CN116419719A - 手术设备、系统和制造手术设备的方法 - Google Patents

Abstract

本公开显示一种用于将植入物毡合到患者的软组织(46)的手术设备(1)。所述手术设备包括至少一根刺针(2)。所述至少一根刺针(2)配置为往复运动。另外，所述手术设备包括连接接口(128；135)，用于连接所述至少一根刺针到致动器并且用于将往复运动从所述接口(128；135)传递到所述至少一根刺针(2)。所述设备包括针保护机构(3；20；135；242；331；451；553)。所述针保护机构防止至少一根针在所述往复运动期间由于与刚性结构接触而被损坏。

Description

手术设备、系统和制造手术设备的方法

本发明涉及根据独立权利要求的前序部分的手术设备、系统和制造手术设备的方法。

本申请人最近开发了一种手术毡合设备，允许植入物的生物力学上有利的植入。与传统的缝合技术相比，开发的设备允许改进的固定。PCT/CH2019/000015中公开了此类手术毡合设备的一个实例。手术毡合设备包括反复运动穿过手术毡并进入组织的针。通过将毡的股线嵌入组织内，针在毡和组织之间形成牢固且分布良好的机械结合。与传统缝合相比，这种技术更快，并且减轻了不利影响诸如缝合线的“奶酪接线(cheesewiring)”，在这种情况下，缝合线穿过组织，这可能会在局部应力峰值时发生。

然而，由于手术毡合设备可能是手持式的并且针以高速运动，因此针损坏的风险很高。损坏可能是由于针与刚性结构诸如骨或其他手术工具之间的碰撞造成的。这种碰撞可能导致针部分损坏(塑性弯曲、断裂或碎裂)，这不利地影响功能性。更进一步，针的部分可能会丢失在患者体内，带来健康风险。最后，针在组织和手术毡中的高速可能产生因摩擦而产生的不希望的热量。

克服现有技术的上述不足，是目标的技术问题。特别地，提供一种对于操作者和患者使用安全的手术毡合设备是目标的技术问题。本发明的另一个目的可以是减少由刺针产生的热量。

目标的技术问题通过独立权利要求的特征解决。本发明的一个方面涉及一种用于将植入物毡合到患者的软组织的手术设备。患者可以是人或动物。毡合可以理解为将刺针反复运动到包括毡的植入物中，并且在一些实施方式中穿过该植入物从而缠绕毡的纤维的过程。刺针可以理解为包括倒钩的针，这些倒钩捕捉毡的纤维并使纤维运动穿过毡，这进一步缠绕毡的纤维。特别地，毡合不但可以使形成植入物的一部分的毡的纤维彼此缠绕，而且可以使患者组织的纤维与毡的纤维缠绕在一起。因此，毡的一些股线嵌入患者的组织中并与患者的组织缠绕，并且组织纤维的一些股线可以嵌入毡中并与之缠绕在一起。这在组织和毡之间形成了牢固且分布良好的机械结合。

该手术设备包括至少一根刺针。至少一根刺针构配置为往复运动。本文提到的往复运动可以理解为重复的来回运动。运动可以是平移的，即线性的，或旋转的。此外，手术设备包括连接接口，用于将至少一根刺针连接到致动器并且用于将往复运动从接口传递到至少一根刺针。该接口可以提供可释放的或永久的附接。例如，可释放接口可以包括销、闩锁、螺钉、磁铁或其他已知的机械或其他连接装置。使用铆钉、胶水或一体式设计的永久的附接也是可以的。至少一根针的可释放的附接将允许更换至少一根针。

在某些实施方式中，该设备包括水冷系统以冷却由摆动针产生的摩擦热。

致动器可以是气动的、液压的或电磁的。特别地，致动器可以是电动机或者可以包括或使用电磁线圈或气压或液压。该设备可以被配置为将致动器的旋转运动转换成平移运动。特别地，该设备可以包括止转棒轭机构或活塞杆驱动机构以将旋转运动转换成平移运动。因此，可以使用更高效的电动机。往复平移运动(摆动)的速度和/或频率可以调节。该设备可以包括直线运动杆以将往复运动从接口或致动器传递到至少一根针。为了减少磨损和发热，可以使用轴承和低摩擦材料(例如聚四氟乙烯)来最小化直线运动杆的摩擦。

至少一根针优选由不锈钢制成或包含不锈钢。针可以包括不锈钢涂层。不锈钢特别耐外科手术的氧化条件。因此，本设备可以例如用于关节镜手术，其中应用持续的生理盐水冲洗，这可能氧化针。

该设备可包括针保护机构。针保护机构防止至少一根针在往复运动期间由于与刚性结构接触而被损坏。

针保护机构可限定至少一根针的最大穿透深度。最大穿透深度可以是可调节的。特别地，最大穿透深度可以小于往复运动的幅度。附加地或替代地，针保护机构可以限制往复运动或可以配置为检测障碍物(即硬组织)或者可以在发生碰撞的情况下将致动器与至少一根针分离或其任何组合。可以通过修改往复运动的幅度和/或通过限制最大穿透深度来限制运动。

刚性结构可以是例如在针被致动时可以接触针的患者的骨头或另一种手术工具。

手术设备可用于修复或固定解剖结构诸如：胶原组织诸如肌腱、半月板、椎间盘或筋膜、韧带重建(副韧带、交叉韧带等)、皮下缝合线、皮肤闭合的常规缝合、骨骼肌、心肌、瓣膜和中空器官(大血管、膀胱、食道，可能还有肠)。此外，植入物可以附接到这些解剖结构。

在一种实施方式中，至少一根刺针的宽度或直径小于0.8mm，优选小于0.6mm，最优选小于0.4mm。直径低的针具有较低的摩擦力，因此产生的热量较少。然而，较低的针直径可能导致更脆弱的针。

在一种实施方式中，针保护机构包括用于接触软组织或贴片的间隔件，使得间隔件为至少一根针设定最大预定穿透深度。间隔件推压组织，从而防止针比期望的穿透得更远。这对于靠近骨布置的解剖结构诸如肌腱或椎间盘可能特别有用。此外，间隔件帮助操作者将针的运动幅度保持在期望的范围内(例如毡和软组织)并改善操作。

间隔件可以是弹性的，特别地，间隔件可以包括或形成弹簧。弹性可以理解为允许使用者将设备压靠到软组织，从而根据施加的力改变间隔件的间距。在一种实施方式中，间隔件可以具有弯曲或弯折的形状。弹性允许设备的尖端在可感觉到的贴片或组织上的持续接触。此外，这可以帮助将软组织保持在适当位置而不需要进一步的工具和/或帮助。如果没有与组织或贴片的持续接触，则组织或贴片可能会振动并减少针穿过组织的穿透。特别地，当针缩回时，间隔件防止针提起贴片(剥离效应)。当针从毡和/或组织缩回时，倒钩和/或摩擦可能将贴片拉向手术设备。间隔件防止了这一点，并且至少一根针将在不提起贴片和/或组织的情况下将其拉出。

在一种优选实施方式中，间隔件包括一个或多个指状物。优选地，间隔件包括两个、三个或更多个指状物。一个或多个指状物包括用于接触软组织的远端表面，使得针的往复运动不超过预定的穿透深度。一个或多个指状物可以在它们的远端侧弯曲，使得指状物的径向外表面形成间隔件的远端表面(或多个)。因此，操作者可以视觉观察至少一根刺针，允许更精确地控制设备。此外，弯曲的指状物可以允许指状物的弹性。

在一些实施方式中，指状物可以在它们的远侧彼此连接，并且特别地由单根金属丝形成。指状物可以由形状记忆合金制成，例如镍钛诺。指状物可以具有压缩和展开的构造。例如，指状物可以从用于针的导管的远端排出。

在一种优选实施方式中，间隔件形成滑动件，使得针可以沿着软组织的表面滑动。特别地，一个或多个指状物可以在相同方向上弯曲。该设备然后可以以曲率指向的方向轻松地在软组织之上运动，同时保持恒定的穿透深度并施加恒定的压力，将软组织保持在适当位置。滑动件可以替代地类似于从缝纫机已知的滑动件而形成。

在一种优选实施方式中，至少一根刺针具有最大穿透深度。最大穿透深度可以是可调节的。因此，该设备可以适用于特定的使用情况。此外，如果手术接近硬组织，操作者可以调节穿透深度。

在一种优选实施方式中，往复运动具有幅度。幅度可以是可调节的。因此，该设备可以适用于特定的使用情况。此外，如果手术(太)靠近硬组织，操作者可以通过调节幅度来调节最大穿透深度。

在一种优选实施方式中，该设备包括导管。导管至少部分地围绕至少一根针和/或平移杆。平移杆可以将往复运动从接口传递到至少一根针。导管可以是外部管状构件。此外，导管可以串联连接到弹簧或者可以是弹性的。

在一种优选实施方式中，该设备可以包括指示当前穿透深度的刻度。在一种优选实施方式中，该设备可以包括指示当前最大穿透深度的刻度。

在一种优选实施方式中，针保护机构包括针碰撞传感器。在一种优选实施方式中，碰撞传感器被配置为测量到刚性结构的距离。针碰撞传感器可以是距离传感器，诸如超声传感器。传感器可以测量设备，特别是外壳或导管与硬组织之间的距离。因此，可以检测到可能损坏针的硬组织或其他障碍物。另外，该设备可以包括用于向操作者指示到硬组织或另一障碍物的感测距离的指示器。指示器可以是光学的(即显示器或二极管)或触觉的或声学的。

在一种优选实施方式中，针碰撞传感器被配置为测量至少一根针和/或直线运动杆的弯曲。传感器可以是弹性应变传感器和/或电磁传感器和/或压电传感器。当至少一根针与诸如骨的硬组织碰撞时，针和/或直线运动杆可能在断裂之前弯曲。针碰撞传感器检测弯曲。这可能导致控制器将针与致动器分离或改变以减少最大穿透深度。

在一种优选实施方式中，手术设备包括控制器。控制器被配置为接收来自传感器的信号并且基于针碰撞传感器的测量调节至少一根针的最大穿透深度。由此提供了开放式控制回路，允许响应于检测到碰撞或检测到碰撞威胁而快速、自动地调节穿透深度。在一些实施方式中，致动器可以用另外的传感器测量当前最大穿透深度，并且控制器可以被配置为从致动器接收信号以用于最大穿透深度的闭环控制。

手术设备可以包括用于驱动至少一根针的往复运动的致动器。在一种优选实施方式中，手术设备包括适于将往复运动从致动器传递到至少一根针的联轴器。联轴器可以是滑动式离合器。滑动式离合器在本文中可以理解为当超过阈值力或阈值力矩时将针与致动器分离的离合器。当超过作用在至少一根针上的预定力或力矩时，滑动式离合器可以至少部分地滑动。针保护机构由此适于将针与致动器分离以防止针在碰撞发生时被损坏。

在一种优选实施方式中，滑动式离合器包括以下至少之一：销和倒角面、球弹簧和用于接收球的对应凹痕以及用于至少一根针的弹簧轴承。

在一种优选实施方式中，针保护机构包括预定断裂点。如果至少一根针上的力针超过预定的阈值，则预定断裂点断裂。预定的阈值可以低于使针断裂所需的力。

在一种优选实施方式中，预定断裂点是用于将力传递到至少一根针上的机械联轴器的一部分。

机械联轴器优选地包括具有预定断点的杆。在一些实施方式中，预定断裂点可以由诸如锥形或脊、边缘或凹痕的结构弱化提供。在其他实施方式中，预定断裂点是至少一根针的一部分。

在另一实施方式中，该设备被配置为检测断针。特别地，针可以是电路的一部分或者可以包括如上所述的针碰撞传感器。此外，该设备可以包括指示器，例如警示灯，其被配置为在光学、触觉或声学上指示针已断裂。

本发明的另一方面涉及一种系统，该系统包括如上所述的手术设备和致动器。致动器可以是特别地用于以往复运动驱动至少一根针的电动机。

本发明的另一方面涉及一种制造手术设备的方法。优选地，手术设备是如上所述的手术设备。该方法包括以下步骤：

-提供手术设备，所述手术设备具有至少一根刺针，其中至少一根刺针被配置为往复运动，以及连接接口，用于将至少一根刺针连接到致动器并且用于将往复运动从用于致动器的接口传递到至少一根针，

-提供针保护机构，其中针保护机构防止至少一根针在往复运动期间因与刚性结构接触而被损坏。

本发明的非限制性实施方式仅通过示例的方式参考附图进行描述，其中：

图1：显示根据本发明的手术设备的第一实施方式的示意性透视图。

图2A和2B：显示关于根据图1的手术设备的可调节的最大穿透深度的进一步细节。

图3A和3B：显示根据图1的手术设备的远侧尖端的替代实施方式。

图4：显示根据本发明的手术设备的第二实施方式的示意性透视图。

图5：显示根据图4的手术设备的横截面。

图6A和6B：显示用于根据本发明的手术设备的致动器的接口。

图7A和7B：显示用于根据本发明的手术设备的致动器的另一个接口。

图8：显示根据本发明的手术设备的第三实施方式的远侧部分的横截面。

图9：显示处于第一位置的根据本发明的手术设备的第四实施方式的远侧部分的横截面。

图10：显示处于第二位置的图9的手术设备的远侧部分的横截面。

图11：显示根据本发明的手术设备的第五实施方式的远侧部分的横截面。

图1显示根据本发明的手术设备1的第一实施方式的透视图。手术设备1包括外壳5和从外壳5延伸的导管3。刺针2设置在导管5内并从导管5的末端伸出。刺针2可沿其轴线和导管3的轴线前后往复运动。手术设备1包括具有抓握部分7的手柄10。此外，手术设备1通过连接到手术设备的电源线9连接到能量源。

致动器——这里是电动机8——布置在手术设备1的外壳5内。电动机8驱动针2往复运动。导管3可以使用轮4相对于针3运动。当转动轮4时，导管3以远侧方向缩回，使得露出针2的尖端。当轮4以相反方向转动时，导管3可以以近侧方向被推动，使得针2的尖端可被覆盖。因此，针的往复运动的针的穿透深度取决于导管的相对位置。例如，如果针2的运动幅度为25mm，而导管在往复运动期间仅从针的最远端位置缩回10mm，那么针的最大穿透深度仅为10mm。近侧和远侧在本文中是从操作者的角度来理解的，即远侧表示远离操作者的方向并且近侧表示朝向操作者的方向。

相对于针2设置导管3限制了针的最大穿透深度并且允许操作者避免植入部位下方深处的毡合组织并且特别是避免与硬组织诸如骨碰撞。此外，导管5在设备的运输和拆包期间保护针2。导管5嵌在导向塞6中(参见图1)并且可以串联连接到弹簧(参见例如图5)。

图2A更详细地显示导管3的相对运动。轮4包括脊部12，使得操作者可以更容易地抓握轮。此外，轮包括显示导管3的当前位置的指示器11。在所示的实例中，轮上的数字表示针可以最大暴露的长度，即最大穿透深度。此外，导管3本身包括穿透深度刻度13。穿透深度刻度13实现为导管3外表面上的标记。在本实例中，标记是围绕导管3的圆环。当导管3缩回时，可以从仍然可见的最后一个环(即未缩回外壳5中)读取当前穿透深度。深度刻度显示当前的穿透深度。导管3直接缩回时由于轮4的运动，当前和最大穿透深度是相同的。然而，在一些实施方式中，这两者可能不同，如将参考第二实施方式所说明的。

导管3的相对运动由图2A和2B中的箭头表示。如果操作员逆时针转动轮，则导管3缩回，露出指示的最大穿透深度16。

图3A和3B显示可以独立使用或与可缩回导管3结合使用的导管3的进一步实施方式。在图3A的实施方式中，导管3在其远端24包括带有两个指状物21的保护叉20。指状物21从远端延伸并绕曲线22弯曲。在使用期间，指状物21的远端表面与患者的软组织接触并且类似于先前所示实施方式中的导管3的末端限定穿透深度16。指状物21的曲率通过帮助手术设备1沿着毡和/或当前被毡合的软组织滑动而允许手术设备在软组织之上平滑地滑动。

在图3B的实施方式中，保护叉由形状记忆合金制成的金属丝形成。在运输过程中，金属丝被固定在导管内。在手术之前，金属丝从导管的远端24排出并呈现如图3B右侧所示的弯曲位置。

如果操作者以远侧方向推动，弯曲的金属丝或弯曲的指状物可以充当弹簧，允许在必要时暂时(取决于力)增加穿透深度。

图4和5显示根据本发明的手术设备101的第二实施方式。手术设备101的透视图在图4中显示，手术设备101的横截面在图5中显示。通常，当参考数字增加100时，本说明书对相似的特征使用相似的参考数字。例如，刺针2可以类似于图4所示实施方式的刺针102。

类似于先前显示的第一实施方式，手术设备101的第二实施方式包括刺针102、导管103、塞子106、用于缩回导管103的轮104、和外壳105。电源线109连接到外壳105。

从图5可以看出，手术设备101包括电动机108。电动机108驱动轴，其旋转然后通过齿轮单元126传递到止转棒轭128。止转棒轭128将电动机108的旋转运动转换为平移运动。在图6A和6B中可以详细地看到止转棒轭128的一个实施方式。止转棒轭128将旋转运动传递为直线运动，并将直线运动传递到保持在导管103内的平移运动杆119。平移运动杆119由轴承129引导。针102设置在平移杆119的远端并来回移动，其中运动幅度由止转棒轭128限定，往复运动的频率由电动机108测定。

手术设备101还包括轮104。轮104包括接合插入件132的外螺纹的内螺纹130。外管103覆盖平移杆119并且在其远端覆盖有远侧尖端125。导管3的近侧和近端包括塞子106。塞子106还沿其轴向连接到弹簧131。由此，弹簧131布置在塞子106和插入件132之间。在手术设备101的操作期间，操作者可以将带有刺针102的远侧尖端推到毡上。由此，外管103以近侧方向被推动。弹簧131抵抗这种运动，使得操作者不得不针对它推动。因此，当设备不使用时，外管103覆盖尖针102。

此外，轮104可用于来回移动插入件132。插入件界定外管103缩回的最大宽度127。缩回的最大宽度127因此对应于针102的最大穿透深度。最大穿透深度的界定保护针102免于与硬组织碰撞，因为硬组织(例如骨组织)可以布置在软组织下方。如果下面有硬组织的不同种类的组织(例如8mm肩袖肌腱或12mm跟腱)，则如所述设置最大穿透深度是有利的。

除了保护功能之外，弹簧131还可以允许设备的尖端持续接触可毡合的贴片，各自地组织。如果与组织或毡没有持续接触，则组织可能会振动并最小化针通过组织的穿透。

图6A和6B详细显示止转棒轭128的实施方式。止转棒轭可以形成接口或联轴器。止转棒轭128包括轮135。轮135由电动机108通过内六角套筒144驱动并绕方向134旋转。在轮的径向外部布置有销136。此外，止转棒轭包括滑动件138。滑动件138包括槽139，销136在其中移动。由于轮的旋转，沿平移杆119的轴线在直线方向上的力如箭头137所示被传递，而在其横向方向上的力由于槽139而没有被传递。

图6B显示一种实施方式，该实施方式显示针102和电动机108之间的机械解开的实例。滑动件138可包括在槽139处的倒角面133。如果过大的力被施加到针102上，则这些力通过直线运动杆和滑动件传递到止转棒轭128。倒角面133滑动到销上，从而将滑动件137从销136中抬起，防止进一步的力施加到针102上。因此，轮135和滑动件138机械分离。

在进一步的实例中，可以使用电磁电动机108。在这种情况下，如果电动机检测到针102上的力高于阈值，则可以调节针102的幅度。如果针102上的力超过线性驱动器的电磁力，则针可以缩回，或者电动机可以简单地停止。

进一步的机械解开在图7A和7B中显示。图7A和7B显示轮235。轮235是图6A和6A的轮135的替代实施方式。轮235包括两部分，内轮240和同心外轮241。图7A显示轮235的分解图，图7B显示组装形式的轮235。与轮135类似，轮235包括六角套筒244和销236。内轮240用球242连接到外轮。球242被弹簧(未示出)径向向外推动。外轮241包括沿其内圆周的针对球242的凹痕243。当内轮240设置到外轮241的内圆周中时，如果正确对齐，则球242抵抗弹簧力被径向向内推动并锁定在凹痕243中。只要球242在凹痕243中，力就从电动机108传递到针102。然而，在针102与硬组织碰撞的情况下，球242被向内推动并且不传递超过阈值的力。因此，两个轮240和241旋转解开。

或者，球弹簧和凹痕可以由在过度的力或闩锁的情况下会断裂的弱构件代替。闩锁可能依赖弹簧或其他柔顺机构。另一种替代方案是可以对磁铁进行微调，以便在需要时脱离，并在力降至阈值以下时重新接合。在其他实施方式中，系统可以是机电的，具有力传感器或其他传感器(例如针的应变、传导性)——检测针上的力超过阈值。这些传感器的信号可导致控制器将针与致动器脱开或停止致动器。

根据本发明的手术设备301的第三实施方式在图8中显示。手术设备301包括导管303和具有最大穿透深度316的针302。如从图8可以看出，针在软组织46内来回运动。针302由具有直线运动337的平移杆319驱动。平移杆319由轴承329引导。另外，手术设备301包括超声距离传感器331。超声距离传感器331设置在导管的远端，并可以测量导管303的远端与骨组织47之间的距离。测量的距离可以用允许使用者设置最大穿透深度316的声学、光学或振动提示报告给使用者。例如，最大穿透深度可以如关于图1至图5所描述的那样设置。或者，手术设备301可以额外地包括控制器，其自动调节最大穿透深度316以小于测量的距离。

手术设备401的第四实施方式在图9和10中显示。手术设备401类似于手术设备301，并包括导管403、轴承429和沿直线运动437运动的平移杆419。平移杆419连接到针402。然而，针402不直接连接到平移杆419。相反，平移杆419的平移力通过弹簧451和活塞缸450传移到针402上。弹簧451和气缸450设置在平移杆419的空腔452内。或者，弹簧451和气缸450也可以简单地设置在平移杆419的末端。在正常操作期间，针402跟随平移杆419的运动。然而，如果针402与硬物碰撞，则弹簧451被压缩并吸收过大的力(见图10)。此外，可以包括与弹簧并联或串联的阻尼元件以防止弹簧451的不希望的振荡。在一些实施方式中，弹簧可以由弹性可变形的杆(例如镍钛合金带)形成。

手术设备501的第五实施方式在图11中显示。手术设备501可类似于图9和10中所示的手术设备401。然而，代替弹簧，平移杆519用连接杆554和预定断裂点553连接到针502。连接杆552可以是弹性可变形的杆，其连接到具有预定断裂点553的元件。预定断裂点553可以通过本领域已知的方式形成，例如，通过使用边缘、脊或不同的材料。如果针502与骨组织47碰撞，则连接杆554弯曲。由于挠曲，平移力在预定断裂点553上转换为剪切力。杆的挠曲越大，预定断裂点553上的剪切力就越大，因此更可能断裂。

Claims (15)

1.一种用于将植入物毡合到患者的软组织(46)的手术设备(1)，包括配置为往复运动的至少一根刺针(2)，和连接接口(128；135)，用于连接所述至少一根刺针到致动器并且用于将往复运动从所述接口(128；135)传递到所述至少一根刺针(2)，

其特征在于所述设备包括针保护机构(3；20；135；242；331；451；553)，其中所述针保护机构配置为防止至少一根针在所述往复运动期间由于与刚性结构接触而被损坏。

2.根据前述权利要求所述的手术设备(1)，其中，所述至少一根刺针的宽度或直径小于0.8mm，优选小于0.6mm，最优选小于0.4mm。

3.根据一项前述权利要求所述的手术设备(1)，其中，所述针保护机构包括间隔件(3，20)，用于接触组织，使得所述间隔件为所述至少一根针设定预定的穿透深度。

4.根据前述权利要求所述的手术设备(1)，其中，所述间隔件(3；20)包括一个或多个指状物(20)，优选两个指状物(20)，其中所述一个或多个指状物包括远端表面，用于接触所述组织，使得针的往复运动不超过所述预定的穿透深度。

5.根据前述权利要求所述的手术设备(1)，其中，所述间隔件(20)形成滑动件，使得所述针可以沿着所述软组织的表面滑动。

6.根据一项前述权利要求所述的手术设备(1)，其中，所述至少一根刺针具有最大穿透深度(16)并且其中所述最大穿透深度是可调节的。

7.根据前述权利要求中一项所述的手术设备(1)，其中，所述针保护机构包括针碰撞传感器(331)，其中所述针碰撞传感器优选地配置为测量到刚性结构的距离。

8.根据前述权利要求所述的手术设备(1)，其中，所述针碰撞传感器配置为测量至少一根针(2)的弯曲，其中所述传感器优选地是电应变传感器、或电磁或压电传感器。

9.根据前述两项权利要求中一项所述的手术设备(1)，其中，所述手术设备包括控制器，其中所述控制器配置为基于所述针碰撞传感器(331)的测量来调节所述至少一根刺针的穿透深度(16)。

10.根据前述权利要求中一项所述的手术设备(1)，包括适于将往复运动从所述致动器(8)传递到至少一根针(2)的联轴器(128；235)，并且其中所述针保护机构适于将针(2)与所述致动器(8)分离，以防止所述针因分离所述联轴器而被损坏。

11.根据前述权利要求所述的手术设备(1)，其中，所述针保护机构包括滑动式离合器(235)，其中当超过作用在至少一根针上的预定力或力矩时，所述滑动式离合器(235)至少部分滑动。

12.根据前述权利要求所述的手术设备(1)，其中，所述滑动式离合器包括以下至少之一：销和倒角面；球弹簧和用于接收所述球的相应凹痕；以及用于至少一根针的弹簧轴承。

13.根据前述权利要求中一项所述的手术设备(1)，其中，所述针保护机构包括预定断裂点，其中，如果在所述至少一根针上的力超过预定阈值，则所述预定断裂点断裂，其中，所述预定断裂点优选地是用于将力传递到所述至少一根针上的机械联轴器(553)的一部分，其中所述机械联轴器优选地包括具有所述预定断裂点的杆。

14.系统(1)，包括根据前述权利要求中一项所述的手术设备和致动器(8)，特别是电动机，用于以往复运动驱动所述至少一根针。

15.制造手术设备(1)，优选地根据权利要求1至12中一项所述的手术设备的方法，包括以下步骤：

-提供具有至少一根刺针(2)的手术设备(1)，其中所述至少一根刺针(2)配置为往复运动，以及连接接口(128；135)，其用于连接所述至少一根刺针到致动器(8)并且用于将往复运动从用于所述致动器的接口(128；135)传递到至少一根针(2)，

-提供针保护机构，其中所述针保护机构(3；20；135；242；331；451；553)防止所述至少一根针在所述往复运动期间由于与刚性结构接触而被损坏。

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