CN116428971A - 光电转台的标定方法、定位方法、定位装置和光电转台 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种光电转台的标定方法、定位方法、定位装置和光电转台，属于光电转台技术领域。所述方法包括：将待标定的光电转台同心安装于基准转台；控制光电转台从初始位置转动至对准目标位置的靶标，得到基准转台的输出角度α₁和光电转台的输出角度β₁；控制基准转台转动至目标角度α_i+1，且在每转动至一个目标角度后控制光电转台转动至对准靶标，得到光电转台的n‑1个输出角度β_i+1，1≤i≤n‑1；基于α₁、α_i+1、β₁和β_i+1，得到用于校准光电转台的输出角度的标定数组α[n]和标定数组β[n]。通过上述标定数组的设置，一方面，标定步骤简单，易于实现；另一方面，不需要增加或者变更现有的硬件，适用性良好。

Description

光电转台的标定方法、定位方法、定位装置和光电转台

技术领域

本申请属于光电转台技术领域，尤其涉及一种光电转台的标定方法、定位方法、定位装置和光电转台。

背景技术

定位精度是光电转台的核心指标，小型光电转台的定位精度指标为≤10mrad，中大型光电转台的定位精度指标为≤1mrad，在某些特殊的领域，定位精度指标甚至≤0.1mrad，然而，定位精度高，设备成本高，但是对于某些低成本设备，无法使用高精度位置传感器或无法实现高精密机械加工和装配，如何实现在不显著提高设备成本的前提下，提高光电转台的定位精度是近年来业内研究的重点。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种光电转台的标定方法、定位方法、定位装置和光电转台，标定步骤简单，易于实现，适用性良好。

第一方面，本申请提供了一种光电转台的标定方法，该方法包括：

将待标定的光电转台同心安装于基准转台；

控制光电转台从初始位置转动至对准目标位置的靶标，得到所述基准转台的输出角度α₁和所述光电转台的输出角度β₁；

控制所述基准转台转动至目标角度α_i+1，且在每转动至一个目标角度后控制所述光电转台转动至对准所述靶标，得到所述光电转台的n-1个输出角度β_i+1，1≤i≤n-1；

基于α₁、α_i+1、β₁和β_i+1，得到用于校准所述光电转台的输出角度的标定数组α[n]和标定数组β[n]。

根据本申请的光电转台的标定方法，通过上述用于校准光电转台的输出角度的标定数组α[n]和标定数组β[n]的设置，一方面，标定步骤简单，易于实现；另一方面，不需要增加或者变更现有的硬件，适用性良好。

根据本申请的一个实施例，所述标定数组α[n]中任意相邻的两个数的差值相同。

根据本申请的一个实施例，所述靶标位于平行光管内，所述平行光管的轴线通过所述光电转台的中心。

第二方面，本申请提供了一种光电转台的定位方法，该方法包括：

获取当前光电转台的初始输出角度β_j；

基于标定数组α[n]和标定数组β[n]，校准所述初始输出角度β_j，得到定位角度θ，其中，所述标定数组为如权利要求1-3中任一项所述的光电转台的标定方法得到的。

根据本申请的光电转台的定位方法，通过上述数据处理方式的设置，实现了对光电转台的反馈位置的校准以及对光电转台的实际位置的获取，一方面，显著提高了光电转台的定位精度指标；另一方面，不需要对设备进行大幅度改造，确保了低成本的控制。

根据本申请的一个实施例，所述基于标定数组α[n]和标定数组β[n]，校准所述初始输出角度β_j，得到定位角度θ，包括：

确定所述初始输出角度β_j在所述标定数组β[n]中的位置序号；

基于所述位置序号以及所述光电转台的零位角度，校准所述初始输出角度β_j，得到定位角度θ。

根据本申请的一个实施例，所述基于所述位置序号以及所述光电转台的零位角度，校准所述初始输出角度β_j，得到定位角度θ，包括：

通过如下公式，得到定位角度θ

其中，j为所述位置序号，且β[j-1]≤β_j≤β[j]，θ_zeros为零位角度。

根据本申请的一个实施例，所述θ_zeros通过如下方式确定：

将零位角度θ_zeros的初始值设置为0；

在所述光电转台转动至机械零位的情况下，将当前的定位角度θ的值赋予零位角度θ_zeros。

第三方面，本申请提供了一种光电转台的定位装置，该装置包括：

获取模块，用于获取当前光电转台的初始输出角度β_j；

处理模块，用于基于标定数组α[n]和标定数组β[n]，校准所述初始输出角度β_j，得到定位角度θ，其中，所述标定数组为如权利要求1-3中任一项所述的光电转台的标定方法得到的。

根据本申请的光电转台的定位装置，通过上述获取模块和处理模块的设置，实现了对光电转台的反馈位置的校准以及对光电转台的实际位置的获取，一方面，显著提高了光电转台的定位精度指标；另一方面，不需要对设备进行大幅度改造，确保了低成本的控制。

根据本申请的一个实施例，处理模块，包括：

确定所述初始输出角度β_j在所述标定数组β[n]中的位置序号；

基于所述位置序号以及所述光电转台的零位角度，校准所述初始输出角度β_j，得到定位角度θ。

根据本申请的一个实施例，所述基于所述位置序号以及所述光电转台的零位角度，校准所述初始输出角度β_j，得到定位角度θ，包括：

通过如下公式，得到定位角度θ

其中，j为所述位置序号，且β[j]≤β_j≤β[j+1]，θ_zeros为零位角度。

根据本申请的一个实施例，所述θ_zeros通过如下方式确定：

将零位角度θ_zeros的初始值设置为0；

在所述光电转台转动至机械零位的情况下，将当前的定位角度θ的值赋予零位角度θ_zeros。

第四方面，本申请提供了一种光电转台，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第二方面所述的光电转台的定位方法。

第五方面，本申请提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第二方面所述的光电转台的定位方法。

第六方面，本申请提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第二方面所述的光电转台的定位方法。

第七方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第二方面所述的光电转台的定位方法。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施例提供的光电转台的标定方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的光电转台的定位方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的光电转台的定位装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的光电转台的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的光电转台的标定方法、光电转台的定位方法、光电转台的定位装置、光电转台和可读存储介质进行详细地说明。

其中，光电转台的标定方法和光电转台的定位方法可应用于终端，具体可由，终端中的硬件或软件执行。

该终端包括但不限于具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的移动电话或平板电脑等便携式通信设备。还应当理解的是，在某些实施例中，该终端可以不是便携式通信设备，而是具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的台式计算机。

以下各个实施例中，描述了包括显示器和触摸敏感表面的终端。然而，应当理解的是，终端可以包括诸如物理键盘、鼠标和控制杆的一个或多个其它物理用户接口设备。

本申请实施例提供的光电转台的标定方法和光电转台的定位方法，该光电转台的标定方法和光电转台的定位方法的执行主体可以为电子设备或者电子设备中能够实现该光电转台的标定方法和光电转台的定位方法的功能模块或功能实体，本申请实施例提及的电子设备包括但不限于手机、平板电脑、电脑、相机和可穿戴设备等，下面以电子设备作为执行主体为例对本申请实施例提供的光电转台的标定方法和光电转台的定位方法进行说明。

下面先介绍本申请提供的光电转台的标定方法。

如图1所示，该光电转台的标定方法包括：步骤110、步骤120、步骤130和步骤140。

步骤110、将待标定的光电转台同心安装于基准转台。

基准转台可以是精度水平较高的转台，待标定的光电转台可以将精度水平较高的转台作为基准来进行转动。

在实际的执行中，基准转台位于水平面上，将待标定的光电转台放置于基准转台的上表面，并且待标定的光电转台的几何中心与基准转台的几何中心在水平面的投影上重合，即待标定的光电转台下底面的圆心与基准转台上表面的圆形位置相互对应，调整好待标定的光电转台的位置后，将待标定的光电转台与基准转台进行固定。

待标定的光电转台与基准转台之间的连接方式可以为可拆卸式地连接，可拆卸式地连接可以包括螺栓连接、铆钉连接或者销轴连接等，比如，在一些实施例中，待标定的光电转台与基准转台之间的连接方式为螺栓连接。

步骤120、控制光电转台从初始位置转动至对准目标位置的靶标，得到基准转台的输出角度α₁和光电转台的输出角度β₁。

靶标可以是十字靶标，待标定的光电转台的初始位置可以是任意位置，基准转台的初始位置也可以是任意位置。

在实际的执行中，将靶标布置于合适位置，待标定的光电转台与基准转台进行固定安装，并且，待标定的光电转台可以在基准转台上进行转动，待标定的光电转台接上外部电源后，将待标定的光电转台转动至对准靶标，此时，基准转台输出的角度为α₁，待标定的光电转台输出的角度则为β₁。

步骤130、控制基准转台转动至目标角度α_i+1，且在每转动至一个目标角度后控制光电转台转动至对准靶标，得到光电转台的n-1个输出角度β_i+1，1≤i≤n-1。

在实际的执行中，控制基准转台转动1次至第1个目标角度α₂，且在转动至第一个目标角度α₂后控制光电转台转动至对准靶标，得到光电转台的第1个输出角度β₂；控制基准转台转动2次至第2个目标角度α₃，且在转动至第二个目标角度α₃后控制光电转台转动至对准靶标，得到光电转台的第2个输出角度β₃；控制基准转台转动3次至第3个目标角度α₄，且在转动至第三个目标角度α₄后控制光电转台转动至对准靶标，得到光电转台的第3个输出角度β₄，依次类推。

步骤140、基于α₁、α_i+1、β₁和β_i+1，得到用于校准光电转台的输出角度的标定数组α[n]和标定数组β[n]。

需要说明的是，上述α₁、α₂、α₃、……α_i+1可以集合成用于校准光电转台的输出角度的标定数组α[n]，即上述α₁、α₂、α₃、……α_i+1均为标定数组α[n]的子集；上述β₁、β₂、β₃、……β_i+1可以集合成用于校准光电转台的输出角度的标定数组β[n]，即上述β₁、β₂、β₃、……β_i+1均为标定数组β[n]的子集。

其中，n≥2，可以理解的是，n的数值越大，控制基准转台转动的次数越多，得到的标定数组α[n]和标定数组β[n]的子集越多，对光电转台的标定精度也越高。

相关技术中，将光电转台置于基准转台上，保证光电转台与基准转台同心，并且，光电转台与基准转台的零位对齐，光电转台前方放置平行光管，平行光管内设置十字靶标且十字靶标正好处于光电转台图像的视场中心。基准转台转动α＝[0、α₁、α₂、……α_i]，控制光电转台重新对准十字靶标，此时光电转台输出的角度为β＝[0、β₁、β₂、……β_i]。后续通过查表或者线性插值的方式计算光电转台输出角度β_i时对应的真实角度α_i，并输出。

但是发明人研究发现，首先，标定过程开始前必须要求高精度转台和光电转台零位对齐，同时十字靶标正好处于光电转台图像的视场中心，操作较繁琐；其次，如果光电转台的零位发生了改变，则需要重新进行标定。

可以理解的是，如果上述方法直接用于本申请的方案，就需要将α₁和β₁先调整到零，而α₁和β₁的零点难以寻找，导致前期的数据标定的起点很复杂。本申请的方案首先标定前不要求基准转台和光电转台零位对齐，且不要求靶标正好处于光电转台的视场中心，简化了标定过程；其次，光电转台的零位发生改变后，无需重新进行标定。

本申请实施例提供的光电转台的标定方法，通过上述用于校准光电转台的输出角度的标定数组α[n]和标定数组β[n]的设置，一方面，标定步骤简单，易于实现；另一方面，不需要增加或者变更现有的硬件，适用性良好。

在一些实施例中，标定数组α[n]中任意相邻的两个数的差值可以相同。

可以理解的是，基准转台在转动n-1次的过程中，每一次转动的角度都可以是相等的，每一次转动的角度数值等于上述标定数组α[n]中任意相邻的两个数的差值。

二维平面内角度计量可以为360°制，每一次转动的角度数值可以为360°的整除数，比如，在一些实施例中，每一次转动的角度数值为5°，即上述标定数组α[n]中任意相邻的两个数的差值也为5°。

此时，标定数组α[n]和标定数组β[n]的数值记录如下表格：

表1

序号	基准转台角度α[n]	光电转台角度β[n]
			1	α1	β1
2	α2	β2
			3	α3	β3
……	……	……
			71	α71	β71
72	α72	β72

由表1可知，基准转台从输出角度为α₁到输出角度为α₇₂需要经过71次转动，且每一次转动的角度数值均为5°，而基准转台从输出角度为α₇₂恢复到输出角度为α₁需要经过第72次转动，且第72次转动的角度数值与前71次转动的角度数值一致，均为5°。

需要说明的是，每一次转动的角度数值不限于上述实施例中的5°，每一次转动的角度数值也可以为6°、8°、9°或者10°等，每一次转动的角度数值不同，所对应的基准转台需要转动的次数也不同。

根据本申请实施例提供的光电转台的标定方法，通过上述标定数组α[n]中任意相邻的两个数的差值的设置，实现了基准转台的多次转动中每一次转动的角度均相等，成功将二维空间内的360°均分为多个区域，便于后续的数据处理。

在一些实施例中，靶标位于平行光管内，平行光管的轴线通过光电转台的中心。

在实际的执行中，在光电转台前方合适位置放置平行光管，平行光管内设置靶标，将光电转台与外界电源连接，操控光电转台对准平行光管内的靶标，记录基准转台的输出角度α₁和光电转台输出的位置β₁，然后控制基准转台进行第一次转动，操控光电转台重新对准平行光管内的靶标，记录基准转台的输出角度α₂和光电转台输出的位置β₂，上述操作重复多次。

根据本申请实施例提供的光电转台的标定方法，通过上述平行光管和靶标的设置，实现了每一次转动后光电转台的角度均以对齐平行光管内的靶标为基准，保证了整个方案过程中光电转台的输出角度的基准的一致性，从而确保了标定的准确性。

下面介绍本申请提供的光电转台的定位方法。

如图2所示，该光电转台的定位方法包括：步骤210和步骤220。

步骤210、获取当前光电转台的初始输出角度β_j。

初始输出角度β_j可以为光电转台此时输出的角度数值，光电转台此时的初始输出角度β_j与实际角度有一定偏差。

在实际的执行中，光电转台所监测的对象处于某一位置时，光电转台获取监测对象的当前位置，并由编码器向上级控制器反馈初始输出角度β_j，从而用户便可获知监测对象的当前具体位置。

步骤220、基于标定数组α[n]和标定数组β[n]，校准初始输出角度β_j，得到定位角度θ，其中，标定数组为上述中任一种光电转台的标定方法得到的。

定位角度θ可以为光电转台视轴偏离的实际角度。

需要说明的是，光电转台是通过安装位置传感器实现角位置测量和上返，并通过结构件和安装精度保证位置传感器与视轴平行，从而使得传感器测量的角度与视轴偏离的角度相等。但是，由于位置传感器本身的测量误差以及设备安装时位置传感器没有与视轴水平，导致传感器输出角度与实际视轴角度是有偏差的。

上述实施例中，标定数组α[n]和标定数组β[n]将二维空间的360°分割为多个区域，而初始输出角度β_j可以落入对应的数值区域内。

在实际的执行中，获取到当前光电转台的初始输出角度β_j后，判断光电转台的初始输出角度β_j在标定数组β[n]中属于哪两个相邻子集之间，通过相应的数据处理手段对光电转台的初始输出角度β_j进行校准后，得到最后的定位角度θ。

本申请实施例提供的光电转台的定位方法，通过上述数据处理方式的设置，实现了对光电转台的反馈位置的校准以及对光电转台的实际位置的获取，一方面，显著提高了光电转台的定位精度指标；另一方面，不需要对设备进行大幅度改造，确保了低成本的控制。

在一些实施例中，步骤220、基于标定数组α[n]和标定数组β[n]，校准初始输出角度β_j，得到定位角度θ，可以包括：

确定初始输出角度β_j在标定数组β[n]中的位置序号；基于位置序号以及光电转台的零位角度，校准初始输出角度β_j，得到定位角度θ。

以每一次转动的角度数值为5°为例，标定数组α[n]和标定数组β[n]如上述表格所示。

此时，β₁和β₂之间的位置序号可以为1，β₂和β₃之间的位置序号可以为2，β₃和β₄之间的位置序号可以为3，依次类推。

在实际的执行中，获取到当前光电转台的初始输出角度β_j后，判断光电转台的初始输出角度β_j在标定数组β[n]中的位置序号，比如当光电转台的初始输出角度β_j的数值在β₂和β₃之间时，光电转台的初始输出角度β_j的位置序号为2，根据上述位置序号以及光电转台的零位角度，对光电转台的初始输出角度β_j进行校准，最后得到定位角度θ。

根据本申请实施例提供的光电转台的定位方法，通过上述位置序号以及光电转台的零位角度的设置，快速锁定光电转台的初始输出角度β_j的相应位置序号，一方面，无需对基准转台和光电转台进行调零，采用数据校准的方式提高了工作效率；另一方面，通过数值计算得到定位角度θ，提高了光电转台的定位精度。

在一些实施例中，基于位置序号以及光电转台的零位角度，校准初始输出角度β_j，得到定位角度θ，包括：

通过如下公式，得到定位角度θ

其中，j为所述位置序号，且β[j-1]≤β_j≤β[j]，θ_zeros为零位角度。

可以理解的是，光电转台的初始输出角度β_j的数值可以位于β[j-1]和β[j]之间，β[j]可以与α[j]相对应，β[j-1]可以与α[j-1]相对应。

在实际的执行中，获取到当前光电转台的初始输出角度β_j后，判断光电转台的初始输出角度β_j在标定数组β[n]中的位置序号，基于位置序号通过线性插值的公式计算出光电转台的初始输出角度β_j在线性插值后的数值，最后减去光电转台的零位角度θ_zeros，得到定位角度θ。

根据本申请实施例提供的光电转台的定位方法，通过上述公式的设置，用线性插值公式计算取代了光电转台直接输出角度，减少了光电转台角位置测量和直接上返数据的误差，从而提升了光电转台的定位精度。

在一些实施例中，θ_zeros通过如下方式确定：

将零位角度θ_zeros的初始值设置为0；在光电转台转动至机械零位的情况下，将当前的定位角度θ的值赋予零位角度θ_zeros。

在实际的执行中，在准备使用该光电转台时，可以先自定义一个机械零位，将θ_zeros赋值为0，并用上述公式计算此时的定位角度θ值，将计算得到的定位角度θ值作为θ_zeros，将θ_zeros的值代入上述公式中，得到最后的公式，之后在使用该光电转台时，即可用最后的公式来对光电转台的初始输出角度β_j进行校准。

根据本申请实施例提供的光电转台的定位方法，通过上述θ_zeros的设置，消除了基准转台和光电转台零位未对齐的影响，确保了标定起点在任意位置不会造成最后定位角度θ值的误差，从而简化了实现步骤，提高了方案的适用性。

本申请实施例提供的光电转台的定位方法，执行主体可以为光电转台的定位装置。本申请实施例中以光电转台的定位装置执行光电转台的定位方法为例，说明本申请实施例提供的光电转台的定位装置。

本申请实施例还提供一种光电转台的定位装置。

如图3所示，该光电转台的定位装置包括：获取模块和处理模块。

获取模块，用于获取当前光电转台的初始输出角度β_j。

处理模块，用于基于标定数组α[n]和标定数组β[n]，校准初始输出角度β_j，得到定位角度θ，其中，标定数组为如上述中任一种光电转台的标定方法得到的。

根据本申请实施例提供的光电转台的定位装置，通过上述获取模块和处理模块的设置，实现了对光电转台的反馈位置的校准以及对光电转台的实际位置的获取，一方面，显著提高了光电转台的定位精度指标；另一方面，不需要对设备进行大幅度改造，确保了低成本的控制。

在一些实施例中，处理模块，包括：

确定所述初始输出角度β_j在所述标定数组β[n]中的位置序号；

基于所述位置序号以及所述光电转台的零位角度，校准所述初始输出角度β_j，得到定位角度θ。

根据本申请实施例提供的光电转台的定位装置，通过上述位置序号以及光电转台的零位角度的设置，快速锁定光电转台的初始输出角度β_j的相应位置序号，一方面，无需对基准转台和光电转台进行调零，采用数据校准的方式提高了工作效率；另一方面，通过数值计算得到定位角度θ，提高了光电转台的定位精度。

在一些实施例中，基于位置序号以及光电转台的零位角度，校准初始输出角度β_j，得到定位角度θ，包括：

通过如下公式，得到定位角度θ

其中，j为所述位置序号，且β[j-1]≤β_j≤β[j]，θ_zeros为零位角度。

根据本申请实施例提供的光电转台的定位装置，通过上述公式的设置，用线性插值公式计算取代了光电转台直接输出角度，减少了光电转台角位置测量和直接上返数据的误差，从而提升了光电转台的定位精度。

在一些实施例中，θ_zeros通过如下方式确定：

将零位角度θ_zeros的初始值设置为0；

在光电转台转动至机械零位的情况下，将当前的定位角度θ的值赋予零位角度θ_zeros。

根据本申请实施例提供的光电转台的定位装置，通过上述θ_zeros的设置，消除了基准转台和光电转台零位未对齐的影响，确保了标定起点在任意位置不会造成最后定位角度θ值的误差，从而简化了实现步骤，提高了方案的适用性。

本申请实施例中的光电转台的定位装置可以是电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobilepersonal computer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等，还可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)、个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例中的光电转台的定位装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为微软(Windows)操作系统，可以为安卓(Android)操作系统，可以为IOS操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的光电转台的定位装置能够实现图2的方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

在一些实施例中，如图4所示，本申请实施例还提供一种光电转台400，包括处理器401、存储器402及存储在存储器402上并可在处理器401上运行的计算机程序，该程序被处理器401执行时实现上述光电转台的定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，本申请实施例中的光电转台400可以包括上述所述的移动电子设备和非移动电子设备。

本申请实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述光电转台的定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述光电转台的定位方法。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述光电转台的定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种光电转台的标定方法，其特征在于，包括：

将待标定的光电转台同心安装于基准转台；

控制光电转台从初始位置转动至对准目标位置的靶标，得到所述基准转台的输出角度α₁和所述光电转台的输出角度β₁；

控制所述基准转台转动至目标角度α_i+1，且在每转动至一个目标角度后控制所述光电转台转动至对准所述靶标，得到所述光电转台的n-1个输出角度β_i+1，1≤i≤n-1；

基于α₁、α_i+1、β₁和β_i+1，得到用于校准所述光电转台的输出角度的标定数组α[n]和标定数组β[n]。

2.根据权利要求1所述的光电转台的标定方法，其特征在于，所述标定数组α[n]中任意相邻的两个数的差值相同。

3.根据权利要求1所述的光电转台的标定方法，其特征在于，所述靶标位于平行光管内，所述平行光管的轴线通过所述光电转台的中心。

4.一种光电转台的定位方法，其特征在于，包括：

获取当前光电转台的初始输出角度β_j；

基于标定数组α[n]和标定数组β[n]，校准所述初始输出角度β_j，得到定位角度θ，其中，所述标定数组为如权利要求1-3中任一项所述的光电转台的标定方法得到的。

5.根据权利要求4所述的光电转台的定位方法，其特征在于，所述基于标定数组α[n]和标定数组β[n]，校准所述初始输出角度β_j，得到定位角度θ，包括：

确定所述初始输出角度β_j在所述标定数组β[n]中的位置序号；

基于所述位置序号以及所述光电转台的零位角度，校准所述初始输出角度β_j，得到定位角度θ。

6.根据权利要求5所述的光电转台的定位方法，其特征在于，所述基于所述位置序号以及所述光电转台的零位角度，校准所述初始输出角度β_j，得到定位角度θ，包括：

通过如下公式，得到定位角度θ

其中，j为所述位置序号，且β[j-1]≤β_j≤β[j]，θ_zeros为零位角度。

7.根据权利要求6所述的光电转台的定位方法，其特征在于，所述θ_zeros通过如下方式确定：

将零位角度θ_zeros的初始值设置为0；

在所述光电转台转动至机械零位的情况下，将当前的定位角度θ的值赋予零位角度θ_zeros。

8.一种光电转台的定位装置，其特征在于，

获取模块，用于获取当前光电转台的初始输出角度β_j；

处理模块，用于基于标定数组α[n]和标定数组β[n]，校准所述初始输出角度β_j，得到定位角度θ，其中，所述标定数组为如权利要求1-3中任一项所述的光电转台的标定方法得到的。

9.一种光电转台，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求4-6任一项所述的光电转台的定位方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求4-6任一项所述的光电转台的定位方法。

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