CN116382295A - 一种基于多agv的协同搬运方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种基于多AGV的协同搬运方法及系统。所述方法包括：获取搬运任务对应的搬运对象的规格数据；根据规格数据确定用于该搬运任务的AGV的数量及协同搬运策略；根据协同搬运策略控制多个AGV对搬运对象进行搬运作业。本发明的方案无需按照最高搬运能力来配备搬运场景中的AGV，而是可以根据不同的使用场景而配备统一规格的AGV，在AGV的搬运性能无法应对搬运对象时，则可以基于待搬运对象的具体规格数据来调度一定数量的AGV进行协同搬运，从而可以有效提升搬运场景中AGV的搬运效能，以及提升搬运场景运营主体的经济效能。

Description

一种基于多AGV的协同搬运方法及系统
技术领域
本发明涉及AGV技术领域，具体而言，涉及一种基于多AGV的协同搬运方法、系统、电子设备及计算机存储介质。
背景技术
越来越多的场景开始使用AGV来搬运各种物体对象，例如物流场景中使用AGV来搬运各类快件，智能停车场场景中使用AGV来搬运待停泊的汽车等。现有技术目前都是使用单体AGV来搬运物体对象，这就必然导致场景中使用的单体AGV需要配备冗余的搬运性能，否则无法应对不同尺寸、重量的搬运对象，导致经济性不佳。而且，搬运对象的尺寸、重量实际上也是难以准确预测的，单体AGV方案在面对突发的超规格搬运对象也是难以有效应对。这是目前需要对现有技术进行改进的重要技术问题。
发明内容
为了至少解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明提供了一种基于多AGV的协同搬运方法、系统、电子设备及计算机存储介质。
本发明的第一方面提供了一种基于多AGV的协同搬运方法，包括如下步骤：
获取搬运任务对应的搬运对象的规格数据；
根据所述规格数据确定用于该搬运任务的AGV的数量及协同搬运策略；
根据所述协同搬运策略控制多个所述AGV对所述搬运对象进行搬运作业。
进一步地，所述获取搬运对象的规格数据，包括：
通过固定布设的传感装置和/或单体AGV扫描所述搬运对象，通过对扫描结果进行解析以获得所述规格数据。
进一步地，所述规格数据包括结构形制数据、重量数据；
所述根据所述规格数据确定用于该搬运任务的AGV的数量及协同搬运策略，包括：
根据所述结构形制数据确定若干第一搬运作业点，根据所述重量数据确定与各所述第一搬运作业点对应的AGV的第一数量。
进一步地，所述根据所述结构形制数据确定若干第一搬运作业点，包括：
根据所述结构形制数据确定若干凸点，将各所述凸点的第一位置设置为第二搬运作业点；
计算各所述凸点的凸度，根据所述凸度对各所述第二搬运作业点进行修正，以获得若干所述第一搬运作业点。
进一步地，所述根据所述协同搬运策略控制多个所述AGV对所述搬运对象进行搬运作业，包括：
控制各AGV按照各所述第一搬运作业点和所述第一数量对所述搬运对象进行第一搬运作业；
对所述第一搬运作业进行可行性评估，若评估不通过，则根据评估结果对所述第一搬运作业点、所述第一数量进行修正，以获得第二搬运作业点、第二数量；
根据所述第二搬运作业点和所述第二数量调度对应的AGV对所述搬运对象进行第二搬运作业。
进一步地，所述对所述第一搬运作业进行可行性评估，包括：
各所述AGV共享第一搬运状态参数，根据各所述搬运状态参数对所述第一搬运作业进行可行性评估；
和/或，
各第一AGV向第二AGV共享第一搬运状态参数，所述第二AGV对处于所述第一搬运作业状态的所述搬运对象进行扫描以获得第二搬运状态参数；所述第二AGV根据各所述第一搬运状态参数和所述第二搬运状态参数对所述第一搬运作业进行可行性评估。
进一步地，所述第二AGV根据各所述第一搬运状态参数和所述第二搬运状态参数对所述第一搬运作业进行可行性评估，包括：
所述第二AGV对所述搬运对象进行扫描以确定所述搬运对象的平整度，根据所述平整度确定第一权重，根据所述第一权重确定第二权重；
根据所述第一搬运状态参数和所述第一权重、所述第二搬运状态参数和所述第二权重对所述第一搬运作业进行可行性评估。
本发明的第二方面提供了一种基于多AGV的协同搬运系统，包括获取模块、处理模块、存储模块；所述处理模块与所述获取模块、所述存储模块连接；
所述存储模块，用于存储可执行的计算机程序代码；
所述获取模块，用于获取搬运对象的规格数据、AGV的搬运状态数据，并传输给所述处理模块；
所述处理模块，用于通过调用所述存储模块中的所述可执行的计算机程序代码，执行如前任一项所述的方法。
本发明的第三方面提供了一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如前任一项所述的方法。
本发明的第四方面提供了一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上任一项所述的方法。
本发明的有益效果在于：
本发明的方案无需按照最高搬运能力来配备搬运场景中的AGV，而是可以根据不同的使用场景而配备统一规格的AGV，在AGV的搬运性能无法应对搬运对象时，则可以基于待搬运对象的具体规格数据来调度一定数量的AGV进行协同搬运，从而可以有效提升搬运场景中AGV的搬运效能，以及提升搬运场景运营主体的经济效能。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例公开的一种基于多AGV的协同搬运方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的一种基于多AGV的协同搬运系统的结构示意图；
图3是本发明实施例公开一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
请参阅图1，本发明实施例公开了一种基于多AGV的协同搬运方法，包括如下步骤：
获取搬运任务对应的搬运对象的规格数据；
根据所述规格数据确定用于该搬运任务的AGV的数量及协同搬运策略；
根据所述协同搬运策略控制多个所述AGV对所述搬运对象进行搬运作业。
本发明的方案无需按照最高搬运能力来配备搬运场景中的AGV，而是可以根据不同的使用场景而配备统一规格的AGV，在AGV的搬运性能无法应对搬运对象时，则可以基于待搬运对象的具体规格数据来调度一定数量的AGV进行协同搬运，从而可以有效提升搬运场景中AGV的搬运效能，以及提升搬运场景运营主体的经济效能。
进一步地，所述获取搬运对象的规格数据，包括：
通过固定布设的传感装置和/或单体AGV扫描所述搬运对象，通过对扫描结果进行解析以获得所述规格数据。
本实施例中，可以在搬运场景中的合适位置布设一个或多个传感装置，例如摄像机、射频扫描器等，摄像机可以通过图像识别技术提取搬运对象的尺寸、纹理等数据，基于这些数据可以识别出搬运对象的规格数据，也可以直接对搬运对象上附着的二维码、条形码等信息进行图像识别以获得规格数据；搬运对象上可以预先布设身份标签，射频扫描器可以直接从中读取规格数据。另外，还可以由单体AGV负责上述规格数据的提取，具体方式与上述类似，具体不再赘述。此时，单体AGV可以是在指定的搬运初始位置待命或专职调度的AGV，其在获得上述规格数据之后可以将其传输给调度服务器或自己继续执行调度作业。
进一步地，所述规格数据包括结构形制数据、重量数据；
所述根据所述规格数据确定用于该搬运任务的AGV的数量及协同搬运策略，包括：
根据所述结构形制数据确定若干第一搬运作业点，根据所述重量数据确定与各所述第一搬运作业点对应的AGV的第一数量。
本实施例中，前述获得的规格数据至少包括结构形制数据、重量数据，根据结构形制数据可以知晓搬运对象的合适搬运作业点位，主要是各“凸出”部分，然后再根据搬运对象的重量数据确定出在各点位需要配备的AGV的数量。至此，便初步确定出了协同搬运策略。
其中，涉及的重量数据可以是基于结构形制数据进行的分配之后的重量数据集，即按照一定的分配规则预测得出三维的结构形制的各部分对应的重量，进而有利于提升后续确定AGV数量的准确性。而第一数量的AGV可以是在各搬运作业点按照具体的结构形制进行分别排列的，例如沿着结构形制而分别确定各自的作业子点位。
进一步地，所述根据所述结构形制数据确定若干第一搬运作业点，包括：
根据所述结构形制数据确定若干凸点，将各所述凸点的第一位置设置为第二搬运作业点；
计算各所述凸点的凸度，根据所述凸度对各所述第二搬运作业点进行修正，以获得若干所述第一搬运作业点。
本实施例中，在基于搬运对象的凸点确定搬运作业点位的基础上，还应当考虑避免搬运作业点位选取不当对搬运对象造成的损害，这里的损害主要指的是在凸点的凸度过大时，若选取的作业点位距离凸点的外边缘过近，则容易导致该凸点出现断裂等问题。于是，本发明根据凸点的凸度来对按照固定规则初始确定的各第二搬运作业点进行合理性分析，并将存在前述断裂等风险的第二搬运作业点修正为适当远离凸点的外边缘。
其中，凸度指的是凸点主体部分突出于搬运对象主体范围的程度(长度、面积等)，具体的计算公式可不作限定。
进一步地，所述根据所述协同搬运策略控制多个所述AGV对所述搬运对象进行搬运作业，包括：
控制各AGV按照各所述第一搬运作业点和所述第一数量对所述搬运对象进行第一搬运作业；
对所述第一搬运作业进行可行性评估，若评估不通过，则根据评估结果对所述第一搬运作业点、所述第一数量进行修正，以获得第二搬运作业点、第二数量；
根据所述第二搬运作业点和所述第二数量调度对应的AGV对所述搬运对象进行第二搬运作业。
本实施例中，前述的重量数据及重量分布可能会存在较大的误差，导致前述确定出的协同搬运策略不够合理，甚至无法实现搬运作业。例如，对某凸点的重量分布预估过低，导致该凸点的AGV数量布置过少，初步搬运时难以将该凸点平稳搬起。于是，在第一搬运作业的可行性评估不通过时，可以对前述初始的协同搬运策略进行修正，以对应调整作业点位的数量及分布、各凸点的AGV数量等。新的协同搬运策略亦按照上述方式进行可行性评估，若评估不通过，则可以进行修正协同搬运策略，直至满足要求。
进一步地，所述对所述第一搬运作业进行可行性评估，包括：
各所述AGV共享第一搬运状态参数，根据各所述搬运状态参数对所述第一搬运作业进行可行性评估；
和/或，
各第一AGV向第二AGV共享第一搬运状态参数，所述第二AGV对处于所述第一搬运作业状态的所述搬运对象进行扫描以获得第二搬运状态参数；所述第二AGV根据各所述第一搬运状态参数和所述第二搬运状态参数对所述第一搬运作业进行可行性评估。
本实施例中，各个AGV可以通过网络共享各自的搬运状态参数，包括顶起度、倾斜度及各度值的波动程度等，该共享可以是AGV之间的共享，此时选择一个AGV作为策略主体以进行可行性评估；也可以是全部AGV向服务器(后台服务器、边缘计算服务器等)共享，服务器据此进行可行性评估。除此之外，还可以是另一种方案，将AGV分为搬运者和指挥者两种状态，各自具有一定的数量，搬运者AGV向指挥者AGV共享自己的搬运状态参数，指挥者AGV同时还通过扫描获取搬运对象此时的搬运状态参数(与前述参数类似)，指挥者AGV据此执行前述的可行性评估。
其中，指挥者AGV可以通过图像识别、激光/微波/毫米波/红外等方式对上述搬运状态参数进行扫描。以及，在指挥者AGV的数量也为多个时，可以将其分别布置在搬运对象的不同方位，从而便于获取搬运对象的更全面的状态参数，而且多个指挥者AGV也可以按照一定的原则筛选推举出策略主体，具体不再赘述。当然，指挥者AGV可以在搬运作业的全过程中负责相关的指挥调度作业，也可以仅负责可行性评估阶段的计算。
进一步地，所述第二AGV根据各所述第一搬运状态参数和所述第二搬运状态参数对所述第一搬运作业进行可行性评估，包括：
所述第二AGV对所述搬运对象进行扫描以确定所述搬运对象的平整度，根据所述平整度确定第一权重，根据所述第一权重确定第二权重；
根据所述第一搬运状态参数和所述第一权重、所述第二搬运状态参数和所述第二权重对所述第一搬运作业进行可行性评估。
本实施例中，搬运对象的外形结构很可能是不规则的，这不利于第二AGV从旁观者的角度准确评估第二搬运状态参数与可行性的关系，即难以准确确定当前搬运作业环节中搬运对象是否处于被搬运的稳定状态，例如顶起至指定高度且摇晃程度处于稳定区间。据此，本发明先对搬运对象的平整度进行估算，主要涉及搬运对象底部平面、顶部平面的平整度，再根据平整度按照负相关关系来确定第一搬运状态参数的第一权重，而第二权重＝1-第一权重。
其中，在搬运对象的平整度较高时，实际上难以准确的分析水平晃动情况，尤其是在晃动幅度较小时，而在搬运对象的平整度较低时，搬运对象突出部分的纵向晃动更容易被识别提取。本发明正是利用上述情况来确定第一权重，即在平整度较高时，旁观确定出的第二搬运状态参数的置信度更低，此时调高直接基于搬运者AGV的第一搬运状态参数来分析晃动程度在内的状态参数；而在平整度较低时，旁观确定出的第二搬运状态参数的置信度更高，此时调低直接基于搬运者AGV的第一搬运状态参数来分析晃动程度在内的状态参数。
需要指出的是，搬运者AGV的搬运参数受各AGV搬运协同的执行程度(执行时机、执行速率、执行幅度等)的差别甚至自身状态参数的检测误差的影响，可能并不能准确反映被搬运对象的真实状态，所以，本发明优先使用指挥者AGV的旁观参数来进行一致性评估。
请参阅图2，本发明实施例还公开了一种基于多AGV的协同搬运系统，包括获取模块、处理模块、存储模块；所述处理模块与所述获取模块、所述存储模块连接；
所述存储模块，用于存储可执行的计算机程序代码；
所述获取模块，用于获取搬运对象的规格数据、AGV的搬运状态数据，并传输给所述处理模块；
所述处理模块，用于通过调用所述存储模块中的所述可执行的计算机程序代码，执行如前任一项所述的方法。
请参阅图3，本发明实施例还公开了一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如前述实施例所述的方法。
本发明实施例还公开了一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如前述实施例所述的方法。
本发明的电子设备中的处理器可以根据存储在只读存储器(ROM)中的计算机程序或者从存储器加载到随机访问存储器(RAM)中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM中，还可存储器操作所需的各种程序和数据。处理器、ROM以及RAM通过总线彼此相连。输入/输出(I/O)接口也连接至总线。
电子设备中的多个部件连接至I/O接口，包括：输入单元，例如键盘、鼠标等；输出单元，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元，例如磁盘、光盘等；以及通信单元，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元允许设备通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器执行上文所描述的各个方法和处理，例如应对感知方法。例如，在一些实施例中，应对感知方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储器。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM和/或通信单元而被载入和/或安装到电子设备上。当计算机程序加载到RAM并由处理器执行时，可以执行上文描述的应对感知方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行应对感知方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于多AGV的协同搬运方法，其特征在于：包括如下步骤：
获取搬运任务对应的搬运对象的规格数据；
根据所述规格数据确定用于该搬运任务的AGV的数量及协同搬运策略；
根据所述协同搬运策略控制多个所述AGV对所述搬运对象进行搬运作业。
2.根据权利要求1所述的一种基于多AGV的协同搬运方法，其特征在于：所述获取搬运对象的规格数据，包括：
通过固定布设的传感装置和/或单体AGV扫描所述搬运对象，通过对扫描结果进行解析以获得所述规格数据。
3.根据权利要求1所述的一种基于多AGV的协同搬运方法，其特征在于：所述规格数据包括结构形制数据、重量数据；
所述根据所述规格数据确定用于该搬运任务的AGV的数量及协同搬运策略，包括：
根据所述结构形制数据确定若干第一搬运作业点，根据所述重量数据确定与各所述第一搬运作业点对应的AGV的第一数量。
4.根据权利要求3所述的一种基于多AGV的协同搬运方法，其特征在于：所述根据所述结构形制数据确定若干第一搬运作业点，包括：
根据所述结构形制数据确定若干凸点，将各所述凸点的第一位置设置为第二搬运作业点；
计算各所述凸点的凸度，根据所述凸度对各所述第二搬运作业点进行修正，以获得若干所述第一搬运作业点。
5.根据权利要求4所述的一种基于多AGV的协同搬运方法，其特征在于：所述根据所述协同搬运策略控制多个所述AGV对所述搬运对象进行搬运作业，包括：
控制各AGV按照各所述第一搬运作业点和所述第一数量对所述搬运对象进行第一搬运作业；
对所述第一搬运作业进行可行性评估，若评估不通过，则根据评估结果对所述第一搬运作业点、所述第一数量进行修正，以获得第二搬运作业点、第二数量；
根据所述第二搬运作业点和所述第二数量调度对应的AGV对所述搬运对象进行第二搬运作业。
6.根据权利要求5所述的一种基于多AGV的协同搬运方法，其特征在于：所述对所述第一搬运作业进行可行性评估，包括：
各所述AGV共享第一搬运状态参数，根据各所述搬运状态参数对所述第一搬运作业进行可行性评估；
和/或，
各第一AGV向第二AGV共享第一搬运状态参数，所述第二AGV对处于所述第一搬运作业状态的所述搬运对象进行扫描以获得第二搬运状态参数；所述第二AGV根据各所述第一搬运状态参数和所述第二搬运状态参数对所述第一搬运作业进行可行性评估。
7.根据权利要求6所述的一种基于多AGV的协同搬运方法，其特征在于：所述第二AGV根据各所述第一搬运状态参数和所述第二搬运状态参数对所述第一搬运作业进行可行性评估，包括：
所述第二AGV对所述搬运对象进行扫描以确定所述搬运对象的平整度，根据所述平整度确定第一权重，根据所述第一权重确定第二权重；
根据所述第一搬运状态参数和所述第一权重、所述第二搬运状态参数和所述第二权重对所述第一搬运作业进行可行性评估。
8.一种基于多AGV的协同搬运系统，包括获取模块、处理模块、存储模块；所述处理模块与所述获取模块、所述存储模块连接；
所述存储模块，用于存储可执行的计算机程序代码；
所述获取模块，用于获取搬运对象的规格数据、AGV的搬运状态数据，并传输给所述处理模块；
其特征在于：所述处理模块，用于通过调用所述存储模块中的所述可执行的计算机程序代码，执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
9.一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；其特征在于：所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，其特征在于：该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
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