CN116400491A - 一种工业内窥镜及缺陷取像方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种工业内窥镜及缺陷取像方法。其中，该内窥镜包括镜头线，其头端连接有可弯折的软管，软管的头端设有摄像头；镜头线的尾端连接有手柄，手柄上设有显示屏，还设有控制器，用于控制软管的前进、后退、弯折转向；显示屏位于控制器的顶部；调节组件，套设于镜头线上，包括第一套件和第二套件；爬行组件，包括粗调爬行组件和微调爬行组件；粗调爬行组件包括第一运动杆、第二运动杆；第一运动杆与第一套件铰接；第二运动杆两端分别与第一运动杆的中部和第二套件铰接；第一运动杆的活动端设有第一滚轮以及驱动该第一滚轮转动的第一驱动机构。该工业内窥镜结构简单，体积小，可进入狭小腔道内探测，且能精准的确定腔道内缺陷位置进行拍摄。

Description

一种工业内窥镜及缺陷取像方法

技术领域

本发明涉及内窥镜技术领域，具体而言，涉及一种工业内窥镜及缺陷取像方法。

背景技术

工业内窥镜是一种用于检查和观察工业设备内部的工具。它通常由灵活的长管和一个可旋转的摄像头组成，可以在狭小的空间内进行操作，以便于检查设备内部的情况。内窥镜可以通过光纤或无线信号传输图像到显示器上，帮助工程师或技术人员检查设备内部的状态，以便于发现潜在的故障或损坏，并采取必要的维修措施。工业内窥镜被广泛应用于航空、汽车、建筑、电力、化工等领域。

现有技术中，内窥镜的种类有多种，包括刚性内窥镜和柔性内窥镜；刚性内窥镜适用于直线、定点、深度较大的检测场合，可检测的物体类型较为单一，例如汽车发动机内部、机器设备内部等。柔性内窥镜适用于复杂的检测场合，如机器设备管道内部、飞机引擎内部、人体内部等。但是只能通过人手将镜头线插入到设备内部，进而通过控制器控制软管进行弯折转向，不能精准的确定缺陷位置。

进一步的，还有一种内窥镜是在镜头线上连接爬行器，可以控制摄像头前进后退距离，但是爬行器需要较为复杂的机械结构，包括多个运动轴、联轴器、传动机构等，容易出现故障。且爬行器体积较大，由于需要容纳多种机械结构，有爬行器的内窥镜体积较大，难以进入一些狭小的腔道。

针对现有技术中柔性内窥镜不能精准的确定缺陷位置，以及带有爬行器的内窥镜体积较大、难以进入一些狭小的腔道的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例中提供一种工业内窥镜及缺陷取像方法，以解决现有技术中柔性内窥镜不能精准的确定缺陷位置，以及带有爬行器的内窥镜体积较大、难以进入一些狭小的腔道的问题。

为达到上述目的，一方面，本发明提供了一种工业内窥镜，该工业内窥镜包括：镜头线，于所述镜头线的头端连接有可弯折的软管，于所述软管的头端设置有摄像头；于所述镜头线的尾端连接有手柄，于所述手柄上设置有显示屏，用于显示所述摄像头拍摄的图像；于所述手柄上设置有控制器，用于控制所述软管的前进、后退、弯折转向；所述显示屏位于所述控制器的顶部；调节组件，包括第一套件和第二套件；所述第一套件和所述第二套件通过弹簧连接并套设于所述镜头线上； 爬行组件，所述爬行组件包括：粗调爬行组件和微调爬行组件；所述粗调爬行组件包括第一运动杆、第二运动杆；所述第一运动杆与所述第一套件铰接；第二运动杆两端分别与第一运动杆的中部和第二套件铰接；第一运动杆的活动端设有第一滚轮以及驱动该第一滚轮转动的第一驱动机构；所述第一套件和第二套件之间的距离由弹簧拉紧时，可使所述第一滚轮向外贴合在腔道管壁上；所述微调爬行组件包括：第二驱动机构和第二滚轮；所述第二滚轮设置于所述第一套件的开口内；所述第二驱动机构用于驱动所述第二滚轮转动；所述第二滚轮与所述镜头线的外侧贴合；所述控制器包括：摇杆控制模块，用于控制所述软管的弯折转向；粗调控制模块，用于控制所述粗调爬行组件的前进后退距离；微调控制模块，用于控制所述微调爬行组件的前进后退距离。

可选的，所述调节组件还包括：第一连接件、第二连接件、卡扣；所述第一连接件设于第一套件上，用于与所述第一运动杆铰接；所述第二连接件设置于所述第二套件上，用于与所述第二运动杆铰接；所述卡扣设于所述第二套件或第二连接件上，用于当所述粗调爬行组件闭合时将所述第一运动杆固定；所述粗调爬行组件闭合时，弹簧处于最大拉伸状态。

可选的，于所述卡扣上设置有开关，用于控制所述卡扣的闭合和打开。

可选的，所述爬行组件至少有2组；所述至少2组爬行组件、调节组件组成一简易爬行单元。

可选的，其中一个所述调节组件的第二套件与所述软管远离所述摄像头的一端的距离小于0.3cm，该所述调节组件对应铰接的粗调爬行组件上的两个第一滚轮的连线与所述软管的中垂线重合。

另一方面，本发明提供了一种利用上述的工业内窥镜进行缺陷取像的方法，该方法包括：识别出待测设备内部的缺陷，并将识别到的缺陷实时发送给确认模块以确认是否拍摄取像；若是，发送确认指令到计算模块以计算出缺陷位置；根据所述缺陷位置先发送粗调指令到粗调控制模块，以控制所述粗调爬行组件的前进后退距离；当所述粗调爬行组件爬行到指定距离后，发送微调指令到微调控制模块，以控制所述微调爬行组件的前进后退距离；当所述微调爬行组件爬行到指定距离后，发送转向指令到摇杆控制模块，以控制所述软管的弯折转向使摄像头对准所述缺陷位置进行拍摄取像。

本发明的有益效果：

本发明提供了一种工业内窥镜及缺陷取像方法，该工业内窥镜通过设置的软管可实现弯折转向；通过设置的调节组件和爬行组件，可实现镜头线的精准前进和后退。本发明的工业内窥镜结构简单，体积小，可进入狭小腔道内探测，且能精准的确定腔道内缺陷位置进行拍摄。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种工业内窥镜的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的微调爬行组件与调节组件的正视图；

图3是本发明实施例提供的微调爬行组件与调节组件的侧视图；

图4是本发明实施例提供的缺陷取像方法的流程图。

符号说明：

腔道-1，镜头线-2，软管-3，摄像头-4，手柄-5，显示屏-6，第一运动杆-7，第二运动杆-8，第一驱动机构-9，第一滚轮-10，第一套件-11，第二套件-12，弹簧-13，卡扣-14，第一连接件-15，第二滚轮-16，第二驱动机构-17，圆孔-18。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

现有技术中，内窥镜的种类有多种，包括刚性内窥镜和柔性内窥镜；刚性内窥镜适用于直线、定点、深度较大的检测场合，可检测的物体类型较为单一，例如汽车发动机内部、机器设备内部等。柔性内窥镜适用于复杂的检测场合，如机器设备管道内部、飞机引擎内部、人体内部等。但是只能通过人手将镜头线2插入到设备内部，进而通过控制器控制软管3进行弯折转向，不能精准的确定缺陷位置。

进一步的，还有一种内窥镜是在镜头线2上连接爬行器，可以控制摄像头4前进后退距离，但是爬行器需要较为复杂的机械结构，包括多个运动轴、联轴器、传动机构等，容易出现故障。且爬行器体积较大，由于需要容纳多种机械结构，有爬行器的内窥镜体积较大，难以进入一些狭小的腔道1。

因而，本发明提供了一种结构简单，体积较小的工业内窥镜，图1是本发明实施例提供的一种工业内窥镜的结构示意图，如图1所示，所述工业内窥镜包括：

1、镜头线2，于所述镜头线2的头端连接有可弯折的软管3，于所述软管3的头端设置有摄像头4；于所述镜头线2的尾端连接有手柄5，于所述手柄5上设置有显示屏6，用于显示所述摄像头4拍摄的图像；于所述手柄5上设置有控制器，用于控制所述软管3的前进、后退、弯折转向；所述显示屏6位于所述控制器的顶部；

本实施方式中，软管3可向各个方向（例如：前、后、左、右）弯曲，使摄像头4拍摄出腔道1内各个方向的图像；且软管3从其中心处进行弯曲；摄像头4可以拍摄分辨率为4096*2080的高清图像；镜头线2长达4m-6m，可以探测很深的腔道1；镜头线2的尾端连接手柄5，用于使工作人员操控进行探测工作。手柄5的顶部表面设置有显示屏6，用于实时显示摄像头4拍摄的图像，方便操作人员观看；显示屏6下设置有控制器，用于精准的控制软管3的前进、后退距离以及弯折转向，从而使摄像头4前进、后退以及拍摄腔道1内各个角度的位置。

2、调节组件，所述调节组件套设于所述镜头线2上，包括第一套件11和第二套件12；

图2是本发明实施例提供的微调爬行组件与调节组件的正视图；图3是本发明实施例提供的微调爬行组件与调节组件的侧视图；如图2和图3所示，所述第一套件11套设于所述镜头线2上，所述第一套件11与所述镜头线2之间具有间隔，两者不直接接触；所述第一套件11设置有至少两个开口，且等间隔设置；当所述第一套件11设置有两个开口时，所述第一套件11包括第一L型连接杆、第二L型连接杆、第三L型连接杆、第四L型连接杆、第一圆弧、第二圆弧；第一L型连接杆与第一圆弧的一端连接；第一圆弧的另一端与第三L型连接杆连接；第二L型连接杆与第二圆弧的一端连接；第二圆弧的另一端与第四L型连接杆连接；其中第一L型连接杆与第二L型连接杆形成第一套件11的第一开口；第三L型连接杆与第四L型连接杆形成第一套件11的第二开口。

3、爬行组件，所述爬行组件包括：粗调爬行组件和微调爬行组件；所述粗调爬行组件包括第一运动杆7、第二运动杆8；所述第一运动杆7与所述第一套件11铰接并位于所述第一套件11的一侧；第二运动杆8两端分别与第一运动杆7的中部和第二套件12铰接，并位于所述第二套件12的一侧；第一运动杆7的活动端设有第一滚轮10以及驱动该第一滚轮10转动的第一驱动机构9。

具体的，所述第一驱动机构9与所述第一运动杆7的侧表面固定连接，并位于所述第一运动杆7远离所述第一套件11的一侧；所述第一驱动结构与传动轴固定连接，用于驱动传动轴转动；所述传动轴贯穿所述第一滚轮10的中心，传动轴转动会带动第一滚轮10转动。在一个可选的实施方式中，所述第一驱动机构9为电机，所述电机的输出轴与所述传动轴连接。

所述调节组件还包括：第一连接件15、第二连接件、弹簧13、卡扣14；所述第一套件11和所述第二套件12通过所述弹簧13连接并套设于所述镜头线2上；所述第一连接件15设于第一套件11上，用于与所述第一运动杆7铰接；所述第二连接件设置于所述第二套件12上，用于与所述第二运动杆8铰接；所述卡扣14设于所述第二套件12或第二连接件上，用于当所述粗调爬行组件闭合时将所述第一运动杆7固定；所述粗调爬行组件闭合时，弹簧13处于最大拉伸状态。

具体的，所述第一套件11和所述第二套件12均套设于所述镜头线2上并通过弹簧13连接；所述弹簧13也套设于所述镜头线2上；所述第一连接件15为两个对设的L型结构；所述第一连接件15设置有至少两组，并一一对应置于所述第一套件11的开口上，用于与所述第一运动杆7铰接；

以下对一组第一连接件15进行说明：

所述第一连接件15的每个L型结构上均设置有一个圆孔18，两个圆孔18对应设置，用于使销轴穿入；所述第一运动杆7的连接端设于两个L型结构之间并与所述销轴铰接，即所述第一运动杆7可沿着所述销轴转动。

所述第二连接件设置有至少两组，并一一对应置于所述第二套件12的开口上，用于与所述第二运动杆8铰接；

在一个实施方式中，所述第二连接件的两个L型结构上设置有两对圆孔，其中第一对圆孔18用于使销轴穿入，第一对圆孔18中一个圆孔18设置在一个L型结构上，另一个圆孔18设置在另一个L型结构上，并对应设置；第二对圆孔用于使伸缩柱头穿入，同样的，第二对圆孔中一个圆孔设置在一个L型结构上，另一个圆孔设置在另一个L型结构上；需要注意的是，第二对圆孔位于第一对圆孔18上方，这样当所述粗调爬行组件闭合时第一运动杆7穿入到第二连接件的两个L型结构之间，此时控制伸缩柱头伸长，即伸缩柱头穿入第二对圆孔中将第一运动杆7固定；所述粗调爬行组件闭合时，弹簧13处于最大拉伸状态。

进一步的，所述伸缩柱头在未工作时，其一端安装在第二对圆孔中的一个圆孔内，另一端设置在L型结构的外侧且另一端设置有控制伸缩柱头进行伸缩运动的开关；控制器上设置有开关控制模块，用于控制开关的打开与闭合。

在第二个实施方式中，所述第二连接件的两个L型结构上设置有一对圆孔18，用于使销轴穿入，该对圆孔18中一个圆孔18设置在一个L型结构上，另一个圆孔18设置在另一个L型结构上，并对应设置；在其中一个L型结构上设置有卡扣14（即盖板），当所述粗调爬行组件闭合时第一运动杆7穿入到第二连接件的两个L型结构之间，此时卡扣14（即盖板）闭合将第一运动杆7固定；所述粗调爬行组件闭合时，弹簧13处于最大拉伸状态。

进一步的，所述卡扣14（盖板）上设置有开关，用于控制所述卡扣14的闭合和打开；当关时，所述卡扣14（即盖板）闭合将两个L型结构顶部密封；控制器上设置有开关控制模块，用于控制开关的打开与闭合。

在第三个实施方式中，所述卡扣14可设于第二套件12上，当所述粗调爬行组件闭合时第一运动杆7穿入到第二连接件的两个L型结构之间，且第一运动杆7的一部分位于第二连接件的外侧，此时，通过控制第二套件12上的卡扣14闭合，即可使卡扣14压住位于第二连接件外侧的第一运动杆7；同样的，所述卡扣14上设置有开关，用于控制所述卡扣14的闭合和打开，当关时，所述卡扣14闭合将第一运动杆7压住；控制器上设置有开关控制模块，用于控制开关的打开与闭合。

所述微调爬行组件包括：第二驱动机构17、第二滚轮16；所述第二滚轮16设置于所述第一套件11的开口内；所述第二驱动机构17用于驱动所述第二滚轮16转动；所述第二滚轮16与所述镜头线2的外侧贴合。

具体的，第一套件11上的微调爬行组件设置有至少两组，其与第一套上的至少两个开口一一对应设置。

在一个可选的实施方式中，所述第二驱动机构17为电机，所述电机的输出轴直接与第二滚轮16的一侧连接，驱动第二滚轮16转动。进一步的，通过固定杆从第二滚轮16的另一侧穿过第二滚轮16的中心，使第二滚轮16与镜头线2的外侧贴合。

在一个可选的实施方式中，所述爬行组件至少有2组；每组爬行单元中包括至少两组粗调爬行组件和至少四组微调爬行组件；所述至少2组爬行组件、调节组件组成一简易爬行单元。即，一简易爬行单元可以是一个调节组件、两组粗调爬行组件和四组微调爬行组件；也可以是一个调节组件、三组粗调爬行组件和六组微调爬行组件；需要注意的是，微调爬行组件是粗调爬行组件的两倍。

进一步的，所述简易爬行单元可以设置一个或多个；当设有两个简易爬行单元时：

在另一个可选的实施方式中，每个简易爬行单元分别设置相对的两组爬行单元，即，两个爬行单元的第一运动杆在同一平面上，该平面过镜头线的轴线；进一步优选的，第一简易爬行单元中两个第一运动杆所过的第一平面和第二简易爬行单元中两个第一运动杆所过的第二平面垂直；即，两个爬行单元的四个爬行组件在镜头线缆的横截面上的投影为“十”字。

在一个可选的实施方式中，所述爬行组件有3组，该3组爬行组件等间隔设置，其在镜头线缆横截面上的投影呈“Y”型。

在一个可选的实施方式中，其中一个所述调节组件的第二套件12与所述软管3远离所述摄像头4的一端的距离小于0.3cm，该所述调节组件对应铰接的粗调爬行组件上的两个第一滚轮10的连线与所述软管3的中垂线重合。这样可以保证软管3前端的摄像头4能够对准缺陷位置，不会距离缺陷处很远。

在一个可选的实施方式中，所述控制器还包括：摇杆控制模块，用于控制所述软管3的弯折转向；粗调控制模块，用于控制所述粗调爬行组件的前进后退距离；微调控制模块，用于控制所述微调爬行组件的前进后退距离。

以下通过一个具体的实施例对本发明的实施过程进行说明：

首先，调节组件套设于镜头线2上，使粗调爬行组件处于闭合状态，弹簧13处于最大拉伸状态；即粗调爬行组件上的第一运动杆7和第二运动杆8的开合角度最大，第一运动杆7置于第二套件12上的第二连接件的两个L型结构之间，并通过卡扣14或伸缩柱头将第一运动杆7固定；将镜头线2伸入到腔道1内。

通过控制器上的开关控制模块控制开关处于开状态，进而控制伸缩柱头处于伸长或者控制卡扣14打开，弹簧13处于正常伸缩状态；即调节组件对第一运动杆7和第二运动杆8进行调节，使第一运动杆7和第二运动杆8转动，改变第一运动杆7和第二运动杆8的角度，从而使第一滚轮10贴合腔道1管壁；此时，可通过粗调控制模块控制第一驱动机构9工作，第一驱动机构9带动传动轴转动，从而带动第一滚轮10转动，使第一滚轮10沿着腔道1管壁爬行，而此时第二滚轮16与镜头线2通过摩擦力固定，即第二滚轮16相对镜头线2是不运动的，第一滚轮10的运动带动调节组件运动，调节组件进而会带动镜头线2移动。完成粗略（即远距离）的前进和后退，实施过程中可以控制第一滚轮10转动多圈。

可通过微调控制模块控制第二驱动机构17工作，第二驱动机构17带动第二滚轮16转动，第一滚轮10会顶住腔道1管壁，即两者之间通过摩擦力，反作用力支撑固定，第二滚轮16发生转动，因第二滚轮16与镜头线2直接接触，第二滚轮16的转动会给镜头线2一个作用力，促使镜头线2移动。完成细微（近距离）的前进和后退，实施过程中可以控制第二滚轮16转动1/10圈、1/11圈等。

可通过遥感控制模块控制软管3向各个方向弯折。

本发明中，调节组件直接在镜头线2上套设，且使用两个套件和弹簧13进行左右距离调节，大大减小了内窥镜占用腔道1内的空间，解决了现有技术中有爬行器的内窥镜体积较大，难以进入一些狭小的腔道1的问题。且通过粗调爬行组件和微调爬行组件可以精准的控制移动距离。

图4是本发明实施例提供的缺陷取像方法的流程图，如图4所示，该方法包括：

S101，识别出待测设备内部的缺陷，并将识别到的缺陷实时发送给确认模块以确认是否拍摄取像；若是，发送确认指令到计算模块以计算出缺陷位置；

S102，根据所述缺陷位置先发送粗调指令到粗调控制模块，以控制所述粗调爬行组件的前进后退距离；当所述粗调爬行组件爬行到指定距离后，发送微调指令到微调控制模块，以控制所述微调爬行组件的前进后退距离；当所述微调爬行组件爬行到指定距离后，发送转向指令到摇杆控制模块，以控制所述软管3的弯折转向使摄像头4对准所述缺陷位置进行拍摄取像。

首先，将处于最大拉伸状态的弹簧13穿过镜头线2，并通过手柄5上的开关控制模块控制伸缩柱头或卡扣14将第一运动杆7固定，即卡扣14上的开关处于关状态，将镜头线2与软管3均放入到腔道1内进行探测；再通过开关控制模块控制伸缩柱头收缩或卡扣14打开，粗调爬行组件上的第一滚轮10顶住腔道1管壁；

当软管3头端上的摄像头4识别出待测设备内部的缺陷时，将识别到的缺陷实时发送给确认模块以确认是否拍摄取像；若是，发送确认指令到计算模块以计算出缺陷位置；

根据计算出的缺陷位置先发送粗调指令到粗调控制模块，以控制所述粗调爬行组件的前进后退距离；当所述粗调爬行组件爬行到指定距离后，发送微调指令到微调控制模块，以控制所述微调爬行组件的前进后退距离；当所述微调爬行组件爬行到指定距离后，发送转向指令到摇杆控制模块，以控制所述软管3的弯折转向使摄像头4对准所述缺陷位置进行拍摄取像。

本发明的有益效果：

本发明提供了一种工业内窥镜及缺陷取像方法，该工业内窥镜通过设置的软管3可实现弯折转向；通过设置的调节组件和爬行组件，可实现镜头线2的精准前进和后退。本发明的工业内窥镜结构简单，体积小，可进入狭小腔道1内探测，且能精准的确定腔道1内缺陷位置进行拍摄。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种工业内窥镜，其特征在于，包括：

镜头线，于所述镜头线的头端连接有可弯折的软管，于所述软管的头端设置有摄像头；于所述镜头线的尾端连接有手柄，于所述手柄上设置有显示屏，用于显示所述摄像头拍摄的图像；于所述手柄上设置有控制器，用于控制所述软管的前进、后退、弯折转向；所述显示屏位于所述控制器的顶部；

调节组件，包括第一套件和第二套件；所述第一套件和所述第二套件通过弹簧连接并套设于所述镜头线上；

爬行组件，所述爬行组件包括：粗调爬行组件和微调爬行组件；所述粗调爬行组件包括第一运动杆、第二运动杆；所述第一运动杆与所述第一套件铰接；第二运动杆两端分别与第一运动杆的中部和第二套件铰接；第一运动杆的活动端设有第一滚轮以及驱动该第一滚轮转动的第一驱动机构；所述第一套件和第二套件之间的距离由弹簧拉紧时，可使所述第一滚轮向外贴合在腔道管壁上；

所述微调爬行组件包括：第二驱动机构和第二滚轮；所述第二滚轮设置于所述第一套件的开口内；所述第二驱动机构用于驱动所述第二滚轮转动；所述第二滚轮与所述镜头线的外侧贴合；

所述控制器包括：摇杆控制模块，用于控制所述软管的弯折转向；

粗调控制模块，用于控制所述粗调爬行组件的前进后退距离；

微调控制模块，用于控制所述微调爬行组件的前进后退距离。

2.根据权利要求1所述的工业内窥镜，其特征在于：

所述调节组件还包括：第一连接件、第二连接件、卡扣；所述第一连接件设于第一套件上，用于与所述第一运动杆铰接；所述第二连接件设置于所述第二套件上，用于与所述第二运动杆铰接；所述卡扣设于所述第二套件或第二连接件上，用于当所述粗调爬行组件闭合时将所述第一运动杆固定；所述粗调爬行组件闭合时，弹簧处于最大拉伸状态。

3.根据权利要求2所述的工业内窥镜，其特征在于：

于所述卡扣上设置有开关，用于控制所述卡扣的闭合和打开。

4.根据权利要求3所述的工业内窥镜，其特征在于：

所述爬行组件至少有2组；

所述至少2组爬行组件、调节组件组成一简易爬行单元。

5.根据权利要求4所述的工业内窥镜，其特征在于：

其中一个所述调节组件的第二套件与所述软管远离所述摄像头的一端的距离小于0.3cm，该所述调节组件对应铰接的粗调爬行组件上的两个第一滚轮的连线与所述软管的中垂线重合。

6.一种利用权利要求1-5任意一项所述的工业内窥镜进行缺陷取像的方法，其特征在于，包括：

识别出待测设备内部的缺陷，并将识别到的缺陷实时发送给确认模块以确认是否拍摄取像；若是，发送确认指令到计算模块以计算出缺陷位置；

根据所述缺陷位置先发送粗调指令到粗调控制模块，以控制所述粗调爬行组件的前进后退距离；当所述粗调爬行组件爬行到指定距离后，发送微调指令到微调控制模块，以控制所述微调爬行组件的前进后退距离；当所述微调爬行组件爬行到指定距离后，发送转向指令到摇杆控制模块，以控制所述软管的弯折转向使摄像头对准所述缺陷位置进行拍摄取像。

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