CN115457148A

CN115457148A - 一种旋转中心的标定方法、装置、计算机设备和存储介质

Info

Publication number: CN115457148A
Application number: CN202211131746.7A
Authority: CN
Inventors: 吴文峰; 姜德志; 艾玮; 李小娟; 林强
Original assignee: Bozhon Precision Industry Technology Co Ltd
Current assignee: Bozhon Precision Industry Technology Co Ltd
Priority date: 2022-09-16
Filing date: 2022-09-16
Publication date: 2022-12-09
Also published as: WO2024055470A1

Abstract

本发明实施例公开了一种旋转中心的标定方法、装置、计算机设备和存储介质。本发明实施例提供的旋转中心的标定方法，包括：获取所述旋转中心的初始坐标值，以及被测物的标准坐标值；获取按照补偿值旋转被测物后所述被测物的第一实际坐标值；根据所述标准坐标值、所述第一实际坐标值以及所述初始坐标值，获取所述旋转中心的新坐标值。本发明实施例公开了一种旋转中心的标定方法、装置、计算机设备和存储介质，能够标定出旋转中心，对偏离旋转中心的位置进行补偿。

Description

一种旋转中心的标定方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本发明涉及工业检测技术，尤其一种旋转中心的标定方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着工业技术的进步，为减轻人员操作，自动化设备逐渐智能化，并逐渐代替操作人员进行高危作业。

在自动化设备中，旋转机构必不可少，且整个自动化设备安装好后，需要先找到旋转驱动装置的圆点才能进行运动控制，现阶段，圆形机构的圆点标定通常采用外部标定仪器进行检测。

目前，旋转机构在对旋转中心进行标定时，常存在标定点偏离旋转中心的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种旋转中心的标定方法、装置、计算机设备和存储介质，以实现标定出标定旋转中心，对偏离旋转中心的位置进行补偿。

第一方面，本发明实施例提供了一种旋转中心的标定方法，包括：

获取所述旋转中心的初始坐标值，以及被测物的标准坐标值；

获取按照补偿值旋转被测物后所述被测物的第一实际坐标值；

根据所述标准坐标值、所述第一实际坐标值以及所述初始坐标值，获取所述旋转中心的新坐标值。

可选的，获取所述旋转中心的初始坐标值，包括：

获取第一姿态下标定板的第二实际坐标值；

获取第二姿态下所述标定板的第三实际坐标值，所述第二姿态由所述第一姿态通过围绕所述旋转中心旋转预设角度得到；

根据所述第二实际坐标值以及所述第三实际坐标值，获取所述初始坐标值。

可选的，所述预设角度小于或者等于10°。

可选的，获取第一姿态下标定板的第二实际坐标值，包括：

获取由第一相机拍摄的第一姿态下所述标定板的第一标记点的实际坐标值；

获取由第二相机拍摄的第一姿态下所述标定板的第二标记点的实际坐标值；

根据第一姿态下所述第一标记点的实际坐标值和第一姿态下所述第二标记点的实际坐标值，获取所述第二实际坐标值；

获取第二姿态下所述标定板的第三实际坐标值，包括：

获取由所述第一相机拍摄的第二姿态下所述第一标记点的实际坐标值；

获取由所述第二相机拍摄的第二姿态下所述第二标记点的实际坐标值；

根据第二姿态下所述第一标记点的实际坐标值和第二姿态下所述第二标记点的实际坐标值，获取所述第三实际坐标值。

可选的，在获取按照补偿值旋转被测物后所述被测物的第一实际坐标值之前，还包括：

获取第三姿态下所述被测物的第四实际坐标值；

根据所述初始坐标值、所述第四实际坐标值和像素坐标系与运动坐标系的转换矩阵，获取所述补偿值。

可选的，根据所述标准坐标值、所述第一实际坐标值以及所述初始坐标值，获取所述旋转中心的新坐标值，包括：

根据所述标准坐标值和所述第一实际坐标值的差值获取旋转中心差值；

根据所述初始坐标值和所述旋转中心差值，获取所述新坐标值。

可选的，获取按照补偿值旋转被测物后所述被测物的第一实际坐标值，包括：

获取由第一相机拍摄的按照补偿值旋转后所述被测物的第一特征点的实际坐标值；

获取由第二相机拍摄的按照补偿值旋转后所述被测物的第二特征点的实际坐标值；

根据按照补偿值旋转后所述第一特征点的实际坐标值和按照补偿值旋转后所述第二特征点的实际坐标值，获取所述第一实际坐标值。

第二方面，本发明实施例还提供了一种旋转中心的标定装置，包括：

初始坐标值以及标准坐标值获取模块，用于获取所述旋转中心的初始坐标值，以及被测物的标准坐标值；

第一实际坐标值获取模块，用于获取按照补偿值旋转被测物后所述被测物的第一实际坐标值；

新坐标值获取模块，用于根据所述标准坐标值、所述第一实际坐标值以及所述初始坐标值，获取所述旋转中心的新坐标值。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本发明实施例第一方面所述的旋转中心的标定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面所述的旋转中心的标定方法。

本发明实施例提供的一种旋转中心的标定方法，通过获取旋转中心的初始坐标值，以及被测物的标准坐标值，接着获取按照补偿值旋转被测物后被测物的第一实际坐标值，可以根据标准坐标值、第一实际坐标值以及初始坐标值，获取旋转中心的新坐标值，能够标定出旋转中心，对偏离旋转中心的位置进行补偿。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种旋转中心的标定方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种旋转中心的标定方法的被测物位置变化示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种旋转中心的标定方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的一种旋转中心的标定方法的标定板姿态变化示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种旋转中心的标定方法的流程图；

图6为本发明实施例提供的另一种旋转中心的标定方法的流程图；

图7为本发明实施例提供的一种旋转中心的标定方法的第三姿态下被测物位置变化示意图；

图8为本发明实施例提供的另一种旋转中心的标定方法的流程图；

图9为本发明实施例提供的另一种旋转中心的标定方法的流程图；

图10为本发明实施例提供的一种旋转中心的标定装置的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的应用于一种旋转中心的标定方法的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“等”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1为本发明实施例提供的一种旋转中心的标定方法的流程图，图2为本发明实施例提供的一种旋转中心的标定方法的被测物位置变化示意图，本实施例可适用于对旋转机构中心点的标定，该方法可以由一种旋转中心的标定装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现。如图1和图2所示，该方法包括：

S101、获取旋转中心的初始坐标值，以及被测物的标准坐标值。

其中，旋转中心是指旋转机构的旋转中心，旋转中心的初始坐标值可以是旋转机构经初始化上电后的旋转中心点的坐标值。示例性的，旋转中心可以用 C表示，则旋转中心的初始坐标值在平面直接坐标系中可以表示为C(x₀,y₀)。

其中，被测物可以是放置在旋转机构上等待被旋转机构旋转的物体。被测物的标准坐标值是指理想状态下，被测物经过旋转机构旋转后到达的位置，被测物的标准坐标值可以是设定好的。示例性的，参考图2，被测物的标准坐标值可以用被测物沿对角线方向上的两个顶点的坐标值进行表示，即分别可以表示为A₃(x₅,y₅)和B₃(x₆,y₆)。

S102、获取按照补偿值旋转被测物后被测物的第一实际坐标值。

其中，补偿值是指相对于被测物的标准坐标值，被测物由摆放位置经旋转后与被测物的标准坐标值的角度差值。示例性的，补偿值可以用θ表示，补偿值θ可以是3°。在其他实施方式中，补偿值还可以包括除角度外的其他值，例如沿第一方向x的补偿距离，和/或，沿第二方向y的补偿距离。

其中，第一实际坐标值可以是被测物按照补偿值旋转后的位置坐标。示例性的，结合图2，按照补偿值旋转被测物后得到的第一实际坐标值可以表示为 A₃’(x₇,y₇)和B₃’(x₈,y₈)。

S103、根据标准坐标值、第一实际坐标值以及初始坐标值，获取旋转中心的新坐标值。

其中，旋转中心的新坐标值是指被测物由摆放位置经过旋转机构旋转后，旋转中心被补偿校正后的坐标值，即新的旋转中心的位置坐标。示例性的，旋转中心的新坐标值可以表示为C’(x₁₁,y₁₁)。

需要说明的是，旋转机构在对被测进行旋转时，由于机械控制精度及工业相机的拍照像素等因素不能满足理想状态的控制需求，因此，经过旋转后的被测物位置与目标位置存在一定的偏差，即造成旋转中心的新坐标值的出现。理想状态下，被测物经旋转后的旋转中心的新坐标值应该与旋转中心的初始坐标值一致。

本发明实施例提供的一种旋转中心的标定方法，通过获取旋转中心的初始坐标值，以及被测物的标准坐标值；获取按照补偿值旋转被测物后被测物的第一实际坐标值；根据标准坐标值、第一实际坐标值以及初始坐标值，获取旋转中心的新坐标值，能够标定出旋转中心，对偏离旋转中心的位置进行补偿。

图3为本发明实施例提供的另一种旋转中心的标定方法的流程图，图4为本发明实施例提供的一种旋转中心的标定方法的标定板姿态变化示意图，参考图3和图4，该方法包括：

S201、获取第一姿态下标定板的第二实际坐标值。

示例性的，结合图4，第一姿态下的标定板可以是处于竖直放置的位置，此时，第二实际坐标值可以用沿标定板对角线方向上的两个顶点的坐标值来表示，即第二实际坐标值可以表示为A₁(x₁,y₁)和B₁(x₂,y₂)。

S202、获取第二姿态下标定板的第三实际坐标值，第二姿态由第一姿态通过围绕旋转中心旋转预设角度得到。

示例性的，结合图4，第二姿态下的标定板可以是第一姿态处于竖直放置的标定板围绕旋转中心C，沿逆时针方向旋转一定角度后得到第三实际坐标值，第三实际坐标值可以表示为A₂(x₃,y₃)和B₂(x₄,y₄)。

S203、根据第二实际坐标值以及第三实际坐标值，获取初始坐标值。

示例性的，结合图4，点A1到旋转中心C的距离等于点A2到旋转中心C，同样的，点B1到旋转中心C的距离等于点B2到旋转中心C，通过两个等式可以计算得到旋转中心C的初始坐标值，即：

示例性的，已知A₁(x₁,y₁)、B₁(x₂,y₂)、A₂(x₃,y₃)以及B₂(x₄,y₄)，则获取初始坐标值的计算公式如下：

y₀＝ax₀-b。

其中，D1、D2、a、b、c、d均为计算x₀和y₀过程中的参量。

S204、获取被测物的标准坐标值。

S205、获取按照补偿值旋转被测物后被测物的第一实际坐标值。

S206、根据标准坐标值、第一实际坐标值以及初始坐标值，获取旋转中心的新坐标值。

可选的，预设角度小于或者等于10°。

其中，预设角度是标定板由第一姿态围绕旋转中心旋转为第二姿态时所旋转的角度。示例性的，预设角度可以是3°。在工业生产环境下，为满足生产要求，预设角度不会很大，一般会小于或者等于10°。

图5为本发明实施例提供的另一种旋转中心的标定方法的流程图，参考图 4和图5，该方法包括：

S301、获取由第一相机拍摄的第一姿态下标定板的第一标记点的实际坐标值。

示例性的，结合图4，第一标记点可以是第一姿态下标定板中的A₁点，第一标记点的实际坐标值可以是A₁(x₁,y₁)。

S302、获取由第二相机拍摄的第一姿态下标定板的第二标记点的实际坐标值。

示例性的，结合图4，第二标记点可以是第一姿态下标定板中的B₁点，第一标记点的实际坐标值可以是B₁(x₂,y₂)。

S303、根据第一姿态下第一标记点的实际坐标值和第一姿态下第二标记点的实际坐标值，获取第二实际坐标值。

示例性的，结合图4，第二实际坐标值由第一姿态下标定板的第一标记点的实际坐标值与第二标记点的实际坐标值组成，即第二实际坐标值可以表示为A₁(x₁,y₁)和B₁(x₂,y₂)。

S304、获取由第一相机拍摄的第二姿态下第一标记点的实际坐标值。

示例性的，结合图4，当标定板处于第二姿态时，第一标记点可以是由第一相机拍摄获取的标定板中的A₂点，则该点的实际坐标值可以是A₂(x₃,y₃)。

S305、获取由第二相机拍摄的第二姿态下第二标记点的实际坐标值。

示例性的，结合图4，当标定板处于第二姿态时，第二标记点可以是由第二相机拍摄获取的标定板中的B₂点，则该点的实际坐标值可以是B₂(x₄,y₄)。

S306、根据第二姿态下第一标记点的实际坐标值和第二姿态下第二标记点的实际坐标值，获取第三实际坐标值。

示例性的，结合图4，第三实际坐标值由第二姿态下标定板的第一标记点的实际坐标值与第二标记点的实际坐标值组成，即第三实际坐标值可以表示为 A₂(x₃,y₃)和B₂(x₄,y₄)。

S307、根据第二实际坐标值以及第三实际坐标值，获取初始坐标值。

S308、获取被测物的标准坐标值。

S309、获取按照补偿值旋转被测物后被测物的第一实际坐标值。

S310、根据标准坐标值、第一实际坐标值以及初始坐标值，获取旋转中心的新坐标值。

本发明实施例提供的一种旋转中心的标定方法，通过第一相机和第二相机分别获取第一姿态与第二姿态下的标定板中第一标记点与第二标记点的实际坐标值，进而可以获得第二实际坐标值和第三实际坐标值。利用两台相机分别获取标定板上的实际坐标值，可以获得较大区域内的图像，进而提高测量精度。

图6为本发明实施例提供的另一种旋转中心的标定方法的流程图，图7为本发明实施例提供的一种旋转中心的标定方法的第三姿态下被测物位置变化示意图，参考图6和图7，该方法包括：

S401、获取旋转中心的初始坐标值，以及被测物的标准坐标值。

S402、获取第三姿态下被测物的第四实际坐标值。

示例性的，结合图7，第三姿态是指被测物在标准坐标位置围绕旋转中心旋转补偿值后的被测物位置。其中，第四实际坐标值可以表示为A₄(x₉,y₉)和 B₄(x₁₀,y₁₀)。

S403、根据初始坐标值、第四实际坐标值和像素坐标系与运动坐标系的转换矩阵，获取补偿值。

示例性的，已知C(x₀,y₀)、A₄(x₉,y₉)、B₄(x₁₀,y₁₀)以及像素坐标系与运动坐标系。其中，像素坐标系和运动坐标系都在成像平面上，只是各自的原点和度量单位不一样。运动坐标系的原点为相机光轴与成像平面的交点，通常情况下是成像平面的中点。运动坐标系的单位是mm，属于物理单位，而像素坐标系的单位是pixel，通常情况下，描述一个像素点都是几行几列。所以这二者之间的转换如下：其中dx和dy表示每一列和每一行分别代表多少mm，即 1pixel＝1dxmm。根据：

其中，旋转中心C到点A₃、B₃、A₄、B₄的距离分别可以表示为A₃C、B₃C、A₄C、 B₄C，由于已知标准坐标值与旋转中心C，通过求解方程组即可获得补偿值。

S404、获取按照补偿值旋转被测物后被测物的第一实际坐标值。

S405、根据标准坐标值、第一实际坐标值以及初始坐标值，获取旋转中心的新坐标值。

图8为本发明实施例提供的另一种旋转中心的标定方法的流程图，该方法包括：

S501、获取旋转中心的初始坐标值，以及被测物的标准坐标值。

S502、获取按照补偿值旋转被测物后被测物的第一实际坐标值。

S503、根据初始坐标值和旋转中心差值，获取新坐标值。

示例性的，旋转中心差值可以用(Δx，Δy)表示，根据A₃(x₅,y₅)、B₃(x₆,y₆)、 A₃’(x₇,y₇)以及B₃’(x₈,y₈)，并根据已知1pixel＝1dxmm，以及纠偏后被测物位置和标准位置的差值δ′计算得到：

其中，δ是δ′所对应的弧度值。再根据C(x₀,y₀)与旋转中心差值可以得到新坐标值C’(x₁₁,y₁₁)，其中，

x＝x0+Δx；

y＝y0+Δy。

图9为本发明实施例提供的另一种旋转中心的标定方法的流程图，该方法包括：

S601、获取旋转中心的初始坐标值，以及被测物的标准坐标值。

S602、获取由第一相机拍摄的按照补偿值旋转后被测物的第一特征点的实际坐标值。

示例性的，结合图7，第一特征点可以是第一相机拍摄的按照补偿值旋转后被测物中的A₄点，第一特征点的实际坐标值可以是A₄(x₉,y₉)。

S603、获取由第二相机拍摄的按照补偿值旋转后被测物的第二特征点的实际坐标值。

示例性的，结合图7，第二特征点可以是第二相机拍摄的按照补偿值旋转后被测物中的B₄点，第一特征点的实际坐标值可以是B₄(x₁₀,y₁₀)。

S604、根据按照补偿值旋转后第一特征点的实际坐标值和按照补偿值旋转后第二特征点的实际坐标值，获取第一实际坐标值。

示例性的，结合图7，第一实际坐标值由按照补偿值旋转后第一特征点的实际坐标值和按照补偿值旋转后第二特征点的实际坐标值组成，即第二实际坐标值可以表示为A₄(x₉,y₉)和B₄(x₁₀,y₁₀)。

S605、根据初始坐标值和旋转中心差值，获取新坐标值。

本发明实施例提供的一种旋转中心的标定方法，通过第一相机和第二相机分别获取按照补偿值旋转后所述被测物的第一特征点和第二特征点的实际坐标值，进而获取第一实际坐标值，可进一步获得新的坐标值。利用两台相机分别获取被测物上的实际坐标值，来反算修正旋转中心，进而提高测量精度。

图10为本发明实施例提供的一种旋转中心的标定装置的结构示意图，如图 10所示，该装置包括：

初始坐标值以及标准坐标值获取模块11，用于获取旋转中心的初始坐标值，以及被测物的标准坐标值；

第一实际坐标值获取模块12，用于获取按照补偿值旋转被测物后被测物的第一实际坐标值；

新坐标值获取模块13，用于根据标准坐标值、第一实际坐标值以及初始坐标值，获取旋转中心的新坐标值。

可选的，初始坐标值以及标准坐标值获取模块11可以包括第二实际坐标值获取单元和第三实际坐标值获取单元。

其中，第二实际坐标值获取单元，用于获取第一姿态下标定板的第二实际坐标值。第三实际坐标值获取单元，用于获取第二姿态下标定板的第三实际坐标值。

可选的，第三实际坐标值获取单元可以包括第一标记点的实际坐标值获取子单元和第二标记点的实际坐标值获取子单元。

其中，第一标记点的实际坐标值获取子单元，用于获取由第一相机拍摄的第二姿态下第一标记点的实际坐标值。第二标记点的实际坐标值获取子单元，用于获取由第二相机拍摄的第二姿态下第二标记点的实际坐标值。

可选的，第一实际坐标值获取模块12在获取按照补偿值旋转被测物后被测物的第一实际坐标值之前，还包括第四实际坐标值获取单元与补偿值获取单元。

其中，第四实际坐标值获取单元，用于获取第三姿态下被测物的第四实际坐标值。补偿值获取单元，用于根据初始坐标值、第四实际坐标值和像素坐标系与运动坐标系的转换矩阵，获取补偿值。

可选的，第一实际坐标值获取模块12包括第一特征点的实际坐标值获取单元和第二特征点的实际坐标值获取单元。

其中，第一特征点的实际坐标值获取单元，用于获取由第一相机拍摄的按照补偿值旋转后被测物的第一特征点的实际坐标值。第二特征点的实际坐标值获取单元，用于获取由第二相机拍摄的按照补偿值旋转后被测物的第二特征点的实际坐标值。

可选的，新坐标值获取模块13可以包括旋转中心差值获取单元，旋转中心差值获取单元，用于根据标准坐标值和第一实际坐标值的差值获取旋转中心差值。

本发明实施例所提供的一种旋转中心的标定装置可执行本发明任意实施例所提供的一种旋转中心的标定方法，通过初始坐标值以及标准坐标值获取模块 11，获取旋转中心的初始坐标值，以及被测物的标准坐标值。接着通过第一实际坐标值获取模块12，获取按照补偿值旋转被测物后被测物的第一实际坐标值。再通过新坐标值获取模块13，根据标准坐标值、第一实际坐标值以及初始坐标值，获取旋转中心的新坐标值。本发明实施例通过各个模块之间的相互配合，可以实现上述功能。本发明实施例不仅能够标定出像素和机械位置的转换关系还能够标定旋转中心，对偏离旋转中心的位置进行补偿。

图11是实现本发明实施例的应用于旋转中心的标定方法的计算机设备的结构示意图。计算机设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。计算机设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等) 和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图11所示，计算机设备50包括至少一个处理器51，以及与至少一个处理器51通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)52、随机访问存储器(RAM) 53等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器51 可以根据存储在只读存储器(ROM)52中的计算机程序或者从存储单元58加载到随机访问存储器(RAM)53中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 53中，还可存储计算机设备50操作所需的各种程序和数据。处理器51、 ROM 52以及RAM 53通过总线54彼此相连。输入/输出(I/O)接口55也连接至总线54。

计算机设备50中的多个部件连接至I/O接口55，包括：输入单元56，例如键盘、鼠标等；输出单元57，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元 58，例如磁盘、光盘等；以及通信单元59，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元59允许计算机设备50通过诸如因特网的计算机网络和/ 或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器51可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器51的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器51执行上文所描述的各个方法和处理，例如应用于旋转中心的标定方法。

在一些实施例中，应用于旋转中心的标定方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元58。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 52和/或通信单元59而被载入和/或安装到计算机设备50上。当计算机程序加载到RAM 53并由处理器51执行时，可以执行上文描述的应用于旋转中心的标定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器51可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件) 而被配置为执行应用于旋转中心的标定方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明实施例的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器 (CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机设备上实施此处描述的系统和技术，该计算机设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管) 或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端- 服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种旋转中心的标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，获取所述旋转中心的初始坐标值，包括：

获取第一姿态下标定板的第二实际坐标值；

3.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述预设角度小于或者等于10°。

4.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，获取第一姿态下标定板的第二实际坐标值，包括：

获取第二姿态下所述标定板的第三实际坐标值，包括：

5.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，在获取按照补偿值旋转被测物后所述被测物的第一实际坐标值之前，还包括：

获取第三姿态下所述被测物的第四实际坐标值；

6.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，根据所述标准坐标值、所述第一实际坐标值以及所述初始坐标值，获取所述旋转中心的新坐标值，包括：

7.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，获取按照补偿值旋转被测物后所述被测物的第一实际坐标值，包括：

8.一种旋转中心的标定装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的标定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的标定方法。