CN116371780A - 清扫机器人 - Google Patents

Abstract

一种清扫机器人，包括上部机构组件、下部机构组件和连接机构组件。所述上部机构组件具有上部行走轮，所述下部机构组件具有下部行走轮。所述连接机构组件包括位于中间的间隔板，所述上部机构组件和所述下部机构组件通过所述连接机构组件连接。所述上部机构组件和所述下部机构组件能够相对于所述间隔板产生反向的翻转，使得所述上部行走轮和所述下部行走轮可分别行走在具有空间交叉角度的两个连接桥架上。本发明清扫机器人能够稳定地运行通过具有空间交叉角度的连接桥架，不会出现悬空打滑的现象，避免了行走轮从连接桥架上脱落的风险。

Description

清扫机器人

技术领域

本发明涉及太阳能光伏领域，尤其是一种清扫机器人。

背景技术

为了满足更大的发电效率，跟踪器(也称为光伏面板)需要追随着太阳角度的不同而能够独立旋转，因此，给光伏面板提供支撑的光伏支架通常为可旋转角度的跟踪支架。而不同的跟踪支架之间由于是独立旋转，很难保证每个跟踪器的追踪角度以及保护角度完全一致，这就导致了同一排不同的跟踪支架间的角度会有偏差，也即相邻阵列的不同光伏面板之间存在角度偏差。当应用光伏清扫机器人清扫阵列排布的光伏面板时，为了降低成本又需要将相邻阵列光伏面板的间隙处通过桥架连接起来。相邻阵列光伏面板的角度偏差会导致所安装的桥架会出现空间交叉角度。现有的光伏清扫机器人的设计基本上都是刚性结构，无法实现两端的行走轮适应不同的角度，在经过这种具有空间交叉角度的桥架时，无法稳定地运行通过。即，清扫机器人沿行进方向经桥架由一侧的跟踪器向另一侧的跟踪器运行时，上部行走轮在一侧桥架上走的是“下坡”，下部行走轮在另一侧桥架上走的是“上坡”。上部行走轮会被下部行走轮顶上去从而无法着力，不仅会造成上部行走轮行走时的摩擦力不够而导致爬坡能力下降，还会有行走轮从桥架处脱落的风险。

因此，有必要提供一种新的清扫机器人以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种清扫机器人，其能够稳定地运行通过具有空间交叉角度的连接桥架。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种清扫机器人，包括上部机构组件、下部机构组件和连接机构组件，所述上部机构组件具有上部行走轮，所述下部机构组件具有下部行走轮，所述连接机构组件包括位于中间的间隔板，所述上部机构组件和所述下部机构组件通过所述连接机构组件连接，所述上部机构组件和所述下部机构组件能够相对于所述间隔板产生反向的翻转，使得所述上部行走轮和所述下部行走轮可分别行走在具有空间交叉角度的两个连接桥架上。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述连接机构组件包括两个安装座和四个弹簧件，两个所述安装座可转动地对称安装在所述间隔板的两侧，所述弹簧件的其中两个位于所述间隔板两侧的其中一侧，所述弹簧件的另外两个位于所述间隔板两侧的另外一侧，所述弹簧件的其中一端固定连接在所述间隔板上且另外一端固定连接在所述安装座上。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述连接机构组件包括轴承组件，所述轴承组件包括两个第一轴承，所述第一轴承至少包括夹持在所述间隔板和所述安装座之间的第一端部。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述轴承组件包括两个轴承座，所述轴承座包括内环表面和外环表面，所述第一轴承套设在所述轴承座的外环表面以定位；所述第一轴承还包括第二端部，所述第二端部和所述第一端部为一体延伸的同心圆设置，所述第二端部夹持在所述安装座和所述轴承座之间。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述轴承组件包括两个第二轴承，所述第二轴承对应嵌入所述轴承座的内环表面以定位。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述安装座包括第一板以及在所述第一板顶部延伸的第二板，所述第一板设有第一中心孔，所述第一中心孔的大小至少能够用于使所述轴承座穿过。

作为本发明进一步改进的技术方案，部分所述轴承组件位于所述第一中心孔内，所述连接机构组件包括外端盖，所述外端盖覆盖住所述第一中心孔内的部分所述轴承组件且抵接在所述安装座的外侧定位。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述连接机构组件还包括螺钉和螺母；所述螺钉依次穿过所述间隔板一侧的外端盖、所述间隔板一侧的轴承座、所述间隔板、所述间隔板另一侧的轴承座、所述间隔板另一侧的外端盖而与所述螺母固定，所述螺钉与所述螺母的配合将所述间隔板两侧的外端盖、轴承座对称地固定连接在所述间隔板上。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述间隔板设有位于其中心的第一孔；所述上部机构组件和所述下部机构组件对称设置在所述连接机构组件的两侧且各自包括端部机壳、驱动件和毛刷；每一个所述毛刷的两端分别设有辊轴，其中一个辊轴伸入至所述第一孔中定位，另一个辊轴伸入至所述端部机壳内定位且被所述驱动件驱动。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述第二轴承夹设在所述辊轴和所述轴承座的内环表面之间。

相较于现有技术，本发明清扫机器人通过连接机构组件实现所述上部机构组件和所述下部机构组件的反向翻转，保证了两侧的行走轮能够始终紧贴在两个连接桥架上，从而稳定运行通过具有空间交叉角度的连接桥架，不会出现悬空打滑的现象，避免了行走轮从连接桥架上脱落的风险；进一步的，所述连接机构组件包括间隔板和对称安装在所述间隔板两侧的两个所述安装座，所述反向翻转包括两个安装座相对于所述间隔板的反向翻转，两个所述安装座相对于间隔板的转动位置处均采用高分子材料的第一轴承即塑料轴承嵌套连接，高分子的塑料轴承具有高强度，耐磨以及自润滑的特点，使左右两侧的安装座相对于间隔板转动时更顺畅。

附图说明

图1是本发明清扫机器人的立体组合图；

图2是本发明清扫机器人除去罩壳后其他部分的立体组合图；

图3是本发明清扫机器人的部分立体分解图；

图4是本发明清扫机器人另一角度的部分立体分解图；

图5是本发明清扫机器人端部的部分立体组合图；

图6是本发明清扫机器人端部另一角度的部分立体组合图；

图7是本发明清扫机器人中部的连接机构组件的立体组合图；

图8是本发明清扫机器人中部的连接机构组件另一角度的立体组合图；

图9是图7和图8中连接机构组件不连接中部行走轮的立体组合图；

图10是图9中连接机构组件的部分立体分解图；

图11是图10中部分元件的立体分解图；

图12是图10中另一部分元件的立体分解图；

图13是图9的俯视图；

图14是沿图13中A-A线的剖视图；

图15是与本发明清扫机器人相关的光伏面板及连接桥架的立体组合图；

图16是与本发明清扫机器人在光伏面板上的运行状态图；

图17是与本发明清扫机器人在连接桥架上的运行状态图。

具体实施方式

下面将结合附图详细地对本发明示例性具体实施方式进行说明。如果存在若干具体实施方式，在不冲突的情况下，这些实施方式中的特征可以相互组合。当描述涉及附图时，除非另有说明，不同附图中相同的数字表示相同或相似的要素。以下示例性具体实施方式中所描述的内容并不代表与本发明相一致的所有实施方式；相反，它们仅是与本发明的权利要求书中所记载的、与本发明的一些方面相一致的装置、产品和/或方法的例子。

在本发明中使用的术语是仅仅出于描述具体实施方式的目的，而非旨在限制本发明的保护范围。在本发明的说明书和权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”或“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本发明的说明书以及权利要求书中所使用的，例如“第一”、“第二”以及类似的词语，并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分特征的命名。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。除非另行指出，本发明中出现的“前”、“后”、“上”、“下”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于某一特定位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语是一种开放式的表述方式，意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面的元件及其等同物，这并不排除出现在“包括”或者“包含”前面的元件还可以包含其他元件。本发明中如果出现“若干”，其含义是指两个以及两个以上。

请参考图1至图17，本发明涉及一种应用于光伏领域中的清扫机器人100，用于对光伏支架支撑的光伏面板200进行清扫。本发明清扫机器人100包括上部机构组件1和下部机构组件2。本发明清扫机器人100还包括连接机构组件3，所述上部机构组件1和所述下部机构组件2通过所述连接机构组件3连接且彼此可相对地反向旋转，以分别适应上部行走轮61在一侧桥架上的“下坡”动作以及下部行走轮62在另一侧桥架上的“上坡”动作，以平稳地运行在具有空间交叉角度的连接桥架300上。也即，本发明清扫机器人100行走在相邻光伏面板200之间且存在空间交叉角度的连接桥架300上时，行走轮6可始终紧贴在连接桥架300上，不会出现悬空打滑的现象，避免了行走轮6从连接桥架300上脱落的风险。

上部机构组件1和下部机构组件2对称设置在所述连接机构组件3的两侧，各自包括驱动件4、毛刷5和行走轮6。例如：上部机构组件1包括上部驱动件41、上部毛刷51和上部行走轮61，下部机构组件2包括下部驱动件42、下部毛刷52和下部行走轮62。因此，本发明清扫机器人100的两部分即上部机构组件1和下部机构组件2分别能够独立驱动，即，上部机构组件1具有的上部毛刷51和上部行走轮61由上部驱动件41驱动，下部机构组件2具有的下部毛刷52和下部行走轮62由下部驱动件42驱动，保证了上部机构组件1和下部机构组件2在所述连接机构组件3两侧的相对独立运行。

上部机构组件1和下部机构组件2还各自包括悬挂导向轮7和齿轮组8。所述行走轮6在光伏面板200上清扫或者连接桥架300上行走时，所述悬挂导向轮7用于防止本发明清扫机器人100从光伏面板200或者连接桥架300上滑落。所述行走轮6具有行走轮轴60，所述悬挂导向轮7具有悬挂导向轮轴70，所述行走轮轴60与所述悬挂导向轮轴70在相互垂直的方向上延伸。因此，所述行走轮轴60与所述悬挂导向轮轴70之间通过所述齿轮组8啮合。所述齿轮组8包括与所述行走轮轴60同轴固定的第一斜齿轮81和与所述悬挂导向轮轴70同轴固定的第二斜齿轮82，所述第一斜齿轮81与所述第二斜齿轮82相互啮合，实现行走轮6与悬挂导向轮7的传动连接。

上部机构组件1和下部机构组件2各自还包括端部机壳9。所述端部机壳9包括第一壳体91和第二壳体92，所述第一壳体91与所述第二壳体92相互扣合形成收纳空间。所述行走轮轴60与所述悬挂导向轮轴70均露出在所述端部机壳9外，所述齿轮组8位于所述端部机壳9内。所述第一壳体91位于所述第二壳体92靠近所述连接机构组件3的内侧，所述第二壳体92位于所述第一壳体91远离所述连接机构组件3的外侧。所述第一壳体91和所述第二壳体92各自形成凸字形，以匹配安装。

每一个所述毛刷5的两端分别设有辊轴50。因此，本发明中，辊轴50共包括四个，依次为第一辊轴501、第二辊轴502、第三辊轴503和第四辊轴504。例如：所述上部毛刷51分别通过其两端的所述第一辊轴501和所述第二辊轴502连接定位以方便滚动；所述下部毛刷52分别通过其两端的所述第三辊轴503和所述第四辊轴504连接定位以方便滚动。所述驱动件4通过驱动所述辊轴50进而带动所述毛刷5滚动。

所述连接机构组件3包括间隔板31、安装座32、轴承座33、第二轴承34、第一轴承35、弹簧件36和外端盖37。所述轴承座33、所述第二轴承34和所述第一轴承35可以统称为轴承组件。所述轴承座33具有提供给所述第二轴承34和所述第一轴承35支撑定位的作用。

所述间隔板31为一个。所述安装座32、所述轴承座33、所述第二轴承34、所述第一轴承35、所述外端盖37均为两个且分别对称设置在所述间隔板31的左右两侧。

所述间隔板31沿着垂直于光伏面板200的竖直面布置，设有位于中心的第一孔301。其中一个辊轴50伸入至所述第一孔301中定位，另一个辊轴50伸入至所述端部机壳9内被定位且被驱动。因此，连接固定在上述两个辊轴50之间的每一个毛刷5分别能够在所述间隔板31的中心处定位且独立旋转。具体实施方式中，所述第一辊轴501和所述第四辊轴504伸入至所述端部机壳9内定位，为靠近清扫机器人100端部的辊轴50；所述第二辊轴502和所述第三辊轴503伸入至所述间隔板31的第一孔301内定位，为靠近清扫机器人100中心的辊轴50。所述间隔板31还设有位于第一孔301前方的第二孔302和位于第一孔301后方的第三孔303。所述第二孔302和所述第三孔303为中部行走轮63(容后详述)提供定位，便于所述中部行走轮63固定连接于所述连接机构组件3。所述间隔板31上设有使螺钉14穿过定位的若干螺丝孔305。

所述安装座32包括竖直安装的第一板321以及在所述第一板321顶部水平延伸的第二板322。所述安装座32还包括起加强作用的两个第三板323，两个所述第三板323分别连接在所述第一板321的前侧缘和所述第二板322的下表面之间以及所述第一板321的后侧缘和所述第二板322的下表面之间。所述第一板321设有圆形的第一中心孔320，所述第一中心孔320的大小至少能够用于使所述轴承座33穿过。所述第二板322包括纵向臂3221和自所述纵向臂3221的两末端同向弯折形成的两个横向臂3222，因此，两个所述横向臂3222和一个所述纵向臂3221围设形成U形，即，所述第二板322为方便安装的U形。所述第一板321和所述第二板322上各自设有若干贯通的螺丝孔305，所述第一中心孔320的尺寸远远大于所述螺丝孔305的尺寸。安装梁11通过螺钉14穿设在所述第二板322上的螺丝孔305内且进一步通过所述螺钉14与螺母15配合而固定连接在所述第二板322上，即，所述安装梁11的一端支撑在所述第二板322上。所述安装梁11的另一端插设在所述第一壳体91和所述第二壳体92之间的间隙处且支撑在凸字形的所述第一壳体91的肩部位置。两个所述安装梁11在本发明清扫机器人100行进的前后方向上成C字形的对向设置，并且两个所述安装梁11的上方连接固定罩壳12，以形成每一个机构组件1、2的上部机壳10。所述罩壳12悬设于所述毛刷5的上方，具有遮蔽效果。上部机构组件1(或下部机构组件2)的上部机壳10的下方还设置有电控箱13，电控箱13用于控制上部驱动件41和下部驱动件42的启动。

所述轴承座33包括内环表面331、外环表面332以及连接在内环表面331、外环表面332之间的环形本体333。所述环形本体333上设有用以使螺钉14穿过的四个螺丝孔305。

所述第二轴承34选用的是深沟球轴承，深沟球轴承由一个外圈，一个内圈、一组钢球和一组保持架构成。所述第二轴承34嵌入所述轴承座33的内环表面331以定位。

每一个所述第一轴承35包括相对于所述间隔板31而言的第一端部351和第二端部352。即，所述第一轴承35靠近所述间隔板31的一侧为第一端部351，则，所述第一轴承35远离所述间隔板31的另一侧为第二端部352。所述第二端部352和所述第一端部351均为圆环形状。所述第二端部352面向圆心的内径尺寸等于所述第一端部351面向圆心的的内径尺寸，所述第二端部352背向圆心的外径尺寸小于所述第一端部351背向圆心的的外径尺寸。即，所述第二端部352和所述第一端部351为一体延伸的同心圆设置。所述第一轴承35套设在所述轴承座33的外环表面332以定位。

所述外端盖37在所述安装座32、所述第二轴承34、所述第一轴承35、所述轴承座33分别在所述间隔板31上安装到位后，覆盖住所述第一中心孔320且抵接在所述安装座32的外侧定位。所述外端盖37设有使所述辊轴50穿过的第二中心孔370和环设于所述第二中心孔370外周用以使螺钉14穿过的螺丝孔305。

沿着辊轴50的轴向即图4中的左右方向，螺钉14依次穿过间隔板31一侧的外端盖37、间隔板31一侧的轴承座33、间隔板31、间隔板31另一侧的轴承座33、间隔板31另一侧的外端盖37而与螺母15固定，即，螺钉14与螺母15的配合将间隔板31两侧的外端盖37、轴承座33对称地固定连接在间隔板31上，所述轴承座33的作用是提供定位，所述外端盖37的作用是遮挡封堵。

以辊轴50为中心且沿着辊轴50的径向由内向外，辊轴50、第二轴承34、轴承座33、第一轴承35、安装座32依次套设安装，即，第二轴承34夹设在所述辊轴50和轴承座33的内环表面331之间，从而减小了所述辊轴50与所述轴承座33之间的摩擦阻力，进而保证了所述辊轴50相对于所述轴承座33的滚动；第一轴承35选用的是高分子的塑料轴承，具有高强度，耐磨以及自润滑的特点，第一轴承35的第一端部351沿轴向夹设在所述安装座32和间隔板31之间，且，第一轴承35的第二端部352沿径向夹设在所述轴承座33的外环表面332和安装座32之间，即，两个所述安装座32相对于间隔板31的转动位置处均采用高分子材料的第一轴承35即塑料轴承嵌套连接，高分子的塑料轴承具有高强度，耐磨以及自润滑的特点，使左右两侧的安装座32相对于间隔板31转动时更顺畅。

本发明清扫机器人100在经过X型桥架时，间隔板31两侧的两个安装座32各自地相对于所述间隔板31反向地翻转，例如：间隔板31左侧的安装座32相对于所述间隔板31由前向后逆时针旋转，则，间隔板31右侧的安装座32相对于所述间隔板31由后向前顺时针旋转。需要指出的是，在上述顺时针旋转和逆时针旋转过程中，受到所述弹簧件36的弹性平衡力作用。所述弹簧件36为四个，两个所述弹簧件36分布在所述间隔板31的左侧且另外两个所述弹簧件36分布在所述间隔板31的右侧。左侧的两个所述弹簧件36沿着本发明清扫机器人100的行进方向前后布置，可称之为行进方向左侧且前方的第一弹簧件361和行进方向左侧且后方的第二弹簧件362；右侧的两个所述弹簧件36沿着本发明清扫机器人100的行进方向也前后布置，可称之为行进方向右侧且前方的第三弹簧件363和行进方向右侧且后方的第四弹簧件364。具体实施方式中，所述弹簧件36为拉簧，则，每一个所述弹簧件36的相反两末端均具有弯钩部360。

所述连接机构组件3还包括若干挂板38，例如本发明具体实施方式中，所述挂板38共包括六个，即，位于所述间隔板31一侧的第一挂板381、第二挂板382、第三挂板383和位于所述间隔板31另一侧的第四挂板384、第五挂板385、第六挂板386。每一个挂板38包括固定部3801和钩挂部3802，所述固定部3801上设有若干螺丝孔305，用于使螺钉14穿过。螺钉14与螺母15配合将所述挂板38定位在所述安装座32或所述间隔板31上；所述钩挂部3802设有定位孔3800(未标号)，用于所述弹簧件36的弯钩部360卡勾定位。其中，所述第一挂板381、所述第三挂板383、所述第四挂板384、所述第六挂板386均是所述固定部3801只在一侧延伸形成所述钩挂部3802的L形；所述第二挂板382和所述第四挂板384则是所述固定部3801的两侧分别延伸形成所述钩挂部3802的U形，即，所述第一挂板381、所述第三挂板383、所述第四挂板384、所述第六挂板386都只设有一个所述定位孔3800，而所述第二挂板382和所述第四挂板384分别设有两个所述定位孔3800。所述第一弹簧件361、所述第二弹簧件362、所述第三弹簧件363和所述第四弹簧件364中，每一个弹簧件36的下端通过一个所述挂板38安装在所述间隔板31上且每一个弹簧件36的上端通过另一个所述挂板38安装在所述安装座32上。例如：在所述间隔板31的左侧，所述第一弹簧件361下端的弯钩部360通过所述第一挂板381上的定位孔3800定位安装在所述间隔板31上，所述第一弹簧件361上端的弯钩部360通过所述第二挂板382前方的通孔定位安装在所述安装座32上，所述第二弹簧件362下端的弯钩部360通过所述第三挂板383上的定位孔3800定位安装在所述间隔板31上，而所述第二弹簧件362上端的弯钩部360又通过所述第二挂板382后方的定位孔3800定位安装在所述安装座32上。所述第四挂板384、所述第五挂板385和所述第六挂板386通过与所述第一挂板381、所述第二挂板382和所述第三挂板383基本相同的方式安装定位在了所述间隔板31的右侧。

由于本发明清扫机器人100是在跨度较大的两个光伏面板200之间进行清扫，为保证行走的稳定性，除了包括左侧的上部行走轮61和右侧的下部行走轮62外，本发明还包括连接定位在所述间隔板31上以提供支撑作用的中部行走轮63。所述中部行走轮63为前后设置的两个，分别通过行走轮轴60对应安装在所述第二孔302和所述第三孔303的位置。两个所述中部行走轮63安装在所述间隔板31的左和/右侧均可。具体实施方式中，两个所述中部行走轮63安装在所述间隔板31的右侧，则对应右侧的前后两个光伏面板200之间不仅在外侧边设置有连接桥架300，内侧边也需要设置有连接桥架300，以供所述中部行走轮63行走通过；在其他实施方式中，也可以是，其中一个所述中部行走轮63安装在所述间隔板31的左侧且另外一个所述中部行走轮63安装在所述间隔板31的右侧，则需要在左右两侧的两个内侧边均设置有连接桥架300。

当本发明清扫机器人100在光伏面板200上正常运行而进行清扫工作时，本发明清扫机器人100的上下两部分即上部机构组件1和下部机构组件2处于同一角度，由于弹簧件36的伸缩力，可保持本发明清扫机器人100的上述两个机构组件1、2以平行状态运行；当本发明清扫机器人100通过“X”型的具有空间交叉角度的连接桥架300时，本发明清扫机器人100受自身的重力影响，会迫使连接机构组件3中的部分弹簧件36产生拉伸作用且另一部分弹簧件36产生压缩作用，例如：行进方向左侧且后方的第二弹簧件362被向下压缩，行进方向左侧且前方的第一弹簧件361被向上拉伸，行进方向右侧且前方的第三弹簧件363被向下压缩，行进方向右侧且后方的第四弹簧件364被向上拉伸。即，就同一侧的两个弹簧件36而言，一个被压缩且另一个被拉伸，且，就不同侧的四个弹簧件36而言，其中一个对角线上的两个被压缩且另外一个对角线上的两个被拉伸。因此，行进方向左右两侧的上部机构组件1和下部机构组件2通过连接机构组件3相对于间隔板31产生反向的翻转，使行进方向左右两侧的行走轮6即上部行走轮61和下部行走轮62可运行在不同角度，也可以理解为：图17中所示的上部机构组件1在下坡且下部机构组件2在上坡，上部机构组件1和下部机构组件2之间产生倾斜角度以适应连接桥架300之间的空间交叉角度；当本发明清扫机器人100在通过具有空间交叉角度的连接桥架300后且回到同一角度的光伏面板200时，四个所述弹簧件36的自应力又会将本发明清扫机器人100的上部机构组件1和下部机构组件2保持在平行状态运行。

本发明清扫机器人100通过连接机构组件3实现两侧的行走轮6能够始终紧贴在两个连接桥架300上，能够稳定运行通过具有空间交叉角度的连接桥架300，不会出现悬空打滑的现象，避免了行走轮6从连接桥架300上脱落的风险；间隔板31与安装座32之间的第一轴承35采用高分子的塑料轴承，具有高强度、耐磨以及自润滑的特点，使得安装座32相对于间隔板31转动时能够更顺畅。

以上实施例仅用于说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，对本说明书的理解应该以所属技术领域的技术人员为基础，例如对“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”等方向性的描述，尽管本说明书参照上述的实施例对本发明已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，所属技术领域的技术人员仍然可以对本发明进行修改或者等同替换，而一切不脱离本发明的精神和范围的技术方案及其改进，均应涵盖在本发明的权利要求范围内。

Claims (10)

1.一种清扫机器人，其特征在于，包括上部机构组件(1)、下部机构组件(2)和连接机构组件(3)，所述上部机构组件(1)具有上部行走轮(61)，所述下部机构组件(2)具有下部行走轮(62)，所述连接机构组件(3)包括位于中间的间隔板(31)，所述上部机构组件(1)和所述下部机构组件(2)通过所述连接机构组件(3)连接，所述上部机构组件(1)和所述下部机构组件(2)能够相对于所述间隔板(31)产生反向的翻转，使得所述上部行走轮(61)和所述下部行走轮(62)可分别行走在具有空间交叉角度的两个连接桥架(300)上。

2.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述连接机构组件(3)包括两个安装座(32)和四个弹簧件(36)，两个所述安装座(32)可转动地对称安装在所述间隔板(31)的两侧，所述弹簧件(36)的其中两个位于所述间隔板(31)两侧的其中一侧，所述弹簧件(36)的另外两个位于所述间隔板(31)两侧的另外一侧，所述弹簧件(36)的其中一端固定连接在所述间隔板(31)上且另外一端固定连接在所述安装座(32)上。

3.根据权利要求2所述的清扫机器人，其特征在于，所述连接机构组件(3)包括轴承组件，所述轴承组件包括两个第一轴承(35)，所述第一轴承(35)至少包括夹持在所述间隔板(31)和所述安装座(32)之间的第一端部(351)。

4.根据权利要求3所述的清扫机器人，其特征在于，所述轴承组件包括两个轴承座(33)，所述轴承座(33)包括内环表面(331)和外环表面(332)，所述第一轴承(35)套设在所述轴承座(33)的外环表面(332)以定位；所述第一轴承(35)还包括第二端部(352)，所述第二端部(352)和所述第一端部(351)为一体延伸的同心圆设置，所述第二端部(352)夹持在所述安装座(32)和所述轴承座(33)之间。

5.根据权利要求4所述的清扫机器人，其特征在于，所述轴承组件包括两个第二轴承(34)，所述第二轴承(34)对应嵌入所述轴承座(33)的内环表面(331)以定位。

6.根据权利要求4所述的清扫机器人，其特征在于，所述安装座(32)包括第一板(321)以及在所述第一板(321)顶部延伸的第二板(322)，所述第一板(321)设有第一中心孔(320)，所述第一中心孔(320)的大小至少能够用于使所述轴承座(33)穿过。

7.根据权利要求6所述的清扫机器人，其特征在于，部分所述轴承组件位于所述第一中心孔(320)内，所述连接机构组件(3)包括外端盖(37)，所述外端盖(37)覆盖住所述第一中心孔(320)内的部分所述轴承组件且抵接在所述安装座(32)的外侧定位。

8.根据权利要求7所述的清扫机器人，其特征在于，所述连接机构组件(3)还包括螺钉(14)和螺母(15)；所述螺钉(14)依次穿过所述间隔板(31)一侧的外端盖(37)、所述间隔板(31)一侧的轴承座(33)、所述间隔板(31)、所述间隔板(31)另一侧的轴承座(33)、所述间隔板(31)另一侧的外端盖(37)而与所述螺母(15)固定，所述螺钉(14)与所述螺母(15)的配合将所述间隔板(31)两侧的外端盖(37)、轴承座(33)对称地固定连接在所述间隔板(31)上。

9.根据权利要求5所述的清扫机器人，其特征在于，所述间隔板(31)设有位于其中心的第一孔(301)；所述上部机构组件(1)和所述下部机构组件(2)对称设置在所述连接机构组件(3)的两侧且各自包括端部机壳(9)、驱动件(4)和毛刷(5)；每一个所述毛刷(5)的两端分别设有辊轴(50)，其中一个辊轴(50)伸入至所述第一孔(301)中定位，另一个辊轴(50)伸入至所述端部机壳(9)内定位且被所述驱动件(4)驱动。

10.根据权利要求9所述的清扫机器人，其特征在于，所述第二轴承(34)夹设在所述辊轴(50)和所述轴承座(33)的内环表面(331)之间。

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