CN116424049A - 车辆及其保护方法和保护装置、计算机可读存储介质 - Google Patents

车辆及其保护方法和保护装置、计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种车辆及其保护方法和保护装置、计算机可读存储介质，所述方法包括：针对每个车轮，获取车轮与车身的第一相对位移和相对速度；根据相对速度确定超限控制激活限值；根据第一相对位移和超限控制激活限值，对车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制，以对车轮与车身的第一相对位移进行超限保护。本发明的保护方法，能够有效地减少车身和车轮相对位移超限的情况，保证车辆行驶的安全性，且对车辆进行控制时，控制更加灵活，响应速度快。

Description

车辆及其保护方法和保护装置、计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的保护方法、一种计算机可读存储介质、一种车辆和一种车辆的保护装置。
背景技术
随着汽车行驶的场景越来越复杂，汽车车身和车轮相对位移超限的情况也越来越多，由于车身和车轮相对位移超限导致的车辆问题也越来越受关注，因此针对汽车车身和车轮相对位移极限的控制也越来越重要。
传统汽车车身和车轮相对位移极限的预防方法主要是通过机械设计实现，然而此种方式是建立在牺牲一部分驾驶舒适性基础上的。现在汽车越来越多的配置连续阻尼减震器和主动横向稳定杆，这使得控制汽车车身和车轮相对位移超限保护控制的想法有了实现的基础，而目前针对车身和车轮相对位移超限保护的控制方法较不成熟，无法满足越来越多的运行场景。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的保护方法，通过对车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制，能够有效地减少车身和车轮相对位移超限的情况，保证车辆行驶的安全性，且对车辆进行控制时，控制更加灵活，响应速度快。
本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
本发明的第四个目的在于提出一种车辆的保护装置。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的保护方法，包括：针对每个车轮，获取车轮与车身的第一相对位移和相对速度；根据相对速度确定超限控制激活限值；根据第一相对位移和超限控制激活限值，对车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制，以对车轮与车身的第一相对位移进行超限保护。
根据本发明实施例的车辆的保护方法，首先针对每个车轮，获取车轮与车身的第一相对位移和相对速度，然后根据相对速度确定超限控制激活限值，最后根据第一相对位移和超限控制激活限值，对车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制，以对车轮与车身的第一相对位移进行超限保护。由此，该方法能够有效地减少车身和车轮相对位移超限的情况，保证车辆行驶的安全性，且对车辆进行控制时，控制更加灵活，响应速度快。
另外，根据本发明上述实施例的车辆的保护方法还可以具有如下的附加技术特征：
根据本发明的一个实施例，根据第一相对位移和超限控制激活限值，对车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制，包括：在第一相对位移小于第一超限控制激活限值时，对车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制；在第一相对位移大于等于第一限值且小于第二超限控制激活限值时，对车辆的主动悬架进行控制；其中，第一超限控制激活限值＜第一限值＜第二超限控制激活限值，第一限值为第一超限控制激活限值和第一裕量之和。
根据本发明的一个实施例，对车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制，包括：获取车轮的同轴车轮与车身的第二相对位移；在第二相对位移大于等于第一限值且第一相对位移与第二相对位移之间的位移差值大于预设差值时，对主动悬架和主动横向稳定杆进行联合控制；在第二相对位移大于等于第一限值且第一相对位移与第二相对位移之间的位移差值小于等于预设差值，或者，第二相对位移小于第一超限控制激活限值时，对主动悬架进行控制。
根据本发明的一个实施例，对主动悬架和主动横向稳定杆进行联合控制，包括：调整车轮对应的连续阻尼减震器的阻尼力和主动横向稳定杆的主动抗侧倾力矩，直至第一相对位移和第二相对位移均大于等于第一限值。
根据本发明的一个实施例，对主动悬架进行控制，包括：调整车轮对应的连续阻尼减震器的阻尼力，直至第一相对位移大于等于第二限值，其中，第二限值为第二超限控制激活限值和第二裕量之和。
根据本发明的一个实施例，获取车轮与车身的第一相对位移和相对速度，包括：通过主动悬架上的位移传感器获取第一相对位移；根据第一相对位移确定相对速度。
根据本发明的一个实施例，根据相对速度确定超限控制激活限值，包括：根据相对速度和预设关系，确定超限控制激活限值，其中，预设关系用于表征相对速度与超限控制激活限值之间的关系。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆的保护方法。
根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行时实现上述的车辆的保护方法，能够有效地减少车身和车轮相对位移超限的情况，保证车辆行驶的安全性，且对车辆进行控制时，控制更加灵活，响应速度快。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时，实现上述的车辆的保护方法。
根据本发明实施例的车辆，通过执行上述的车辆的保护方法，能够有效地减少车身和车轮相对位移超限的情况，保证车辆行驶的安全性，且对车辆进行控制时，控制更加灵活，响应速度快。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆的保护装置，包括：获取模块，用于针对每个车轮，获取车轮与车身的第一相对位移和相对速度；确定模块，用于根据相对速度确定超限控制激活限值；保护模块，用于根据第一相对位移和超限控制激活限值，对车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制，以对车轮与车身的第一相对位移进行超限保护。
根据本发明实施例的车辆的保护装置，获取模块用于针对每个车轮，获取车轮与车身的第一相对位移和相对速度，确定模块用于根据相对速度确定超限控制激活限值，保护模块用于根据第一相对位移和超限控制激活限值，对车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制，以对车轮与车身的第一相对位移进行超限保护。由此，该装置能够有效地减少车身和车轮相对位移超限的情况，保证车辆行驶的安全性，且对车辆进行控制时，控制更加灵活，响应速度快。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1为根据本发明实施例的车辆的保护方法的流程图；
图2为根据本发明一个具体示例的车身与车轮位置的示意图；
图3为根据本发明另一个具体示例的车身与车轮位置示意图；
图4为根据本发明再一个具体示例的车身与车轮位置示意图；
图5为根据本发明一个具体示例的车辆的保护方法的流程图；
图6为根据本发明实施例的车辆的方框示意图；
图7为根据本发明实施例的车辆的保护装置的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例提出的车辆的保护方法、计算机可读存储介质、车辆和车辆的保护装置。
图1为根据本发明实施例的车辆的保护方法的流程图。
如图1所示，本发明实施例的车辆的保护方法可包括以下步骤：
S1，针对每个车轮，获取车轮与车身的第一相对位移和相对速度。
根据本发明的一个实施例，获取车轮与车身的第一相对位移和相对速度，包括：通过主动悬架上的位移传感器获取第一相对位移；根据第一相对位移确定相对速度。
具体而言，在车辆行驶过程中，车辆的四个车轮是独立控制的，每一个车轮对应一个相对位移和相对速度，即针对每个车轮，获取各个车轮与车身的第一相对位移和相对速度，例如，在主动悬架上设置车身位移传感器后，可通过车身位移传感器采集各个车轮(车轮中心线处)与车身的相对位移信号，在获取到相对位移信号后，对该信号进行滤波处理，提高信号的抗干扰性和噪声比，并根据滤波处理后的相对位移信号进行计算处理可得到各个车轮与车身的相对位移(第一相对位移)，在获取到第一相对位移后，可根据第一相对位移确定相对速度，例如，可根据第一相对位移和发生第一相对位移所需的时间确定相对速度。
S2，根据相对速度确定超限控制激活限值。
根据本发明的一个实施例，根据相对速度确定超限控制激活限值，包括：根据相对速度和预设关系，确定超限控制激活限值，其中，预设关系用于表征相对速度与超限控制激活限值之间的关系。
具体而言，在获取到相对速度后，可根据相对速度确定超限控制激活限值，例如，可根据得到的相对速度和预设关系确定超限控制激活限值，其中，在预设关系中，相对速度与超限控制激活限值是对应的关系，即确定相对速度后，可根据相对速度确定相应的超限控制激活限值。如图3和图4所示，可通过查关系表得到超限控制激活限值L和限值H，其中，限值H小于限值L，即限值H代表车身更接近车轮，表示更危险的情况。
S3，根据第一相对位移和超限控制激活限值，对车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制，以对车轮与车身的第一相对位移进行超限保护。
根据本发明的一个实施例，根据第一相对位移和超限控制激活限值，对车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制，包括：在第一相对位移小于第一超限控制激活限值时，对车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制；在第一相对位移大于等于第一限值且小于第二超限控制激活限值时，对车辆的主动悬架进行控制；其中，第一超限控制激活限值＜第一限值＜第二超限控制激活限值，第一限值为第一超限控制激活限值和第一裕量之和。其中，第一裕量值是防止控制频繁激活和退出而设置的滞回，可根据实际情况而定。
具体而言，在获取到第一相对位移后，将第一相对位移与第一超限控制激活限值进行比较，当第一相对位移小于第一超限控制激活限值时，说明当前车身与车轮距离较近，可对车辆的主动悬架以及车辆的主动横向稳定杆进行控制，以对车辆进行保护。例如，对于车辆的左前轮而言，如果左前轮与车身的相对位移小于第一超限控制激活限值，可采用联合控制，即控制车辆的主动悬架以及车辆的主动横向稳定杆，以对车轮与车身的相对位移进行超限保护，其中，主动横向稳定杆可以防止车身在转弯时发生过大的横向侧倾，尽量使车身保持平衡，如在一侧车轮与车身的距离较近时，可通过调整另一侧的侧倾力，来使得距离较近的一侧距离不再偏小，从而对车轮与车身的相对位移进行超限保护。当第一相对位移大于等于第一限值且小于第二超限控制激活限值时，可对车辆的主动悬架进行控制，例如，对于车辆的右后轮而言，如果右后轮与车身的相对位移大于等于第一限值且小于第二超限控制激活限值，由于车辆与车身的相对位移较远一些，不需要采用联合控制，即不需要控制车辆的主动悬架以及车辆的主动横向稳定杆对车轮与车身的相对位移进行超限保护，可通过控制车辆的主动悬架以对车轮与车身的第一相对位移进行超限保护。
进一步地，根据本发明的一个实施例，对车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制，包括：获取车轮的同轴车轮与车身的第二相对位移；在第二相对位移大于等于第一限值且第一相对位移与第二相对位移之间的位移差值大于预设差值时，对主动悬架和主动横向稳定杆进行联合控制；在第二相对位移大于等于第一限值且第一相对位移与第二相对位移之间的位移差值小于等于预设差值，或者，第二相对位移小于第一超限控制激活限值时，对主动悬架进行控制。其中，预设差值可根据实际情况而定。
具体而言，在对车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制时，首先获取车轮的同轴车轮与车身的相对位移(第二相对位移)，并将第二相对位移与第一限值比较，以及将第一相对位移与第二相对位移之间的位移差值与预设差值进行比较，当第二相对位移大于等于第一限值且第一相对位移与第二相对位移之间的位移差值大于预设差值时，可对主动悬架和主动横向稳定杆进行联合控制。例如，经车身位移传感器采集左前轮与车身的相对位移为A(第一相对位移)，采集右前轮与车身的相对位移为B(第二相对位移)，当相对位移为B大于等于第一限值，并且相对位移为A和相对位移为B之间的差值大于一定值时，可对主动悬架和主动横向稳定杆进行联合控制。当第二相对位移大于等于第一限值且第一相对位移与第二相对位移之间的位移差值小于等于预设差值时，可对主动悬架进行控制；或者当第二相对位移小于第一超限控制激活限值时，即同轴车轮同时小于第一超限控制激活限值时，主动横向稳定杆已经不能起到调节作用，可对主动悬架进行控制。
进一步地，根据本发明的一个实施例，对主动悬架和主动横向稳定杆进行联合控制，包括：调整车轮对应的连续阻尼减震器的阻尼力和主动横向稳定杆的主动抗侧倾力矩，直至第一相对位移和第二相对位移均大于等于第一限值。
具体而言，在对主动悬架和主动横向稳定杆进行联合控制时，可通过调整车轮对应的连续阻尼减震器(电磁减震器)的阻尼力和主动横向稳定杆的主动抗侧倾力矩以转换成运动阻力限制车身和车轮相对位移，例如，通过PID(Proportion IntegrationDifferentiation，比例-积分-微分)控制，将同轴车身与车轮的相对位移最小值需要大于第一超限控制激活限值为目标，控制器根据目标计算出需要的目标阻尼力和目标主动抗侧倾力矩，并通过电磁减震器和主动横向稳定杆实现目标控制。当第一相对位移大于等于第一限值，并且第二相对位移也大于等于第一限值时，可停止对主动悬架和主动横向稳定杆的控制。
进一步地，根据本发明的一个实施例，对主动悬架进行控制，包括：调整车轮对应的连续阻尼减震器的阻尼力，直至第一相对位移大于等于第二限值，其中，第二限值为第二超限控制激活限值和第二裕量之和。其中，设置第二裕量值防止控制频繁激活和退出而设置的滞回，可根据实际情况而定。
具体而言，在对主动悬架进行控制时，可通过调整车轮对应的连续阻尼减震器的阻尼力，例如，可通过控制电流大小改变减震器阻尼从而改变阻尼力，以输出悬架阻尼力限制车身和车轮的相对位移，当车身与车轮的相对位移较远时，例如，当第一相对位移大于等于第二限值时，其中，第二限值等于第二超限控制激活限值与第二裕量之和，可停止对主动悬架的控制。
综上，本发明技术方案为防止车身和车轮相对位移超限，如图2所示，使车身和车轮相对位移大于MIN值，首先根据主动悬架车身位移传感器识别车身和车轮相对位移和相对速度，其次根据得到的相对速度设置超限控制激活限值，可分为两个等级，如图3和4所示，可将可通过查表得到位移超限保护激活限值L(第二超限控制激活限值)和限值H(第一超限控制激活限值)，当等级L激活时通过调整悬架阻尼控制车身和车轮相对位移，当等级H激活时，判断主动横向稳定杆是否可用，如果可用，则主动横向稳定杆与主动悬架联合控制来防止车身和车轮相对位移超限，最后对车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制，即通过改变改变悬架阻尼C和力F的方式实现对车身和车轮相对位移的控制。其中，图2至图4中，阻尼C是连续阻尼减震器的控制输出，力F是主动横向稳定杆输出的扭矩换算得到的，K指的是悬架弹簧刚度。由此，实时监控相对位移和速度，系统响应速度更快，并且可根据实际工况调整激活限值，控制更灵活，通过对车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制，能够有效地减少车身和车轮相对位移超限的情况，保证车辆行驶的安全性。
下面结合图5来描述本发明的保护方法。
作为一个具体示例，本发明的车辆的保护方法可包括以下步骤：
S101，获取车轮与车身的第一相对位移和相对速度。
S102，根据相对速度和预设关系确定超限控制激活限值H和L，其中，H小于L。
S103，判断第一相对位移是否<H。如果是，执行步骤S104；如果否，执行步骤S109。
S104，获取车轮的同轴车轮与车身的第二相对位移。
S105，判断第二相对位移是否≥第一限值且第一相对位移与第二相对位移之间的位移差值是否>预设差值。如果是，执行步骤S106；如果否，执行步骤S107。
S106，调整车轮对应的连续阻尼减震器的阻尼力和主动横向稳定杆的主动抗侧倾力矩，直至第一相对位移和第二相对位移均大于等于第一限值，并进入步骤S101。
S107，判断在第二相对位移是否≥第一限值且第一相对位移与第二相对位移之间的位移差值是否≤预设差值，或者，第二相对位移是否小于H。如果是，执行步骤S108；如果否，执行步骤S106。
S108，调整车轮对应的连续阻尼减震器的阻尼力，直至第一相对位移大于等于第二限值，并进入步骤S101。
S109，判断第一相对位移是否>第一限值。如果是，执行步骤S110；如果否，执行步骤S101。
S110，主动悬架和主动横向稳定杆控制退出。
S111，判断第一相对位移是否≥第一限值且<L。如果是，执行步骤S108；如果否，执行步骤S112。
S112，判断第一相对位移是否>第二限值。如果是，执行步骤S113；如果否，执行步骤S101。
S113，主动横向稳定杆控制退出。
综上所述，根据本发明实施例的车辆的保护方法，首先针对每个车轮，获取车轮与车身的第一相对位移和相对速度，然后根据相对速度确定超限控制激活限值，最后根据第一相对位移和超限控制激活限值，对车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制，以对车轮与车身的第一相对位移进行超限保护。由此，该方法能够有效地减少车身和车轮相对位移超限的情况，保证车辆行驶的安全性，且对车辆进行控制时，控制更加灵活，响应速度快。
对应上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质。
本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆的保护方法。
根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行上述的车辆的保护方法，能够有效地减少车身和车轮相对位移超限的情况，保证车辆行驶的安全性，且对车辆进行控制时，控制更加灵活，响应速度快。
对应上述实施例，本发明还提出了一种车辆。
如图6所示，本发明实施例的车辆200可包括：存储器210、处理器220及存储在存储器210上并可在处理器220上运行的程序，处理器220执行程序时，实现上述的车辆的保护方法。
根据本发明实施例的车辆，通过执行上述的车辆的保护方法，能够有效地减少车身和车轮相对位移超限的情况，保证车辆行驶的安全性，且对车辆进行控制时，控制更加灵活，响应速度快。
对应上述实施例，本发明还提出了一种车辆的保护装置。
如图7所示，本发明实施例的车辆的保护装置100包括：获取模块110、确定模块120和保护模块130。
其中，获取模块110用于针对每个车轮，获取车轮与车身的第一相对位移和相对速度。确定模块120用于根据相对速度确定超限控制激活限值。保护模块130用于根据第一相对位移和超限控制激活限值，对车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制，以对车轮与车身的第一相对位移进行超限保护。
根据本发明的一个实施例，保护模块130根据第一相对位移和超限控制激活限值，对车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制，具体用于：在第一相对位移小于第一超限控制激活限值时，对车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制；在第一相对位移大于等于第一限值且小于第二超限控制激活限值时，对车辆的主动悬架进行控制；其中，第一超限控制激活限值＜第一限值＜第二超限控制激活限值，第一限值为第一超限控制激活限值和第一裕量之和。
根据本发明的一个实施例，保护模块130对车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制，具体用于：获取车轮的同轴车轮与车身的第二相对位移；在第二相对位移大于等于第一限值且第一相对位移与第二相对位移之间的位移差值大于预设差值时，对主动悬架和主动横向稳定杆进行联合控制；在第二相对位移大于等于第一限值且第一相对位移与第二相对位移之间的位移差值小于等于预设差值，或者，第二相对位移小于第一超限控制激活限值时，对主动悬架进行控制。
根据本发明的一个实施例，保护模块130对主动悬架和主动横向稳定杆进行联合控制，具体用于：调整车轮对应的连续阻尼减震器的阻尼力和主动横向稳定杆的主动抗侧倾力矩，直至第一相对位移和第二相对位移均大于等于第一限值。
根据本发明的一个实施例，保护模块130对主动悬架进行控制，具体用于：调整车轮对应的连续阻尼减震器的阻尼力，直至第一相对位移大于等于第二限值，其中，第二限值为第二超限控制激活限值和第二裕量之和。
根据本发明的一个实施例，获取模块110获取车轮与车身的第一相对位移和相对速度，具体用于：通过主动悬架上的位移传感器获取第一相对位移；根据第一相对位移确定相对速度。
根据本发明的一个实施例，确定模块120根据相对速度确定超限控制激活限值，具体用于：根据相对速度和预设关系，确定超限控制激活限值，其中，预设关系用于表征相对速度与超限控制激活限值之间的关系。
需要说明的是，本发明实施例的车辆的保护装置中未披露的细节，请参照本发明实施例的车辆的保护方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。
根据本发明实施例的车辆的保护装置，获取模块用于针对每个车轮，获取车轮与车身的第一相对位移和相对速度，确定模块用于根据相对速度确定超限控制激活限值，保护模块用于根据第一相对位移和超限控制激活限值，对车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制，以对车轮与车身的第一相对位移进行超限保护。由此，该装置能够有效地减少车身和车轮相对位移超限的情况，保证车辆行驶的安全性，且对车辆进行控制时，控制更加灵活，响应速度快。
需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的保护方法，其特征在于，所述方法包括：
针对每个车轮，获取所述车轮与车身的第一相对位移和相对速度；
根据所述相对速度确定超限控制激活限值；
根据所述第一相对位移和所述超限控制激活限值，对所述车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制，以对所述车轮与车身的第一相对位移进行超限保护。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相对位移和所述超限控制激活限值，对所述车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制，包括：
在所述第一相对位移小于第一超限控制激活限值时，对所述车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制；
在所述第一相对位移大于等于第一限值且小于第二超限控制激活限值时，对所述车辆的主动悬架进行控制；其中，所述第一超限控制激活限值＜所述第一限值＜所述第二超限控制激活限值，所述第一限值为所述第一超限控制激活限值和第一裕量之和。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制，包括：
获取所述车轮的同轴车轮与车身的第二相对位移；
在所述第二相对位移大于等于所述第一限值且所述第一相对位移与所述第二相对位移之间的位移差值大于预设差值时，对所述主动悬架和主动横向稳定杆进行联合控制；
在所述第二相对位移大于等于所述第一限值且所述第一相对位移与所述第二相对位移之间的位移差值小于等于所述预设差值，或者，所述第二相对位移小于所述第一超限控制激活限值时，对所述主动悬架进行控制。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述主动悬架和主动横向稳定杆进行联合控制，包括：
调整所述车轮对应的连续阻尼减震器的阻尼力和所述主动横向稳定杆的主动抗侧倾力矩，直至所述第一相对位移和所述第二相对位移均大于等于所述第一限值。
5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述对所述主动悬架进行控制，包括：
调整所述车轮对应的连续阻尼减震器的阻尼力，直至所述第一相对位移大于等于第二限值，其中，所述第二限值为所述第二超限控制激活限值和第二裕量之和。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车轮与车身的第一相对位移和相对速度，包括：
通过所述主动悬架上的位移传感器获取所述第一相对位移；
根据所述第一相对位移确定所述相对速度。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对速度确定超限控制激活限值，包括：
根据所述相对速度和预设关系，确定所述超限控制激活限值，其中，所述预设关系用于表征相对速度与超限控制激活限值之间的关系。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7任一项所述的车辆的保护方法。
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时，实现根据权利要求1-7任一项所述的车辆的保护方法。
10.一种车辆的保护装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于针对每个车轮，获取所述车轮与车身的第一相对位移和相对速度；
确定模块，用于根据所述相对速度确定超限控制激活限值；
保护模块，用于根据所述第一相对位移和所述超限控制激活限值，对所述车辆的主动悬架和主动横向稳定杆进行控制，以对所述车轮与车身的第一相对位移进行超限保护。
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