CN116377686A - 衣物处理设备的脱水控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请揭示一种衣物处理设备的脱水控制方法及相关装置，该衣物处理设备设置阻尼力可调的减震器，根据衣物处理桶内的负载量确定阻尼力峰值，配置阻尼力峰值为该负载量下衣物处理设备在任意负载偏心量下均不会发生撞箱体和箱体移位的最大阻尼力，在当前转速处于共振转速范围内时，控制减震器的阻尼力为该阻尼力峰值。由于在共振区时减震器的阻尼力较大，衣物处理设备的抗偏心能力强，为此，进一步设置偏心量阈值为目标脱水转速下衣物处理设备的结构强度允许的最大偏心量，能够最大程度上减少抖散操作的执行次数，缩短了抖散均布时间，避免导致脱水时间延长，与此同时，也不会发生撞箱体和箱体移位问题，可以兼顾脱水效率和箱体移位问题。

Description

衣物处理设备的脱水控制方法及装置

技术领域

本申请涉及衣物处理设备技术领域，特别涉及一种衣物处理设备的脱水控制方法及装置。

背景技术

衣物处理设备在执行脱水程序时，负载(衣物)在衣物处理桶内会跟随衣物处理桶旋转，由于负载在衣物处理桶内分布并不均匀，因此会形成负载偏心。在负载跟随衣物处理桶旋转的过程中，由于偏心的存在，桶组件会产生振动，振动过大时会导致桶组件与箱体相撞。

为防止桶组件与箱体相撞，目前一般是在衣物处理设备中设置减震器，其通过产生摩擦力来抑制桶组件的振动。摩擦力越大，减震器在抑制共振区振动的效果越明显，也即衣物处理设备的抗偏心能力(承受负载最大偏心量的能力)越强。但是摩擦力过大容易导致整机发生位移的问题，故摩擦力不能无限增大。

相关技术中，为避免衣物处理设备发生整机位移，设置阻尼力偏小的减震器，这就导致衣物处理设备的抗偏心能力弱。因此，设定偏心量阈值偏小，这就导致衣物处理设备脱水时需要多次执行正反旋转将衣物抖散均布，以降低负载偏心量。在不断执行正反旋转尝试将负载偏心量降低的过程中，如果执行次数过多就会导致脱水时间延长。

发明内容

为了解决衣物处理设备的脱水时间延长的问题，本申请提供了一种衣物处理设备的脱水控制方法及相关装置。

根据本申请实施例的一方面，公开了一种衣物处理设备的脱水控制方法，其中，所述衣物处理设备设有阻尼力可调的减震器，通过所述减震器减小衣物处理桶传递到箱体的振动；所述脱水控制方法包括：

根据衣物处理桶内的负载量确定阻尼力峰值，所述阻尼力峰值为所述负载量下，所述衣物处理设备在任意负载偏心量下均不会发生撞箱体和箱体移位的最大阻尼力；

确定所述衣物处理桶的当前转速是否处于共振转速范围内，若所述当前转速处于共振转速范围内，控制所述减震器的阻尼力为所述阻尼力峰值；

基于当前负载偏心量和第一偏心阈值确定是否执行抖散操作，所述抖散操作用于降低负载偏心量，所述第一偏心阈值为目标脱水转速下所述衣物处理设备的结构强度允许的最大偏心量。

在一种示例性实施例中，在确定所述衣物处理桶的当前转速是否处于共振转速范围内之后，所述脱水控制方法还包括：

若所述当前转速在所述共振转速范围的转速上限以上，控制所述减震器的阻尼力在所述阻尼力峰值以下。

在一种示例性实施例中，所述控制所述减震器的阻尼力在所述阻尼力峰值以下，包括：

控制所述减震器的阻尼力为所述减震器的最小阻尼力。

在一种示例性实施例中，在确定所述衣物处理桶的当前转速是否处于共振转速范围内之后，所述脱水控制方法还包括：

若所述当前转速在所述共振转速范围的转速下限以下，控制所述减震器的阻尼力为所述阻尼力峰值；

则所述确定所述衣物处理桶的当前转速是否处于共振转速范围内，若所述当前转速处于共振转速范围内，控制所述减震器的阻尼力为所述阻尼力峰值，包括：

确定所述衣物处理桶的当前转速是否超出共振转速范围的转速上限，若所述当前转速没有超出共振转速范围的转速上限，保持所述减震器的阻尼力为所述阻尼力峰值。

在一种示例性实施例中，所述根据衣物处理桶内的负载量确定阻尼力峰值，包括：

比较衣物处理桶内的负载量与第一负载阈值和第二负载阈值的大小，所述第一负载阈值大于所述第二负载阈值；

若所述负载量在所述第一负载阈值以上，以第一阻尼力作为阻尼力峰值；

若所述负载量在所述第一负载阈值以下且在所述第二负载阈值以上，以第二阻尼力作为阻尼力峰值，所述第二阻尼力小于所述第一阻尼力；

若所述负载量在所述第二负载阈值以下，以第三阻尼力作为阻尼力峰值，所述第三阻尼力小于所述第二阻尼力。

在一种示例性实施例中，所述基于当前负载偏心量和第一偏心阈值确定是否执行抖散操作，包括：

获取目标脱水转速，并基于所述目标脱水转速获得第一偏心阈值；

比较当前负载偏心量和所述第一偏心阈值，若所述当前负载偏心量在所述第一偏心阈值以上，执行抖散操作；若所述当前负载偏心量在所述第一偏心阈值以下，执行所述确定所述衣物处理桶的当前转速是否处于共振转速范围内的步骤。

在一种示例性实施例中，在基于当前负载偏心量和第一偏心阈值确定是否执行抖散操作之前，所述脱水控制方法还包括：

比较所述当前转速与转速阈值的大小；

若所述当前转速在所述转速阈值以上，执行所述基于当前负载偏心量和第一偏心阈值确定是否执行抖散操作的步骤；

若所述当前转速在所述转速阈值以下，基于当前负载偏心量和第二偏心阈值确定是否执行抖散操作，所述第二偏心阈值大于所述第一偏心阈值。

根据本申请实施例的一方面，公开了一种衣物处理设备的脱水控制装置，其中，所述衣物处理设备设有阻尼力可调的减震器，通过所述减震器减小衣物处理桶传递到箱体的振动，所述脱水控制装置包括：

阻尼峰值确定模块，用于根据衣物处理桶内的负载量确定阻尼力峰值，所述阻尼力峰值为所述负载量下，所述衣物处理设备在任意负载偏心量下均不会发生撞箱体和箱体移位的最大阻尼力；

阻尼控制模块，用于确定所述衣物处理桶的当前转速是否处于共振转速范围内，并在所述当前转速处于共振转速范围内的情况下，控制所述减震器的阻尼力为所述阻尼力峰值；

脱水控制模块，用于基于当前负载偏心量和第一偏心阈值确定是否执行抖散操作，所述抖散操作用于降低负载偏心量，所述第一偏心阈值为目标脱水转速下所述衣物处理设备的结构强度允许的最大偏心量。

根据本申请实施例的一方面，公开了一种衣物处理设备，所述衣物处理设备包括箱体、衣物处理桶、减震器、一个或多个处理器以及存储器，所述衣物处理桶可转动地设置在所述箱体内；所述减震器的阻尼力可调，用于减小所述衣物处理桶传递到所述箱体的振动；所述存储器用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述衣物处理设备实现上述脱水控制方法。

根据本申请实施例的一方面，公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使所述计算机执行上述衣物处理设备的脱水控制方法。

本申请的实施例提供的技术方案至少包括以下有益效果：

本申请提供的技术方案，设置阻尼力可调的减震器，根据衣物处理桶内的负载量确定阻尼力峰值，配置阻尼力峰值为该负载量下衣物处理设备在任意负载偏心量下均不会发生撞箱体和箱体移位的最大阻尼力，在当前转速处于共振转速范围内时，控制减震器的阻尼力为该阻尼力峰值。由于在共振区时减震器的阻尼力较大，衣物处理设备的抗偏心能力强，为此，进一步设置偏心量阈值为目标脱水转速下衣物处理设备的结构强度允许的最大偏心量，能够最大程度上减少抖散操作的执行次数，缩短了抖散均布时间，避免导致脱水时间延长，与此同时，也不会发生撞箱体和箱体移位问题，可以兼顾脱水效率和箱体移位问题。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并于说明书一起用于解释本申请的原理。

图1示出了本申请一个实施例的衣物处理设备的部分结构示意图；

图2示出了本申请一个实施例的衣物处理设备的脱水控制方法的流程图；

图3示出了本申请一个实施例的阻尼力峰值确定过程的流程图；

图4示出了本申请一个实施例的衣物处理设备的部分组成框图；

图5示出了本申请一个实施例的抖散操作确定过程的流程图；

图6示出了本申请一个实施例的衣物处理设备的脱水控制方法的流程图；

图7示出了本申请一个实施例的衣物处理设备的脱水控制方法的流程图；

图8示出了本申请一个实施例的衣物处理设备的脱水控制装置的框图；

图9示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

在负载跟随衣物处理桶旋转的过程中，由于偏心的存在，桶组件会产生振动，振动过大时会导致桶组件与箱体相撞。为了避免撞箱体现象的发生，衣物处理设备中设置减震器，并且基于减震器的阻尼力设置偏心量阈值。减震器是衣物处理设备悬挂系统的重要组成部分，其对桶组件的振动抑制起着至关重要的作用，减震器的阻尼力越大，抑制振动的效果越明显，即抗偏心能力越强。因此，若减震器的阻尼力较大，相应地可以设置较大的偏心量阈值，若减震器的阻尼力较小，相应地设置偏心量阈值较小。

衣物处理设备在执行脱水程序时进行负载偏心量检测，若检测到的负载偏心量大于偏心量阈值，判断桶组件在升速脱水过共振区时可能会发生撞箱体的情况，此时，桶组件就会降速，重新对负载进行分布，也即，不断执行正反旋转将负载抖散来降低负载形成的偏心，以使得衣物处理桶内负载形成的偏心足够小，从而在升速脱水过共振区时不会发生撞箱体现象。偏心量检测、判断以及抖散操作是一个不断尝试的过程，直至衣物处理桶内的负载偏心量减小到满足升速脱水条件，在不断将负载抖散尝试将负载偏心量降低的过程中，如果花费次数过多就会导致脱水时间比预计时间长，也即出现脱水延时。更严重的是，若尝试设置的最大尝试次数后依然不能成功将负载偏心量降到达到满足升速脱水条件，衣物处理设备会出现报警(UNB)，提示负载分布不平衡，无法完成脱水过程。脱水延时及UNB是用户高投诉率的问题，也是严重影响用户对产品评价的指标。

由于减震器的阻尼力过大容易导致整机位移及噪音大的问题，故现有技术中，设置阻尼力偏小的减震器和较小的偏心量阈值，这就导致容易出现脱水延时，甚至出现报警(UNB)，无法完成脱水的问题，用户体验差。为此，本申请提供了一种衣物处理设备的脱水控制方法及相关装置，以避免出现脱水延时，同时避免箱体移位问题，从而提高衣物处理设备的用户体验。

下面结合具体实施方式对本申请提供的衣物处理设备的脱水控制方法及相关装置作出详细说明。

图1示出了本申请一个实施例的衣物处理设备的部分结构示意图。

如图1所示，衣物处理设备包括箱体101、衣物处理桶102、减震器103以及其他必要组成结构。其中，其他必要组成结构例如是用于驱动衣物处理桶102的驱动电机(图1中未示出)、用于容纳衣物处理桶102的外桶104、用于排出衣物处理桶102中的洗涤水的排水装置(图1中未示出)、用于控制驱动电机、减震器103等部件的电控设备(图1中未示出)等。箱体101内形成容纳衣物处理桶102、减震器103以及其他必要组成结构的容纳空间。衣物处理桶102用于盛放衣物，衣物处理桶102可转动地设置在箱体101内，具体为设置在外桶104内并可在驱动电机的驱动下转动，以实现衣物脱水。文中所述桶组件包括衣物处理桶102和外桶104等部件。减震器103设置在箱体101内，减震器103可以是连接在箱体101与衣物处理桶102之间，例如，减震器103的一端连接箱体101的内壁，另一端连接外桶104的外壁，以用于减小衣物处理桶102传递到箱体101的振动，从而减小箱体101的振动。本申请中，减震器103的阻尼力可调。

衣物处理设备可以为洗衣机，也可以为洗干一体机等。衣物处理设备为洗衣机或洗干一体机时，衣物处理桶102即为洗涤筒的内筒，通过驱动电机驱动衣物处理桶102在外桶104内旋转，从而洗涤衣物以及实现衣物脱水。当衣物处理设备为洗干一体机时，衣物处理设备还包括烘干组件，烘干组件连接在洗涤筒上，用于将空气加热后，通入洗涤筒对清洗完毕的衣物进行烘干。

图2示出了本申请一个实施例的衣物处理设备的脱水控制方法的流程图，该脱水控制方法可以由衣物处理设备来执行，具体可以是由衣物处理设备的主控制器来执行，该衣物处理设备可以是图1中所示的衣物处理设备。参阅图2所示，该衣物处理设备的脱水控制方法至少包括步骤S210至步骤S290，详细介绍如下：

在步骤S210，获取衣物处理桶内的负载量。

在本申请的一个实施例中，是通过驱动衣物处理桶的驱动电机进行惯量检测，通过获取驱动电机的惯量检测结果，获取到衣物处理桶内的负载量。

当然，在其他实施例中，也可以通过其他方式进行负载量检测，例如，设置重量传感器，通过重量传感器进行重量检测，通过获取重量传感器的重量检测结果，获取到衣物处理桶内的负载量。

在步骤S220，根据衣物处理桶内的负载量确定阻尼力峰值。其中，阻尼力峰值为负载量下，衣物处理设备在任意负载偏心量下均不会发生撞箱体和箱体移位的最大阻尼力。

根据衣物处理桶内的负载量确定阻尼力峰值，可以是对衣物处理桶内的负载量进行映射处理，获得负载量对应的阻尼力峰值。具体地，可以预先设置负载量与阻尼力峰值的映射关系，在步骤S210获取到衣物处理桶内的负载量后，即可基于该负载量和负载量与阻尼力峰值的映射关系，获得阻尼力峰值。

在一示例中，在步骤S220中，将负载量划分为大负载、中负载、小负载三种类型，再对负载量类型进行映射处理，获得负载量对应的阻尼力峰值。如图3所示，阻尼力峰值确定过程可以包括如下步骤S310至步骤S320，详细说明如下：

在步骤S310，基于衣物处理桶内的负载量确定负载量类型。

示例性的，负载量类型包括大负载、中负载、小负载三种类型，在步骤S310中，比较衣物处理桶内的负载量与第一负载阈值和第二负载阈值的大小，根据比较结果判定负载量类型。具体地，第一负载阈值大于第二负载阈值；若衣物处理桶内的负载量在第一负载阈值以上，判定负载量类型为大负载类型；若衣物处理桶内的负载量在第一负载阈值以下且在第二负载阈值以上，判定负载量类型为中负载类型；若衣物处理桶内的负载量在第二负载阈值以下，判定负载量类型为小负载类型。

在步骤S320，基于负载量类型确定阻尼力峰值。

具体地，若负载量类型为大负载类型，以第一阻尼力F1作为阻尼力峰值；若负载量类型为中负载类型，以第二阻尼力F2作为阻尼力峰值；若负载量类型为小负载类型，以第三阻尼力F3作为阻尼力峰值。

由于负载量越大，衣物处理设备叠加负载后的重量越大，根据摩擦力公式f＝μF_n(f为摩擦力，μ为摩擦力系数，F_n为正压力)可知，衣物处理设备叠加负载后的重量越大，正压力F_n越大，在摩擦系数μ一样的情况下，衣物处理设备与地面之间的摩擦力f也就越大，即衣物处理设备发生移位需要的拉力也就越大，也即，减震器的阻尼力可以更大。因此，第一阻尼力F1大于第二阻尼力F2，第二阻尼力F2大于第三阻尼力F3。

在图3所示实施例中，将负载量划分为大负载、中负载、小负载三种类型，后续步骤的算法逻辑比较简单，易于实现。当然，将负载量划分为大负载、中负载、小负载三种类型仅作为一种实施情况举例，具体实施时可以根据实际需要，将负载量进行更细致的划分。

举例地，将负载量划分为五种类型，若衣物处理桶内的负载量在第一负载阈值以上，判定负载量类型为第一类型；若衣物处理桶内的负载量在第一负载阈值以下且在第二负载阈值以上，判定负载量类型为第二类型；若衣物处理桶内的负载量在第二负载阈值以下且在第三负载阈值以上，判定负载量类型为第三类型；若衣物处理桶内的负载量在第三负载阈值以下且在第四负载阈值以上，判定负载量类型为第四类型；若衣物处理桶内的负载量在第四负载阈值以下，判定负载量类型为第五类型。将负载量划分为更多的类型，减震器的阻尼力峰值设置可以更加恰当，从而使得偏心量阈值的设置更恰当，能够更好地兼顾脱水效率和箱体移位问题。

其中，第一负载阈值、第二负载阈值、第三负载阈值、第四负载阈值等为根据实际需要灵活设定，不以某一具体的数值为限制。

在一些实施例中，也可以不对负载量进行类型划分，在后续步骤中，直接基于获取到的负载量执行相应的步骤。

需要说明的是，每一负载量或负载量类型对应的阻尼力峰值可以通过多次对衣物处理设备整机进行实验标定获得。

在步骤S230，控制减震器的阻尼力为阻尼力峰值。

在本申请的一个实施例中，减震器为磁流变减震器，磁流变减震器的阻尼力可根据输入电压或电流发生变化。参阅图4所示，磁流变减震器401连接到减震器控制器402，减震器控制器402连接到主控制器403。通过主控制器403确定磁流变减震器401的阻尼力峰值后，进一步根据阻尼力峰值确定磁流变减震器401达到该力值需要的电压或电流值，再将该电压/电流值传送给减震器控制器402，减震器控制器402根据接收到的电压/电流值调整施加在磁流变减震器401上的电压/电流大小，从而改变磁流变减震器401的力值，使其达到对应负载量下的最大阻尼力。

当然，在其他实施例中，减震器也可以为其他阻尼力可调的减震器，例如，减震器为电磁阀减震器，其通过控制电磁阀内部减震油的流道大小，实现减震器的阻尼力调整。

在步骤S240，获取衣物处理桶的当前负载偏心量。

当前负载偏心量，也即，当前时刻的负载偏心量。

在本申请的一个实施例中，是通过控制驱动衣物处理桶的驱动电机的转速达到偏心检测工况，在偏心检测工况下检测驱动电机的转速波动量和转矩电流有效值，基于转速波动量和转矩电流有效值获得驱动电机的当前偏心量，从而获得当前负载偏心量。

需要说明的是，在该偏心检测工况，驱动电机的转速通常在共振转速范围的转速上限以下，也即，衣物处理桶的转速在共振转速范围的转速上限以下。举例地，在驱动电机的转速达到93rpm时，进入偏心检测工况进行当前负载偏心量检测，共振转速范围的转速上限为300rpm。

当然，在其他实施例中，也可以是设置额外的偏心检测装置，来检测负载偏心量。

在步骤S250，基于当前负载偏心量和第一偏心阈值确定是否执行抖散操作，抖散操作用于降低负载偏心量，第一偏心阈值为目标脱水转速下衣物处理设备的结构强度允许的最大偏心量。

具体地，在步骤S250中，比较当前负载偏心量和第一偏心阈值，若当前负载偏心量在第一偏心阈值以上，执行步骤S260；若当前负载偏心量在第一偏心阈值以下，执行步骤S270。

在本申请的一个实施例中，如图5所示，是否执行抖散操作确定过程可以包括如下步骤S510至步骤S530，详细说明如下：

在步骤S510，获取目标脱水转速。

其中，目标脱水转速可以是基于用户的选择获得。在一示例中，设置有脱水转速选择菜单栏，通过获取用户在脱水转速选择菜单栏的点击、滑动操作等，获得目标脱水转速，在脱水过程中以该目标脱水转速进行脱水；若用户没有操作脱水转速选择菜单栏或者没有以设定的触发方式操作脱水转速选择菜单栏，则以默认脱水转速为目标脱水转速，在脱水过程中以该默认脱水转速进行脱水。

在一示例中，设置有最高脱水转速菜单，若用户以设定的触发方式操作最高脱水转速菜单，例如点击最高脱水转速菜单，则以最高脱水转速为目标脱水转速，在脱水过程中以该最高脱水转速进行脱水；若用户没有以设定的触发方式操作最高脱水转速菜单，则以默认脱水转速为目标脱水转速，在脱水过程中以该默认脱水转速进行脱水。其中，最高脱水转速为该衣物处理设备能达到的最大脱水转速。示例性地，默认脱水转速为800rpm，最高脱水转速为1000rpm。

需要说明的是，目标脱水转速为脱水过程中衣物处理桶/驱动电机的最大转速。

在步骤S520，基于目标脱水转速获得第一偏心阈值。

在每一转速下，衣物处理设备都有一个结构强度允许的最大偏心量，若当前负载偏心量超过该结构强度允许的最大偏心量，容易导致衣物处理设备的结构破坏。衣物处理桶的转速越高，在同样的负载偏心量和结构强度下，产生的离心力越大，越容易导致衣物处理设备的结构破坏。也即，结构强度允许的最大偏心量是衣物处理设备脱水到最高转速时所允许的绝对上限，任何其它对偏心量的要求均需小于此值。

在确定目标脱水转速以后，即可根据目标脱水转速确定其对应的衣物处理设备的结构强度所允许的最大偏心量作为第一偏心阈值。具体地，可以预先设置目标脱水转速与第一偏心阈值的映射关系，在步骤S510获取到目标脱水转速后，即可基于该目标脱水转速和目标脱水转速与第一偏心阈值的映射关系，获得对应的第一偏心阈值。

在步骤S530，比较当前负载偏心量和第一偏心阈值，若当前负载偏心量在第一偏心阈值以上，判断为需要执行抖散操作；若当前负载偏心量在第一偏心阈值以下，则判断为不需要执行抖散操作。

在图5所示实施例中，基于目标脱水转速确定第一偏心阈值，第一偏心阈值的选择更加恰当。

在步骤S260，执行抖散操作。

也即，控制驱动电机的转速降低到设定值，然后多次进行正反转，来实现将负载重新分布，直到检测到当前负载偏心量在第一偏心阈值以下，再进行升速脱水。

在步骤S270，确定衣物处理桶的当前转速是否超出共振转速范围的转速上限，若当前转速没有超出共振转速范围的转速上限，保持减震器的阻尼力为阻尼力峰值；若当前转速超出共振转速范围的转速上限，执行步骤S280。

为避免带水脱水，导致产生洗涤水拍打衣物处理桶的噪声，在脱水程序中，衣物处理桶的转速控制为，先低速甩掉衣物中的洗涤水，再进一步提高速度进行脱水，而共振发生在低速阶段，例如共振区为150rpm-300rpm，当前转速没有超出共振转速范围的转速上限，也即没有过共振区，此时，保持减震器的阻尼力为阻尼力峰值，以防止发生撞箱体问题。

在步骤S280，控制减震器的阻尼力在阻尼力峰值以下。

在本申请的一个实施例中，在步骤S280中，控制减震器的阻尼力为减震器的最小阻尼力。在一减震器为磁流变减震器的实施例中，控制减震器控制器施加在磁流变减震器上的电压/电流为零，使得磁流变减震器的阻尼力下降为基础阻尼力，例如为20牛。

当前转速超出共振转速范围的转速上限，也即已经过共振区，同样负载偏心量下，衣物处理桶在非共振区的振动幅度较在共振区的振动幅度小得多，即使是在衣物处理设备的结构强度允许的最大偏心量下，衣物处理桶的振动幅度也不会导致撞箱体；且，非共振区的负载偏心量一般也会较共振区的负载偏心量小，因此，本实施例在当前转速超出共振转速范围的转速上限时减小减震器的阻尼力，使得衣物处理桶传到箱体的力减小，从而可以降低高速脱水时的噪声。若减震器的阻尼力减小为减震器的最小阻尼力，此时衣物处理桶传到箱体的力最小，高速脱水时的噪声可以进一步降低。

在步骤S290，执行高速脱水操作。

即是，提高驱动电机的转速，也即提高衣物处理桶的转速为目标脱水转速，直到完成整个脱水过程。

负载偏心量越小，桶组件的振动越小，通过减震器传递到箱体上的力就越小，箱体振动就会越小，所以对于采用阻尼力不可调减震器的衣物处理设备，为了满足低噪音需求和避免整机移动，希望负载偏心量越小越好，但是偏心量越小，需要的抖散操作次数可能就会越多，就容易导致脱水延时甚至是UNB。而本申请设置阻尼力可调的减震器，根据衣物处理桶内的负载量确定阻尼力峰值，配置阻尼力峰值为该负载量下衣物处理设备在任意负载偏心量下均不会发生撞箱体和箱体移位的最大阻尼力，在过共振区前，控制减震器的阻尼力为该阻尼力峰值。由于在共振区时减震器的阻尼力较大，衣物处理设备的抗偏心能力强，为此，进一步设置偏心量阈值为目标脱水转速下衣物处理设备的结构强度允许的最大偏心量。而在过共振区后，衣物处理桶的振动状态已经进入稳定，阻尼力所起到的作用已经很小，且桶组件的振动幅值也不再会导致撞箱体问题，因此降低减震器的阻尼力，当减震器的阻尼力降到最小时，即使桶组件内的偏心较大，桶组件的振动较大，其通过减震器传递到箱体的力值也会较小，所以箱体的振动也会较小，整体振动噪音水平较好。此时，按衣物处理设备的结构强度允许的最大偏心量进行抖散均布，可以降低抖散均布要求，从而提高抖散均布效率，缩短抖散均布时间，也能够最大程度上减少抖散操作的执行次数。也即，脱水效率与噪音均达到较好状态。而且，在图2所示实施例中，在进入共振区之前，控制减震器的阻尼力为阻尼力峰值，在共振区，无需再改变减震器的阻尼力，可以简化控制逻辑，而进入共振区之前衣物处理桶的转速非常低，振动很小，减震器的阻尼力设置为阻尼力峰值也不会导致噪声大和箱体移位问题。

接下来请参阅图6，图6示出了本申请一个实施例的衣物处理设备的脱水控制方法的流程图。如图6所示，该衣物处理设备的脱水控制方法至少包括步骤S610至步骤S670，详细介绍如下：

在步骤S610，获取衣物处理桶内的负载量。

在步骤S620，根据衣物处理桶内的负载量确定阻尼力峰值。其中，阻尼力峰值为负载量下，衣物处理设备在任意负载偏心量下均不会发生撞箱体和箱体移位的最大阻尼力。

在步骤S630，控制减震器的阻尼力为阻尼力峰值。

在步骤S640a，确定衣物处理桶的当前转速是否超出共振转速范围的转速上限，若当前转速没有超出共振转速范围的转速上限，执行步骤S650a；若当前转速超出共振转速范围的转速上限，执行步骤S660a。

在步骤S650a，保持减震器的阻尼力为阻尼力峰值。

在步骤S660a，控制减震器的阻尼力为最小阻尼力。在执行步骤S660a之后，进入步骤S670。

在步骤S640b，获取衣物处理桶的当前负载偏心量。

在步骤S650b，基于当前负载偏心量和第一偏心阈值确定是否执行抖散操作，抖散操作用于降低负载偏心量，第一偏心阈值为目标脱水转速下衣物处理设备的结构强度允许的最大偏心量。

具体地，在步骤S650b中，比较当前负载偏心量和第一偏心阈值，若当前负载偏心量在第一偏心阈值以上，执行步骤S660b；若当前负载偏心量在第一偏心阈值以下，执行步骤S670。

在步骤S660b，执行抖散操作。在执行步骤S660b之后，若当前负载偏心量下降至第一偏心阈值以下，进入步骤S670。

在步骤S670，执行高速脱水操作。

需要说明的是，步骤S610至步骤S630分别对应于图2所示实施例中的步骤S210至步骤S230，步骤S640b、步骤S650b、步骤S660b分别对应于步骤S240至步骤S260，步骤S640a、步骤S660a分别对应于步骤S270至步骤S280，步骤S670对应于步骤S290，图6所示各个步骤的具体实现过程详见上述图2所示实施例中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。与图2所示实施例不同的是，在图6所示实施例中，在获取衣物处理桶的当前负载偏心量时同步执行当前是否已过共振区的判断，并同步执行相应的后续步骤。

接下来请参阅图7，图7示出了本申请一个实施例的衣物处理设备的脱水控制方法的流程图。如图7所示，该衣物处理设备的脱水控制方法至少包括步骤S710至步骤S790，详细介绍如下：

在步骤S710，获取衣物处理桶内的负载量。

在步骤S720，根据衣物处理桶内的负载量确定阻尼力峰值。其中，阻尼力峰值为负载量下，衣物处理设备在任意负载偏心量下均不会发生撞箱体和箱体移位的最大阻尼力。

在步骤S730，控制减震器的阻尼力为阻尼力峰值。

在步骤S740a，确定衣物处理桶的当前转速是否超出共振转速范围的转速上限，若当前转速没有超出共振转速范围的转速上限，执行步骤S750a；若当前转速超出共振转速范围的转速上限，执行步骤S760a。

在步骤S750a，保持减震器的阻尼力为阻尼力峰值。

在步骤S760a，控制减震器的阻尼力为最小阻尼力。在执行步骤S760a之后，进入步骤S790。

在步骤S740b，获取衣物处理桶的当前负载偏心量。

在步骤S750b，获取衣物处理桶的当前转速，并比较当前转速与转速阈值的大小，若当前转速在转速阈值以上，执行步骤S760b；若当前转速在转速阈值以下，执行步骤S770b。

在步骤S760b，基于当前负载偏心量和第一偏心阈值确定是否执行抖散操作，抖散操作用于降低负载偏心量，第一偏心阈值为目标脱水转速下衣物处理设备的结构强度允许的最大偏心量。

具体地，在步骤S760b中，比较当前负载偏心量和第一偏心阈值，若当前负载偏心量在第一偏心阈值以上，执行步骤S780b；若当前负载偏心量在第一偏心阈值以下，执行步骤S790。

在步骤S780b，执行抖散操作。在执行步骤S780b之后，若当前负载偏心量下降至第一偏心阈值以下，进入步骤S790。

在步骤S770b，基于当前负载偏心量和第二偏心阈值确定是否执行抖散操作，第二偏心阈值大于第一偏心阈值。

具体地，在步骤S770b中，比较当前负载偏心量和第二偏心阈值，若当前负载偏心量在第二偏心阈值以上，执行步骤S780b；若当前负载偏心量在第二偏心阈值以下，执行步骤S790。

在步骤S790，执行高速脱水操作。

图7所示各个步骤的具体实现过程详见上述图2所示实施例中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。与图2和图6所示实施例不同的是，在图7所示实施例中，基于当前转速大小设置不同的偏心阈值，在当前转速较高时，考虑高速下衣物处理设备的更容易出现结构破坏，设置较小的偏心阈值，在当前转速较低时，考虑低速下衣物处理设备的不容易出现结构破坏，设置较大的偏心阈值，因此，第二偏心阈值大于第一偏心阈值，实现了在保证不破坏衣物处理设备的情况下，尽可能提高脱水效率。

示例性地，转速阈值为400rpm，共振区为150rpm-300rpm，第一偏心阈值为300g，第二偏心阈值为400g。需要说明的是，在一些实施例中，也可以设置共振转速范围的转速上限为转速阈值，例如为400rpm，此时，可以省去步骤S750b。举例地，在执行步骤S740b之后进入步骤S740a，若在步骤S740a的判断结果为是，执行步骤S760b，若在步骤S740a的判断结果为否，执行步骤S770b。

需要说明的是，在前述实施例中，均配置为在进入共振区之前，控制减震器的阻尼力为阻尼力峰值是为了简化本申请的控制逻辑，在其他实施例中，也可以设置成在进入共振区之前，控制减震器的阻尼力为最小阻尼力，在进入共振区后，再控制减震器的阻尼力为阻尼力峰值。

与前述衣物处理设备的脱水控制方法实施例相对应，本申请还提供了衣物处理设备的脱水控制装置。

参阅图8所示，图8示出了本申请一个实施例的衣物处理设备的脱水控制装置的框图，该脱水控制装置可以应用于衣物处理设备中，执行图2至图3以及图5至图7任一所示的衣物处理设备的脱水控制方法的全部或者部分步骤。如图8所示，该脱水控制装置800包括但不限于：阻尼峰值确定模块801、阻尼控制模块802以及脱水控制模块803。

其中，阻尼峰值确定模块801用于根据衣物处理桶内的负载量确定阻尼力峰值，阻尼力峰值为负载量下，衣物处理设备在任意负载偏心量下均不会发生撞箱体和箱体移位的最大阻尼力。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，阻尼峰值确定模块801配置为比较衣物处理桶内的负载量与第一负载阈值和第二负载阈值的大小，第一负载阈值大于第二负载阈值；若负载量在第一负载阈值以上，以第一阻尼力作为阻尼力峰值；若负载量在第一负载阈值以下且在第二负载阈值以上，以第二阻尼力作为阻尼力峰值，第二阻尼力小于第一阻尼力；若负载量在第二负载阈值以下，以第三阻尼力作为阻尼力峰值，第三阻尼力小于第二阻尼力。

阻尼控制模块802用于确定衣物处理桶的当前转速是否处于共振转速范围内，并在当前转速处于共振转速范围内的情况下，控制减震器的阻尼力为阻尼力峰值。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，阻尼控制模块802配置为在当前转速在共振转速范围的转速上限以上的情况下，控制减震器的阻尼力在阻尼力峰值以下。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，阻尼控制模块802配置为在当前转速在共振转速范围的转速上限以上的情况下，控制减震器的阻尼力为减震器的最小阻尼力。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，阻尼控制模块802配置为在当前转速在共振转速范围的转速下限以下的情况下，控制减震器的阻尼力为阻尼力峰值；并且，确定衣物处理桶的当前转速是否超出共振转速范围的转速上限，若当前转速没有超出共振转速范围的转速上限，保持减震器的阻尼力为阻尼力峰值。

脱水控制模块803用于基于当前负载偏心量和第一偏心阈值确定是否执行抖散操作，抖散操作用于降低负载偏心量，第一偏心阈值为目标脱水转速下衣物处理设备的结构强度允许的最大偏心量。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，脱水控制模块803配置为获取目标脱水转速，并基于目标脱水转速获得第一偏心阈值；比较当前负载偏心量和第一偏心阈值，若当前负载偏心量在第一偏心阈值以上，执行抖散操作；若当前负载偏心量在第一偏心阈值以下，通过阻尼控制模块802确定衣物处理桶的当前转速是否处于共振转速范围内。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，脱水控制装置800还通过阻尼控制模块802比较当前转速与转速阈值的大小；若当前转速在转速阈值以上，通过脱水控制模块803基于当前负载偏心量和第一偏心阈值确定是否执行抖散操作；若当前转速在转速阈值以下，通过脱水控制模块803基于当前负载偏心量和第二偏心阈值确定是否执行抖散操作，第二偏心阈值大于第一偏心阈值。

上述脱水控制装置800中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述衣物处理设备的脱水控制方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

与前述衣物处理设备的脱水控制方法实施例相对应，本申请还提供了电子设备，该电子设备可以是应用于衣物处理设备中，例如是衣物处理设备的主控制器，以执行图2至图3以及图5至图7任一所示的衣物处理设备的脱水控制方法的全部或者部分步骤。

需要说明的是，图9示出的电子设备的计算机系统900仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图9所示，计算机系统900包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)901，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)902中的程序或者从存储部分908加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)903中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在RAM 903中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口905也连接至总线904。

以下部件连接至I/O接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至I/O接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)901执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围执行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种衣物处理设备的脱水控制方法，其特征在于，所述衣物处理设备设有阻尼力可调的减震器，通过所述减震器减小衣物处理桶传递到箱体的振动；所述脱水控制方法包括：

根据衣物处理桶内的负载量确定阻尼力峰值，所述阻尼力峰值为所述负载量下，所述衣物处理设备在任意负载偏心量下均不会发生撞箱体和箱体移位的最大阻尼力；

确定所述衣物处理桶的当前转速是否处于共振转速范围内，若所述当前转速处于共振转速范围内，控制所述减震器的阻尼力为所述阻尼力峰值；

基于当前负载偏心量和第一偏心阈值确定是否执行抖散操作，所述抖散操作用于降低负载偏心量，所述第一偏心阈值为目标脱水转速下所述衣物处理设备的结构强度允许的最大偏心量。

2.根据权利要求1所述的脱水控制方法，其特征在于，在确定所述衣物处理桶的当前转速是否处于共振转速范围内之后，所述脱水控制方法还包括：

若所述当前转速在所述共振转速范围的转速上限以上，控制所述减震器的阻尼力在所述阻尼力峰值以下。

3.根据权利要求2所述的脱水控制方法，其特征在于，所述控制所述减震器的阻尼力在所述阻尼力峰值以下，包括：

控制所述减震器的阻尼力为所述减震器的最小阻尼力。

4.根据权利要求2所述的脱水控制方法，其特征在于，在确定所述衣物处理桶的当前转速是否处于共振转速范围内之后，所述脱水控制方法还包括：

若所述当前转速在所述共振转速范围的转速下限以下，控制所述减震器的阻尼力为所述阻尼力峰值；

则所述确定所述衣物处理桶的当前转速是否处于共振转速范围内，若所述当前转速处于共振转速范围内，控制所述减震器的阻尼力为所述阻尼力峰值，包括：

确定所述衣物处理桶的当前转速是否超出共振转速范围的转速上限，若所述当前转速没有超出共振转速范围的转速上限，保持所述减震器的阻尼力为所述阻尼力峰值。

5.根据权利要求1所述的脱水控制方法，其特征在于，所述根据衣物处理桶内的负载量确定阻尼力峰值，包括：

比较衣物处理桶内的负载量与第一负载阈值和第二负载阈值的大小，所述第一负载阈值大于所述第二负载阈值；

若所述负载量在所述第一负载阈值以上，以第一阻尼力作为阻尼力峰值；

若所述负载量在所述第一负载阈值以下且在所述第二负载阈值以上，以第二阻尼力作为阻尼力峰值，所述第二阻尼力小于所述第一阻尼力；

若所述负载量在所述第二负载阈值以下，以第三阻尼力作为阻尼力峰值，所述第三阻尼力小于所述第二阻尼力。

6.根据权利要求1至5任一项所述的脱水控制方法，其特征在于，所述基于当前负载偏心量和第一偏心阈值确定是否执行抖散操作，包括：

获取目标脱水转速，并基于所述目标脱水转速获得第一偏心阈值；

比较当前负载偏心量和所述第一偏心阈值，若所述当前负载偏心量在所述第一偏心阈值以上，执行抖散操作；若所述当前负载偏心量在所述第一偏心阈值以下，执行所述确定所述衣物处理桶的当前转速是否处于共振转速范围内的步骤。

7.根据权利要求6所述的脱水控制方法，其特征在于，在基于当前负载偏心量和第一偏心阈值确定是否执行抖散操作之前，所述脱水控制方法还包括：

比较所述当前转速与转速阈值的大小；

若所述当前转速在所述转速阈值以上，执行所述基于当前负载偏心量和第一偏心阈值确定是否执行抖散操作的步骤；

若所述当前转速在所述转速阈值以下，基于当前负载偏心量和第二偏心阈值确定是否执行抖散操作，所述第二偏心阈值大于所述第一偏心阈值。

8.一种衣物处理设备的脱水控制装置，其特征在于，所述衣物处理设备设有阻尼力可调的减震器，通过所述减震器减小衣物处理桶传递到箱体的振动，所述脱水控制装置包括：

阻尼峰值确定模块，用于根据衣物处理桶内的负载量确定阻尼力峰值，所述阻尼力峰值为所述负载量下，所述衣物处理设备在任意负载偏心量下均不会发生撞箱体和箱体移位的最大阻尼力；

阻尼控制模块，用于确定所述衣物处理桶的当前转速是否处于共振转速范围内，并在所述当前转速处于共振转速范围内的情况下，控制所述减震器的阻尼力为所述阻尼力峰值；

脱水控制模块，用于基于当前负载偏心量和第一偏心阈值确定是否执行抖散操作，所述抖散操作用于降低负载偏心量，所述第一偏心阈值为目标脱水转速下所述衣物处理设备的结构强度允许的最大偏心量。

9.一种衣物处理设备，其特征在于，包括：

箱体；

衣物处理桶，所述衣物处理桶可转动地设置在所述箱体内；

减震器，所述减震器的阻尼力可调，用于减小所述衣物处理桶传递到所述箱体的振动；

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述衣物处理设备实现如权利要求1至7任一项所述的脱水控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使所述计算机执行如权利要求1至7任一项所述的脱水控制方法。

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