界(可以记为第一边界)的终止路径点和与最里边的工作边界相邻的区域边界(可以记为第二边界)的起始路径点进行连接，得到第一边界和第二边界的衔接路径，接着，按照上述方式，构建各个相邻的工作边界之间的衔接路径，并将工作区域内最外围的工作边界的终止路径点与区域边界的起始路径点进行连接，得到最外围的工作边界和区域边界的衔接路径，最后基于所有的衔接路径、工作区域和区域边界生成移动路径。

示例性的，根据区域边界和多条工作边界生成移动路径，需要将多条工作边界相连形成连续的移动路径，如图5所示，通过确定每条目标边界的起始路径点和终止路径点，并在每相邻的两条目标边界中，将前一目标边界的终止路径点B与后一目标边界的起始路径点A连接，得到相邻的两条目标边界之间的衔接路径。最后将各目标边界与相应的衔接路径连接起来，得到连续的移动路径，使得自移动设备从前一目标边界到衔接路径上和从衔接路径到后一目标边界上的移动方向平缓变化，防止自移动设备的车轮打滑。

在本申请的另一种实施例中，在腐蚀完工作区域，得到多条工作边界之后，本申请技术方案还包括：基于工作边界的生成顺序，将区域边界和工作边界存储在预设的容器中。

具体的，本申请中容器是指存储区域边界和工作边界的内存空间，容器的类型可以是vector、unordered_map或者其他可以存储区域边界和工作边界的类型，其中vector是序列式容器，unordered_map是一种关联式容器，具有一对一的映射。本申请可以生成环型的移动路径，由于环型的移动路径依次嵌套，因此在每次将区域边界向工作区域内腐蚀预设距离得到工作边界后，就将工作边界存储在预设的容器中。应当注意，一个工作区域对应一个容器，如果具有多个工作区域，则设置多个与工作区域对应的容器。在另外的实施例中，对区域边界和各工作边界进行标记，以区分区域边界和各工作边界，然后将标记后的区域边界和各工作边界存储在预设的容器中。

在本申请的另一种实施例中，根据区域边界和多条工作边界生成自移动设备的移动路径，包括：设置沿每条目标边界进行工作的工作次数；目标边界包括区域边界和多条工作边界；根据各目标边界和每条目标边界对应的工作次数生成移动路径。

具体地，由于可能存在自移动设备执行一次工作而未能实现工作要求效果的情况。因此，可以记录每一条目标边界实现工作要求效果的工作次数，每个工作次数表示自移动设备沿当前环型的目标边界执行一次工作的路径，因此，当目标边界执行工作的工作次数越多，则自移动设备移动的路径越长，可以将同一目标边界的工作次数换算成目标边界的倍数。

示例性的，当最外围的区域边界需要工作两次时，此时区域边界可以表示为同等长度的L1和L2(实际是相同的区域边界)，其余的工作边界仅需工作一次，此时可以将其余的工作边界表示为[Q1、Q2，…，Qn-1，Qn]。其中，Qn表示第n条工作边界，也表示工作区域内最里边的工作边界，n为正整数。此时生成的移动路径为L1的终止路径点与L2的起始路径点连接(此时没有衔接路径)，L2的终止路径点与A1的起始路径点连接得到衔接路径1，Q1的终止路径点与Q2的起始路径点连接得到衔接路径2，直至Qn-1的终止路径点与Q2的起始路径点连接得到衔接路径(n-1)，最终基于两条区域边界，n条工作边界和对应的衔接路径生成移动路径。当自移动设备沿着该移动路径工作时，自移动设备可以先沿着区域边界工作两圈后通过衔接路径移动到与区域边界相邻的工作边界的起始路径点，进而执行工作边界的工作。

具体的，假设自移动设备为割草机，并且工作区域内的草较高使得自移动设备无法一次性将草割到预设高度时，通过设置沿每条目标边界进行工作的工作次数，并根据各目标边界和每条目标边界对应的工作次数生成移动路径，可以控制自移动设备在相应的目标边界上进行多次工作，从而将草割到预设高度。

图6示意性地示出了本申请一个实施例提供的路径规划装置的结构示意图。

如图6所示，本申请提供一种路径规划装置，包括：

区域边界获取模块610，用于获取工作区域的区域边界；区域边界表示工作区域与非工作区域之间的边界；

区域边界腐蚀模块620，用于将区域边界按照预设距离向工作区域内部进行腐蚀，得到工作边界；

工作边界确定模块630，用于将工作边界作为新的区域边界，返回执行将区域边界按照预设距离向工作区域内部进行腐蚀，得到工作边界的步骤，直至腐蚀完工作区域，得到多条工作边界；

路径生成模块640，用于根据区域边界和多条工作边界生成移动路径。

在本申请的另一种实施例中，区域边界包括多个第一边界点；区域边界腐蚀模块620包括：边界点确定单元和工作边界构建单元；边界点确定单元用于根据预设距离将各第一边界点的位置向工作区域内部进行腐蚀，得到多个第二边界点；工作边界构建单元用于基于多个第二边界点构建工作边界。

在本申请的另一种实施例中，路径生成模块640包括：路径点确定单元、路径连接单元和第一路径生成单元；路径点确定单元用于确定每条目标边界的起始路径点和终止路径点；目标边界包括区域边界和多条工作边界；路径连接单元用于在每相邻的两条目标边界中，将前一目标边界的终止路径点与后一目标边界的起始路径点连接，得到相邻的两条目标边界之间的衔接路径；第一路径生成单元用于根据各目标边界和各衔接路径生成移动路径。

在本申请的另一种实施例中，路径规划装置还包括：存储模块，用于在腐蚀完工作区域，得到多条工作边界之后，基于工作边界的生成顺序，将区域边界和工作边界存储在预设的容器中。

在本申请的另一种实施例中，路径生成模块640包括：工作次数设置单元和第二路径生成单元；工作次数设置单元用于设置沿每条目标边界进行工作的工作次数；目标边界包括区域边界和多条工作边界；第二路径生成单元用于根据各目标边界和每条目标边界对应的工作次数生成移动路径。

本申请提供的路径规划装置的具体细节已经在对应的方法实施例中进行了详细的描述，此处不再赘述。

图7示意性地示出了用于实现本申请实施例的自移动设备的计算机系统结构框图。

需要说明的是，图7示出的自移动设备的计算机系统700仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机系统700包括中央处理器701(Central Processing Unit，CPU)，其可以根据存储在只读存储器702(Read-Only Memory，ROM)中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器703(Random Access Memory，RAM)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在随机访问存储器703中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。中央处理器701、在只读存储器702以及随机访问存储器703通过总线704彼此相连。输入/输出接口705(Input/Output接口，即I/O接口)也连接至总线704。

以下部件连接至输入/输出接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如局域网卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至输入/输出接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本申请的实施例，各个方法流程图中所描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理器701执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式提供的任意一种路径规划方法。

图8示意性地示出了本申请一个实施例提供的自移动设备的示意图。

如图8所示，本申请提供的自移动设备800包括：车体810，包括车身801和车轮802；以及控制模块803，用于执行本申请提供的任意一种路径规划方法。具体的，车身801用于保护车体810内部的控制模块803，通过控制模块803控制自移动设备的车轮802，使得自移动设备根据本申请的移动路径进行作业，本申请提供的自移动设备的具体细节已经在对应的方法实施例中进行了详细的描述，此处不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取工作区域的区域边界；所述区域边界表示所述工作区域与非工作区域之间的边界；

将所述区域边界按照预设距离向所述工作区域内部进行腐蚀，得到工作边界；

将所述工作边界作为新的区域边界，返回执行所述将所述区域边界按照预设距离向所述工作区域内部进行腐蚀，得到工作边界的步骤，直至腐蚀完所述工作区域，得到多条所述工作边界；

根据所述区域边界和多条所述工作边界生成移动路径。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述区域边界包括多个第一边界点；所述将所述区域边界按照预设距离向所述工作区域内部进行腐蚀，得到工作边界，包括：

根据所述预设距离将各所述第一边界点的位置向所述工作区域内部进行腐蚀，得到多个第二边界点；

基于多个所述第二边界点构建所述工作边界。

3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述区域边界和多条所述工作边界生成移动路径，包括：

确定每条目标边界的起始路径点和终止路径点；所述目标边界包括所述区域边界和多条所述工作边界；

在每相邻的两条所述目标边界中，将前一目标边界的终止路径点与后一目标边界的起始路径点连接，得到相邻的两条所述目标边界之间的衔接路径；

根据各所述目标边界和各所述衔接路径生成所述移动路径。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的路径规划方法，其特征在于，在腐蚀完所述工作区域，得到多条所述工作边界之后，所述方法还包括：

基于所述工作边界的生成顺序，将所述区域边界和所述工作边界存储在预设的容器中。

5.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述区域边界和多条所述工作边界生成自移动设备的移动路径，包括：

设置沿每条目标边界进行工作的工作次数；所述目标边界包括所述区域边界和多条所述工作边界；

根据各所述目标边界和每条所述目标边界对应的工作次数生成所述移动路径。

6.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

区域边界获取模块，用于获取工作区域的区域边界；所述区域边界表示所述工作区域与非工作区域之间的边界；

区域边界腐蚀模块，用于将所述区域边界按照预设距离向所述工作区域内部进行腐蚀，得到工作边界；

工作边界确定模块，用于将所述工作边界作为新的区域边界，返回执行所述将所述区域边界按照预设距离向所述工作区域内部进行腐蚀，得到工作边界的步骤，直至腐蚀完所述工作区域，得到多条所述工作边界；

路径生成模块，用于根据所述区域边界和多条所述工作边界生成移动路径。

7.根据权利要求6所述的路径规划装置，其特征在于，所述区域边界包括多个第一边界点；所述区域边界腐蚀模块包括：边界点确定单元和工作边界构建单元；

所述边界点确定单元用于根据所述预设距离将各所述第一边界点的位置向所述工作区域内部进行腐蚀，得到多个第二边界点；

所述工作边界构建单元用于基于多个所述第二边界点构建所述工作边界。

8.根据权利要求6所述的路径规划装置，其特征在于，所述路径生成模块包括：路径点确定单元、路径连接单元和第一路径生成单元；

所述路径点确定单元用于确定每条目标边界的起始路径点和终止路径点；所述目标边界包括所述区域边界和多条所述工作边界；

所述路径连接单元用于在每相邻的两条所述目标边界中，将前一目标边界的终止路径点与后一目标边界的起始路径点连接，得到相邻的两条所述目标边界之间的衔接路径；

所述第一路径生成单元用于根据各所述目标边界和各所述衔接路径生成所述移动路径。

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任意一项所述的路径规划方法。

10.一种自移动设备，其特征在于，包括：

车体，包括车身和车轮；以及

控制模块，用于执行权利要求1至5中任一项所述的路径规划方法。

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