CN115291630A - 电力巡检控制方法、装置、处理单元和无人机系统 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种电力巡检控制方法、装置、处理单元和无人机系统。所述方法包括：若接收到电力巡检任务，基于电力巡检任务生成巡检轨迹，并输出巡检指令；电力巡检任务包括巡检目标以及无人机的当前位置信息；巡检指令用于指示无人机执行自动驾驶；获取自动驾驶过程中，无人机当前的飞行状态信息；飞行状态信息包括纵向飞行参数和横向飞行参数；根据无人机当前的飞行状态信息，生成控制指令并输出；控制指令用于指示无人机调整下一时刻的纵向飞行参数和下一时刻的横向飞行参数。采用本方法能够提高无人机巡检的控制精度。
Description
技术领域
本申请涉及电力巡检技术领域，特别是涉及一种电力巡检控制方法、装置、处理单元和无人机系统。
背景技术
随着电力巡检技术的发展，出现了无人机电力巡检技术。目前，无人机往往采用根据预先规划的巡检方案进行自动驾驶的方式完成电力巡检任务。
然而，目前的电力巡检方式或者传统方法，存在无人机的巡检控制精度低等问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高无人机巡检控制精度的电力巡检控制方法、装置、处理单元、无人机系统、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
第一方面，本申请提供了一种电力巡检控制方法。所述方法包括：
若接收到电力巡检任务，基于电力巡检任务生成巡检轨迹，并输出巡检指令；电力巡检任务包括巡检目标以及无人机的当前位置信息；巡检指令用于指示无人机执行自动驾驶；
获取自动驾驶过程中，无人机当前的飞行状态信息；飞行状态信息包括纵向飞行参数和横向飞行参数；
根据无人机当前的飞行状态信息，生成控制指令并输出；控制指令用于指示无人机调整下一时刻的纵向飞行参数和下一时刻的横向飞行参数。
在其中一个实施例中，若接收到电力巡检任务，基于电力巡检任务生成巡检轨迹，并输出巡检指令的步骤，包括：
若接收到满足巡检规划条件的电力巡检任务，则基于电力巡检任务生成巡检轨迹，并输出巡检指令；巡检规划条件包括电力巡检任务中包含巡检目标的位置信息。
在其中一个实施例中，若接收到电力巡检任务，基于电力巡检任务生成巡检轨迹，并输出巡检指令的步骤，还包括：
获取巡检轨迹中的起始站点内各起飞区域的起飞安排；起飞安排包括无人机标识信息和起飞时间段；
根据各起飞区域的起飞安排，确定无人机的预计起飞时刻；预计起飞时刻为无人机确定的起飞时间段的开始时刻；巡检指令包括无人机的预计起飞时刻。
在其中一个实施例中，方法还包括：
若接收到无人机的临时降落请求，基于临时降落请求获取候选站点信息；临时降落请求包括无人机的当前位置信息；候选站点信息包括一个或多个候选站点相对于无人机的距离、各候选站点相对于无人机的当前障碍物数量、各候选站点相对于起始站点的距离，以及各候选站点相对于无人机的方向夹角；
根据候选站点信息，确定无人机的当前最优停靠点，并输出停靠指令；停靠指令用于指示无人机降落至最优停靠点。
在其中一个实施例中，根据候选站点信息，确定无人机的当前最优停靠点，并输出停靠指令的步骤，包括：
采用如下公式处理候选站点信息，得到各候选站点的分值：
其中，Si为第i个候选站点的分值，A、B、C、K均为预设几何系数，Di为第i个候选站点相对于所述无人机的距离，Ni为第i个候选站点相对于所述无人机的当前障碍物数量，Li为第i个候选站点相对于所述起始站点的距离，θi为第i个候选站点相对于所述无人机的方向夹角；
将分值最高的候选站点确定为当前最优停靠点，并输出停靠指令。
在其中一个实施例中，飞行状态信息还包括副翼偏角、方向舵偏角和升降舵偏转角；
根据无人机当前的飞行状态信息，生成控制指令并输出的步骤，包括：
基于副翼偏角和方向舵偏角，处理当前的横向飞行参数，得到下一时刻的横向飞行参数；横向飞行参数包括横向速度扰动分量、滚动角速度、偏航角速度和滚转角；
基于升降舵偏转角，处理当前的纵向飞行参数，得到下一时刻的纵向飞行参数；纵向飞行参数包括轴向速度瞬间扰动分量、法向速度瞬间扰动分量、俯仰角速度和俯仰角；
基于下一时刻的横向飞行参数和下一时刻的纵向飞行参数，生成控制指令并输出。
第二方面，本申请还提供了一种电力巡检控制装置。所述装置包括：
自动驾驶模块，用于若接收到电力巡检任务，基于电力巡检任务生成巡检轨迹，并输出巡检指令；电力巡检任务包括巡检目标以及无人机的当前位置信息；巡检指令用于指示无人机执行自动驾驶；
状态获取模块，用于获取自动驾驶过程中，无人机当前的飞行状态信息；飞行状态信息包括纵向飞行参数和横向飞行参数；
参数调整模块，用于根据无人机当前的飞行状态信息，生成控制指令并输出；控制指令用于指示无人机调整下一时刻的纵向飞行参数和下一时刻的横向飞行参数。
第三方面，本申请还提供了一种处理单元。所述处理单元包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行计算机程序时实现上述的方法的步骤。
第四方面，本申请还提供了一种无人机系统。所述无人机系统包括无人机和连接无人机的处理单元；处理单元包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的方法的步骤。
第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
第六方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
上述电力巡检控制方法、装置、处理单元、无人机系统、计算机可读存储介质和计算机程序产品，通过接收到的电力巡检任务生成巡检轨迹，并输出巡检指令，指示无人机执行自动驾驶；获取自动驾驶过程中无人机当前的纵向飞行参数和当前的横向飞行参数；并根据无人机当前的飞行状态信息，生成控制指令并输出，指示无人机调整下一时刻的纵向飞行参数和下一时刻的横向飞行参数，能够精确控制无人机按照巡检轨迹飞行，提高无人机巡检控制精度。
附图说明
图1为一个实施例中电力巡检控制方法的流程示意图；
图2为一个实施例中电力巡检控制步骤的流程示意图；
图3为另一个实施例中电力巡检控制步骤的流程示意图；
图4为又一个实施例中电力巡检控制步骤的流程示意图；
图5为再一个实施例中电力巡检控制步骤的流程示意图；
图6为一个实施例中电力巡检控制装置的结构框图；
图7为一个实施例中处理单元的内部结构图；
图8为另一个实施例中处理单元的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的电力巡检控制方法，可以应用于无人机本体上的控制单元，也可以应用于与无人机本体通信连接的地面终端或地面服务器，以实现对无人机巡检的控制。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种电力巡检控制方法。所述方法包括：
步骤110，若接收到电力巡检任务，基于电力巡检任务生成巡检轨迹，并输出巡检指令；电力巡检任务包括巡检目标以及无人机的当前位置信息；巡检指令用于指示无人机执行自动驾驶；
具体而言，获取用户下发的电力巡检任务，电力巡检任务可以包括巡检目标以及无人机的当前位置信息；可以在电力巡检任务满足巡检规划条件的情况下，根据电力巡检任务生成巡检轨迹，巡检轨迹可以为以无人机的当前位置为起点、包括一个或多个巡检目标的巡检路线。根据巡检轨迹可以相应地输出巡检指令；无人机可以根据接收到的巡检指令执行自动驾驶。
在一些示例中，可以判断接收到的电力巡检任务是否包含巡检目标的位置信息，例如，坐标信息；若接收到的电力巡检任务包含巡检目标的位置信息，则电力巡检任务满足巡检规划条件；若接收到的电力巡检任务不包含巡检目标的位置信息，则电力巡检任务不满足巡检规划条件。
步骤120，获取自动驾驶过程中，无人机当前的飞行状态信息；飞行状态信息包括纵向飞行参数和横向飞行参数；
具体而言，获取自动驾驶过程中，无人机当前的飞行状态信息，即至少需要获取无人机当前的纵向飞行参数和当前的横向飞行参数，从而便于根据实时获取的飞行状态来预测无人机下一时刻的纵向飞行参数和下一时刻的横向飞行参数，从而指示无人机执行相应的调整。
步骤130，根据无人机当前的飞行状态信息，生成控制指令并输出；控制指令用于指示无人机调整下一时刻的纵向飞行参数和下一时刻的横向飞行参数。
具体而言，可以根据无人机当前的纵向飞行参数和当前的横向飞行参数，得到无人机下一时刻的纵向飞行参数和下一时刻的横向飞行参数，并根据无人机下一时刻的纵向飞行参数和下一时刻的横向飞行参数生成控制指令并输出；无人机可以根据接收到的控制指令进行纵向飞行参数和横向飞行参数的相应调整，以调整无人机的飞行姿态和飞行轨迹等，可以实现精确控制无人机按照巡检轨迹飞行。
上述电力巡检控制方法中，通过接收到的电力巡检任务生成巡检轨迹，并输出巡检指令，指示无人机执行自动驾驶；获取自动驾驶过程中无人机当前的纵向飞行参数和当前的横向飞行参数；并根据无人机当前的飞行状态信息，生成控制指令并输出，指示无人机调整下一时刻的纵向飞行参数和下一时刻的横向飞行参数。本实施例能够精确控制无人机按照巡检轨迹飞行，提高无人机巡检控制精度。
在其中一个实施例中，若接收到电力巡检任务，基于电力巡检任务生成巡检轨迹，并输出巡检指令的步骤，包括：
若接收到满足巡检规划条件的电力巡检任务，则基于电力巡检任务生成巡检轨迹，并输出巡检指令；巡检规划条件包括电力巡检任务中包含巡检目标的位置信息。
具体而言，若接收到电力巡检任务，可以判断接收到的电力巡检任务是否包含巡检目标的位置信息，例如，坐标信息；若接收到的电力巡检任务包含巡检目标的位置信息，则电力巡检任务满足巡检规划条件，可以基于电力巡检任务生成巡检轨迹，并输出巡检指令；若接收到的电力巡检任务不包含巡检目标的位置信息，则电力巡检任务不满足巡检规划条件。
在其中一个实施例中，如图2所示，若接收到电力巡检任务，基于电力巡检任务生成巡检轨迹，并输出巡检指令的步骤，还包括：
步骤210，获取巡检轨迹中的起始站点内各起飞区域的起飞安排；起飞安排包括无人机标识信息和起飞时间段；
步骤220，根据各起飞区域的起飞安排，确定无人机的预计起飞时刻；预计起飞时刻为无人机确定的起飞时间段的开始时刻；巡检指令包括无人机的预计起飞时刻。
具体而言，获取巡检轨迹中的起始站点内各起飞区域的起飞安排，其中，巡检轨迹中的起始站点可以为距离无人机的当前位置最近的站点，起始站点可以包括多个起飞区域，对于任一起飞区域，可以预设多个起飞时间段，若已有无人机确定在一个起飞时间段执行起飞，则该起飞时间段可以与确定执行起飞的无人机的标识信息对应；根据各起飞区域的起飞安排，可以得到无人机与起飞区域相对应的可选的起飞时间段；若确定无人机的起飞时间段，则可以将无人机确定的起飞时间段的开始时刻确定为预计起飞时刻，并将预计起飞时刻作为巡检指令的部分指令信息输出。
在其中一个实施例中，如图3所示，方法还包括：
步骤310，若接收到无人机的临时降落请求，基于临时降落请求获取候选站点信息；临时降落请求包括无人机的当前位置信息；候选站点信息包括一个或多个候选站点相对于无人机的距离、各候选站点相对于无人机的当前障碍物数量、各候选站点相对于起始站点的距离，以及各候选站点相对于无人机的方向夹角；
步骤320，根据候选站点信息，确定无人机的当前最优停靠点，并输出停靠指令；停靠指令用于指示无人机降落至最优停靠点。
具体而言，无人机可以在能耗不足或其他紧急情况下，发送临时降落请求，例如，向地面站（例如，地面服务器）发送临时降落请求；若接收到无人机的临时降落请求，则可以根据无人机的临时降落请求获取候选站点信息，候选站点信息可以为距离无人机的当前位置最近的M个候选站点的信息，包括任一候选站点相对于无人机的当前位置的距离D、任一候选站点与无人机的当前位置之间的障碍物数量N、任一候选站点相对于起始站点的距离L，以及任一候选站点和无人机当前位置之间的连线、与无人机当前航向角的夹角θ；根据候选站点信息，可以确定无人机的当前最优停靠点，并输出停靠指令，以指示无人机降落至最优停靠点。
在其中一个实施例中，如图4所示，根据候选站点信息，确定无人机的当前最优停靠点，并输出停靠指令的步骤，包括：
步骤410，采用如下公式处理候选站点信息，得到各候选站点的分值：
其中，Si为第i个候选站点的分值，A、B、C、K均为预设几何系数，Di为第i个候选站点相对于所述无人机的距离，Ni为第i个候选站点相对于所述无人机的当前障碍物数量，Li为第i个候选站点相对于所述起始站点的距离，θi为第i个候选站点相对于所述无人机的方向夹角；
步骤420，将分值最高的候选站点确定为当前最优停靠点，并输出停靠指令。
具体而言，可以根据候选站点信息中的距离D、数量N、距离L和方向夹角θ，采用公式（1）计算各候选站点的分值；可以选取分值最高的候选站点作为当前最优停靠点，并输出停靠指令，指示无人机停靠至当前最优停靠点，从而保证无人机的自动驾驶的安全性。
在其中一个实施例中，飞行状态信息还包括副翼偏角、方向舵偏角和升降舵偏转角；
如图5所示，根据无人机当前的飞行状态信息，生成控制指令并输出的步骤，包括：
步骤510，基于副翼偏角和方向舵偏角，处理当前的横向飞行参数，得到下一时刻的横向飞行参数；横向飞行参数包括横向速度扰动分量、滚动角速度、偏航角速度和滚转角；
步骤520，基于升降舵偏转角，处理当前的纵向飞行参数，得到下一时刻的纵向飞行参数；纵向飞行参数包括轴向速度瞬间扰动分量、法向速度瞬间扰动分量、俯仰角速度和俯仰角；
步骤530，基于下一时刻的横向飞行参数和下一时刻的纵向飞行参数，生成控制指令并输出。
具体而言，可以采用如下公式(2)对无人机进行横向飞行建模：
其中，v为横向速度扰动分量，p为滚动角速度，r为偏航角速度，
为滚转角，ξ为副翼偏角，ζ为方向舵偏角；可以基于副翼偏角ξ和方向舵偏角ζ，处理当前的横向速度扰动分量v，滚动角速度p，偏航角速度r以及滚转角
，来预测下一时刻的横向速度扰动分量v，滚动角速度p，偏航角速度r以及滚转角
，从而控制无人机横向状态调整与控制。
进一步的，可以采用如下公式(3)对无人机进行纵向飞行建模：
其中，u为轴向速度瞬间扰动分量，w为法向速度瞬间扰动分量，q为俯仰角速度，θ为俯仰角，η为升降舵偏转角；可以基于升降舵偏转角η，处理当前的轴向速度瞬间扰动分量u，法向速度瞬间扰动分量w，俯仰角速度q以及俯仰角θ，来预测下一时刻的轴向速度瞬间扰动分量u，法向速度瞬间扰动分量w，俯仰角速度q以及俯仰角θ，从而控制无人机纵向状态调整与控制。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的电力巡检控制方法的电力巡检控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个电力巡检控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于电力巡检控制方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种电力巡检控制装置。所述装置包括：
自动驾驶模块610，用于若接收到电力巡检任务，基于电力巡检任务生成巡检轨迹，并输出巡检指令；电力巡检任务包括巡检目标以及无人机的当前位置信息；巡检指令用于指示无人机执行自动驾驶；
状态获取模块620，用于获取自动驾驶过程中，无人机当前的飞行状态信息；飞行状态信息包括纵向飞行参数和横向飞行参数；
参数调整模块630，用于根据无人机当前的飞行状态信息，生成控制指令并输出；控制指令用于指示无人机调整下一时刻的纵向飞行参数和下一时刻的横向飞行参数。
在其中一个实施例中，自动驾驶模块610还用于若接收到满足巡检规划条件的电力巡检任务，则基于电力巡检任务生成巡检轨迹，并输出巡检指令；巡检规划条件包括电力巡检任务中包含巡检目标的位置信息。
在其中一个实施例中，自动驾驶模块610还用于获取巡检轨迹中的起始站点内各起飞区域的起飞安排；起飞安排包括无人机标识信息和起飞时间段；根据各起飞区域的起飞安排，确定无人机的预计起飞时刻；预计起飞时刻为无人机确定的起飞时间段的开始时刻；巡检指令包括无人机的预计起飞时刻。
在其中一个实施例中，装置还包括：
临时降落请求接收模块，用于若接收到无人机的临时降落请求，基于临时降落请求获取候选站点信息；临时降落请求包括无人机的当前位置信息；候选站点信息包括一个或多个候选站点相对于无人机的距离、各候选站点相对于无人机的当前障碍物数量、各候选站点相对于起始站点的距离，以及各候选站点相对于无人机的方向夹角；
停靠指令输出模块，用于根据候选站点信息，确定无人机的当前最优停靠点，并输出停靠指令；停靠指令用于指示无人机降落至最优停靠点。
在其中一个实施例中，停靠指令输出模块包括：
站点分值获取单元，用于采用如下公式处理候选站点信息，得到各候选站点的分值：
其中，Si为第i个候选站点的分值，A、B、C、K均为预设几何系数，Di为第i个候选站点相对于所述无人机的距离，Ni为第i个候选站点相对于所述无人机的当前障碍物数量，Li为第i个候选站点相对于所述起始站点的距离，θi为第i个候选站点相对于所述无人机的方向夹角；
站点选择输出单元，用于将分值最高的候选站点确定为当前最优停靠点，并输出停靠指令。
在其中一个实施例中，飞行状态信息还包括副翼偏角、方向舵偏角和升降舵偏转角；参数调整模块630包括：
横向飞行参数控制单元，用于基于副翼偏角和方向舵偏角，处理当前的横向飞行参数，得到下一时刻的横向飞行参数；横向飞行参数包括横向速度扰动分量、滚动角速度、偏航角速度和滚转角；
纵向飞行参数控制单元，用于基于升降舵偏转角，处理当前的纵向飞行参数，得到下一时刻的纵向飞行参数；纵向飞行参数包括轴向速度瞬间扰动分量、法向速度瞬间扰动分量、俯仰角速度和俯仰角；
参数控制输出单元，用于基于下一时刻的横向飞行参数和下一时刻的纵向飞行参数，生成控制指令并输出。
上述电力巡检控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种处理单元。所述处理单元包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行计算机程序时实现上述的方法的步骤。
在一个实施例中，提供了一种处理单元，该处理单元可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该处理单元包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该处理单元的处理器用于提供计算和控制能力。该处理单元的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该处理单元的数据库用于存储电力巡检控制数据。该处理单元的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种电力巡检控制方法。
在一个实施例中，提供了一种处理单元，该处理单元可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该处理单元包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该处理单元的处理器用于提供计算和控制能力。该处理单元的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该处理单元的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC（近场通信）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种电力巡检控制方法。该处理单元的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该处理单元的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是处理单元外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图7和图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的处理单元的限定，具体的处理单元可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种无人机系统。所述无人机系统包括无人机和连接无人机的处理单元；处理单元包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的方法的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种电力巡检控制方法，其特征在于，所述方法包括：
若接收到电力巡检任务，基于所述电力巡检任务生成巡检轨迹，并输出巡检指令；所述电力巡检任务包括巡检目标以及无人机的当前位置信息；所述巡检指令用于指示所述无人机执行自动驾驶；
获取所述自动驾驶过程中，所述无人机当前的飞行状态信息；所述飞行状态信息包括纵向飞行参数和横向飞行参数；
根据所述无人机当前的飞行状态信息，生成控制指令并输出；所述控制指令用于指示所述无人机调整下一时刻的所述纵向飞行参数和下一时刻的所述横向飞行参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若接收到电力巡检任务，基于所述电力巡检任务生成巡检轨迹，并输出巡检指令的步骤，包括：
若接收到满足巡检规划条件的所述电力巡检任务，则基于所述电力巡检任务生成所述巡检轨迹，并输出所述巡检指令；所述巡检规划条件包括所述电力巡检任务中包含所述巡检目标的位置信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若接收到电力巡检任务，基于所述电力巡检任务生成巡检轨迹，并输出巡检指令的步骤，还包括：
获取所述巡检轨迹中的起始站点内各起飞区域的起飞安排；所述起飞安排包括无人机标识信息和起飞时间段；
根据各所述起飞区域的起飞安排，确定所述无人机的预计起飞时刻；所述预计起飞时刻为所述无人机确定的起飞时间段的开始时刻；所述巡检指令包括所述无人机的预计起飞时刻。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若接收到所述无人机的临时降落请求，基于所述临时降落请求获取候选站点信息；所述临时降落请求包括所述无人机的当前位置信息；所述候选站点信息包括一个或多个候选站点相对于所述无人机的距离、各所述候选站点相对于所述无人机的当前障碍物数量、各所述候选站点相对于所述起始站点的距离，以及各所述候选站点相对于所述无人机的方向夹角；
根据所述候选站点信息，确定所述无人机的当前最优停靠点，并输出停靠指令；所述停靠指令用于指示所述无人机降落至所述最优停靠点。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选站点信息，确定所述无人机的当前最优停靠点，并输出停靠指令的步骤，包括：
采用如下公式处理所述候选站点信息，得到各所述候选站点的分值：
其中，Si为第i个候选站点的分值，A、B、C、K均为预设几何系数，Di为第i个候选站点相对于所述无人机的距离，Ni为第i个候选站点相对于所述无人机的当前障碍物数量，Li为第i个候选站点相对于所述起始站点的距离，θi为第i个候选站点相对于所述无人机的方向夹角；
将分值最高的候选站点确定为所述当前最优停靠点，并输出所述停靠指令。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述飞行状态信息还包括副翼偏角、方向舵偏角和升降舵偏转角；
所述根据所述无人机当前的飞行状态信息，生成控制指令并输出的步骤，包括：
基于所述副翼偏角和所述方向舵偏角，处理当前的所述横向飞行参数，得到下一时刻的所述横向飞行参数；所述横向飞行参数包括横向速度扰动分量、滚动角速度、偏航角速度和滚转角；
基于所述升降舵偏转角，处理当前的所述纵向飞行参数，得到下一时刻的所述纵向飞行参数；所述纵向飞行参数包括轴向速度瞬间扰动分量、法向速度瞬间扰动分量、俯仰角速度和俯仰角；
基于下一时刻的所述横向飞行参数和下一时刻的所述纵向飞行参数，生成所述控制指令并输出。
7.一种电力巡检控制装置，其特征在于，所述装置包括：
自动驾驶模块，用于若接收到电力巡检任务，基于所述电力巡检任务生成巡检轨迹，并输出巡检指令；所述电力巡检任务包括巡检目标以及无人机的当前位置信息；所述巡检指令用于指示所述无人机执行自动驾驶；
状态获取模块，用于获取所述自动驾驶过程中，所述无人机当前的飞行状态信息；所述飞行状态信息包括纵向飞行参数和横向飞行参数；
参数调整模块，用于根据所述无人机当前的飞行状态信息，生成控制指令并输出；所述控制指令用于指示所述无人机调整下一时刻的所述纵向飞行参数和下一时刻的所述横向飞行参数。
8.一种处理单元，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种无人机系统，其特征在于，所述无人机系统包括无人机和连接所述无人机的处理单元；所述处理单元包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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