CN111033419A - 飞行器的航线规划方法、控制台、飞行器系统及存储介质 - Google Patents

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Abstract

一种飞行器(20)的航线规划方法、控制台(10)、飞行器系统及存储介质。所述飞行器的航线规划方法包括：获取航线数据；根据所述航线数据确定航线方向，以所述航线方向为基准确定航带区域；沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域；规划所述飞行器(20)在所述若干个子航带区域的航线路径。实现了对带状航线任务的分区规划，提高了工作效率。

Description

飞行器的航线规划方法、控制台、飞行器系统及存储介质
技术领域
本申请涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器的航线规划方法、控制台、飞行器系统及存储介质。
背景技术
无人机作业场景中，有一类场景是狭长带状地形地物的测绘与巡检。此类作业的特点在于规划的飞行航带区域在航线方向长，在旁向方向距离较窄。如图1所示，现有的地面站规划方法往往是通过导入航线生成一条中心航线(图1中中心航线1)，之后通过中心航线左右依次添加航线来组成多条航线如图1中的中心航线1左右一次添加航线2及航线3。对于无人机，特别是多旋翼无人机来说，一次飞行的时间不足以一次完成所有的航线任务，而需要多次断电返航更换电池。当规划的带状航带区域长达数公里，而规划的航带又有数条以类似图1中的“弓”字型实现时，飞行器的作业效率会非常低下，并且将大量电量浪费在无效的往返路线上。
其次现有的规划方式大多是通过将导入的航线作为中心航线，之后依次对中心航线的左右两边航线数目进行增删，不能实现左右两边航线数目的完全分离，使得在所规划的航带范围可能会包含大量无用区域，甚至这些无用区域会对建图过程造成干扰或误导。如图2所示：河岸上的数据是用户需要的建图结果，但河中水域的数据用户并不需要，导致作业出现了大量废片。另外水域部分由于纹理比较单一，可能会导致建图失败，为用户作业带来困扰。
发明内容
为了解决上述问题，本申请提供了一种飞行器的航线规划方法、控制台、飞行器系统及存储介质。
第一方面，本申请提出了一种飞行器的航线规划方法，包括以下步骤：
获取航线数据；
根据所述航线数据确定航线方向，以所述航线方向为基准确定航带区域；
沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域；
规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径。
第二方面，本申请还提供了一种飞行器的控制台，包括：
包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：
获取航线数据；
根据所述航线数据确定航线方向，以所述航线方向为基准确定航带区域；
沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域；
规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径。
第三方面的，本申请还提供了一种飞行器系统，包括：包括控制台以及至少一飞行器，所述控制台包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：
获取航线数据；
根据所述航线数据确定航线方向，以所述航线方向为基准确定航带区域；
沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域；
规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径。
第四发明，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现：
获取航线数据；
根据所述航线数据确定航线方向，以所述航线方向为基准确定航带区域；
沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域；
规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径。
本申请公开了一种飞行器的航线规划方法、飞行器的控制台、飞行器系统及计算机存储介质，实现了对带状航线任务的分区规划，提高了工作效率。同时，相邻子航带区域具有重叠区域，有效避免漏拍的发生。此外，实现了对导向航线左右两侧飞行覆盖宽度的分别定义，避免对无效区域进行作业。
附图说明
图1为现有技术中带状地带航线规划示意图；
图2为带状河流及河岸示意图；
图3为本申请实施例提供的一飞行器的航线规划方法流程图；
图4为本申请实施例提供的一导向航线示意图；
图5为本申请实施例提供的一航带区域示意图；
图6为本申请实施例提供的一航带区域划分子航带区域示意图；
图7为本申请实施例提供的一航带区域航线示意图；
图8为本申请实施例提供的又一航带区域航线示意图；
图9为本申请实施例提供的又一航带区域航线示意图；
图10为本申请实施例提供的一子航带区域起始点选择示意图；
图11为本申请实施例提供的一子航带区域航线轨迹示意图；
图12为本申请实施例提供的又一子航带区域航线轨迹示意图；
图13为本申请实施例提供的又一飞行器的航线规划方法流程图；
图14为本申请实施例提供的飞行器的控制台结构框图；
图15为本申请实施例提供的飞行器系统结构框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本申请实施例提供一种飞行器的航线规划方法。图3为本发明实施例提供的飞行器的航线规划方法的流程图。如图3所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S101、获取航线数据。
本申请实施例中，获取航线数据，包括：获取用户设置的航点对应的位置和设置顺序，根据所述航点位置和设置顺序生成所述航线数据。具体的，用户根据需要可以在地图上打点，即设置航点，航点对应的坐标就是航点对应的位置。同时设置起始点和结束点，根据起始点和结束点设置所有航点的顺序。在航线数据中，航点以坐标的形式存在，航点坐标可以为GPS(全球定位系统)或者RTK(载波相位差分技术)等定位测量方法测量获得的位置坐标。
本申请实施例中，所述获取航线数据，还可以通过获取外部导入的诸如KML、KMZ或SHP等格式的地图信息，所述地图信息包括线状地物(比如获取河岸巡检过程中的河岸线)，根据所述线状地物生成所述航线数据，具体的，航线数据包括线状地物对应的起始点坐标、结束点坐标以及线状地物上各个其他航点的位置坐标和排列顺序。
步骤S102、根据所述航线数据确定航线方向，以所述航线方向为基准确定航带区域。
本申请实施例中，根据所述航线数据确定航线方向，具体的，当用户通过打点设置航点时，可以根据打点确定的起始点、结束点的位置以及其他航点和对应的设置顺序，将起始点、结束点以及其他航点连接，构成导向航线，同时起始点、中间各个航点到结束点走向即为导线航线的航线方向。当航线数据是通过获取外部导入的诸如KML、KMZ或SHP等格式的地图信息中的线状地物生成时，线状地物对应的起始点、结束点以及线状地物上各个其他航点的位置之间连线就是导向航线，起始点、结束点以及线状地物上各个其他航点的排列顺序即可确定导向航线的走向也即导线航线的航线方向。图4为一导向航线示意图，如图4所示，将起始点A、结束点B以及中间各个航点连接形成导向航线AB，起始点A到结束点B的走向就是导向航线AB的航线方向。当然起始点A和结束点B可以互换，对应从起始点B到结束点A的走向就是导向航线BA的航线方向。
进一步地，以所述航线方向为基准确定航带区域。可以根据实际需要以所述航线方向为基准确定航带区域。例如，可以以所述航线方向为中心向两边扩展相同或不同的距离以确定航带区域，也可以根据需要以所述航线方向为基准，在航线方向的一侧确定航带区域，在此不作限定。
在一种实施方式中，根据所述航线数据确定航带区域，包括获取所述导向航线对应的左航带宽以及右航带宽。左航带宽以及右航带宽可以分别设置，同时左航带宽以及右航带宽可以不相同也可以相同。本申请实施例中，在设置左航带宽以及右航带宽之前可以显示所述导向航线，以便用户设置所述所述导向航线对应的左航带宽以及右航带宽。设置好左航带宽以及右航带宽之后，以所述导向航线为基准，根据所述左航带宽以及右航带宽确定所述航带区域。图5为依据图4的导向航线根据左航带宽以及右航带宽确定的航带区域示意图。参见图5，其中粗黑色线条围合而成的区域就是航带区域。航带区域确定之后可以显示所述航带区域。所述显示所述航带区域之后，还包括：删除所述航带区域中的导向航线。图5中显示的航带区域是已经删除了导向航线的区域。本申请实施方案中，因为左航带宽以及右航带宽可以分别独立定义和设置，避免对无效区域进行作业。
步骤S103、沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域。
在一实施方式中，所述航线方向即为步骤S102中确定的航线方向，如图4中的AB方向或者BA方向。所述沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域，包括：根据航带推进距离，沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域。用户可以设置航带推进距离，比如推进距离为5公里，根据每个子航带5公里的行程将航带区域划分若干个子航带。假设航带区域行程为20公里，则将航带区域划分为4个子航带区域。图6为图5中的航带区域沿航线方向AB或者航线方向BA划分为多个子航带区域的示意图。如图6所示，在仅仅根据航带推进距离进行划分这一理想情况下，沿航线方向将图5中的航带区域分为4个航带子区域，4个子航带区域的分割线为图中的实线。
在另一实施方式中，考虑到飞行器实际需求，比如航拍摄影测绘需求，两个相邻子航带区域之间具有重叠区域，亦即，两个相邻子航带区域之间具有一定的重叠率，定义为子航带区域重叠率，两个相邻子航带区域的重叠区域根据子航带区域重叠率计算得到。在一种实施方式中，子航带区域重叠率用相邻子航区域重叠部分的长度与子航带长度之比的百分数表示。假设相邻两个子航带区域的重叠率长度为X，子航带区域长度为Y，子航带区域重叠率为X/Y％。子航带区域重叠率用户可以自行设置，可以是当前进行设置，也可以是预先设置的。当用户不对子航带区域重叠率设置时，系统会自动根据周围环境比如周围地形(比如平地、山地)计算子航带区域的重叠率。系统会根据用户设置的或者计算的得到的子航带区域重叠率以及航带推进距离将航带区域划分为符合要求的若干个子航带。如图6中虚线部分为考虑了子航带区域重叠率后的子航带区域划分的分界线。如图6所示相邻子航带区域具有重叠区域，图6中分界线2到分界线2"之间的区域是第二个子航带区域，分界线2与分界线1之间的重叠区域就是第一个子航带区域与第二个子航带区域的重叠区域；分界线3到分界线3"之间的区域是第三个子航带区域，而分界线3与分界线2"之间的区域就是第二个子航带区域与第三个子航带区域的重叠区域，依次类推，形成了若干个具有重叠区域的子航带区域。
在又一实施方式中，所述航带区域划分还要考虑飞行器的参数和/或子航带区域重叠率，进一步地，飞信器的参数比如为飞行器续航能力。在一种实施方式中，可以根据航带推进距离和飞行器参数，沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域。在另一优选的实施方式中，所述沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域，包括：根据所述航带推进距离、飞行器参数以及子航带区域重叠率，沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域。当然，也可以根据航带推进距离和子航带区域重叠率，沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域。
步骤S104、规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径。
本申请实施例中，具体的，所述规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径，包括：确定航线信息；根据所述航线信息和若干个所述子航带区域规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径。本申请实施例中，所述航线信息包括航线数目以及与所述航线数目对应的多条航线段；所述确定航线信息，包括：计算航线数目，其中所述航线数目包括所述航带区域的航线数或每个所述子航带区域的航线数。计算航线数目可以计算整个航带区域的航线数目，或者分别针对每个子航带区域进行计算得到每个子航带区域的航线数目。
在一实施方式中，所述计算航线数目，包括：获取所述飞行器的飞行参数；根据所述飞行参数，计算所述航带区域的航线数目或计算每个所述子航带区域的航线数目。所述飞行参数包括所述飞行器的航高以及旁向重叠率。用户可以设置飞行器的航高以及旁向重叠率。根据航高以及旁向重叠率计算出覆盖航带区域的平行的航线数目。或者用户可以针对每个子航带区域设置航高以及旁向重叠率，根据每个子航带区域的航高以及旁向重叠率计算得到对应每个子航带区域的航线数目。可选的，每个子航带区域的航线数目可以不相同。
在另一实施方式中，所述计算航线数目，包括：通过预设导航规划算法计算所述航带区域的航线数目或计算每个所述子航带区域的航线数目。预设导航规划算法可以分为高效覆盖模式和全覆盖模式。高效覆盖模式是在满足航高以及旁向重叠率的条件下再加上一些优化约束条件，比如使飞行器的非作业路径的长度最小，两条航线段之间航线路径最短，非作业路径上的部分航点不能形成子回路等等。从而使得航带区域最优覆盖。全覆盖模式算法，是指在满足航高以及旁向重叠率的条件下，保证飞行器在航拍摄影时，航带区域的任何一个角度都能被完全覆盖。全覆盖模式下计算得到的航线数目比高效覆盖模式下计算得到的航线数目可能会多出一到两条。图7为本申请实施例中采用高效覆盖模式下计算得到的图5航带区域的航线数目。图8为本申请实施例中采用全覆盖模式下计算得到的图5航带区域的航线数目。图7比图8中多出两条航线，如图8中虚线所示。
在又一实施方式中，所述计算航线数目，包括：通过预设导航规划算法以及预先设置的航线数目属性，计算所述航带区域的航线数目或计算每个所述子航带区域的航线数目，所述航线数目属性包括航线数目为奇数或者航线数目为偶数。本实施方式是在前一实施方式中再加入一约束条件-航线数目属性，比如用户预先设置航线数目为奇数条，或者偶数条。如图7以及图8航线数目分别是6条以及8条，也即航线数目为偶数条。图9航线数目是7条，航线数目为奇数条。进一步地，当航线数目为奇数条时，航线的起飞点和结束点位于航线的不同侧；当航线数目为偶数条时，航线的起飞点和结束点位于航线的同侧，如此，用户可以根据实际需要设置航线数目属性。
本申请实施例中，在计算得到航带区域或者每个子航带区域的航线数目之后，根据所述航线数目确定各个子航带区域的多条航线段。如果计算的是整个航带区域的航线数目，将航带区域平行划分与航线数目对应的航线。对应航带区域的航线在各个子航带区域的部分就是各个子航带区域的航线段，这时每个子航带区域的航线数目也是相同的，每个子航带区域的航线数目与整个航带区域的航线数目相同，如图7-9所示。如果计算的是各个子航带区域的航线数目，则根据各个子航带区域的航线数目平行划分各个子航带区域的与各个子航带区域的航线数目对应的航线段，此时每个子航带区域的航线数目可以与整个航带区域的航线数目相同，也可以不同，在此不作限定。
本申请实施例中，各个子航带区域的航线段确定之后，所述根据所述航线信息和若干个所述子航带区域规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径，包括：分别根据各个所述子航带区域的航线段选择各个所述子航带区域的起始点以及结束点；根据所述各个所述子航带区域的起始点、结束点以及所述多条航线段确定各个所述子航带区域的航线路径。所述根据所述各个所述子航带区域的起始点、结束点以及所述多条航线段确定各个所述子航带区域的航线路径，包括：分别将每个子航带区域的起始点、航线段、结束点连接形成每个所述子航带区域的航线路径。优选的，分别将每个子航带区域的起始点、航线段、结束点连接形成每个所述子航带区域的航线路径呈“弓”字形，相邻航线段之间连线与航线方向大致垂直，参见图11，也即飞行器在沿当前航线段飞行完直接横渡飞行到相邻的航线段继续作业。优选的，所述起始点、结束点选择在多条航线段中最外侧的两条航线段上的端点位置。如图10所示的圆圈标记的各个子航带区域的最外侧的航线段的端点位置。这样选择好每个子航带区域的起始点、结束点，同时相邻的航线段通过最近的相邻的各自的端点进行连接，这样确保非作业区与的路径最短，提高效率。如图11所示，图11为按照上述方法规划好的各个子航带区域的航线路径。其中图11中子区也即本实施例中的呈“弓”字形的子航带区域。需要说明的是，图11只是在前述方法实施中得到的其中一种航线路径，实际中，根据前述实施方式可以得到多种航线路径，比如起始点可以选在最外侧航线段的其他3个端点，对应的航线路径会有变化。
本申请实施例中，定义最外侧两条航线段分别为第一航线段与第二航线段；当所述子航带区域的多条航线段的数目为奇数时，所述起始点选择在所述第一航线段的一端点位置，所述结束点选择在所述第二航线段且与所述第一航线段相对侧的一端点位置。如图11所示，子航带区域航线数目为7条，对应起始点以及起飞点在相对侧。当所述子航带区域的多条航线段的数目为偶数时，所述起始点选择在所述第一航线段的一端点位置，所述结束点选择在所述第二航线段且与所述第一航线段相同侧的一端点位置。如图12所示，子航带区域航线数目为8条，对应起始点以及起飞点选择在相同侧。通过这种奇偶性对应的选择起始点以及结束点，同时相邻航线段最近端点相连接，这样将每个子航带区域的非作业区的路径减到最小，减少了无人机的飞行里程和时间，节省了无人机的电量，提升了无人机的作业效率。
本申请实施例中，规划好的各个子航带区域的航线路径后，可以对各个子航带区域的航线路径进行显示，这样用户可以实时了解飞行器的航线路径，供用户参考以及后续进行航线路径更改和修正等。例如，在一种实施方式中，各个子航带区域的航线路径可以显示在诸如智能手机、平板电脑、飞行器地面控制站等智能设备上，以方便用户进行设置。
本申请实施例，通过将带状航带区域划分为多个子航带区域，提高了工作效率，解决了诸如多旋翼无人机在用户航线规划方面由于续航不足导致的往返更换电池导致效率低的问题。同时，相邻子航带区域具有重叠区域，有效避免漏拍的发生。此外，分别独立定义和设置左航带宽以及右航带宽，通过以导向航线为基准根据左航带宽以及右航带宽确定航带区域，避免了无效区域进行作业。
图13为本申请又一实施例提供的飞行器的航线规划方法的流程图。本实施提供的飞行器的航线规划方法与前述实施例的区别在于，规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径之后，将航线路径发送至一个或多个至少一个飞行器和/或至少一个终端设备。具体的，如图13所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S201、获取航线数据。
步骤S202、根据所述航线数据确定航线方向，以所述航线方向为基准确定航带区域。
步骤S203、沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域。
步骤S204、规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径。
步骤S205、将所述航线路径发送至一个或多个至少一个飞行器，和/或至少一个终端设备。
具体的，规划好各个子航带区域的航线路径之后，将各个子航带区域的航线路径发送给一个或多个飞行器。飞行器根据接收到的航线路径执行飞行及作业任务。当发送给一个飞行器时，一个所述飞行器依次沿各个子航带区域的航线路径航行从而完成整个航带区域的作业，如图11，一个飞行器依次完成子航带区域子区1-4的航行。如图11-12所示的4个子航带区域的航向路径可以发送给4个飞行器分别执行对应的4个子航带区域的飞行及作业任务，即每个飞行器执行一个子航带区域的航行，4个飞行器可以并行完成作业任务，减少作业时间。也可以发送给2个飞行器，每个飞行器执行相邻2个子航带区域的飞行及作业任务。具体发送给几个飞行器在此不做限定。
本发明实施例中，规划好各个子航带区域的航线路径之后，将所述航线路径发送至一个或多个所述终端设备，同时在所述终端设备显示各个所述各个子航带区域的航线路径。这样用户可以实时了解飞行器的航线路径，供用户参考以及后续进行航线路径更改和修正等。
进一步地，一个或多个所述终端设备可以为智能手机、平板电脑、计算机以及飞行器的遥控器、飞行器地面控制站等智能设备。
图14为本申请实施例的提供的一种飞行器的控制台的结构框图。所述控制台10可以为智能手机、平板电脑、飞行器遥控器、飞行器地面控制站等智能设备。所述控制台10包括处理器111(例如，微处理器、数字信号处理器等)、存储器112和处理器通过总线113连接。处理器可以是用于执行本文描述的流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。处理器可以是单个CPU(中央处理单元)，但也可以包括两个或更多个处理单元。例如，处理器可以包括通用微处理器、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))。存储器可以是非易失性或易失性可读存储介质，例如是电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、闪存、和/或硬盘驱动器。可读存储介质包括计算机程序，该计算机程序包括代码/计算机可读指令，其在由处理器执行时使得硬件结构和/或包括硬件结构在内的控制台可以执行例如上面结合图3所描述的飞行器的航线规划方法及其任何变形。
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：
获取航线数据；根据所述航线数据确定航线方向，以所述航线方向为基准确定航带区域；沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域；规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径。
可选的，所述处理器在实现所述规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径时，用于实现：确定航线信息；根据所述航线信息和若干个所述子航带区域规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径。
可选的，所述航线信息包括航线数目以及与所述航线数目对应的多条航线段；所述处理器在实现所述确定航线信息时，用于实现：计算航线数目，其中所述航线数目包括所述航带区域的航线数或每个所述子航带区域的航线数；根据所述航线数目确定各个所述子航带区域的多条航线段。
可选的，所述处理器在实现所述根据所述航线信息和若干个所述子航带区域规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径时，用于实现：分别根据各个所述子航带区域的多条航线段选择各个所述子航带区域的起始点以及结束点；根据所述各个所述子航带区域的起始点、结束点以及所述多条航线段确定各个所述子航带区域的航线路径。
可选的，所述处理器在实现所述根据所述各个所述子航带区域的起始点、结束点以及所述多条航线段确定各个所述子航带区域的航线路径时，用于实现：分别将每个所述子航带区域的起始点、航线段、结束点连接形成每个所述子航带区域的航线路径。
可选的，所述航线轨迹呈“弓”字型。
可选的，所述处理器在实现分别根据各个所述子航带区域的航线段选择各个所述子航带区域的起始点以及结束点时，用于实现：所述起始点以及结束点选择在多条所述航线段中最外侧的两条航线段上的端点位置。可选的，所述处理器在实现所述起始点选择在多条所述航线段中最外侧的两条航线段上的端点位置时，用于实现：定义最外侧两条航线段分别为第一航线段与第二航线段；当所述子航带区域的多条航线段的数目为奇数时，所述起始点选择在所述第一航线段的一端点位置，所述结束点选择在所述第二航线段且与所述第一航线段相对侧的一端点位置；当所述子航带区域的多条航线段的数目为偶数时，所述起始点选择在所述第一航线段的一端点位置，所述结束点选择在所述第二航线段且与所述第一航线段相同侧的一端点位置。可选的，所述处理器在实现所述计算航线数目时，用于实现：获取所述飞行器的飞行参数；根据所述飞行参数，计算所述航带区域的航线数目或计算每个所述子航带区域的航线数目。
可选的，所述飞行参数包括所述飞行器的航高以及旁向重叠率。所述处理器在实现所述计算航线数目时，用于实现：通过预设导航规划算法计算所述航带区域的航线数目或计算每个所述子航带区域的航线数目。所述处理器在实现所述计算航线数目时，用于实现：通过预设导航规划算法以及预先设置的航线数目属性，计算所述航带区域的航线数目或计算每个所述子航带区域的航线数目，所述航线数目属性包括航线数目为奇数或者航线数目为偶数。
可选的，所述处理器在实现所述沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域时，用于实现：相邻所述子航带区域具有重叠区域。
可选的，所述重叠区域是根据子航带区域重叠率计算得到的。
可选的，所述处理器在实现所述沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域时，用于实现：根据航带推进距离，沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域。
可选的，所述处理器在实现所述沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域时，还用于实现：根据飞行器参数和/或子航带区域重叠率，沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域。可选的，所述飞行器参数包括：飞行器续航能力。
可选的，所述处理器在实现所述沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域之前，所述处理器还用于实现：获取当前设置的子航带区域重叠率，或获取预先设置的子航带区域重叠率或根据航带区域周边地形计算子航带区域重叠率。
可选的，所述处理器在实现所述获取航线数据时，所述处理器用于实现：获取用户设置的航点对应的航点位置和设置顺序；根据所述航点位置和设置顺序生成所述航线数据。
可选的，所述处理器在实现所述获取航线数据时，所述处理器用于实现：获取外部导入的地图信息，所述地图信息包括线状地物；根据所述线状地物生成所述航线数据。
可选的，所述处理器在实现所述根据所述航线数据确定航线方向，以所述航线方向为基准确定航带区域时，所述处理器用于实现：根据航线数据确定导向航线及对应的航线方向；获取所述导向航线对应的左航带宽以及右航带宽；以所述导向航线为基准，根据所述左航带宽以及右航带宽确定所述航带区域。
本申请又一实施例中，所述飞行器的控制台10还包括显示单元114，显示单元114通过数据线与处理器111连接。所述处理器在实现所述获取所述导向航线对应的左航带宽以及右航带宽之前，所述处理器还用于实现：通过所述显示单元114显示所述导向航线，以便用户设置所述导向航线对应的左航带宽以及右航带宽。
所述处理器在实现所述以所述导向航线为基准，根据所述左航带宽以及右航带宽确定所述航带区域之后，所述处理器还用于实现：通过所述显示单元114显示所述航带区域。
可选的，所述处理器实现所述显示所述航带区域之后，还用于实现：删除所述航带区域中的导向航线。
可选的，所述处理器实现所述规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径之后，还用于实现：将所述航线路径发送至至少一个飞行器，和/或至少一个终端设备。
可选的，所述处理器实现所述将所述航线路径发送给一个飞行器后，还用于实现：控制一个所述飞行器依次沿所述若干个子航带区域的航线路径航行。
可选的，所述处理器实现所述将所述航线路径发送给多个飞行器后，还用于实现：控制多个所述飞行器分别沿对应的子航带区域的航线路径航行。
可选，所述处理器实现所述将所述航线路径发送至至少一个终端设备后，还用于实现：触发所述终端设备显示各个所述子航带区域的航线路径。
所述处理器实现所述规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径之后，还用于实现：通过所述显示单元114显示各个所述子航带区域的航线路径。
图15为本申请的实施例中提供的一种飞行器系统示意图，包括飞行器20以及前述实施例的飞行器的控制台10。飞行器20可以为无人机。飞行器20根据飞行器的控制台10发送的前述实施例实现的各个子航带区域的航线轨迹进行子航带区域的飞行，完成作业任务。飞行器20可以为一个也可以为多个。
所述控制台10如图14所示，包括处理器111和存储器112。所述存储器112用于存储计算机程序；所述处理器111，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：获取航线数据；根据所述航线数据确定航线方向，以所述航线方向为基准确定航带区域；沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域；规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径。
所述处理器在实现所述规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径时，用于实现：确定航线信息；根据所述航线信息和若干个所述子航带区域规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径。
可选的，所述航线信息包括航线数目以及与所述航线数目对应的多条航线段；所述处理器在实现所述确定航线信息时，用于实现：计算航线数目，其中所述航线数目包括所述航带区域的航线数或每个所述子航带区域的航线数；根据所述航线数目确定各个所述子航带区域的多条航线段。
可选的，所述处理器在实现所述根据所述航线信息和若干个所述子航带区域规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径时，用于实现：分别根据各个所述子航带区域的航线段选择各个所述子航带区域的起始点以及结束点；根据所述各个所述子航带区域的起始点、结束点以及所述多条航线段确定各个所述子航带区域的航线路径。
可选的，所述处理器在实现所述分别根据所述各个所述子航带区域的起始点、结束点以及所述多条航线段确定各个所述子航带区域的航线路径时，用于实现：分别将每个所述子航带区域的起始点、航线段、结束点连接形成每个所述子航带区域的航线路径。
可选的，所述航线路径呈“弓”字形。
可选的，所述处理器在实现分别根据各个所述子航带区域的航线段选择各个所述子航带区域的起始点以及结束点时，用于实现：所述起始点以及结束点选择在多条所述航线段中最外侧的两条航线段上的端点位置。
可选的，所述处理器在实现所述起始点以及结束点选择在多条所述航线段中最外侧的两条航线段上的端点位置时，用于实现：定义最外侧两条航线段分别为第一航线段与第二航线段；当所述子航带区域的多条航线段的数目为奇数时，所述起始点选择在所述第一航线段的一端点位置，所述结束点选择在所述第二航线段且与所述第一航线段相对侧的一端点位置；当所述子航带区域的多条航线段的数目为偶数时，所述起始点选择在所述第一航线段的一端点位置，所述结束点选择在所述第二航线段且与所述第一航线段相同侧的一端点位置。
可选的，所述处理器在实现所述计算航线数目时，用于实现：获取所述飞行器的飞行参数；根据所述飞行参数，计算所述航带区域的航线数目或计算每个所述子航带区域的航线数目。所述飞行参数包括所述飞行器的航高以及旁向重叠率。
可选的，所述处理器在实现所述计算航线数目时，用于实现：通过预设导航规划算法计算所述航带区域的航线数目或计算每个所述子航带区域的航线数目。
可选的，所述处理器在实现所述计算航线数目时，用于实现：通过预设导航规划算法以及预先设置的航线数目属性，计算所述航带区域的航线数目或计算每个所述子航带区域的航线数目，所述航线数目属性包括航线数目为奇数或者航线数目为偶数。
可选的，所述处理器在实现所述沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域时，用于实现：相邻所述子航带区域具有重叠区域。
可选的，所述重叠区域是根据子航带区域重叠率计算得到的。
可选的，所述处理器在实现所述沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域时，用于实现：根据航带推进距离，沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域。
可选的，所述处理器在实现所述沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域时，用于实现：根据飞行器参数和/或子航带区域重叠率，沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域。可选的，所述飞行器参数包括：飞行器续航能力。
可选的，所述处理器在实现所述沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域之前，所述处理器还用于实现：获取当前设置的子航带区域重叠率，或获取预先设置的子航带区域重叠率或根据航带区域周边地形计算子航带区域重叠率。
可选的，所述处理器在实现所述获取航线数据时，所述处理器用于实现：获取用户设置的航点对应的航点位置和设置顺序；根据所述航点位置和设置顺序生成所述航线数据。
可选的，所述处理器在实现所述获取航线数据时，所述处理器用于实现：获取外部导入的地图信息，所述地图信息包括线状地物；根据所述线状地物生成所述航线数据。
可选的，所述处理器在实现所述根据所述航线数据确定航线方向，以所述航线方向为基准确定航带区域时，所述处理器用于实现：根据航线数据确定导向航线及对应的航线方向；获取所述导向航线对应的左航带宽以及右航带宽；以所述导向航线为基准，根据所述左航带宽以及右航带宽确定所述航带区域。
可选的，如图14所示，所述控制台10还包括显示单元114，所述处理器在实现所述获取所述导向航线对应的左航带宽以及右航带宽之前，所述处理器还用于实现：通过所述显示单元显示所述导向航线，以便用户设置所述导向航线对应的左航带宽以及右航带宽。
可选的，所述处理器在实现所述以所述导向航线为基准，根据所述左航带宽以及右航带宽确定所述航带区域之后，所述处理器还用于实现：通过所述显示单元显示所述航带区域。
可选的，所述处理器实现所述显示所述航带区域之后，还用于实现：删除所述航带区域中的导向航线。
可选的，所述处理器实现所述规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径之后，还用于实现：将所述航线路径发送至所述至少一个飞行器。
可选的，所述处理器实现所述将所述航线路径发送给一个飞行器后，还用于实现：控制一个所述飞行器依次沿所述若干个子航带区域的航线路径航行。
可选的，所述处理器实现所述将所述航线路径发送给多个飞行器后，还用于实现：控制所述多个飞行器分别沿对应的子航带区域的航线路径航行。
可选的所述处理器实现所述规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径之后，还用于实现：通过所述显示单元显示各个所述子航带区域的航线路径。
本申请又一实施例中提供的飞行器系统，包括如上所述的控制台和至少一飞行器，具体方案可参照上文，在此不再赘述。进一步地，该飞行器系统还包括至少一个终端设备30，所述终端设备30可以为智能手机、平板电脑、计算机以及飞行器的遥控器、飞行器地面控制站等智能设备，在一种实施方式中，终端设备30可以是飞行器的控制台。
所述处理器实现所述规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径之后，还用于实现：将所述航线路径发送至所述至少一个终端设备30。
可选的，所述处理器实现所述将所述航线路径发送至至少一个终端设备30后，还用于实现：触发所述终端设备30显示各个所述子航带区域的航线路径。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现本申请实施例提供的图3所示的飞行器的航线规划方法的及其变形。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的飞行器的控制台的内部存储单元，例如所述充电器的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述充电器的外部存储设备，例如所述充电器上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (89)

1.一种飞行器的航线规划方法，其特征在于，包括：
获取航线数据；
根据所述航线数据确定航线方向，以所述航线方向为基准确定航带区域；
沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域；
规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径。
2.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径，包括：
确定航线信息；
根据所述航线信息和若干个所述子航带区域规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径。
3.根据权利要求2所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线信息包括航线数目以及与所述航线数目对应的多条航线段；
所述确定航线信息，包括：
计算航线数目，其中所述航线数目包括所述航带区域的航线数或每个所述子航带区域的航线数；
根据所述航线数目确定各个所述子航带区域的多条航线段。
4.根据权利要求3所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述航线信息和若干个所述子航带区域规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径，包括：
分别根据各个所述子航带区域的多条航线段选择各个所述子航带区域的起始点以及结束点；
根据所述各个所述子航带区域的起始点、结束点以及所述多条航线段确定各个所述子航带区域的航线路径。
5.根据权利要求4所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述各个所述子航带区域的起始点、结束点以及所述多条航线段确定各个所述子航带区域的航线路径，包括：
分别将每个所述子航带区域的起始点、航线段、结束点连接形成每个所述子航带区域的航线路径。
6.根据权利要求5所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线轨迹呈“弓”字形。
7.根据权利要求4-6任一项所述的航线规划方法，其特征在于，所述起始点以及结束点选择在多条所述航线段中最外侧的两条航线段上的端点位置。
8.根据权利要求7所述的航线规划方法，其特征在于，定义最外侧两条航线段分别为第一航线段与第二航线段；
当所述子航带区域的多条航线段的数目为奇数时，所述起始点选择在所述第一航线段的一端点位置，所述结束点选择在所述第二航线段且与所述第一航线段相对侧的一端点位置；
当所述子航带区域的多条航线段的数目为偶数时，所述起始点选择在所述第一航线段的一端点位置，所述结束点选择在所述第二航线段且与所述第一航线段相同侧的一端点位置。
9.根据权利要求3所述的航线规划方法，其特征在于，所述计算航线数目，包括：
获取所述飞行器的飞行参数；
根据所述飞行参数，计算所述航带区域的航线数目或计算每个所述子航带区域的航线数目。
10.根据权利要求9所述的航线规划方法，其特征在于，所述飞行参数包括所述飞行器的航高以及旁向重叠率。
11.根据权利要求3所述的航线规划方法，其特征在于，所述计算航线数目，包括：
通过预设导航规划算法计算所述航带区域的航线数目或计算每个所述子航带区域的航线数目。
12.根据权利要求3所述的航线规划方法，其特征在于，所述计算航线数目，包括：
通过预设导航规划算法以及预先设置的航线数目属性，计算所述航带区域的航线数目或计算每个所述子航带区域的航线数目，所述航线数目属性包括航线数目为奇数或者航线数目为偶数。
13.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，相邻所述子航带区域具有重叠区域。
14.根据权利要求13所述的航线规划方法，其特征在于，所述重叠区域是根据子航带区域重叠率计算得到的。
15.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域，包括：
根据航带推进距离，沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域。
16.根据权利要求15所述的航线规划方法，其特征在于，所述沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域，还包括：
根据飞行器参数和/或子航带区域重叠率，沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域。
17.根据权利要求16所述的航线规划方法，其特征在于，所述飞行器参数包括：飞行器续航能力。
18.根据权利要求14或16所述的航线规划方法，其特征在于，所述沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域，之前还包括：
获取当前设置的子航带区域重叠率，或获取预先设置的子航带区域重叠率，或根据航带区域周围环境计算子航带区域重叠率。
19.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述获取航线数据，包括：
获取用户设置的航点对应的航点位置和设置顺序；
根据所述航点位置和设置顺序生成所述航线数据。
20.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述获取航线数据，包括：
获取外部导入的地图信息，所述地图信息包括线状地物；
根据所述线状地物生成所述航线数据。
21.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述航线数据确定航线方向，以所述航线方向为基准确定航带区域，包括：
确定导向航线及对应的航线方向；
获取所述导向航线对应的左航带宽以及右航带宽；
以所述导向航线为基准，根据所述左航带宽以及右航带宽确定所述航带区域。
22.根据权利要求21所述的航线规划方法，其特征在于，所述获取所述导向航线对应的左航带宽以及右航带宽之前，还包括：
显示所述导向航线，以便用户设置所述导向航线对应的左航带宽以及右航带宽。
23.根据权利要求22所述的航线规划方法，其特征在于，所述以所述导向航线为基准，根据所述左航带宽以及右航带宽确定所述航带区域之后，还包括：
显示所述航带区域。
24.根据权利要求23所述的航线规划方法，其特征在于，所述显示所述航带区域之后，还包括：
删除所述航带区域中的导向航线。
25.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径之后，还包括：
将所述航线路径发送至至少一个飞行器和/或至少一个终端设备。
26.根据权利要求25所述的航线规划方法，其特征在于，将所述航线路径发送给一个飞行器后，控制一个所述飞行器依次沿所述若干个子航带区域的航线路径航行。
27.根据权利要求25所述的航线规划方法，其特征在于，将所述航线路径发送给多个飞行器后，控制多个所述飞行器分别沿对应的子航带区域的航线路径航行。
28.根据权利要求25所述的航线规划方法，其特征在于，所述将所述航线路径发送至至少一个终端设备，之后还包括：
触发所述终端设备显示各个所述子航带区域的航线路径。
29.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径之后，还包括：
显示各个所述子航带区域的航线路径。
30.一种飞行器的控制台，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：
获取航线数据；
根据所述航线数据确定航线方向，以所述航线方向为基准确定航带区域；
沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域；
规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径。
31.根据权利要求29所述的飞行器的控制台，其特征在于，所述处理器在实现所述规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径时，用于实现：
确定航线信息；
根据所述航线信息和若干个所述子航带区域规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径。
32.根据权利要求31所述的飞行器的控制台，其特征在于，所述航线信息包括航线数目以及与所述航线数目对应的多条航线段；
所述处理器在实现所述确定航线信息时，用于实现：
计算航线数目，其中所述航线数目包括所述航带区域的航线数或每个所述子航带区域的航线数；
根据所述航线数目确定各个所述子航带区域的多条航线段。
33.根据权利要求32所述的飞行器的控制台，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述航线信息和若干个所述子航带区域规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径时，用于实现：
分别根据各个所述子航带区域的多条航线段选择各个所述子航带区域的起始点以及结束点；
根据所述各个所述子航带区域的起始点、结束点以及所述多条航线段确定各个所述子航带区域的航线路径。
34.根据权利要求33所述的飞行器的控制台，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述各个所述子航带区域的起始点、结束点以及所述多条航线段确定各个所述子航带区域的航线路径时，用于实现：
分别将每个所述子航带区域的起始点、航线段、结束点连接形成每个所述子航带区域的航线路径。
35.根据权利要求34所述的飞行器的控制台，其特征在于，所述航线轨迹呈“弓”字型。
36.根据权利要求33-35任一项所述的飞行器的控制台，其特征在于，所述处理器在实现分别根据各个所述子航带区域的航线段选择各个所述子航带区域的起始点以及结束点时，用于实现：
所述起始点以及结束点选择在多条所述航线段中最外侧的两条航线段上的端点位置。
37.根据权利要求36所述的飞行器的控制台，其特征在于，所述处理器在实现所述起始点以及结束点选择在多条所述航线段中最外侧的两条航线段上的端点位置时，用于实现：
定义最外侧两条航线段分别为第一航线段与第二航线段；
当所述子航带区域的多条航线段的数目为奇数时，所述起始点选择在所述第一航线段的一端点位置，所述结束点选择在所述第二航线段且与所述第一航线段相对侧的一端点位置；
当所述子航带区域的多条航线段的数目为偶数时，所述起始点选择在所述第一航线段的一端点位置，所述结束点选择在所述第二航线段且与所述第一航线段相同侧的一端点位置。
38.根据权利要求32所述的飞行器的控制台，其特征在于，所述处理器在实现所述计算航线数目时，用于实现：
获取所述飞行器的飞行参数；
根据所述飞行参数，计算所述航带区域的航线数目或计算每个所述子航带区域的航线数目。
39.根据权利要求38所述的飞行器的控制台，其特征在于，所述飞行参数包括所述飞行器的航高以及旁向重叠率。
40.根据权利要求32所述的飞行器的控制台，其特征在于，所述处理器在实现所述计算航线数目时，用于实现：
通过预设导航规划算法计算所述航带区域的航线数目或计算每个所述子航带区域的航线数目。
41.根据权利要求32所述的飞行器的控制台，其特征在于，所述处理器在实现所述计算航线数目时，用于实现：
通过预设导航规划算法以及预先设置的航线数目属性，计算所述航带区域的航线数目或计算每个所述子航带区域的航线数目，所述航线数目属性包括航线数目为奇数或者航线数目为偶数。
42.根据权利要求30所述的飞行器的控制台，其特征在于，所述处理器在实现所述沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域时，用于实现：
相邻所述子航带区域具有重叠区域。
43.根据权利要求42所述的飞行器的控制台，其特征在于，所述重叠区域是根据子航带区域重叠率计算得到的。
44.根据权利要求30所述的飞行器的控制台，其特征在于，所述处理器在实现所述沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域时，用于实现：
根据航带推进距离，沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域。
45.根据权利要求44所述的飞行器的控制台，其特征在于，所述处理器在实现所述沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域时，还用于实现：
根据飞行器参数和/或子航带区域重叠率，沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域。
46.根据权利要求45所述的飞行器的控制台，其特征在于，所述飞行器参数包括：飞行器续航能力。
47.根据权利要求43或45所述的飞行器的控制台，其特征在于，所述处理器在实现所述沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域之前，所述处理器还用于实现：
获取当前设置的子航带区域重叠率，或获取预先设置的子航带区域重叠率或根据航带区域周边地形计算子航带区域重叠率。
48.根据权利要求30所述的飞行器的控制台，其特征在于，所述处理器在实现所述获取航线数据时，所述处理器用于实现：
获取用户设置的航点对应的航点位置和设置顺序；
根据所述航点位置和设置顺序生成所述航线数据。
49.根据权利要求30所述的飞行器的控制台，其特征在于，所述处理器在实现所述获取航线数据时，所述处理器用于实现：
获取外部导入的地图信息，所述地图信息包括线状地物；
根据所述线状地物生成所述航线数据。
50.根据权利要求30所述的飞行器的控制台，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述航线数据确定航线方向，以所述航线方向为基准确定航带区域时，所述处理器用于实现：
根据航线数据确定导向航线及对应的航线方向；
获取所述导向航线对应的左航带宽以及右航带宽；
以所述导向航线为基准，根据所述左航带宽以及右航带宽确定所述航带区域。
51.根据权利要求50所述的飞行器的控制台，其特征在于，还包括显示单元，所述处理器在实现所述获取所述导向航线对应的左航带宽以及右航带宽之前，所述处理器还用于实现：
通过所述显示单元显示所述导向航线，以便用户设置所述导向航线对应的左航带宽以及右航带宽。
52.根据权利要求50所述的飞行器的控制台，其特征在于，还包括显示单元，所述处理器在实现所述以所述导向航线为基准，根据所述左航带宽以及右航带宽确定所述航带区域之后，所述处理器还用于实现：
通过所述显示单元显示所述航带区域。
53.根据权利要求52所述的飞行器的控制台，其特征在于，所述处理器实现所述显示所述航带区域之后，还用于实现：
删除所述航带区域中的导向航线。
54.根据权利要求30所述的飞行器的控制台，其特征在于，所述处理器实现所述规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径之后，还用于实现：
将所述航线路径发送至至少一个飞行器，和/或至少一个终端设备。
55.根据权利要求54所述的飞行器的控制台，其特征在于，所述处理器实现所述将所述航线路径发送给一个飞行器后，还用于实现：
控制一个所述飞行器依次沿所述若干个子航带区域的航线路径航行。
56.根据权利要求54所述的飞行器的控制台，其特征在于，所述处理器实现所述将所述航线路径发送给多个飞行器后，还用于实现：
控制多个所述飞行器分别沿对应的子航带区域的航线路径航行。
57.根据权利要求54所述的飞行器的控制台，其特征在于，所述处理器实现所述将所述航线路径发送至至少一个终端设备后，还用于实现：
触发所述终端设备显示各个所述子航带区域的航线路径。
58.根据权利要求30所述的飞行器的控制台，其特征在于，还包括显示单元，所述处理器实现所述规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径之后，还用于实现：
通过所述显示单元显示各个所述子航带区域的航线路径。
59.一种飞行器系统，其特征在于，包括控制台以及至少一飞行器，所述控制台包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：
获取航线数据；
根据所述航线数据确定航线方向，以所述航线方向为基准确定航带区域；
沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域；
规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径。
60.根据权利要求59所述的飞行器系统，其特征在于，所述处理器在实现所述规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径时，用于实现：
确定航线信息；
根据所述航线信息和若干个所述子航带区域规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径。
61.根据权利要求60所述的飞行器系统，其特征在于，所述航线信息包括航线数目以及与所述航线数目对应的多条航线段；
所述处理器在实现所述确定航线信息时，用于实现：
计算航线数目，其中所述航线数目包括所述航带区域的航线数或每个所述子航带区域的航线数；
根据所述航线数目确定各个所述子航带区域的多条航线段。
62.根据权利要求61所述的飞行器系统，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述航线信息和若干个所述子航带区域规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径时，用于实现：
分别根据各个所述子航带区域的航线段选择各个所述子航带区域的起始点以及结束点；
根据所述各个所述子航带区域的起始点、结束点以及所述多条航线段确定各个所述子航带区域的航线路径。
63.根据权利要求62所述的飞行器系统，其特征在于，所述处理器在实现所述分别根据所述各个所述子航带区域的起始点、结束点以及所述多条航线段确定各个所述子航带区域的航线路径时，用于实现：
分别将每个所述子航带区域的起始点、航线段、结束点连接形成每个所述子航带区域的航线路径。
64.根据权利要求63所述的飞行器系统，其特征在于，所述航线路径呈“弓”字形。
65.根据权利要求62-64任一项所述的飞行器系统，其特征在于，所述处理器在实现分别根据各个所述子航带区域的航线段选择各个所述子航带区域的起始点以及结束点时，用于实现：
所述起始点以及结束点选择在多条所述航线段中最外侧的两条航线段上的端点位置。
66.根据权利要求65所述的飞行器系统，其特征在于，所述处理器在实现所述起始点以及结束点选择在多条所述航线段中最外侧的两条航线段上的端点位置时，用于实现：
定义最外侧两条航线段分别为第一航线段与第二航线段；
当所述子航带区域的多条航线段的数目为奇数时，所述起始点选择在所述第一航线段的一端点位置，所述结束点选择在所述第二航线段且与所述第一航线段相对侧的一端点位置；
当所述子航带区域的多条航线段的数目为偶数时，所述起始点选择在所述第一航线段的一端点位置，所述结束点选择在所述第二航线段且与所述第一航线段相同侧的一端点位置。
67.根据权利要求61所述的飞行器系统，其特征在于，所述处理器在实现所述计算航线数目时，用于实现：
获取所述飞行器的飞行参数；
根据所述飞行参数，计算所述航带区域的航线数目或计算每个所述子航带区域的航线数目。
68.根据权利要求67所述的飞行器系统，其特征在于，所述飞行参数包括所述飞行器的航高以及旁向重叠率。
69.根据权利要求61所述的飞行器系统，其特征在于，所述处理器在实现所述计算航线数目时，用于实现：
通过预设导航规划算法计算所述航带区域的航线数目或计算每个所述子航带区域的航线数目。
70.根据权利要求61所述的飞行器系统，其特征在于，所述处理器在实现所述计算航线数目时，用于实现：
通过预设导航规划算法以及预先设置的航线数目属性，计算所述航带区域的航线数目或计算每个所述子航带区域的航线数目，所述航线数目属性包括航线数目为奇数或者航线数目为偶数。
71.根据权利要求59所述的飞行器系统，其特征在于，所述处理器在实现所述沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域时，用于实现：
相邻所述子航带区域具有重叠区域。
72.根据权利要求71所述的飞行器系统，其特征在于，所述重叠区域是根据子航带区域重叠率计算得到的。
73.根据权利要求59所述的飞行器系统，其特征在于，所述处理器在实现所述沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域时，用于实现：
根据航带推进距离，沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域。
74.根据权利要求73所述的飞行器系统，其特征在于，所述处理器在实现所述沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域时，还用于实现：
根据飞行器参数和/或子航带区域重叠率，沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域。
75.根据权利要求74所述的飞行器系统，其特征在于，所述飞行器参数包括：飞行器续航能力。
76.根据权利要求72或74所述的飞行器系统，其特征在于，所述处理器在实现所述沿所述航线方向将所述航带区域划分为若干个子航带区域之前，所处处理器还用于实现：
获取用户设置的子航带区域重叠率，或获取预先设置的子航带区域重叠率，或根据航带区域周边环境计算子航带区域重叠率。
77.根据权利要求59所述的飞行器系统，其特征在于，所述处理器在实现所述获取航线数据时，所述处理器用于实现：
获取用户设置的航点对应的航点位置和设置顺序；
根据所述航点位置和设置顺序生成所述航线数据。
78.根据权利要求59所述的飞行器系统，其特征在于，所述处理器在实现所述获取航线数据时，所述处理器用于实现：
获取外部导入的地图信息，所述地图信息包括线状地物；
根据所述线状地物生成所述航线数据。
79.根据权利要求59所述的飞行器系统，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述航线数据确定航线方向，以所述航线方向为基准确定航带区域时，所述处理器用于实现：
根据航线数据确定导向航线及对应的航线方向；
获取所述导向航线对应的左航带宽以及右航带宽；
以所述导向航线为基准，根据所述左航带宽以及右航带宽确定所述航带区域。
80.根据权利要求79所述的飞行器系统，其特征在于，所述控制台还包括显示单元，所述处理器在实现所述获取所述导向航线对应的左航带宽以及右航带宽之前，所述处理器还用于实现：
通过所述显示单元显示所述导向航线，以便用户设置所述导向航线对应的左航带宽以及右航带宽。
81.根据权利要求79所述的飞行器系统，其特征在于，所述控制台还包括显示单元，所述处理器在实现所述以所述导向航线为基准，根据所述左航带宽以及右航带宽确定所述航带区域之后，所述处理器还用于实现：
通过所述显示单元显示所述航带区域。
82.根据权利要求81所述的飞行器系统，其特征在于，所述处理器实现所述显示所述航带区域之后，还用于实现：
删除所述航带区域中的导向航线。
83.根据权利要求59所述的飞行器系统，其特征在于，所述处理器实现所述规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径之后，还用于实现：
将所述航线路径发送至所述至少一个飞行器。
84.根据权利要求83所述的飞行器系统，其特征在于，所述处理器实现所述将所述航线路径发送给一个飞行器后，还用于实现：
控制一个所述飞行器依次沿所述若干个子航带区域的航线路径航行。
85.根据权利要求83所述的飞行器系统，其特征在于，所述处理器实现所述将所述航线路径发送给多个飞行器后，还用于实现：
控制多个所述飞行器分别沿对应的子航带区域的航线路径航行。
86.根据权利要求59所述的飞行器系统，其特征在于，还包括至少一个终端设备：
所述处理器实现所述规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径之后，还用于实现：
将所述航线路径发送至所述至少一个终端设备。
87.根据权利要求86所述的飞行器系统，其特征在于，所述处理器实现所述将所述航线路径发送至至少一个终端设备后，还用于实现：
触发所述终端设备显示各个所述子航带区域的航线路径。
88.根据权利要求59所述的飞行器系统，其特征在于，所述控制台还包括显示单元，所述处理器实现所述规划所述飞行器在所述若干个子航带区域的航线路径之后，还用于实现：
通过所述显示单元显示各个所述子航带区域的航线路径。
89.一种计算机可读存储介质其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-29任一项所述的航线规划方法。
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