CN112925864A - 一种航带自动划分的方法 - Google Patents

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陈正魁
姚立
戴小晖
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Abstract

本发明提供了一种航带自动划分的方法，通过读取载体(飞机、无人机、飞艇等)的飞行轨迹点信息，根据轨迹点的时间、载体的位置、航向角，以及预设的航向角变化阈值、距离阈值，识别出有效的飞行时间段，再根据有效时间段自动划分航带。通过本发明，能够对飞行轨迹自动划分航带，无需可视化条件，无需人工干预，能简化数据后处理的条件，减少人工工作量，提高工作效率。

Description

一种航带自动划分的方法
技术领域
本发明涉及飞行测绘技术领域，更具体地说，涉及一种航带自动划分的方法。
背景技术
在利用飞机、无人机对测区进行非接触式获取数据时，需要预先设计航带并按设计好的航带飞行。在载体起飞、降落、航带切换等过程中，负载的设备也在不停的采集数据，而这部分数据属于无效数据。为了提高数据处理效率、节省数据存储空间，应该从飞行轨迹中提取有效部分，形成航带进行后处理。目前划分航带过程是人工进行的，且需要可视化界面。如果飞行轨迹不具备可视化条件，则手工划分航带工作无法进行。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，提供一种航带自动划分的方法，对飞行轨迹自动划分航带，无需可视化条件，无需人工干预，能简化数据后处理的条件，减少人工工作量，提高工作效率。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种航带自动划分的方法，包括：
获取飞行器载体的飞行轨迹数据，获取每个轨迹点的信息，包括时间、载体位置以及载体航向角信息；
计算每个轨迹点航向角变化值的绝对值，并与设定的阈值比较，若大于阈值则设置该轨迹点为无效点；
将轨迹中相邻且连续的有效轨迹点组成一个飞行时间段，计算该飞行时间段首尾轨迹点的距离，判断该距离是否大于预设的距离阈值，若大于该阈值，则该飞行时间段为有效时间段，即可划分为一条航带。
其中，飞行器载体是无人机或作为载人飞行器直升机、飞艇。
其中，在获取飞行器载体的飞行轨迹数据的步骤中，获取飞行轨迹数据的方式为：连接至飞行器载体的数据存储设备进行数据读取，直接获得或通过数据后处理后获得飞行器的轨迹数据。
区别于现有技术，本发明提供了一种航带自动划分的方法，通过读取载体(飞机、无人机、飞艇等)的飞行轨迹点信息，根据轨迹点的时间、载体的位置、航向角，以及预设的航向角变化阈值、距离阈值，识别出有效的飞行时间段，再根据有效时间段自动划分航带。通过本发明，能够对飞行轨迹自动划分航带，无需可视化条件，无需人工干预，能简化数据后处理的条件，减少人工工作量，提高工作效率。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明提供的一种航带自动划分的方法的流程示意图。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
如图1所示，本发明提供了一种航带自动划分的方法，包括：
获取飞行器载体的飞行轨迹数据，获取每个轨迹点的信息，包括时间、载体位置以及载体航向角信息；
计算每个轨迹点航向角变化值的绝对值，并与设定的阈值比较，若大于阈值则设置该轨迹点为无效点；
将轨迹中相邻且连续的有效轨迹点组成一个飞行时间段，计算该飞行时间段首尾轨迹点的距离，判断该距离是否大于预设的距离阈值，若大于该阈值，则该飞行时间段为有效时间段，即可划分为一条航带。
其中，飞行器载体是无人机或作为载人飞行器直升机、飞艇。
其中，在获取飞行器载体的飞行轨迹数据的步骤中，获取飞行轨迹数据的方式为：连接至飞行器载体的数据存储设备进行数据读取，直接获得或通过数据后处理后获得飞行器的轨迹数据。
具体的，实施本发明的方法包括以下步骤：
1)读取预设的航向角变化值阈值Th(例如20°)，距离阈值Td(例如200m)。
2)读取飞行轨迹文件，得到每个轨迹点信息；
3)遍历整条轨迹，对应任意轨迹点Pi，获取对应的航向角H，上一秒的轨迹点的航向角H0，计算航向角差值的绝对值HA＝|H–H0|。
4)判断轨迹点是否有效。若HA<Th，则设置轨迹点为有效点，否则，设为无效点。
5)遍历整个轨迹，将相邻、连续且有效的轨迹点组成飞行时间段，可得多个飞行时间段T(m1,k1)，T(m2,k2)，…，T(mn,kn)(n为时间段的个数)。
6)计算每个飞行时间段T(mi,ki)首尾两个轨迹点的距离di；
7)判断飞行时间段距离是否满足要求。若di≥Td，则该时间段为有效时间段，划分为航带。
区别于现有技术，本发明提供了一种航带自动划分的方法，通过读取载体(飞机、无人机、飞艇等)的飞行轨迹点信息，根据轨迹点的时间、载体的位置、航向角，以及预设的航向角变化阈值、距离阈值，识别出有效的飞行时间段，再根据有效时间段自动划分航带。通过本发明，能够对飞行轨迹自动划分航带，无需可视化条件，无需人工干预，能简化数据后处理的条件，减少人工工作量，提高工作效率。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (4)

1.一种航带自动划分的方法，其特征在于，包括：
获取飞行器载体的飞行轨迹数据，获取每个轨迹点的信息，包括时间、载体位置以及载体航向角信息；
计算每个轨迹点航向角变化值的绝对值，并与设定的阈值比较，若大于阈值则设置该轨迹点为无效点；
将轨迹中相邻且连续的有效轨迹点组成一个飞行时间段，计算该飞行时间段首尾轨迹点的距离，判断该距离是否大于预设的距离阈值，若大于该阈值，则该飞行时间段为有效时间段，即可划分为一条航带。
2.根据权利要求1所述的航带自动划分的方法，其特征在于，飞行器载体是无人机或作为载人飞行器直升机、飞艇。
3.根据权利要求1所述的航带自动划分的方法，其特征在于，在获取飞行器载体的飞行轨迹数据的步骤中，获取飞行轨迹数据的方式为：连接至飞行器载体的数据存储设备进行数据读取，直接获得或通过数据后处理后获得飞行器的轨迹数据。
4.根据权利要求1所述的航带自动划分的方法，其特征在于，使用飞行器轨迹点信息中的航向角，来对当前轨迹点的有效性进行判断。
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