CN111338381A

CN111338381A - 一种无人机作业控制方法、装置、遥控器及存储介质

Info

Publication number: CN111338381A
Application number: CN202010263091.3A
Authority: CN
Inventors: 蒋弈飞; 张毅; 于航; 耿萌
Original assignee: Jiagutech Co ltd
Current assignee: Jiagutech Co ltd
Priority date: 2020-04-07
Filing date: 2020-04-07
Publication date: 2020-06-26

Abstract

本发明实施例公开了一种无人机作业控制方法、装置、遥控器及存储介质。通过控制第一无人机基于指定的起点位置与终点位置之间的连线进行目标作业，如果接收到所述第一无人机发送的返航指令，则控制所述第一无人机返航，并控制第二无人机基于所述第一无人机的返航点位置与所述终点位置之间的连线继续进行所述目标作业。解决了现有技术中因采用的单机作业模式导致的作业效率较低的问题，实现通过有序控制双机作业提高作业效率的效果。

Description

一种无人机作业控制方法、装置、遥控器及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及无人机植保技术，尤其涉及一种无人机作业控制方法、装置、遥控器及存储介质。

背景技术

随着无人机植保技术的发展，以及无人机植保对作物损害小、农药利用率高等特点，越来越多的农户或者农场利用无人机进行植保作业，特别是利用无人机进行农药喷洒和化肥喷洒。

目前，大部分的地块比较零散且障碍物较多，无人机在这种地块进行作业时，若自动飞行，风险较大，因此，一般采用AB点作业模式，这种作业模式的优点是不需要事先对地块进行测量，而且在作业过程中，飞手可以随时根据情况对无人机进行干预。但是AB点作业模式一般只是单个无人机进行作业，作业效率较低。因此，提升AB点作业模式的作业效率是急需解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机作业控制方法、装置、遥控器及存储介质，实现了在AB点作业模式下控制双机或者多机进行作业，进而提升了AB点作业模式的作业效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机作业控制方法，其中，包括：

控制第一无人机基于指定的起点位置与终点位置之间的连线进行目标作业；

如果接收到所述第一无人机发送的返航指令，则控制所述第一无人机返航，并控制第二无人机基于所述第一无人机的返航点位置与所述终点位置之间的连线继续进行所述目标作业。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机作业控制装置，其中，包括：

第一无人机作业控制模块，用于控制第一无人机基于指定的起点位置与终点位置之间的连线进行目标作业；

第二无人机作业控制模块，用于如果接收到所述第一无人机发送的返航指令，则控制所述第一无人机返航，并控制第二无人机基于所述第一无人机的返航点位置与所述终点位置之间的连线继续进行所述目标作业。

第三方面，本发明实施例还提供了一种遥控器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面中任一项所述的无人机作业控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，其中，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的无人机作业控制方法。

本发明提供的技术方案，通过控制第一无人机基于指定的起点位置与终点位置之间的连线进行目标作业，如果接收到所述第一无人机发送的返航指令，则控制所述第一无人机返航，并控制第二无人机基于所述第一无人机的返航点位置与所述终点位置之间的连线继续进行所述目标作业。解决了现有技术中因采用的单机作业模式导致的作业效率较低的问题，实现通过有序控制双机作业提高作业效率的效果。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种无人机作业控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例一提供的作业模式示意图；

图3为本发明实施例一提供的控制双机作业的示意图；

图4为本发明实施例一提供的避让示意图；

图5为本发明实施例二提供的一种无人机作业控制方法的流程示意图；

图6为本发明实施例二提供的不规整地块的示意图；

图7为本发明实施例三提供的一种无人机作业控制装置的结构示意图；

图8为本发明实施例四提供的一种遥控器的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种无人机作业控制方法的流程示意图，本实施例可适用于在AB点作业模式下，对双机或者多机进行控制作业的情况，该方法可以由无人机作业控制装置来执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在遥控器等终端设备中。具体参见图1所示，该方法可以包括如下步骤：

S110，控制第一无人机基于指定的起点位置与终点位置之间的连线进行目标作业。

本实施例中，双机或多机均采用AB点作业模式，这种作业模式是通过遥控器将起飞点记录为A点，直线飞行一定距离到达目的点后，记录为B点，然后通过遥控器开启AB点执行功能，再向左或者右拨横滚杆，横移已设定的距离后无人机将根据AB两点的直线距离自动作业，在无人机自动作业的过程中，遥控器可以根据人工操作控制无人机偏航和俯仰等，面对不规整地块的时候可以保证作业的灵活性。据此可知，本实施中的起点位置可以理解为上述起飞点，终点位置可以理解为上述目的点，起点位置与终点位置之间的连线即为AB两点的直线距离。

可以理解的是，在第一无人机进行目标作业之前，需要确定起点位置与终点位置。具体地，遥控器可以控制第一无人机起飞，进行目标作业所属的区域，待第一无人机飞到起飞点A点时，遥控器向第一无人机发送当前位置获取指令，第一无人机根据当前位置获取指令获取起飞点A的经纬度信息，并将起飞点A的经纬度信息发送给遥控器，以使遥控器获取起飞点A的经纬度信息并存储在起飞点A对应的寄存器中，并将起飞点A的经纬度信息确定为第一无人机的起点位置，同理，待第一无人机飞到目的点B时，遥控器向第一无人机发送当前位置获取指令，第一无人机根据当前位置获取指令获取起飞点A的经纬度信息，并将目的点B的经纬度信息发送给遥控器，以使遥控器获取目的点B的经纬度信息并存储在目的点B对应的寄存器中，并将目的点B的经纬度信息确定为第一无人机的终点位置。

进一步地，遥控器确定了起点位置与终点位置之后，还需要为第一无人机配置作业参数。具体地，遥控器接收外部确定的第一无人机的作业参数，并将第一无人机的作业参数发送给第一无人机，以使第一无人机根据该作业参数，并根据设置好的起点位置与终点位置，沿着起点位置与终点位置之间的连线进行目标作业，得到图2所示的作业模式示意图。其中，作业参数包括药液亩用量、飞行速度、飞行方向以及换垄方向等参数，目标作业包括喷洒农药或者喷洒肥料。

S120，如果接收到第一无人机发送的返航指令，则控制第一无人机返航，并控制第二无人机基于第一无人机的返航点位置与终点位置之间的连线继续进行目标作业。

本实施例中，第一无人机在进行目标作业过程中，可以实时检测所载农药余量或者所载肥料余量，如果所载农药余量或者所载肥料余量，自动悬停，并向遥控器发送返航指令，遥控器接收到返航指令后时，控制第二无人机基于所述第一无人机的返航点位置与所述终点位置之间的连线继续进行目标作业。可选地，返航指令包括所述返航点位置、当前作业垄的起点位置与终点位置以及飞行方向等，以使第二无人机以返航点位置为起点，按照所述飞行方向在当前作业垄继续执行目标作业。同理，如果第二无人机检测到所载农药余量或者所载肥料余量低于设定阈值时，发送返航指令，遥控器接收到该返航指令，控制所述第二无人机返航，并控制第一无人机基于所述第二无人机的返航点位置与所述终点位置之间的连线继续进行所述目标作业，直至完成目标作业。相比于现有技术中采用的单机作业模式，可以达到通过有序控制双机作业，提高作业效率的目的。

示例性地，如图3所示为控制双机作业的示意图，第一无人机进行目标作业时，飞行路径为A->B->B2->A2->A3->B3->B4->C，即第一无人机在C点检测到所载农药余量或者所载肥料余量低于设定阈值，并将C点作为返航点位置向遥控器发送返航指令，遥控器接收到返航指令后，确定第一无人机的返航点位置为C点、当前作业垄的起点位置为B4、当前作业垄的终点位置为A4以及飞行方向为B4->A4，则控制第二无人机以C点开始，沿着B4->A4方向在当前作业垄继续进行目标作业。

需要说明的是，第一无人机进行目标作业的过程中，第二无人机可以进行预备工作，例如进行灌注药液、更换电池、上电以及获取遥控器发送的作业参数，以使第一无人机返航的同时，第二无人机在遥控器的控制下继续进行目标作业，可以减少执行整个目标作业耗费的时间。

可以理解的是，第一无人机或者第二无人机在执行作业时，可能遇到障碍物。对此，本实施例中，如果遥控器接收到接收避让控制指令，根据避让控制指令控制第一无人机或第二无人机进行障碍物避让，接收第一无人机或第二无人机发送的避让终点的位置信息，以控制所述第一无人机或第二无人机以避让终点开始，沿着避让终点至终点位置之间的连线方向继续进行目标作业。

结合图4所示的避让示意图具体的解释，第一无人机或第二无人机飞行到“1”的位置时，遥控器接收避让控制指令，控制第一无人机或第二无人机飞行避开障碍物飞行，直至飞到“3”的位置时，结束避让，第一无人机或第二无人机将“3”的位置确定为避让终点，并将避让终点的位置信息发送给遥控器，遥控器控制第一无人机或第二无人机以避让终点开始沿着所述避让终点至所述终点位置之间的连线方向继续进行所述目标作业。这样，可以达到通过遥控器控制第一无人机或第二无人机避开障碍物的目的，使第一无人机或第二无人机进行有序作业。

实施例二

图5为本发明实施例二提供的一种无人机作业控制方法的流程示意图。本实施例的技术方案在上述实施例的基础上增加了新的步骤。可选地，该方法还包括：接收所述第一无人机发送的当前作业轨迹数据集，并基于所述当前作业轨迹数据集以及历史作业轨迹数据集确定已作业区域；基于所述已作业区域以及待作业区域调整所述指定的起点位置或者终点位置。在该方法实施例中未详尽描述的部分请参考上述实施例。具体参见图5所示，该方法可以包括如下步骤：

S210，控制第一无人机基于指定的起点位置与终点位置之间的连线进行目标作业。

S220，如果接收到第一无人机发送的返航指令，则控制第一无人机返航，并控制第二无人机基于第一无人机的返航点位置与终点位置之间的连线继续进行目标作业。

S230，接收第一无人机发送的当前作业轨迹数据集，并基于当前作业轨迹数据集以及历史作业轨迹数据集确定已作业区域。

可以理解的是，第一无人机在进行目标作业的过程中，可以对经过的避让点的位置、返航点位置、起点位置与终点位置进行记录，生成第一无人机的当前作业轨迹数据集，当第一无人机返航后，将当前作业轨迹数据集发送给遥控器，遥控器根据当前作业轨迹数据集以及历史作业轨迹数据集确定已作业区域。

可选地，可以通过如下方式确定已作业区域：将当前作业轨迹数据集与历史作业轨迹数据集进行合并，得到更新作业轨迹数据集，将更新作业轨迹数据集中的避让点进行过滤，得到覆盖点数据集，对覆盖点数据集进行特征点提取，确定第一区域点集合和第二区域点集合，其中，第一区域点集合包括覆盖点数据集中的奇数位的起始点和结束点，第二区域点集合包括覆盖点数据集中的偶数位的起始点和结束点，基于第一区域点集合和第二区域点集合中各元素点，确定已作业区域。可选地，可以将第二区域点集合中各元素点的顺序进行倒置，并将倒置后的第二区域点集合与所述第一区域点集合进行合并，得到目标区域点集合，将所述目标区域点集合中的元素点依次连接，生成所述已作业区域。

具体地，遥控器接收到当前作业轨迹数据集时，获取预先存储的历史作业轨迹数据集，将当前作业轨迹数据集与历史作业轨迹数据集进行合并，得到更新作业轨迹数据集，然后将更新作业轨迹数据集中所有避让点进行过滤，得到覆盖点数据集。例如，得到的覆盖点数据集为：{(A0，B0)，(B1，A1)，...，(Am，Bm)，(Bm，D1)}，其中，D1为返航点，A0 – Am为起点位置，B0– Bm为终点位置。进一步地，从覆盖点数据集提取奇数位的起始点和偶数位的结束点作为第一区域点集合，从覆盖点数据集Ct提取偶数位的起始点和奇数位的结束点作为第二区域点集合，即第一区域点集合为{A0， A1，...，D1}，第二区域点集合为{B0， B1，...，Bm-1，Bm}，然后将第二区域点集合中的各元素点的顺序进行导致，得到倒置后的第二区域点集合为{Bm， Bm-1，...，B1，B0}，再将倒置后的第二区域点集合与所述第一区域点集合进行合并，得到目标区域点集合，即目标区域点集合为{A0，A1，...，Am-1，D1，Bm，Bm-1，...，B1，B0}，将目标区域点集合中的元素点依次连接，生成所述已作业区域。

与上述方法不同的是，还可以先将所述当前作业轨迹数据集中的避让点进行过滤，得到当前覆盖点数据集，再将历史作业轨迹数据集中的避让点进行过滤，得到历史覆盖点数据集，然后将当前覆盖点数据集与历史覆盖点数据集进行合并，得到已作业覆盖点数据集，再对所述已作业覆盖点数据集进行特征点提取，确定第一区域点集合和第二区域点集合，其中，所述第一区域点集合包括所述覆盖点数据集中的奇数位的起始点和偶数位的结束点，所述第二区域点集合包括所述覆盖点数据集中的偶数位的起始点和奇数位的结束点，然后基于所述第一区域点集合和所述第二区域点集合中各元素点，确定所述已作业区域。

S240，基于已作业区域以及待作业区域调整所述指定的起点位置或者终点位置。

可以理解的是，对于不规整地块来说，不同作业垄的作业长度不同，即已作业区域和待作业区域的作业长度不同。因而，在第一无人机或第二无人机飞行过程中，通过已作业区域以及待作业区域在遥控器上改变起点位置或终点位置，或者同时改变起点位置和终点位置，并控制第一无人机或第二无人机根据改变后的起点位置和终点位置进行目标作业。可选地，可以通过接收位置点变更操作，根据所述位置点变更操作更新所述指定的起点位置和/或终点位置，以控制所述第一无人机或所述第二无人机根据更新后的起点位置或终点位置进行目标作业。这样，通过变更不同作业垄的作业长度，使第一无人机或第二无人机飞行在不规则地形进行适应性作业。

如图6所示为不规整地块的示意图，该地块上不同作业垄的作业长度均不同，在具体实现时，遥控器接收作业长度变更操作，根据变操作变更A点位置和/或B点位置。例如，如果当前无人机是在从A点飞向B点的过程中，则变更B点的位置，遥控器接收B点位置的变更操作，如果当前无人机是在从B点飞向A点的过程中，则变更A点的位置，遥控器接收A点位置的变更操作，如果是增加长度，则变更点的位置在AB延长线上，往外延伸1米，遥控器接收在AB延长线上，往外延伸1米的变更操作，如果是减少长度，则变更点的位置在AB连线上，往内缩进1米，遥控器接收在AB连线上，往内缩进1米的变更操作，遥控器还可以更新遥控器内相应的A点位值寄存器或B点位值寄存器，生成AB点变更信息（包含新的A点位置信息和新的B点位置信息），并将新的A点位置信息和新的B点位置信息发送给第一无人机或第二无人机，以控制第一无人机或第二无人机根据新的A点位置信息和新的B点位置信息继续进行目标作业。

可选地，在第一无人机返航后，遥控器获取当前作业轨迹数据集，可以基于所述当前作业轨迹数据集确定所述返航点位置，根据指定的起点位置、终点位置和所述返航点位置，确定第一无人机作业长度，根据作业长度和预先确定的作业幅宽得到当前作业面积，并将当前作业面积与历史作业面积进行累加，得到已作业面积，并显示已作业面积。其中，当前作业面积的表达式为：

，其中，

为第一无人机的作业幅宽，该作业幅宽可以为上一作业垄的终点位置与当前作业垄的起点位置之间距离，作业长度可以为起点位置与终点位置之间的距离，或者为起点位置与返航点位置之间的距离。这样，通过在遥控器计算并显示已作业面积，以便飞手查看已作业面积，并使飞手通过遥控器了解作业情况，也便于飞手判断飞行速度是否合适，并通过遥控器对第一无人机作业时的飞行速度进行调整。需要说明的是，根据第二无人机的作业轨迹数据集计算已作业区域和已作业面积的方式与根据第一无人机的当前作业轨迹数据集计算方式相同，本实施例不做详细解释。

可选地，遥控器还可以将当前作业轨迹数据集、已作业区域和已作业面积通过无线网络发送至云平台，通过云平台对当前作业轨迹数据集、已作业区域和已作业面积进行存储。

本实施例提供的技术方案，可以根据第一无人机或第二无人机作业轨迹数据集计算已作业面积，以及计算已作业区域，可以使飞手通过遥控器及时掌握实际作业情况，根据已作业面积或已作业区域调整飞行速度或者指定的起点位置或者终点位置等，实现根据实际作业情况灵活控制无人机进行作业的效果。

实施例三

图7为本发明实施例三提供的一种无人机作业控制装置的结构示意图。参见图7所示，该装置包括：第一无人机作业控制模块31和第二无人机作业控制模块32。

其中，第一无人机作业控制模块31，用于控制第一无人机基于指定的起点位置与终点位置之间的连线进行目标作业；第二无人机作业控制模块32，用于如果接收到所述第一无人机发送的返航指令，则控制所述第一无人机返航，并控制第二无人机基于所述第一无人机的返航点位置与所述终点位置之间的连线继续进行所述目标作业。

在上述各技术方案的基础上，所述目标作业包括喷洒农药或者喷洒肥料；当第一无人机检测到所载农药余量或者所载肥料余量低于设定阈值时，发送返航指令。

在上述各技术方案的基础上，该装置还包括：已作业区域计算模块和调整模块；

其中，已作业区域计算模块，用于接收所述第一无人机发送的当前作业轨迹数据集，并基于所述当前作业轨迹数据集以及历史作业轨迹数据集确定已作业区域；调整模块，用于基于所述已作业区域以及待作业区域调整所述指定的起点位置或者终点位置。

在上述各技术方案的基础上，已作业区域计算模块还用于，将所述当前作业轨迹数据集与历史作业轨迹数据集进行合并，得到更新作业轨迹数据集；

将所述更新作业轨迹数据集中的避让点进行过滤，得到覆盖点数据集；

对所述覆盖点数据集进行特征点提取，确定第一区域点集合和第二区域点集合，其中，所述第一区域点集合包括所述覆盖点数据集中的奇数位的起始点和偶数位的结束点，所述第二区域点集合包括所述覆盖点数据集中的偶数位的起始点和奇数位的结束点；

基于所述第一区域点集合和所述第二区域点集合中各元素点，确定所述已作业区域。

在上述各技术方案的基础上，已作业区域计算模块还用于，将第二区域点集合中各元素点的顺序进行倒置，并将倒置后的第二区域点集合与所述第一区域点集合进行合并，得到目标区域点集合；

将所述目标区域点集合中的元素点依次连接，生成所述已作业区域。

在上述各技术方案的基础上，该装置还包括：已作业面积计算模块；其中，已作业面积计算模块，用于基于所述当前作业轨迹数据集确定所述返航点位置；

根据所述指定的起点位置、终点位置和所述返航点位置，确定第一无人机的作业长度；

根据所述作业长度和预先确定的作业幅宽得到当前作业面积，并将所述当前作业面积与历史作业面积进行累加，得到已作业面积，并显示已作业面积。

在上述各技术方案的基础上，该装置还包括：避让模块；其中，避让模块，用于接收避让控制指令，根据所述避让控制指令控制所述第一无人机或第二无人机进行障碍物避让；

接收所述第一无人机或所述第二无人机发送的避让终点的位置信息，以控制所述第一无人机或所述第二无人机以所述避让终点开始，沿着所述避让终点至所述终点位置之间的连线方向继续进行所述目标作业。

实施例四

图8为本发明实施例四提供的一种遥控器的结构示意图。图8示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性遥控器的框图。图8显示的遥控器仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，遥控器包括MCU（微控制单元）、通信模块、按键及摇杆模块控制模块以及存储模块；

其中，MCU，用于控制第一无人机基于指定的起点位置与终点位置之间的连线进行目标作业；

通信模块，用于接收第一无人机发送的返航指令，以及将已作业区域和已作业面积发送给云端。

按键及摇杆模块控制模块，用于确定起点位置与终点位置和控制飞行方向。

存储模块包括多个寄存器，用于存储起点位置、终点位置、已作业区域以及已作业面积等信息。

当然，本领域技术人员可以理解，MCU还可以实现本发明任意实施例所提供的一种无人机作业控制方法的技术方案。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的一种无人机作业控制方法，该方法包括：

当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序不限于如上的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的一种无人机作业控制方法中的相关操作。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在起点位置、终点位置以及返航点位置等，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的起点位置、终点位置以及返航点位置等形式。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

值得注意的是，上述无人机作业控制装置的实施例中，所包括的各个模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种无人机作业控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标作业包括喷洒农药或者喷洒肥料；当第一无人机检测到所载农药余量或者所载肥料余量低于设定阈值时，发送返航指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述第一无人机发送的当前作业轨迹数据集，并基于所述当前作业轨迹数据集以及历史作业轨迹数据集确定已作业区域；

基于所述已作业区域以及待作业区域调整所述指定的起点位置或者终点位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前作业轨迹数据集以及历史作业轨迹数据集确定已作业区域，包括：

将所述当前作业轨迹数据集与历史作业轨迹数据集进行合并，得到更新作业轨迹数据集；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一区域点集合和所述第二区域点集合中各元素对应的顶点，确定所述已作业区域，包括：

将第二区域点集合中各元素点的顺序进行倒置，并将倒置后的第二区域点集合与所述第一区域点集合进行合并，得到目标区域点集合；

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述当前作业轨迹数据集确定所述返航点位置；

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收避让控制指令，根据所述避让控制指令控制所述第一无人机或第二无人机进行障碍物避让；

8.一种无人机作业控制装置，其特征在于，包括：

9.一种遥控器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的无人机作业控制方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的无人机作业控制方法。