CN116424841A - 一种自动收放板机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及收放板机技术领域，尤其是指一种自动收放板机，包括送板装置、夹板机构、托板旋转装置、料箱定位机构、取放板装置、位置角度调整装置及开门提升装置，料箱定位机构用于定位料箱，开门提升装置用于打开或关闭料箱，送板装置设有托板空间，托板旋转装置的托板旋转端经由托板空间突伸至送板装置的送板面上方，位置角度调整装置用于调整取放板装置的位置和角度，取放板装置用于将板件从夹板机构转移至料箱定位机构所定位的料箱内或用于将板件从料箱转移至夹板机构上。本发明通过托板旋转装置和夹板机构协同配合以将板件移离送板装置并对板件的摆放角度进行调整，便于取放板装置准确且稳定地取放板件，从而提高收放板的稳定性。

Description

一种自动收放板机

技术领域

本发明涉及收放板机技术领域，尤其是指一种自动收放板机。

背景技术

线路板等板件加工中一般要经过多工序的加工，有时在一个工序到另一个工序的过程中，需要进行收板和放板。目前的收放板方式主要是通过收放板机对板件进行收板和放板。随着社会的发展和进步，收放板机已经广泛应用且深受欢迎，人们对收放板机的生产效率的要求越来越高，现有的收放板机虽然能够自动化地实现收板和放板，但是功能相对简单，难以实现对输送的板件进行摆放角度调整。

现有专利中，申请号为202222053771.X的中国专利文件公开了一种适用于料箱的自动收放板机，包括机架、定位机构及取板移栽机构，机架的正面内设置有与料箱相配合的取料口，机架的背面设置有出料口；定位机构安装在机架的正面并位于取料口的下方，定位机构用于接收运输小车输送过来的料箱并进行定位，定位后将料箱输送至取料口；取板移栽机构安装在机架内，取板移栽机构获取位于取料口的料箱内的载板，并带动载板在取料口和出料口之间运动。该专利文件提供的收放板机实现了自动化对料箱中载板进行收放板操作，提高了载板生产的自动化程度及工作效率，在一定程度上，避免了人力劳作损伤载板的可能性，但是出板机构只能简单地对载板进行输送，功能单一，无法实现对其所输送的载板的摆放角度进行调整，难以直接与外部设备匹配。因此，缺陷十分明显，亟需提供一种解决方案。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种自动收放板机。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种自动收放板机，其包括送板装置、设置于送板装置的上方的夹板机构、设置于送板装置的托板旋转装置、与送板装置相对设置的料箱定位机构、活动设置于料箱定位机构与送板装置之间的取放板装置、驱动连接于取放板装置的位置角度调整装置及设置于料箱定位机构靠近取放板装置的一侧的开门提升装置，料箱定位机构用于定位料箱，开门提升装置用于打开或关闭料箱，送板装置设置有托板空间，托板空间位于夹板机构的夹板区域内，托板旋转装置的托板旋转端经由托板空间突伸至送板装置的送板面上方，位置角度调整装置用于调整取放板装置的位置和角度，取放板装置用于将板件从夹板机构转移至料箱定位机构所定位的料箱内或用于将板件从料箱转移至夹板机构上。

进一步地，送板装置架设有识别机构或/和巡边定位机构，识别机构和巡边定位机构分别位于夹板机构的两侧，巡边定位机构与位置角度调整装置电连接。

进一步地，托板旋转装置包括设置于送板装置的下方的升降托板机构、连接于升降托板机构的升降托板端的旋转机构及连接于旋转机构的旋转端的承托旋转板，承托旋转板能够经由托板空间突伸至送板装置的送板面上方。

进一步地，取放板装置包括与位置角度调整装置的调整端连接的承载板、嵌设于承载板的承载面的多个吸嘴、装设于承载板的压板模组及分别装设于承载板的两个导正限位件，两个导正限位件相对设置，承载板的承载面和两个导正限位件之间形成载板空间，多个吸嘴位于载板空间内，压板模组的压板端能够突伸至载板空间内。

进一步地，位置角度调整装置包括横移驱动机构、第一纵移驱动机构、角度调整机构、第二纵移驱动机构及两个相对设置取放板升降机构，横移驱动机构的一端与一个取放板升降机构的升降端固定连接，横移驱动机构的另一端与另一个取放板升降机构的升降端柔性连接，第一纵移驱动机构与横移驱动机构的横移端连接，角度调整机构与第一纵移驱动机构的纵移端连接，第二纵移驱动机构与角度调整机构的调整端连接，取放板装置与第二纵移驱动机构的纵移端连接。

进一步地，料箱包括箱体、用于盖合箱体的箱口的箱门、设置于箱门内并用于将箱门和箱体锁合或解锁的门锁机构及分别设置于箱体的两侧板内的两个压板机构，料箱定位机构的上方两侧分别设置有两个压板控制机构，两个压板控制机构分别与两个压板机构一一对应设置，箱体的两侧板的内壁均设置有一列插板组，两个压板机构分别与两列插板组一一对应设置，每个压板控制机构用于向对应的压板机构的压板操作端施加压力，料箱定位机构用于对箱体进行定位。

进一步地，每列插板组均包括多个插板槽，两列插板组上的插板槽一一对应设置，压板机构包括装设于箱体的侧板内的基座、滑动连接于基座的滑板、滑动连接于基座或/和箱体的导杆架、装设于导杆架的顶端并位于箱体外的操作件、一端铰接于基座的底部的摆臂、连接于摆臂的另一端的卡块、一端装设于滑板的连接件、与连接件的另一端连接的安装板及装设于安装板的多个按压板，导杆架的底端与滑板固定连接，导杆架外套设有弹性件，弹性件的两端分别与滑板和基座弹性连接，多个按压板分别与插板组的多个插板槽一一对应设置，滑板的侧面凹设有凸轮槽，凸轮槽具有压合位和打开位，卡块突伸至凸轮槽内；卡块能够卡止于压合位或打开位；压板控制机构用于向操作件施加压力。

进一步地，开门提升装置包括框架、设置于框架的吸门板、转动连接于吸门板的一侧的钥匙、装设于吸门板的另一侧并用于驱动钥匙转动的开锁驱动模组、装设于框架并用于驱动吸门板靠近或远离料箱的开合移动机构、与框架驱动连接的开门升降机构及设置于吸门板靠近料箱的一侧并用于将箱体压紧的压紧机构，箱门开设有与门锁机构对应的插孔，钥匙插入插孔后与门锁机构驱动连接。

进一步地，门锁机构包括转动连接于箱门内的齿轮及滑动连接于箱门内的锁块，锁块的联动端设置有与齿轮啮合的齿条，箱门的边框部开设有过孔，锁块的锁舌能够经由过孔突伸至箱门外，齿轮的中部凹设有旋拧孔，旋拧孔与插孔对应连通，箱体的箱口处设置有与过孔对应连通的锁合孔。

进一步地，锁块的侧壁凹设有锁合卡位和解锁卡位，箱门内装设有卡接机构；当卡接机构的卡接端与锁合卡位卡接时，锁块的锁舌突伸至箱门外并将箱门锁合在箱体上；当卡接机构的卡接端与解锁卡位卡接时，锁块的锁舌回缩至过孔内，箱门与箱体解锁。

本发明的有益效果：在实际应用中，板件供应至送板装置，送板装置将板件输送至托板旋转装置的上方，接着托板旋转装置先将板件托起，使得板件脱离送板装置的送板面并位于夹板机构内，再驱动板件旋转预设角度，以对板件的摆放角度进行调整，然后夹板机构将调整完摆放角度后的板件夹持，使得板件位于送板装置的上方，接着位置角度调整装置对取放板装置的位置和角度进行调整，使得取放板装置对准被夹持的板件并突伸至板件与送板装置之间，使得取放板装置能够稳定地拾取板件，然后位置角度调整装置对取放板装置连带板件进行位置和角度调整，使得取放板装置和板件先调整至居中位置，再调整板件的角度(比如：使得板件旋转180°等)，与此同时，推车或智能小车将料箱输送至料箱定位机构上，料箱定位机构对料箱进行承载和定位，并将料箱的箱门贴紧开门提升装置，开门提升装置将箱门打开并提升，使得板件对准料箱的箱体，取放板装置将板件放置在箱体的插板槽内，以实现板件的收板；当料箱满载板件后，开门提升装置将箱门盖合在箱体的箱口，最后料箱定位机构释放对料箱的定位，推车或智能小车即可将满载的料箱输出。本发明通过托板旋转装置和夹板机构协同配合以将板件移离送板装置并对板件的摆放角度进行调整，便于取放板装置准确且稳定地取放板件，从而提高收放板的稳定性。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明隐藏机台后的立体结构示意图。

图3为本发明的送板装置、识别机构、夹板机构、托板旋转装置和巡边定位机构的立体结构示意图。

图4为本发明的送板装置的立体结构示意图。

图5为本发明的取放板装置和位置角度调整装置的立体结构示意图。

图6为本发明的取放板装置的立体结构示意图。

图7为本发明的料箱的立体结构示意图。

图8为本发明的压板机构的立体结构示意图。

图9为本发明的压板机构隐藏连接件、安装板、导柱、限位环、缓冲弹簧和按压板后的立体结构示意图。

图10为本发明的箱门的立体结构示意图。

图11为本发明的箱门、卡接机构和门锁机构的剖视图。

图12为本发明的门锁机构和卡接机构的立体结构示意图。

图13为本发明的箱体和压板机构的立体结构示意图。

图14为本发明的开门升降装置的立体结构示意图。

图15为本发明的开门升降装置的另一视角的立体结构示意图。

图16为本发明的料箱定位机构的立体结构示意图。

附图标记说明：

1、料箱；11、箱体；111、插板组；112、插板槽；113、开合槽；114、定位块；115、支撑块；116、托板杆；12、箱门；121、过孔；122、插孔；123、卡接机构；13、门锁机构；131、齿轮；132、锁块；133、齿条；134、旋拧孔；135、锁合卡位；136、解锁卡位；14、压板机构；140、弹性件；141、基座；142、滑板；1421、凸轮槽；1422、压合位；1423、打开位；143、导杆架；144、操作件；145、摆臂；146、卡块；147、连接件；1471、导柱；1472、限位环；1473、缓冲弹簧；148、安装板；149、按压板；15、压板控制机构；2、送板装置；21、托板空间；22、前挡板；23、输送架；24、输送辊；241、输送轮；25、导向输送组；251、导轮；26、输送转动驱动机构；3、夹板机构；31、夹板模组；4、托板旋转装置；41、升降托板机构；42、旋转机构；43、承托旋转板；5、料箱定位机构；51、平移驱动机构；52、移动板；53、锁夹；54、对中浮动单元；55、锁车机构；6、取放板装置；61、承载板；62、吸嘴；63、压板模组；64、导正限位件；65、载板空间；66、导正限位块；67、导管槽；7、位置角度调整装置；71、横移驱动机构；72、第一纵移驱动机构；73、角度调整机构；74、第二纵移驱动机构；75、取放板升降机构；8、开门提升装置；81、框架；82、吸门板；83、钥匙；84、开锁驱动模组；85、开合移动机构；86、开门升降机构；87、压紧机构；88、吸门盘；89、定位柱；9、识别机构；91、巡边定位机构；92、机台。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。

如图1至图16所示，本发明提供的一种自动收放板机，其包括机台92、设置于机台92内的送板装置2、设置于送板装置2的上方的夹板机构3、设置于送板装置2的托板旋转装置4、与送板装置2相对设置的料箱定位机构5、活动设置于料箱定位机构5与送板装置2之间的取放板装置6、驱动连接于取放板装置6的位置角度调整装置7及设置于料箱定位机构5靠近取放板装置6的一侧的开门提升装置8，料箱定位机构5用于定位料箱1，开门提升装置8用于打开或关闭料箱1，送板装置2设置有托板空间21，托板空间21位于夹板机构3的夹板区域内，托板旋转装置4的托板旋转端经由托板空间21突伸至送板装置2的送板面上方，位置角度调整装置7用于调整取放板装置6的位置和角度，取放板装置6用于将板件从夹板机构3转移至料箱定位机构5所定位的料箱1内或用于将板件从料箱1转移至夹板机构3上。本实施例既可以用于收板，也可以用于放板，板件优选为线路板。

本实施例中以收板为例进行说明。在实际应用中，板件供应至送板装置2，送板装置2将板件输送至托板旋转装置4的上方，接着托板旋转装置4先将板件托起，使得板件脱离送板装置2的送板面并位于夹板机构3内，再驱动板件旋转预设角度，以对板件的摆放角度进行调整，然后夹板机构3将调整完摆放角度后的板件夹持，使得板件位于送板装置2的上方，接着位置角度调整装置7对取放板装置6的位置和角度进行调整，使得取放板装置6对准被夹持的板件并突伸至板件与送板装置2之间，使得取放板装置6能够稳定地拾取板件，然后位置角度调整装置7对取放板装置6连带板件进行位置和角度调整，使得取放板装置6和板件先调整至居中位置，再调整板件的角度(比如：使得板件旋转180°等)，与此同时，推车或智能小车将料箱1输送至料箱定位机构5上，料箱定位机构5对料箱1进行承载和定位，并将料箱1的箱门12贴紧开门提升装置8，开门提升装置8将箱门12打开并提升，使得板件对准料箱1的箱体11，取放板装置6将板件放置在箱体11的插板槽112内，以实现板件的收板；当料箱1满载板件后，开门提升装置8将箱门12盖合在箱体11的箱口，最后料箱定位机构5释放对料箱1的定位，推车或智能小车即可将满载的料箱1输出。本发明通过托板旋转装置4和夹板机构3协同配合以将板件移离送板装置2并对板件的摆放角度进行调整，便于取放板装置6准确且稳定地取放板件，从而提高收放板的稳定性。

具体地，料箱定位机构5的数量和开门提升装置8的数量均为多个，料箱定位机构5和开门提升装置8一一对应设；优选地，料箱定位机构5的数量和开门提升装置8的数量均为两个。两个料箱定位机构5分别与两个开门提升装置8一一对应设置。该结构设计，便于料箱1的更换，不会影响取放板的效率，取放板效率高。

本实施例中，送板装置2架设有识别机构9或/和巡边定位机构91，识别机构9和巡边定位机构91分别位于夹板机构3的两侧，巡边定位机构91与位置角度调整装置7电连接；本自动收放板机还包括电控系统，识别机构9与电控系统电连接。

在托板旋转装置4对板件的摆放角度进行调整后，识别机构9对板件上的标识(比如：二维码等)进行扫描识别，以获取板件的信息，从而使得电控系统能够对板件进行监控。另外，在托板旋转装置4对板件的摆放角度进行调整后，巡边定位机构91对板件的板边进行巡边定位，以获取板件的位置，判断板件是否有位置偏差，且偏差值是多少，并将巡边定位结果反馈给位置角度调整装置7，使得位置角度调整装置7能够更加稳定且准确地驱动取放板装置6取放板件。

具体地，巡边定位机构91包括架设于送板装置2的巡边驱动器及装设于巡边驱动器的巡边端的巡边感应器；优选地，巡边驱动器可以采用直线电机等。在实际应用中，巡边驱动器用于驱动巡边感应器移动，使得巡边感应器对板件的板边进行感应定位。

本实施例中，托板旋转装置4包括设置于送板装置2的下方的升降托板机构41、连接于升降托板机构41的升降托板端的旋转机构42及连接于旋转机构42的旋转端的承托旋转板43，承托旋转板43能够经由托板空间21突伸至送板装置2的送板面上方。

在实际应用中，当板件位于托板空间21的上方时，升降托板机构41驱动旋转机构42连带承托旋转板43和板件上升，使得板件脱离送板装置2的送板面，接着旋转机构42驱动承托旋转板43连带板件旋转预设角度(比如：90°等)，以实现对板件的摆放角度进行调整，调整后，夹板机构3夹持板件的两侧。

具体地，夹板机构3包括两个夹板模组31，两个夹板模组31分别架设于送板装置2的两侧，两个夹板模组31分别夹持板件的两侧，两个夹板模组31能够彼此靠近或远离，以满足夹持不同规格的板件，且两个夹板模组31的高度可调。优选地，夹板模组31可以采用现有的夹板单元。

具体地，承托旋转板43的顶面嵌设有多个吸盘；承托旋转板43承托板件后，多个吸盘将板件吸紧在承托旋转板43上，以提高板件的稳定性。

本实施例中，取放板装置6包括与位置角度调整装置7的调整端连接的承载板61、嵌设于承载板61的承载面的多个吸嘴62、装设于承载板61的压板模组63及分别装设于承载板61的两个导正限位件64，两个导正限位件64相对设置，承载板61的承载面和两个导正限位件64之间形成载板空间65，多个吸嘴62位于载板空间65内，压板模组63的压板端能够突伸至载板空间65内。

在实际应用中，当板件位于载板空间65上时，板件的两端边缘会分别与两个导正限位件64抵触，在板件的重力以及两个导正限位件64的导向配合作用下，板件会稳定地进入载板空间65内，承载板61对板件进行承载，两个导正限位件64对板件的两端边缘进行抵触限位，提高了板件在载板空间65内的稳定性和位置精度，接着多个吸嘴62将载板空间65内的板件吸紧在承载板61上，最后压板模组63的压板端突伸至载板空间65内，并将板件压紧在承载板61上，保证了板件在载板空间65内的稳定性和位置精度，以实现稳定地取板(拾取板件)；反之，即可完成放板动作(释放板件)。该取放板装置6的结构简单，结构设计巧妙，通过两个导正限位件64对板件的位置进行导正和限位，再板件吸紧和压紧在载板空间65内，大大地提高了取放板的位置精度和稳定性。

具体地，两个导正限位件64之间的间距可调，以满足对不同规格的板件进行导正和限位。具体地，导正限位块66的横截面呈L型，导正限位块66的水平段嵌装于承载板61，导正限位块66的竖直段顶部设置有内导斜面，内导斜面朝向载板空间65倾斜。在实际应用中，当板件的端部边缘抵触在内导斜面上时，在板件的重力作用下，板件会沿着内导斜面朝载板空间65内滑动，直至板件完全落入到载板空间65内后，导正限位块66的竖直段的内侧竖直面会对板件的端部边缘进行限位，以实现对板件进行导正纠偏和限位。

具体地，相邻的两个吸嘴62经由气管连通，便于多个吸嘴62连通；优选地，至少一个吸嘴62与外部抽真空机构连通，使得一个外部抽真空机构即可让所有的吸嘴62产生负压。

具体地，承载板61设置有多个导管槽67，气管容置于对应的导管槽67内。该结构设计，使得气管与承载板61的结构紧凑，能够有效地对气管进行隐藏和保护，对气管起到管理作用，外形整洁、美观，避免气管外露而影响正常取放板和外形美观。

本实施例中，位置角度调整装置7包括横移驱动机构71、第一纵移驱动机构72、角度调整机构73、第二纵移驱动机构74及两个相对设置取放板升降机构75，横移驱动机构71的一端与一个取放板升降机构75的升降端固定连接，横移驱动机构71的另一端与另一个取放板升降机构75的升降端柔性连接，第一纵移驱动机构72与横移驱动机构71的横移端连接，角度调整机构73与第一纵移驱动机构72的纵移端连接，第二纵移驱动机构74与角度调整机构73的调整端连接，取放板装置6与第二纵移驱动机构74的纵移端连接。

在实际应用中，两个取放板升降机构75同步工作，以驱动取放板装置6升降调节；横移驱动机构71驱动取放板装置6横向位置调节，以使得取放板装置6在多个料箱1之间切换位置；第一纵移驱动机构72和第二纵移驱动机构74协同配合以驱动取放板装置6纵向移动，采用第一纵移驱动机构72和第二纵移驱动机构74的设置，在保证纵向移动行程的基础上，缩短了单个纵移驱动机构的体积。由于横移驱动机构71的一端与其中一个取放板升降机构75的升降端柔性连接，所以当两个取放板升降机构75因误差(比如：安装误差、加工误差、控制误差等)而导致驱动横移驱动机构71的两端的升降高度不一致时，横移驱动机构71的其中一端能够相对其中一个取放板升降机构75升降端摆动，避免了横移驱动机构71和两个取放板升降机构75之间产生硬性冲击或挤压，对取放升降机构起到防护的作用，延长取放升降机构的使用寿命。

本实施例中，料箱1包括箱体11、用于盖合箱体11的箱口的箱门12、设置于箱门12内并用于将箱门12和箱体11锁合或解锁的门锁机构13及分别设置于箱体11的两侧板内的两个压板机构14，料箱定位机构5的上方两侧分别设置有两个压板控制机构15，两个压板控制机构15分别与两个压板机构14一一对应设置，箱体11的两侧板的内壁均设置有一列插板组111，两个压板机构14分别与两列插板组111一一对应设置，每个压板控制机构15用于向对应的压板机构14的压板操作端施加压力，料箱定位机构5用于对箱体11进行定位；具体地，压板控制机构15包括气缸和控制板，气缸用于驱动控制板升降，控制板用于向压板机构14的压板操作端施加压力。

本实施例中，每列插板组111均包括多个插板槽112，两列插板组111上的插板槽112一一对应设置，压板机构14包括装设于箱体11的侧板内的基座141、滑动连接于基座141的滑板142、滑动连接于基座141或/和箱体11的导杆架143、装设于导杆架143的顶端并位于箱体11外的操作件144、一端铰接于基座141的底部的摆臂145、连接于摆臂145的另一端的卡块146、一端装设于滑板142的连接件147、与连接件147的另一端连接的安装板148及装设于安装板148的多个按压板149，导杆架143的底端与滑板142固定连接，导杆架143外套设有弹性件140，弹性件140的两端分别与滑板142和基座141弹性连接，多个按压板149分别与插板组111的多个插板槽112一一对应设置，滑板142的侧面凹设有凸轮槽1421，凸轮槽1421具有压合位1422和打开位1423，卡块146突伸至凸轮槽1421内；卡块146能够卡止于压合位1422或打开位1423；压板控制机构15用于向操作件144施加压力；弹性件140为弹簧。

在实际应用中，箱门12盖合于箱体11的箱口，门锁机构13将箱门12锁合在箱体11上；当需要在箱体11内取放板件时，门锁机构13解锁箱门12与箱体11，使得箱门12能够打开箱体11；当箱体11处于空载时，在弹性件140的弹力作用下，卡块146与凸轮槽1421的打开位1423卡接，使得按压板149处于打开状态，此时即可将板件插入两列插板组111的插板槽112内，收板完成后，压板控制机构15向操作件144施加向下的作用力(压力)，使得导杆架143连带滑板142、连接件147、安装板148和多个按压板149向下滑动，在滑板142沿着基座141向下移动的过程中，卡块146会先脱离打开位1423，摆臂145摆动，卡块146沿着凸轮槽1421的轨迹移动，直至卡块146移动至压合位1422，在弹性件140的弹力作用下，卡块146卡止于压合位1422处，此时多个按压板149分别将板件按压在对应的插板槽112的底壁上，多个按压板149处于压合状态，门锁机构13将箱门12锁合在箱体11上以将板件封装在箱体11内，便于本料箱1对板件进行装载和运输。当需要取板时，压板控制机构15再次向操作件144施加向下的作用力，使得卡块146先脱离压合位1422，摆臂145摆动，卡块146沿着凸轮槽1421的轨迹移动，直至卡块146移动至打开位1423，并在弹性件140的弹力作用下，卡块146卡止于打开位1423，多个按压板149处于打开状态，此时即可将板件从箱体11内取出。由于操作件144显露在箱体11外，所以便于切换按压板149的工作状态(打开或压合状态)。通过压板机构14将板件压紧在箱体11内，提高了装载和运输板件的稳定性，且压板机构14的工作稳定，便于切换压板机构14的工作状态，操作便捷。

本实施例中，开门提升装置8包括框架81、设置于框架81的吸门板82、转动连接于吸门板82的一侧的钥匙83、装设于吸门板82的另一侧并用于驱动钥匙83转动的开锁驱动模组84、装设于框架81并用于驱动吸门板82靠近或远离料箱1的开合移动机构85、与框架81驱动连接的开门升降机构86及设置于吸门板82靠近料箱1的一侧并用于将箱体11压紧的压紧机构87，箱门12开设有与门锁机构13对应的插孔122，钥匙83插入插孔122后与门锁机构13驱动连接；吸门板82嵌装有多个吸门盘88，吸门盘88用于吸紧箱门12。

在实际应用中，推车或智能小车将料箱1输送至料箱定位机构5上，料箱定位机构5对料箱1进行定位，使得料箱1的箱门12贴紧吸门板82，压紧机构87压紧箱体11，以保证箱体11的位置精度和稳定性，且钥匙83插入插孔122后与门锁机构13驱动连接，开锁驱动模组84驱动钥匙83转动，转动的钥匙83旋拧门锁机构13，使得门锁机构13解锁箱门12和箱体11，接着开合移动机构85驱动吸门板82连带箱门12朝远离箱体11的方向移动，使得箱门12打开箱体11，然后开门升降机构86驱动框架81连带吸门板82和箱门12上升，以将箱体11的箱口显露，从而便于取放板装置6对箱体11进行取放板。

本实施例中，门锁机构13包括转动连接于箱门12内的齿轮131及滑动连接于箱门12内的锁块132，锁块132的联动端设置有与齿轮131啮合的齿条133，箱门12的边框部开设有过孔121，锁块132的锁舌能够经由过孔121突伸至箱门12外，齿轮131的中部凹设有非圆状的旋拧孔134，旋拧孔134与插孔122对应连通，箱体11的箱口处设置有与过孔121对应连通的锁合孔。

当箱门12盖合箱体11后，箱体11的锁合孔与箱门12的过孔121一一对应连通；当需要将箱门12锁合在箱体11上时，将钥匙83经由插孔122插入旋拧孔134内，正向转动钥匙83，使得钥匙83驱动齿轮131正向转动，正向转动的齿轮131与锁块132的齿条133啮合以带动锁块132向外移动，使得锁块132经由过孔121突伸至箱门12外并插入至锁合孔内，以将箱门12锁合在箱体11上；当需要解锁箱门12时，只需反向转动钥匙83，使得锁块132移离锁合孔并回缩至过孔121内，以实现解锁箱门12，吸门板82将箱门12向外拔离箱体11即可打开箱体11。该结构设计，使得箱门12的外表面平整，且通过齿轮131与齿条133啮合方式驱动锁块132往复移动，传动可靠，操作便捷。

具体地，门锁机构13的数量为多个，每个门锁机构13对应一个钥匙83，每个开锁驱动模组84驱动两个钥匙83同步转动。通过多个门锁机构13将箱门12锁合在箱体11上，提高了锁合箱门12的稳定性和牢固性。优选地，门锁机构13的数量和钥匙83的数量均为四个，开锁驱动模组84的数量为两个，开锁驱动模组84可以采用气缸驱动连杆的结构形式驱动两个钥匙83同步转动，四个门锁机构13呈矩形阵列布置，且相邻的两个门锁机构13对称设置，每个门锁机构13的锁块132数量优选为两个，该两个锁块132垂直设置。

本实施例中，每个门锁机构13的锁块132的数量为1-4个，每个锁块132上的齿条133与齿轮131啮合，每个锁块132的锁舌对应一个过孔121。

当每个门锁机构13的锁块132的数量为2个时，一个齿轮131驱动两个锁块132朝不同方向往复移动；两个锁块132既可以平行设置，也可以呈夹角设置；当两个锁块132平行设置时，两个锁块132的移动方向相反；当两个锁块132呈夹角设置时，优选为两个锁块132垂直设置。该结构设计，以实现一拖二(一个齿轮131驱动两个锁块132移动)。

当每个门锁机构13的锁块132的数量为3个时，1个锁块132与另外2个锁块132垂直设置，另外2个锁块132平行且移动方向相反，3个锁块132大致形成丄字型。该结构设计，以实现一拖三(一个齿轮131驱动三个锁块132移动)。

当每个门锁机构13的锁块132的数量为4个时，4个锁块132大致形成十字型。该结构设计，以实现一拖四(一个齿轮131驱动四个锁块132移动)。

本实施例中，锁块132的侧壁凹设有锁合卡位135和解锁卡位136，箱门12内装设有卡接机构123；当卡接机构123的卡接端与锁合卡位135卡接时，锁块132的锁舌突伸至箱门12外并将箱门12锁合在箱体11上；当卡接机构123的卡接端与解锁卡位136卡接时，锁块132的锁舌回缩至过孔121内，箱门12与箱体11解锁。该结构设计，提高了锁块132处于解锁状态或锁合状态的稳定性。

具体地，卡接机构123包括弹簧珠，弹簧珠的弹珠能够突伸至锁合卡位135或解锁卡位136内；结构简单，成本低，且工作稳定性好。

具体地，连接件147远离滑板142的一端滑动连接有导柱1471，导柱1471的一端装设有限位环1472，限位环1472用于与连接件147的一端面抵触，导柱1471的另一端与安装板148的凸耳固定连接，导柱1471外套装有缓冲弹簧1473，缓冲弹簧1473的两端分别与连接件147的另一端面和安装板148的凸耳弹性抵触。在按压板149按压板149件的过程中，缓冲弹簧1473起到缓冲的作用，避免按压板149对线路板的按压力过大而压坏线路板。

具体地，箱体11的内部中间设置有多个托板杆116，多个托板杆116分别与多个插板槽112一一对应设置。托板杆116承托板件的底面，以对板件的中部进行支撑，避免板件的中部向下弯曲变形。

具体地，箱体11的底面设置有若干个支撑块115和若干个定位块114，料箱定位机构5包括设置于开门提升装置8远离取放板装置6的一侧的平移驱动机构51、连接于平移驱动机构51的移动端的移动板52、设置于移动板52的锁夹53及连接于移动板52的多个对中浮动单元54，锁夹53用于锁紧定位块114，对中浮动单元54用于承载箱体11的底面，支撑块115用于与移动板52抵触。

在实际应用中，推车或智能小车将料箱1输送至移动板52的上，箱体11的支撑块115与移动板52抵触，多个对中浮动单元54对箱体11的底面抵触支撑，锁夹53将箱体11的底面的定位块114锁紧，在锁紧箱体11的过程中，箱体11能够经由对中浮动单元54相对移动板52纠偏调整，直至锁夹53锁定箱体11后，对中浮动单元54通入气体以使得对中浮动单元54被锁定，以实现料箱1的位置纠偏和定位，然后平移驱动机构51驱动移动板52连带料箱1移动至贴紧吸门板82。

优选地，料箱定位机构5还包括升降驱动模组(图中未示出)，升降驱动模组的升降端与平移驱动机构51连接。当推车或智能小车不具备升降功能时，升降驱动模组驱动平移驱动机构51升起，以使得移动板52将料箱1脱离推车或智能小车，以实现料箱1的转移，或者升降驱动模组驱动移动板52下降，以将料箱1放置在推车或智能小车上。

具体地，料箱定位机构5还包括设置于平移驱动机构51的下方前侧的锁车机构55。当推车或智能小车输送到位后，锁车机构55将推车或智能小车锁紧，以锁定推车或智能小车的位置，提高了推车或智能小车的位置精度和稳定性。

具体地，每个插板槽112的侧壁均开设有供按压板149升降的开合槽113。开合槽113为按压板149的上下移动(升降)提供空间，使得按压板149与箱体11的结构紧凑。

具体地，送板装置2的出料端设置有前挡板22，当送板装置2将板件输送至与前挡板22抵触时，前挡板22对板件进行阻挡和限位，避免板件被过度输送，提高输送板件的稳定性。

具体地，送板机构包括输送架23、平行且转动连接于输送架23的多个输送辊24、平行地设置于输送架23内的两组导向输送组25及设置于输送架23并用于驱动所有输送辊24转动的输送转动驱动机构26，托板空间21设置于相邻的两个输送辊24之间，承托旋转板43位于两组导向输送组25之间。在实际应用中，输送转动驱动机构26驱动多个输送辊24同步转动，转动的多个输送辊24带动板件沿着两组导向输送组25移动，以实现对板件进行稳定输送。

本实施例中，导向输送组25包括多个导轮251，每个导轮251转动设置于相邻的两个输送辊24之间。在多个输送辊24输送板件移动的过程中，板件的两侧边分别与两组导向输送组25的多个导轮251滚动抵触，导轮251不但对板件的左右位置进行限位，还对板件的移动起到导向的作用，提高了板件的移动稳定性和位置精度。

具体地，导向输送组25还包括调整板(图中未标出)，多个导轮251转动连接于调整板，调整板设置于输送架23，调整板位于多个输送辊24的下方，调整板能够相对输送架23调节。调整板的设置，便于多个导轮251的安装，且通过调节调整板与输送架23之间的相对位置，也便于调节两组导向输送组25之间的间距，以满足对不同宽度的板件进行导向和限位输送。

具体地，每个输送辊24均套装有至少两个输送轮241。在实际应用中，输送轮241抵触板件的可接触部，以对板件进行支撑输送，使得板件的不可接触部镂空，避免在输送时造成板件损坏。

具体地，输送转动驱动机构26装设于输送架23的转动驱动器、转动连接于输送架23的转轴、套装于转轴的多个第一磁力环及分别套装于多个输送辊24的端部的多个第二磁力环，多个第一磁力环分别与多个第二磁力环一一对应设置并驱动连接，转动驱动器的转动驱动端与转轴驱动连接，第一磁力环的中心轴线与第二磁力环的中心轴线垂直。优选地，转动驱动器可以采用电机驱动同步轮和同步带的结构进行传动。在实际应用中，转动驱动器驱动转轴转动，转动的转轴带动多个第一磁力环转动，在第一磁力环和第二磁力环的磁力作用下，转动的第一磁力环带动第二磁力环转动，转动的第二磁力环带动输送辊24转动，转动的输送辊24带动板件移动，以实现对板件进行输送。通过第一磁力环和第二磁力环磁力传动，避免了皮带传动所产生的皮屑，不会污染板件。

具体地，承托旋转板43开设有用于避让输送轮241的避让孔，承托旋转板43的两侧边设置有导正块；在承托旋转板43托起板件时，导正块对板件的侧边进行抵触，以导正板件在承托旋转板43上的位置，直至承托旋转板43稳定地承托旋转板43件，导正块对板件的侧边进行限位。导正块的结构与导正限位块66的结构相同，在此不再赘述。

具体地，吸门板82靠近料箱1的一侧设置有定位柱89，箱门12凹设有定位孔，定位柱89与定位孔凹凸适配；通过定位柱89与定位孔配合，提高了吸门板82与箱门12的位置精度和稳定性。

本实施例中的所有技术特征均可根据实际需要而进行自由组合。

上述实施例为本发明较佳的实现方案，除此之外，本发明还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动收放板机，其特征在于：包括送板装置(2)、设置于送板装置(2)的上方的夹板机构(3)、设置于送板装置(2)的托板旋转装置(4)、与送板装置(2)相对设置的料箱定位机构(5)、活动设置于料箱定位机构(5)与送板装置(2)之间的取放板装置(6)、驱动连接于取放板装置(6)的位置角度调整装置(7)及设置于料箱定位机构(5)靠近取放板装置(6)的一侧的开门提升装置(8)，料箱定位机构(5)用于定位料箱(1)，开门提升装置(8)用于打开或关闭料箱(1)，送板装置(2)设置有托板空间(21)，托板空间(21)位于夹板机构(3)的夹板区域内，托板旋转装置(4)的托板旋转端经由托板空间(21)突伸至送板装置(2)的送板面上方，位置角度调整装置(7)用于调整取放板装置(6)的位置和角度，取放板装置(6)用于将板件从夹板机构(3)转移至料箱定位机构(5)所定位的料箱(1)内或用于将板件从料箱(1)转移至夹板机构(3)上。

2.根据权利要求1所述的一种自动收放板机，其特征在于：送板装置(2)架设有识别机构(9)或/和巡边定位机构(91)，识别机构(9)和巡边定位机构(91)分别位于夹板机构(3)的两侧，巡边定位机构(91)与位置角度调整装置(7)电连接。

3.根据权利要求1所述的一种自动收放板机，其特征在于：托板旋转装置(4)包括设置于送板装置(2)的下方的升降托板机构(41)、连接于升降托板机构(41)的升降托板端的旋转机构(42)及连接于旋转机构(42)的旋转端的承托旋转板(43)，承托旋转板(43)能够经由托板空间(21)突伸至送板装置(2)的送板面上方。

4.根据权利要求1所述的一种自动收放板机，其特征在于：取放板装置(6)包括与位置角度调整装置(7)的调整端连接的承载板(61)、嵌设于承载板(61)的承载面的多个吸嘴(62)、装设于承载板(61)的压板模组(63)及分别装设于承载板(61)的两个导正限位件(64)，两个导正限位件(64)相对设置，承载板(61)的承载面和两个导正限位件(64)之间形成载板空间(65)，多个吸嘴(62)位于载板空间(65)内，压板模组(63)的压板端能够突伸至载板空间(65)内。

5.根据权利要求1所述的一种自动收放板机，其特征在于：位置角度调整装置(7)包括横移驱动机构(71)、第一纵移驱动机构(72)、角度调整机构(73)、第二纵移驱动机构(74)及两个相对设置取放板升降机构(75)，横移驱动机构(71)的一端与一个取放板升降机构(75)的升降端固定连接，横移驱动机构(71)的另一端与另一个取放板升降机构(75)的升降端柔性连接，第一纵移驱动机构(72)与横移驱动机构(71)的横移端连接，角度调整机构(73)与第一纵移驱动机构(72)的纵移端连接，第二纵移驱动机构(74)与角度调整机构(73)的调整端连接，取放板装置(6)与第二纵移驱动机构(74)的纵移端连接。

6.根据权利要求1所述的一种自动收放板机，其特征在于：料箱(1)包括箱体(11)、用于盖合箱体(11)的箱口的箱门(12)、设置于箱门(12)内并用于将箱门(12)和箱体(11)锁合或解锁的门锁机构(13)及分别设置于箱体(11)的两侧板内的两个压板机构(14)，料箱定位机构(5)的上方两侧分别设置有两个压板控制机构(15)，两个压板控制机构(15)分别与两个压板机构(14)一一对应设置，箱体(11)的两侧板的内壁均设置有一列插板组(111)，两个压板机构(14)分别与两列插板组(111)一一对应设置，每个压板控制机构(15)用于向对应的压板机构(14)的压板操作端施加压力，料箱定位机构(5)用于对箱体(11)进行定位。

7.根据权利要求6所述的一种自动收放板机，其特征在于：每列插板组(111)均包括多个插板槽(112)，两列插板组(111)上的插板槽(112)一一对应设置，压板机构(14)包括装设于箱体(11)的侧板内的基座(141)、滑动连接于基座(141)的滑板(142)、滑动连接于基座(141)或/和箱体(11)的导杆架(143)、装设于导杆架(143)的顶端并位于箱体(11)外的操作件(144)、一端铰接于基座(141)的底部的摆臂(145)、连接于摆臂(145)的另一端的卡块(146)、一端装设于滑板(142)的连接件(147)、与连接件(147)的另一端连接的安装板(148)及装设于安装板(148)的多个按压板(149)，导杆架(143)的底端与滑板(142)固定连接，导杆架(143)外套设有弹性件(140)，弹性件(140)的两端分别与滑板(142)和基座(141)弹性连接，多个按压板(149)分别与插板组(111)的多个插板槽(112)一一对应设置，滑板(142)的侧面凹设有凸轮槽(1421)，凸轮槽(1421)具有压合位(1422)和打开位(1423)，卡块(146)突伸至凸轮槽(1421)内；卡块(146)能够卡止于压合位(1422)或打开位(1423)；压板控制机构(15)用于向操作件(144)施加压力。

8.根据权利要求6所述的一种自动收放板机，其特征在于：开门提升装置(8)包括框架(81)、设置于框架(81)的吸门板(82)、转动连接于吸门板(82)的一侧的钥匙(83)、装设于吸门板(82)的另一侧并用于驱动钥匙(83)转动的开锁驱动模组(84)、装设于框架(81)并用于驱动吸门板(82)靠近或远离料箱(1)的开合移动机构(85)、与框架(81)驱动连接的开门升降机构(86)及设置于吸门板(82)靠近料箱(1)的一侧并用于将箱体(11)压紧的压紧机构(87)，箱门(12)开设有与门锁机构(13)对应的插孔(122)，钥匙(83)插入插孔(122)后与门锁机构(13)驱动连接。

9.根据权利要求8所述的一种自动收放板机，其特征在于：门锁机构(13)包括转动连接于箱门(12)内的齿轮(131)及滑动连接于箱门(12)内的锁块(132)，锁块(132)的联动端设置有与齿轮(131)啮合的齿条(133)，箱门(12)的边框部开设有过孔(121)，锁块(132)的锁舌能够经由过孔(121)突伸至箱门(12)外，齿轮(131)的中部凹设有旋拧孔(134)，旋拧孔(134)与插孔(122)对应连通，箱体(11)的箱口处设置有与过孔(121)对应连通的锁合孔。

10.根据权利要求9所述的一种自动收放板机，其特征在于：锁块(132)的侧壁凹设有锁合卡位(135)和解锁卡位(136)，箱门(12)内装设有卡接机构(123)；当卡接机构(123)的卡接端与锁合卡位(135)卡接时，锁块(132)的锁舌突伸至箱门(12)外并将箱门(12)锁合在箱体(11)上；当卡接机构(123)的卡接端与解锁卡位(136)卡接时，锁块(132)的锁舌回缩至过孔(121)内，箱门(12)与箱体(11)解锁。

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