CN116367784A - 管腔粘连或伤口缺陷的抓持系统和方法 - Google Patents

Abstract

一种组织操纵系统，包括具有轴和组织抓持器组件的组织操纵装置。组织抓持器组件具有至少一个抓持器臂，该抓持器臂可从闭合配置弹性扩张至轴外的打开配置，其中在闭合配置中该至少一个抓持器臂在轴内并沿轴的纵向轴线延伸，在打开配置中，该至少一个抓持器臂横向于轴的纵向轴线扩张。在打开配置中，至少一个抓持器臂可以与组织壁接合以操纵或移动组织壁，例如将远侧组织壁移动得更靠近近侧组织壁。组织抓持器组件可以是可部署的(例如通过与轴分离)，例如保持在适当位置以保持两个组织壁并置。

Description

管腔粘连或伤口缺陷的抓持系统和方法

优先权

根据35USC§119，本申请要求2020年9月1日提交的序列号为63/073,192的美国临时专利申请的优先权权益，出于所有目的，其公开内容通过引用整体并入本文。

技术领域

本公开一般涉及用于操纵组织壁和/或使组织壁接近和/或维持组织壁并置的装置和方法。

背景技术

组织拉近术在出于各种目的的许多医疗过程中是有用的。许多医疗程序需要将组织壁(例如，管腔壁或器官壁)移动到所需位置，例如与另一个组织壁相关联，以在相邻管腔之间形成吻合或修复身体组织。将一个管腔移向另一个管腔并将两个管腔固定到位时会遇到挑战。

因此，用于操纵和移动身体器官、组织、管腔等的改进的工具、装置、系统和方法将在医学领域中受到欢迎。

发明内容

给出本公开内容的概要是为了帮助理解，并且本领域技术人员将理解本公开内容的各个方面和特征中的每一个在一些情况下可以有利地单独使用，或者在其他情况下与本公开披露的其他方面和特征组合使用。通过在本发明内容中包括或不包括元件、组件等并不意图限制所要求保护的主题的范围。

本公开涉及一种组织操纵装置和系统，其能够操纵、抓取、抓持、拉近、拉拽、拉动、保持(此类术语在本文中可互换使用而无意限制)组织壁等。可选地，该装置和系统可用于将组织保持在一起并并置。期望提供改进的方案和通路以及组织抓持/组织抓取工具、装置和系统，用于将组织拉到一起，例如用于形成吻合或修复组织。还期望提供有助于更快地形成吻合的方法的方案、工具、装置和系统。还期望提供用于保持组织并置的方案、工具、装置和系统(例如同时还最小化组织之间渗漏的任何风险)。

一方面，本公开涉及一种组织操纵装置，其包括具有纵向轴线的轴、组织抓持器组件和控制器。在一些实施例中，组织抓持器组件包括在闭合配置和在轴外的打开配置之间扩张的一个或多个弹性抓持器臂，其中在闭合配置中，一个或多个弹性抓持器臂可在轴内并沿轴的纵向轴线延伸，在打开配置中，一个或多个弹性抓持器臂远离所述轴的纵向轴线横向延伸。在一些实施例中，抓持器表面与抓持器臂中的至少一个相关联，并且被成形和配置成接合身体组织。在一些实施例中，当至少一个抓持器臂处于打开配置并且抓持器表面接触身体组织并且组织操纵装置向近侧移动时，组织操纵装置也向近侧移动身体组织。在一些实施例中，控制器经由控制器联接器联接到组织抓持器组件并且被配置为在闭合配置和打开配置之间移动抓持器臂。

在一些实施例中，当抓持器臂定位在轴外部时，抓持器臂在远离轴的径向向外方向上被弹性偏压成打开配置。

在一些实施例中，抓持器臂通过形成在轴的远端上的转向特征弹性地保持在打开配置。

在一些实施例中，组织抓持器组件可与轴和控制器分离，以保持展开的抓持身体组织。在一些另外的实施例中，组织抓持器组件包括锁定特征，该锁定特征可接合以在组织抓持器组件与轴和控制器分离时保持至少一个抓持器臂接合组织。在一些额外的或替代的实施例中，组织操纵装置还包括联接在抓持器臂和控制器之间的控制器联接器，并且在控制器的致动时可移动以使至少一个抓持器臂在闭合配置和打开配置之间移动，控制器可与控制器联接器分离以部署组织抓持器组件。在一些替代或另外的实施例中，组织抓持器组件还包括连接到轴的囊体，抓持器臂通过囊体连接到轴，组织抓持器组件可与囊体从轴和控制器分离以保持展开以抓持身体组织。

在一些实施例中，抓持器臂中的至少一个包括当抓持器臂向远侧延伸到轴外并扩张到打开配置时近侧面向轴的组织抓持特征。

在一些实施例中，组织操纵装置还包括从组织抓持器组件的远端向远侧延伸并配置成用于刺穿身体组织壁的尖锐元件。

在一些实施例中，抓持器臂是弹性偏置线的形式，并且抓持器表面设置在与抓持器臂相关联的组织保持特征上。

根据其他方面，本公开涉及一种组织抓持器组件，其包括具有纵向轴线的囊体、一个或多个弹性抓持器臂和控制器联接器。在一些实施例中，一个或多个抓持器臂可在闭合配置和在囊体外的打开配置之间扩张，其中在闭合配置中，一个或多个抓持器臂可在囊体内并沿囊体的纵向轴线延伸，在打开配置中，一个或多个抓持器臂远离所述囊体的纵向轴线横向延伸。在一些实施例中，抓持器表面与抓持器臂中的至少一个相关联，并且被成形和配置成接合身体组织。在一些实施例中，控制器联接器联接到抓持器臂中的至少一个并且可移动以在闭合配置和打开配置之间移动至少一个抓持器臂。

在一些实施例中，组织抓持器组件还包括锁定特征，该锁定特征可接合以将组织抓持器组件保持在接合组织的配置中。

在一些实施例中，囊体被配置用于与轴的远端联接。

在一些实施例中，囊体具有近端和远端，并且一个或多个抓持器臂从囊体的近端和远端中的每一个延伸。

在一些实施例中，组织抓持器组件还包括从组织抓持器组件向远侧延伸并配置成用于刺穿身体组织壁的尖锐元件。

在一些实施例中，抓持器臂中的至少一个通过形成在所述轴的远端上的转向特征弹性地保持在打开配置。

在一些实施例中，抓持器臂中的一个或多个具有配置成接合组织的组织抓持特征。

根据其他方面，本公开涉及一种用组织操纵装置操纵组织的方法，该方法包括将组织操纵装置延伸通过远侧组织壁以将组织操纵装置的远端移动到远侧组织壁的远侧，该组织操纵装置包括具有纵向轴线的轴和组织抓持器组件；致动组织操纵装置控制器；并且向近侧移动组织操纵装置以向近侧移动远侧组织壁。在一些实施例中，当组织操纵装置延伸穿过远侧组织壁时，组织抓持器组件包括处于闭合配置的至少一个可弹性延伸的抓持器臂，该抓持器臂在轴内并沿轴延伸。在一些实施例中，致动组织操纵装置控制器包括将至少一个可弹性延伸的抓持器臂从轴内部延伸到轴外部以允许至少一个可弹性延伸的抓持器臂扩张成横向于轴的纵向轴线延伸的打开配置。在一些实施例中，向近侧移动组织操纵装置使至少一个抓持器臂与远侧组织壁接合并且向近侧移动远侧组织壁。

在一些实施例中，该方法还包括在使组织操纵装置延伸穿过远侧组织壁之前使组织操纵装置延伸穿过近侧组织壁，以及向近侧移动组织操纵装置以使远侧组织壁与近侧组织壁并置。

在一些实施例中，该方法还包括将组织抓持器组件与轴分离以展开将近侧组织壁和远侧组织壁保持并置的组织抓持器组件。

本公开的这些和其他特征和优点将从以下详细描述中显而易见，要求保护的发明的范围在所附权利要求中列出。虽然以下公开内容是根据方面或实施例呈现的，但应了解，个别方面可单独或与该实施例或任何其他实施例的方面和特征组合要求保护。

附图说明

参考附图通过示例的方式描述了本公开的非限制性实施例，附图是示意性的并且不旨在按比例绘制。附图仅供说明之用，附图中图形所反映的尺寸、位置、顺序和相对大小可能有所不同。例如，装置可以被放大以使得细节可辨别，但旨在相对于例如装配在输送导管或内窥镜的工作通道内而按比例缩小。在附图中，相同或几乎相同或等同的元件通常由相同的附图标记表示，并且相似的元件通常用以100为增量的不同相似参考数字来表示，并省略重复描述。为了清楚和简单的目的，在其中不需要说明以使本领域的普通技术人员理解本公开的情况下，没有在每个附图中标记每个元件，也没有显示每个实施例的每个元件。

结合附图将更好地理解详细描述，其中相同的附图标记表示相同的元件，如下：

图1图示了人类胃肠系统作为其中可以应用或使用或部署本公开的实施例的示例环境。

图2A是根据本公开的原理形成的组织操纵装置的正视图，并且显示为处于闭合配置以输送到治疗部位。

图2B是图2A的组织操纵装置的端视图。

图2C是如图2A所示的组织操纵装置在用于操纵组织的打开配置中的正视图。

图2D是根据本公开的处于闭合配置的组织操纵装置的另一个实施例的正视图。

图2E是处于打开配置的图2D的组织操纵装置的正视图。

图3A是根据本公开的原理形成的另一个组织操纵装置的透视图，并且显示为处于闭合配置以输送到治疗部位。

图3B是如图3A所示的组织操纵装置在用于操纵组织的打开配置中的透视图。

图4A-4D示出了根据本公开的原理形成的组织操纵装置相对于要移动到并置的组织的顺序位置。

图5A-5C示出了组织操纵装置在到达如图4D所示的位置之后的其他位置的示例。

图6A-6C示出了根据本公开的原理形成的组织操纵装置相对于根据本公开的原理待修复的组织缺损的顺序位置。

图7A是根据本公开的原理形成的组织操纵装置的正视图，并且显示为处于闭合配置以输送到治疗部位。

图7B是图7A的组织操纵装置的端视图。

图7C是如图7A或图7B中的组织操纵装置在用于操纵组织的打开配置中的正视图。

图8A是根据本公开的原理形成的组织操纵装置的正视图，并且显示为处于闭合配置以输送到治疗部位。

图8B是图8A的组织操纵装置的端视图。

图8C是如图8A或图8B所示的组织操纵装置在用于操纵组织的打开配置中的正视图。

图9A是根据本公开的原理形成的组织操纵装置的正视图，并且显示为处于闭合配置以输送到治疗部位。

图9B是如图9A所示的组织操纵装置在用于操纵组织的打开配置中的正视图。

图9C是如图9A或图9B中的组织操纵装置在用于操纵组织的打开配置中的透视图。

图10A是根据本公开的原理形成的组织操纵装置的正视图，并且显示为处于闭合配置以输送到治疗部位。

图10B是如图10A所示的组织操纵装置在用于操纵组织的打开配置中的正视图。

图10C是如图10A或图10B中的组织操纵装置在用于操纵组织的打开配置中的透视图。

图11A是根据本公开的原理形成的组织操纵装置的透视图，并且显示为处于闭合配置以输送到治疗部位。

图11B是如图11A所示的组织操纵装置在用于操纵组织的打开配置中的透视图。

图12A是根据本公开的原理形成的组织操纵装置的正视图，并且显示为处于闭合配置以输送到治疗部位。

图12B是如图12A所示的组织操纵装置在用于操纵组织的打开配置中的正视图。

图13A是根据本公开的原理形成的组织操纵装置相对于根据本公开的原理被拉到一起的组织的正视图。

图13B是如图13A所示的将组织壁拉到一起的组织操纵装置的正视图。

图14是根据本公开的原理形成的组织操纵装置的正视图。

图15是可与图14中的组织操纵装置一起使用的锁定帽的截面图。

图16示出了如图15所示的组织操纵装置处于修复组织缺陷的位置。

图17示出了如图15所示的组织操纵装置处于将组织保持在并置的位置。

图18是根据本公开的原理形成的组织操纵装置的截面图。

图19A-19E示出了根据本公开的原理的如图18所示的组织操纵装置相对于待修复的组织缺陷的顺序位置。

图20A-20C示出了根据本公开的原理形成的组织操纵装置相对于要移动到并置的组织的顺序位置。

具体实施例

应参照描绘说明性实施例的附图来阅读以下详细描述。应当理解，本公开不限于所描述的特定实施例，因为它们可以变化。本文讨论的所有装置和系统以及方法是根据本公开的一个或多个原理实现的装置和/或系统和/或方法的示例。实施例的每个示例以解释的方式提供并且不是实现这些原理的唯一方式而仅仅是示例。因此，附图中对元件或结构或特征的引用必须被理解为对本公开的实施例的示例的引用，而不应被理解为将本公开限制于所示出的特定元件、结构或特征。阅读本公开内容后，本领域普通技术人员将想到实现所公开原理的方式的其他示例。事实上，对于本领域的技术人员来说显而易见的是，在不脱离本主题的范围或实质的情况下，可以对本公开做出各种修改和变化。例如，作为一个实施例的一部分示出或描述的特征可以与另一实施例一起使用以产生又一实施例。因此，本主题旨在涵盖落入所附权利要求及其等同物的范围内的此类修改和变化。

应当理解，在本申请中以各种详细程度阐述了本公开。在某些情况下，本领域普通技术人员理解本公开所不需要的细节、或者使得其他细节难以感知的细节可能已经被省略。此处使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，并不旨在限制超出所附权利要求的范围。除非另有定义，本文使用的技术术语应被理解为本公开所属领域的普通技术人员通常所理解的。根据本公开内容，无需过度实验即可制造和执行本文公开和要求保护的所有装置和/或方法。

如本文所用，“近侧”是指例如在使用装置时(例如，将装置引入患者体内，或在植入、定位或交付期间)最接近使用者(医学专家或临床医生或技术人员或操作员或医师等，此类术语可互换使用而无意限制)等的方向或位置，“远侧”是指例如在使用装置时(例如，将装置引入患者体内，或在植入、定位或输送过程中)离使用者最远的方向或位置。“纵向”是指沿着元件的较长或较大尺寸延伸。“中心”是指至少大致平分一个中心点，而“中心轴”是指相对于一个开口，至少大致平分该开口的中心点的一条线，当开口包括例如管状元件、通道或孔时该线沿开口的长度纵向延伸。

如现在将参照附图描述的，本文公开了用于操纵组织壁和/或拉近组织壁和/或维持组织壁在治疗部位并置的装置和系统和方法。本公开的医疗装置、仪器、工具等不受限制，并且可以包括用于进入身体通道的各种医疗装置，包括例如十二指肠镜、导管、输尿管镜、支气管镜、结肠镜、关节镜、膀胱镜、宫腔镜等。应当理解，本文将参考操纵和/或其他术语，例如抓取、抓持、拉近、牵引、拉动、保持等，这些术语在本文中可互换使用而无意限制。组织壁，例如但不限于器官或管腔壁，可以被拉得更靠近或至另一个组织壁，例如以保持组织壁并置，例如形成吻合。例如，该装置和系统可以例如通过刺穿小肠和胃的壁接合小肠的一部分并将其拉向胃壁，并将管腔/组织保持在一起。此类方法和装置也可用于进入和离开泌尿道(例如膀胱和输尿管)、肺部(例如气管和支气管)以及胆道(例如胆管和胆囊)的部分，以及血管应用。或者，可以将组织壁的分离端拉到一起以闭合其间的缺损。应当理解，本公开不应被解释为限于此类程序或最终结果。此外，虽然提到了治疗部位，但是这样的提及仅仅是为了方便，而不是为了限制本公开的范围。

根据本公开的各种原理，组织操纵装置的远端具有通常为中空的细长构件，例如导管、插管、中空轴等(本文称为轴，是为简单起见而不是为了限制)，一个或多个抓持器臂可以通过该轴延伸。在一些实施例中，轴呈套环或囊体的形式。在一些实施例中，轴包括与轴分开形成并与其连接的套环或囊体(此类术语在本文中可互换使用，无意限制)，并可选地从轴上移除以部署组织操纵装置的组织抓持器组件(包括抓持器臂)。抓持器臂可在轴内的闭合配置(通常在轴内限定的管腔内并沿着管腔和轴的纵向或轴向范围延伸)和抓持器臂展开或延伸离开(例如接合组织壁)的打开配置之间移动。在一些实施例中，抓持器臂被弹性偏置，例如保持在能够接合组织的打开配置。在一些实施例中，抓持器臂被弹性偏压以在从轴释放或部署时扩张或以其他方式延伸成打开配置。在其他实施例中，组织操纵装置的另一个元件可以将弹性偏压的抓持器臂保持在打开配置。

组织操纵装置可以通过输送装置的工作通道前进到治疗部位，例如组织操纵系统的柔性细长构件(例如，导管、内窥镜、套管、输送轴等，为了方便而非限制，本文中使用的术语柔性细长构件通常指代输送装置)。抓持器臂可以由沿着(例如，穿过，或在外部并沿着)柔性细长构件从柔性细长构件的近端延伸到柔性细长构件远端的组织操纵装置控制器控制(例如，行进超出轴的远端并进入第二配置以接合组织)。组织操纵装置控制器的远端与至少一个抓持器臂联接或接合，以根据使用组织操纵器的程序的需要或指示来控制抓持器臂的运动。组织操纵装置控制器的近端可以接合或联接到或以其他方式关联至控制手柄，该控制手柄与组织操纵系统相关联并协助组织操纵装置控制器以及组织操纵系统的其他部件的致动。本领域已知或迄今为止的多种控制手柄中的任何一种可用于操纵组织操纵装置控制器(以及组织操纵系统的其他部件或结构)，例如通过其近端，配置的具体细节不限制本公开的范围。在一些实施例中，组织操纵装置控制器可以向远侧推进或向近侧缩回以操纵抓持器臂相对于轴的位置，从而使抓持器臂在闭合配置和打开配置之间移动。

可以提供各种特征以促进抓持、抓取、移动(此类术语在本文中可互换使用，无意限制)组织等。根据本文所述的一些实施例，抓持器臂中的至少一个可以被成形和配置成增强组织的接合和/或抓持。在一些实施例中，抓持器臂中的至少一个的自由端(例如，远端)被成形和配置成增强对组织的接合和/或抓持，例如通过锁定到组织上。在一些实施例中，沿着抓持器臂中的一个或两个在抓持器臂的附接端(连接到组织操纵装置的其余部分的端部，例如近端)和自由端之间设置一个或多个组织抓持特征，例如钩。

根据本文公开的一些实施例，组织操纵装置的远端可以被配置成促进其穿过待操纵组织壁。在一些实施例中，组织操纵装置的远端设置有能够刺穿组织壁的尖端，例如针或其他锋利的元件。在一些实施例中，尖端可以与轴和/或抓持器臂相关联。

根据本文公开的一些实施例，抓持器臂可以联接到组织抓持器组件，该组织抓持器组件被配置成可从组织操纵装置控制器释放，用于与组织抓持器组件一起部署，以保持拉近的组织彼此并置。还公开了组织抓持器的其他实施例，这些抓持器可以部署并留在原位以将组织保持在一起(例如，将不同器官或管腔的壁聚集在一起，或修复缺损并将缺损周围的组织保持在一起)。

现在将参考附图中所示的示例描述组织操纵装置、系统和方法的各种实施例。在本说明书中对“一个实施例”、“一实施例”、“一些实施例”、“其他实施例”等的引用表示根据本公开的原理的一个或多个特定特征、结构和/或特性可以结合实施例被包含。然而，这样的引用并不一定意味着所有实施例都包括特定特征、结构和/或特性，或者一个实施例包括所有特征、结构和/或特性。一些实施例可以以其各种组合包括一个或多个这样的特征、结构和/或特性。此外，说明书中各处所提及的“一个实施例”、“一实施例”、“一些实施例”、“其他实施例”等并不一定都指代同一实施例，单独或替代的实施例也不一定相互排除其他实施例。当结合一个实施例描述特定特征、结构和/或特性时，应当理解，此类特征、结构和/或特性也可以结合其他实施例使用，无论是否明确描述，除非另有相反的明确说明。还应当理解，这样的特征、结构和/或特性可以单独使用或存在，或彼此以各种组合使用或存在，以创建被认为是本公开的一部分的替代实施例，因为描述特征、结构和/或特性的所有可能的组合和子组合将过于繁琐。此外，描述了可以由一些实施例而不是由其他实施例展示的各种特征、结构和/或特性。类似地，描述了各种特征、结构和/或特性或要求，它们可以是一些实施例的特征、结构和/或特性或要求，但可能不是其他实施例的特征、结构和/或特性或要求。因此，本发明不仅限于在此具体描述的实施例。

现在转向附图，根据本公开的原理形成的组织操纵系统100在胃肠系统的示意图中示出，例如在胃S和胃的一部分小肠SI之间(例如空肠J)形成吻合。应当理解，胃肠系统只是其中可以使用根据本公开的原理形成的组织操纵系统100的多个解剖部位之一，具体不影响本公开的范围或不限制所公开的组织操纵系统100的解剖部位。组织操纵系统100可以包括输送装置，例如具有工作通道的柔性细长构件102，例如内窥镜、插管、输送轴，等(为方便起见，此处使用的术语柔性细长部件通常指的是输送装置，而不是为了限制)，组织操纵装置110经由该工作通道被引导到治疗部位TS。组织操纵装置110包括在组织操纵装置远端111处的组织抓持器组件120，该组织抓持器组件被配置为接合将由组织操纵装置110操纵的组织。组织操纵装置控制器130(以虚线示意性地延伸通过柔性细长构件102)从组织抓持器组件120延伸到组织操纵装置110的近端113，用于由使用者(例如，医疗专业人员，例如医师、技术人员、内窥镜医师等，和/或自动化系统等)接近和操纵以控制组织抓持器组件120。组织操纵装置110可相对于组织操纵系统100布置，使得组织抓持器组件120从组织操纵系统100的远端101延伸，并且使得组织操纵装置控制器130的近端133位于组织操纵系统100的近端103或沿着组织操纵系统100的近端103定位。控制手柄104可以设置在组织操纵系统100的近端103处，并且可以与组织操纵装置控制器130和/或柔性细长构件102的控制器相关联(任何本领域已知的或迄今为止已知的控制器由于对于完全理解组织操纵装置110来说不是必需的，所以在此未作说明)。

根据已知或迄今为止的技术，组织操纵装置110被配置为通过柔性细长构件102输送到治疗部位TS，用于将装置或系统推进通过患者的解剖结构到达治疗部位TS。组织操纵装置110的远端111可以具有配置成容易地经由开口穿过近侧组织壁和远侧组织壁的轮廓，例如可以参考本文公开的组织操纵装置和组织抓持器组件的各种实施例来理解(参见例如图2)。组织操纵装置110的远端111可以被配置为容易地穿过指定用于组织操纵装置的孔或通道(例如，为使其通过或由组织操纵装置产生，如下面进一步详细讨论的那样)，而不会产生任何不希望的损伤(例如擦伤、割伤、撕裂等)。在一些实施例中，组织操纵装置110的远端111被配置为刺穿组织壁然后从中穿过，如下文进一步详细描述的。

根据公开的一个方面，组织抓持器组件120包括一个或多个抓持器臂122，其由轴116(例如通过柔性细长构件102)承载，用于输送至治疗部位TS。抓持器臂122可以以闭合配置存储在轴116内传送，并且具有足够低的轮廓以通过组织操纵系统100向远侧移动。组织操纵装置控制器130是可致动的(例如，可移动的)以致动组织抓持器组件120使抓持器臂122从闭合配置移动到打开配置，其中抓持器臂122扩张和/或远离轴116延伸，以提供配置和成形并具有与待操纵的组织接合的足够表面积的抓持器表面。在一些实施例中，组织操纵装置控制器130向远侧或近侧移动以致动抓持器臂122。然而，组织操纵装置控制器130的其他移动或控制在本公开的范围内，具体的移动对于本公开的广泛原则不甚重要。

根据本公开的各种原理形成的组织抓持器组件220的实施例的示例在图2A-2C中示出。所示的组织抓持器组件220具有一个或多个抓持器臂222，如图2A和图2B所示，该抓持器臂处于闭合配置中，至少部分地保持在轴216内，用于输送到治疗部位TS。如果需要，抓持器臂222可以成形并配置成在轴216的管腔217内呈现紧凑的构造，例如参考图2B可以理解的。在一些实施例中，如图2A所示，当组织操纵装置210前进到治疗部位TS时，抓持器臂222的远端221可以从轴216的远端215向远侧向外延伸。如果需要，可以在抓持器臂222的远端221上设置尖锐元件(例如，单独形成并连接到抓持器臂222的远端，或者形成为抓持器的远端的一部分或延伸部分)，例如如图7A-7C所示并在下文中进一步详细描述的尖锐元件，用于刺穿组织壁以允许组织抓持器组件220穿过组织壁。或者，如果抓持器臂222的远端221不从轴216的远端215向远侧延伸，则尖锐元件150可以设置或形成在轴216的末端215上。在组织抓持器组件220上提供这样的尖锐元件可以促进组织操纵过程，例如通过减少操作和/或必要的器械或装置。如果没有提供尖锐元件，则在组织抓持器组件220插入穿过组织壁之前，可以在组织壁中预先形成穿过组织壁的组织抓持器组件220穿过其中的开口(例如通过单独的切割器械)。

图2A-2C的组织抓持器组件220的抓持器臂222可从图2A的闭合配置移动、延伸或扩张(这些术语在本文中可互换使用而不意图限制)到例如图2C所示的打开配置，其中抓持器臂222从轴216/组织抓持器组件220向外延伸或扩张(例如，径向向外或横向于轴216或组织抓持器组件220的纵向轴线L)。根据本公开的一个方面，抓持器臂222被弹性偏置以扩张或以其他方式延伸到打开配置中(例如，远离轴216延伸)，用于接合待操纵的组织。在一些实施例中，例如图2A-2C的实施例，抓持器臂222由形状记忆材料(例如，不锈钢或形状记忆合金，例如镍钛诺)形成，并且抓持器臂222被成形和配置为朝向远离轴216或组织抓持器组件220的纵向轴线L延伸的打开配置偏置。当抓持器臂222在轴216内处于存储配置时，轴216将抓持器臂222保持在闭合配置以抵抗抓持器臂222的自然偏压。在一些实施例中，抓持器臂222包括关节或其他弯曲或转向特征227，其形状、配置和定位以将抓持器臂222保持在轴216内的紧凑构造中，例如通过压在轴216的内部以将抓持器臂222偏压到轴216内的紧凑闭合配置中。在一些实施例中，抓持器臂222在处于闭合配置时彼此交叉，并且移动经过彼此以扩张或延伸到打开配置，如参考图2D和2E可理解的那样。一旦抓持器臂222向远侧延伸出轴216，抓持器臂222可扩张或延伸至图2C所示的打开配置。

在一个实施例中，抓持器臂222可通过致动组织操纵装置控制器230来移动。组织操纵装置控制器230连接到抓持器臂222并向近侧延伸，例如延伸到如图1所示的组织操纵装置110的近端113和/或组织操纵系统100的近端103，以供使用者接近，从而致动组织操纵装置控制器230以操作抓持器臂222根据需要移动(例如，相对于轴216)，例如在闭合和打开配置之间移动。组织操纵装置控制器230可以通过本领域已知的或迄今为止的控制器联接器240联接到抓持器臂222，控制器联接器240能够将期望的控制运动或动作从组织操纵装置控制装置230传输到抓持器臂222。控制器联接器240优选将抓持器臂222的近端223保持在适当位置，同时允许抓持器臂222弯曲或其他运动(例如，径向向外运动或扩张)。控制器联接器240可以位于轴216内的窗口或切口或凹槽内以将抓持器臂222抑制或锁定在期望的配置中。可以在轴216的近端213上设置额外的套环或止动器，以创建用于控制器联接器240的硬止动器。此外或替代地，抓持器臂222和控制器联接器240和/或轴216的摩擦力或特定几何形状(相互接合)可以引起系统的期望结合，以将抓持器臂222保持在期望的位置或构造中。其他配置，例如卡口锁或倒钩其他元件，在本公开的范围内。

在一些实施例中，组织操纵装置控制器230可以包括控制器元件232，其形式为线材或本领域已知或迄今为止的能够使抓持器臂222相对于组织移动的其他元件或结构。控制器元件232可能能够延伸到组织操纵系统100的近端103处的附加控制器元件或与其联接，以供使用者操作或控制，例如通过位于组织操纵系统100的近端103处的控制手柄104。控制器元件232被示为与控制器联接器240联接或以其他方式接合。控制器元件232的移动(例如，控制器元件232的远侧或近侧平移)赋予组织抓持器组件220移动，以使抓持器臂222在闭合和打开配置之间移动。应当理解，组织操纵装置控制器和控制器联接器的其他配置在本公开的范围和实质内，抓持器臂的操作和移动不受控制器或控制器联接器的特定配置的限制。

在打开配置中，抓持器臂222具有抓持器表面225，抓持器表面225优选地成形和配置并且具有足够的表面积以接合组织以允许抓持器臂222移动以操纵组织。在一些实施例中，如图2C所示，抓持器臂222中的至少一个的自由端221(如本文所用，元件的“自由端”是该元件不延伸超过的末端)设置有组织抓持特征260，该组织抓持特征260配置成以便于抓持或接合组织，例如倒钩或钩或钳口或其他组织接合突起。组织抓持特征260被配置为增强对组织的抓持，使得抓持器臂222不会无意中相对于被操纵的组织壁移动，或相对于由部署并保留在适当位置的组织抓持器组件220保持在适当位置的组织壁移动(例如将不同器官或管腔的并置组织保持在一起，或将缺损周围的组织保持在一起以修复缺损，如下文进一步详细描述)。例如，组织抓持特征260可以保持抓持器臂222防止相对于接合的组织横向移动。在图2C所示的实施例中，组织抓持特征260呈弯曲钳口的形式，具有面向远侧的尖端以改善抓持。然而，其他配置、位置等，包括但不限于本文公开的其他配置和位置，可以代替图示的组织抓持特征260配置。将参考图2A和2C理解，抓持器臂222可以是弯曲的，使得在闭合配置中，抓持器臂222被定位成凸起的弯曲侧面或彼此面对的表面在组织抓持器组件120的远端221处呈现凸出(例如，无创伤)表面。在移动到打开配置时，抓持器臂222彼此交叉移动并远离纵向轴线LA，以向远侧呈现凸起的弯曲侧面，使得凹形弯曲侧面面对治疗部位TS，其中组织抓持特征260被定位成接合治疗部位TS处的组织。

具有包括一个或多个组织抓持特征360的抓持器臂322的组织抓持器组件320的替代实施例在图3A和3B中示出。可以理解，图示的组织抓持特征360位于相应抓持器臂322的相应远端321处，并且可以比组织抓持特征360从其延伸的相应抓持器臂322的向远侧延伸的部分更宽。在这样的配置中，组织抓持特征360具有面向近侧的组织接合端363(钝的或尖锐的，但不够尖锐至刺穿或切割组织)，其被配置和定位成当组织操纵装置310在抓持器臂322处于图3B所示的打开配置的情况下向近端移动时，在治疗部位TS处接合或接触或抓持组织。组织接合端363可以被配置成有助于在治疗部位TS处锁定到组织上或以其他方式与组织接合。组织操纵装置310的进一步近侧运动通过组织操纵装置310向近侧移动或操纵接合的组织。在一些实施例中，如图所示，组织抓持特征360可包括尖锐元件350，例如组织抓持特征360的远端361的尖锐区域(或联接到远端361上的尖锐元件)，例如以刺穿组织壁以获得如上文关于抓持器臂或轴的远端上的尖锐元件的其他实施例所述的通路。

在一些实施例中，组织抓持特征被设置为在组织抓持器组件和组织操纵装置移动时接触或接合组织以移动组织的配置，但不会以其他方式被抑制或限制相对于接合的组织移位(例如，横向移动)。这种组织抓持特征可以说是接触或邻接接合的组织而不锁定到组织中，或以允许组织抓持特征单独抓持组织的方式接合组织(例如，如钩或倒钩或类似物，其锁定在组织中，从而可以独立于抓持器臂的进一步运动或特征而抓持组织)。在这样的实施例的一些情况下，组织抓持特征是钝的或光滑的表面的形式，例如不锁入组织中的表面。在此类实施例的一些进一步的实例中，抓持器臂具有抓持器表面，与这种组织抓取特征远侧的抓持器臂的区域或部分的表面积和/或与可以独立于抓持器臂的其他特征或运动抓持组织(例如，通过锁定到组织中)的组织抓持特征相比，该抓持器表面具有相比增加的表面积。

在根据本公开的一些方面使用时，根据本公开的原理形成的组织操纵装置110的操纵和移动的示例在图4A-4D、5A-5C和6A-6C中示出。尽管图示的组织操纵装置110可类似于图2A-2E的组织操纵装置210，但仍应当理解，图4A-4D、5A-5C和6A-6C的实施例不限于组织操纵装置的特定配置，而是可以使用其他配置，例如本文所公开的或其他配置。

如图4A所示，组织操纵装置110以闭合配置示出，已经通过输送装置(例如柔性细长构件102，如果使用的话，如图1所示)的远端向远侧推进，可选地通过近侧体腔或管腔(未显示)，并被示为接近治疗部位TS，例如远侧组织壁DTW。在插入组织抓持器组件120之前，供组织抓持器组件120穿过远侧组织壁DTW的开口可以在组织壁中预先形成(例如通过单独的切割程序)。或者，如果在组织操纵装置110的远端101上设置尖锐元件，则尖锐元件可以产生开口，例如通过用尖锐元件刺穿远侧组织壁DTW。在图4B中，组织操纵装置110被示为延伸穿过远侧组织壁DTW(例如，器官壁，例如胃壁，或远离近侧体腔或管腔的管腔壁)，并进入远侧体腔或管腔。在图4C中，组织抓持器组件120显示为正在移动或已经移动到打开配置(例如通过组织操纵装置控制器130的操作，未在该图中显示)。然后组织抓持器组件120向近侧移动以接合远侧组织壁DTW(例如，与抓持器臂122接合，例如与组织抓持器表面125和/或形成在一个或多个抓持器臂122上的组织抓持特征160接合)。如图4D所示，远侧组织壁DTW然后可根据需要被操纵至期望位置，例如近侧(例如，远侧管腔可向近侧移动)朝向近侧组织壁并且可选地与近侧组织壁并置。

在本公开描述的或在本公开的范围内的其他各种实施例中，并且根据本公开的一个方面，一旦组织/器官已经被操纵(例如，拉回)到其期望的位置，使用者可以移除组织操纵装置110，或者可以在组织操纵装置110保持在适当位置或者组织抓持器组件120部署(与组织操纵装置110的其他部件分离并留在适当位置)的情况下继续手术。例如，组织抓持器组件120可以移动脱离与治疗部位TS的接合，返回到闭合配置，并且向近侧移动，例如移出身体。然后可以在治疗部位TS执行进一步的程序。或者，部署的组织操纵装置110可留在原位以将组织保持在所需位置(例如与另一个组织或器官并置)，作为手术的结束或目标，或可用于闭合大组织缺陷或穿孔(例如，在单个管腔内)。在一些实施例中，组织抓持器组件120形成有可移除地安装在轴116的远端115上的套环或囊体或海波管126(此类术语基本上可互换，本文使用术语“囊体”是为了方便而不是意图限制)，其中抓持器臂122连接到或以其他方式安装在囊体126中。在一些实施例中，囊体126可从轴116移除或分离以部署组织抓持器组件120以保持在治疗部位TS(抓持器臂122与治疗部位TS接合)并移除轴116和组织操纵装置110的其余元件。应当理解，本文对轴或囊体的引用可以互换，“囊体”不限于指代联接到“轴”的单独元件。

在一个实施例中，如图5A-5C所示，一旦远侧组织壁DTW已经移动到与近侧组织壁PTW并置(例如根据图4A-4D所示的过程或方法)，锁定特征128，例如夹头或本领域已知或迄今已知的具有被成形和配置成与组织抓持器组件120的元件接合的元件的其他合适的结构，可以被致动以保持组织抓持器组件120，其中抓持器臂122接合治疗部位TS处的组织，例如在如图5A所示的打开配置中。锁定特征128可以接合囊体126(或组织抓持器组件120的其他部件)以将并置的组织保持在一起，如图5B所示。这可以通过外部导管或内部推杆或控制线来实现，这些外部导管或内部推杆或控制线负责以多种已知方式中的任何方式保持和致动部件。锁定特征128可包括提供组织抓持表面125的凸缘或其他区域(例如，加宽区域)。然后轴116可从组织抓持器组件120拆除或分离(例如从轴116拆除或分离)并从治疗部位TS向近侧撤回，如图5C所示。可以使用或应用本领域已知的摩擦力、锁定片、倒钩、强制止动件、棘轮锁等。应当理解，根据本公开的原理，可以使用多种其他锁定特征中的任一种，以在轴116与其分离后将组织抓持器组件120和抓持器臂122保持在适当位置。

可以理解并且如上所述，根据本公开的原理的组织操纵装置110可以用于除了将不同器官或管腔的组织壁拉拽和/或保持在一起之外的多种手术中。例如，如图6A-6C所示，组织操纵装置110可用于修复缺陷，例如通过将缺陷的不同(例如，相对)侧或边缘处的组织壁拉到一起。如图6A所示，组织抓持器组件120可被推进到组织缺损TD并且抓持器臂122之一可沿着组织缺损TD的侧边或边缘与组织壁接合，例如通过接合抓持器臂122的抓持特征160和组织。组织抓持器组件120，其中抓持器臂122处于打开配置，连同被抓持的组织，然后移动穿过缺损，并且另一个抓持器臂122沿组织缺损TD与组织壁的另一个区域(例如组织缺损上与已经抓取的组织壁部分相对的位置上的组织壁)接合，如图6B所示。抓持器臂122上接合最初抓取的组织区域的抓取特征160可有助于保持抓持器臂122保持在最初抓取的组织区域上。在沿着组织缺损TD的不同区域的组织被不同的抓持器臂122接合的情况下，组织抓持器组件120移动到闭合配置，如图6C所示，将组织拉在一起。锁定特征128，例如如图5A-5C所示，可用于保持组织抓持器组件120和被抓紧组织区域的相对位置和抓持。组织抓持器组件120可以在闭合配置中留在适当位置，保持组织壁并置并减小组织缺损TD的尺寸以允许缺损愈合。可以理解，抓持特征160可以有助于在整个修复过程中将组织抓持器组件120保持在组织上。

如将理解的，可从闭合配置扩张到打开配置的组织抓持器组件120的各种替代配置在本公开的范围内，如现在将描述的。例如，在本公开的范围内的各种组织抓持器组件，如图7A-7C、8A-8C、9A-9C和10A-10C所示的，形成有抓持器臂，抓持器臂是弹性的并且偏置以延伸到或保持在打开配置。其他组织抓持器组件可从闭合配置扩张到打开配置，例如图11A、11B、12A和12B中所示。

如上文简要描述的，可以在根据本公开的各种原理形成的组织操纵装置的远端设置尖锐元件，例如图7A-7C所示的组织抓持器组件420的示例中所示。尖锐元件450可形成在抓持器臂422的远端421处以从其向远侧延伸。尖锐元件450可在治疗部位TS处遇到组织壁并刺穿组织壁以允许组织抓持器组件420的其余部分延伸穿过其中。图7A-7C的组织抓持器组件420的抓持器臂422和组织抓持器组件420的其他特征在其他方面可以基本上类似于图2A-2C中所示的组织抓持器组件220的特征。

弹性偏压的抓持器臂的不同配置示于图8A-8C中。图8A-8C所示的组织抓持器组件520的抓持器臂522可配置为两个或更多个(例如三个或四个或更多个)弯曲杆，其容纳在轴516(或联接到轴的可移除囊体526，例如上述的可移除囊体)内并偏置到沿轴516或囊体526和/或组织抓持器组件520的纵向轴线LA延伸的存储配置。在组织操纵装置控制器致动时(如图2A-2C或7A-7C的实施例中所示)，抓持器臂522可以向远侧推进以从轴516或囊526向远侧延伸。抓持器臂522不再局限在轴516或囊526内并被轴516或囊526约束，可以相对于纵向轴线LA自由扩张或向外延伸(例如，径向地向外或横向)，如图8C所示。至少两个抓持器臂522在处于打开配置时沿不同方向延伸以呈现抓持器表面525，该抓持器表面525被配置和成形并且具有足够的表面积以与待操纵的组织接合。可以设置组织抓持特征560，例如倒钩或钩或钳口或其他组织接合突起，以促进抓持组织，如上文参考先前描述的实施例所述的。

在根据本公开的原理形成并在图9A-9C示出的另一个实施例中，组织抓持器组件620形成有基本上直的抓持器臂622，例如弹性细长元件或杆的形式。当组织操纵装置控制器630(例如本文所述的任何组织操纵装置控制器)被操纵以向远侧推进组织抓持器组件620时，抓持器臂622从轴616(或连接到轴的可移除囊体626，例如如上所述的囊体)的远端615延伸。当抓持器臂622离开轴616或囊体626的远端615时，抓持器臂622在轴616或囊体626的远端615处遇到转向特征627(例如壁或其他障碍或阻碍)并且被弯曲或偏转以横向于组织抓持器组件620的纵向轴线LA退出，穿过相应的退出开口629，例如在打开时形成“T”形，如图9B和9C所示，近侧呈现抓持器表面625以与组织壁接合。可在抓持器臂622的一个或多个自由端621处设置或形成组织抓持特征660，例如钩或倒钩或其他组织接合突起，以促进抓持组织。

应当理解，例如在图10A-10C所示的实施例中，组织抓持器组件可以形成有类似于图9A-9C的实施例的抓持器臂的单个抓持器臂。更具体地，参照图10A-10C中所示的组织抓持器组件720，单个细长抓持器臂722可被保持或限制在轴716(或联接到轴的可移除囊体726，例如如上所述的囊体)内并且被偏压成沿轴716或囊体726和/或组织抓持器组件720的纵向轴线LA延伸的存储配置。与图9A-9C的组织抓持器组件620一样，当组织操纵装置控制器730(例如本文描述的任何组织操纵装置控制器)被操纵以向远侧推进组织抓持器组件720时，抓持器臂722从轴716(或联接到轴的可移除囊体726，例如如上所述的囊体)的远端715延伸。当抓持器臂722离开轴716或囊体726的远端715时，抓持器臂722在轴716或囊体726的远端715遇到转向特征727(例如壁或其他障碍或阻碍)，并且被弯曲或偏转以横向于组织抓持器组件720的纵向轴线LA离开，如图10C所示。与图9A-9C的组织抓持器组件620的转向特征627不同的是，图10A-10C的组织抓持器组件720的转向特征727优选地具有单个退出开口729以将抓持器臂722引导到期望的方向。可以沿着抓持器臂722设置或形成组织抓持特征760，例如钩或倒钩或其他组织接合突起，以便于抓持组织。示出了不止一个组织抓持特征760，例如在抓持器臂722的自由端721处的一个和沿抓持器臂722的抓持器表面725延伸的另外的组织抓持特征760。然而，应当理解，组织抓持特征760可以是诸如本文所述的其他配置。

根据本公开的各种原理形成的组织操纵装置的组织抓持器组件的抓持器臂可被弹性偏置以在除了径向向外之外的方向上远离组织操纵装置的轴展开。例如，如在图11A和11B中所示的实施例中，组织操纵装置810可以具有组织抓持器组件820，其具有螺旋形抓持器臂822，该抓持器臂822以基本紧凑或细长/直的配置保持在处于闭合配置的组织操纵装置810的轴816内(或联接到轴的可移除囊体826，例如如上所述的囊体，或在组织操纵系统100的输送装置内)，如图11A所示。抓持器臂822可以被致动以在闭合配置和打开配置之间移动，例如在组织操纵装置控制器致动时，该组织操纵装置控制器未示出但可以如关于本文描述的其他实施例所描述的那样配置。抓持器臂822可以以本领域已知的或迄今为止的任何方式联接到组织抓持器组件820，例如经由如本文参考其他实施例描述的控制器联接器。在一个实施例中，抓持器臂822的远侧运动导致远端821从轴816或囊体826的远端815延伸，例如通过退出开口829。当不再受轴818约束时，抓持器臂822可以扩张成螺旋形状，其配置和尺寸(具有比轴816或囊体826的外径更大的外径，并且具有足够的体积)适于接合组织，使得移动或操纵组织抓持器组件820的组织操纵装置810的移动或操纵引起接合组织的期望操纵。例如，在一个实施例中，螺旋配置包括多于一圈的抓持器臂322，螺旋的圈基本上同心且共面以形成包括多圈螺旋的抓持器表面825。应当理解，当组织抓持器组件820向近侧移动时，充分径向向外延伸以接合组织并且具有足够强度以拉动组织的其他配置也在本公开的范围内。

根据本公开的各种原理形成的组织操纵装置的组织抓持器组件的抓持器臂可以以其他方式扩张以远离组织操纵装置的轴扩张。例如，如图12A和12B所示的实施例，组织操纵装置910可具有组织抓持器组件920，其具有呈径向向外可扩张元件(例如球囊)形式的抓持器臂922。抓持器臂922在处于闭合配置的组织操纵装置910的轴916内以基本紧凑的配置保持，如图12A所示。抓持器臂可从轴916向远侧延伸，以根据用于扩张这种抓持器臂的各种已知或迄今为止的方法扩张，例如充气。抓持器臂922可以移动到与组织接合，使得移动或操纵组织抓持器组件920的组织操纵装置910移动或操纵导致抓持器臂922移动或操纵接合的组织。可以在轴916的远端915处提供尖锐元件950，例如尖锐的尖端或针，使得组织抓持器组件920可以刺穿组织抓持器组件920要延伸穿过的组织壁。

根据本公开的一个方面，弹性偏置的抓持器臂可以是线材的形式，例如弹性偏置成组织钩配置的线材。一般来说，参考图13A和13B，组织操纵装置1110可以具有组织抓持器组件1120，其具有线材形式的抓持器臂1122，其远端1121弯曲成倒钩或钩的形式(此类术语在本文中可互换使用，而不意图限制)。组织抓持器组件1120可通过治疗部位TS处的组织中的预制开口(或可刺穿组织)向远侧推进，并且抓持器臂1122的钩状远端1121移动至与组织的远侧表面接合。抓持器臂1122的弯曲远端1121可以由形状记忆合金(例如镍钛诺)制成，以在离开轴1116或输送装置的远端时(例如到达治疗部位TS时)重新形成钩之前，促进远端1121以直线配置穿过轴1116或其他输送装置的工作通道。在一些实施例中，例如本文所述，组织抓持器组件1120延伸穿过近侧组织壁PTW和远侧组织壁DTW，并且组织抓持器组件1120向近侧移动以将壁拉到一起，例如并置。抓持器臂1122的远端1121可以足够锋利以刺穿近侧组织壁PTW。一旦组织根据需要定位，例如通过控制器(例如本文中参考其他实施例公开的控制器，或本领域已知或迄今为止的另一合适的控制器)，锁定特征1128可被部署以保持组织抓持器臂1122相对于组织就位。在一个实施例中，锁定特征1128包括保持特征1170，例如部署帽或部署套环或部署囊体，其具有抓持表面1175，该抓持表面1175被配置成接合近侧组织壁PTW的近侧表面并且与抓持器臂1122一起将近侧组织壁PTW和远侧组织壁DTW保持在适当位置。在一个实施例中，保持特征1170可以配置成将抓持器臂1122的远端1121保持在适当位置。保持特征1170还可以包住或屏蔽或掩埋抓持器臂1122的可选尖锐尖端或远端1121以保护周围组织免受可能的创伤。形成抓持器臂1122的线材的近侧区域可能会断裂，例如但不限于通过张力球方法(例如，杯中球配置，在将线材从治疗部位TS向近侧拉开时分离)、沿着预弱化区域断裂线材、拆封囊体或损毁/破坏标签，或在线材上的进一步拉伸载荷下断裂的其他结构。

在一个实施例中，如图14所示，类似于图13A和13B所示的组织操纵装置1110的组织操纵装置1210可以利用具有多于一个管腔的输送装置1202，例如双管腔内窥镜。抓持器臂1222，例如在其远端具有预制倒钩或钩的线材形式，可以通过第一管腔的工作通道向远侧推进。钩的形状可以使抓持器臂1222的远端1221(例如，倒钩尖端)可以与输送装置1202的另一个工作通道对齐。一旦组织根据需要定位，例如通过控制器(例如本文中参考其他实施例公开的控制器，或本领域已知或迄今为止的另一合适的控制器)，锁定特征1228可被部署以将抓持器臂1222相对于组织保持在适当位置，并且例如，通过摩擦配合保持。在一个实施例中，锁定特征1228包括保持特征1270，例如以套环或圆盘的形式(这些术语是为了简单起见而使用的，并且在本文中可互换使用而不意图限制，并且不意图限制这种元件为圆形横截面形状或其他形状)，其具有抓持表面1275，该抓持表面1275被配置为在治疗部位接合组织的近侧表面，并且与抓持器臂1222一起将治疗部位处的组织保持在所需的位置。保持特征1270可用作部署特征和/或用作在部署后将组织保持在适当位置的止动件。

锁定特征1228可以另外包括部署套环1272，例如保护帽。在一些实施例中，部署套环1272通过输送装置1202的另一工作通道部署或以其他方式定位在输送装置1202的另一工作通道(例如，一旦被推进离开输送装置1202的第一工作通道，抓持器臂1222的远端1221与该工作通道对齐的工作通道)。部署套环1272的尺寸和形状可以被设计成接收抓持器臂1222的远端1221的任选尖锐尖端，例如在它已经在期望位置刺穿组织之后。部署套环1272可用于停止或保持组织和/或包裹或屏蔽或掩埋抓持器臂1222的远端1221处的尖锐尖端(如果提供的话)以保护周围组织免受可能的创伤。管状部署套环1272的实施例的示例在图15中以横截面示出，其示出了部署套环1272内的通孔1273，抓持器臂1222的远端1221可以穿过该通孔。通孔1273可以形成在从套环的内壁径向向内延伸的保持壁1274中。抓持器臂1222的远端1221可以向外弹性偏置，并被压缩以穿过保持壁1274。保持壁1274可以在保持壁1274的近侧面提供保持表面1275，使得一旦抓持器臂1222的远端1221穿过通孔1273，远端1221扩张到其松弛扩张配置(在横向于线材的剩余近端延伸部分的方向上比通孔1273的直径更宽)并且被阻止通过通孔1273向远侧缩回，从而相对于部署套环1272和治疗部位锁定到位。可以理解，多个保持特征1270和/或多个部署套环1272可以设置在组织抓持器组件1220上，并且可以例如通过轻压配合或类似特征联接在一起。还应当理解，如图14所示的组织操纵装置1210可以被提供有一个或多个抓持器臂1222，其中一个或多个抓持器臂1222包括金属倒钩装置等。

参考图16和图17，图14的组织操纵装置1210可用于闭合缺陷或将两个单独的管腔拉在一起并保持在一起。例如，如图16所示，组织缺损TD不同侧的组织可以通过抓持器臂1222和组织抓持器组件1220被拉在一起，抓持器组件1220通过将保持特征1270保持或锁定在组织缺陷的一侧处和将部署套环1272保持或锁定到组织缺陷的另一侧处而保持就位。如图17所示，抓持器臂1222可以环绕穿过组织以在治疗部位TS并置地保持在一起。组织抓持器组件1220通过将保持特征1270保持或锁定在进入部位(组织抓持器组件1220最初进入治疗部位TS的位置，以及一旦组织抓持器组件1220已经部署在治疗部位TS，组织抓持器组件1220的近端所处的位置)并且通过将部署套环1272保持或锁定到退出部位(组织抓持器组件1220的远端1201离开治疗部位TS的位置，以及一旦组织抓持器组件1220已经部署在治疗部位TS，组织抓持器组件1220的末端所处的位置)而被保持就位。

在一些实施例中，弹性偏压线形式的抓持器臂可以用在适合闭合大缺损的组织操纵装置中，例如在图18中所示的组织操纵装置1310的示例中。如在图14所示的组织操纵装置1210中，组织操纵装置1310包括抓持器臂1322，例如以在其远端具有预制倒钩或钩的线材的形式。钩的形状可以使得抓持器臂1322的远端1321(例如，倒钩尖端)面向近侧。抓持器臂1322可以延伸穿过通过轴1316限定的管腔1317。轴1316可以通过诸如组织操纵系统1300的输送装置1302的工作通道向远侧推进，以推进组织操纵装置1310到治疗部位。或者，轴1316可以以外窥镜输送被输送，包括沿着(可选地不完全围绕)内窥镜。

图18的组织操纵装置1310的组织抓持器组件1320可以包括一个或多个组织保持特征1370，该组织保持特征可以由轴1316承载并且与抓持器臂1322相关联，例如由抓持器臂132穿过组织保持特征的一部分。组织保持特征1370可呈抓紧环或圆盘的形式(此类术语的使用是为了简单起见，并且在本文中可互换使用而无意限制，并且无意将此类元件限制为圆形横截面形状或其他形状)，其具有抓持器表面1325，该抓持器表面1325被配置成接合治疗部位处的组织的近侧表面，并且与抓持器臂1322一起将治疗部位处的组织保持在期望的位置。抓持器臂1322和保持特征1370可以相对于彼此移动，例如彼此独立地移动，以允许各种元件接合治疗部位处的组织以操纵组织以在组织上实现期望的程序等。在一个实施例中，轴1316具有承载远侧保持特征1370d的内轴1316i和承载近侧保持特征1370p的外轴1316o，以允许保持特征1370之间的相对运动，以抓持或操纵组织和/或将组织保持在其间。

部署套环1372可由轴1316可移动地承载或单独部署以将组织抓持器组件1320(包括抓持器臂1322和一个或多个保持特征1370)保持在治疗部位所需的适当位置。如图15所示的部署套环1272，图18的组织操纵装置1310的组织抓持器组件1320的抓持器臂1322可以相对于部署套环1372被保持(例如，被约束或锁定)，例如通过接合从部署套环1372的内壁径向向内延伸的保持壁1374。更具体地，抓持器臂1322的远端1321可以向外弹性偏置，并且可以被压缩以穿过保持壁1374中的通孔1373。保持壁1374可以在其近侧提供保持表面1375，使得一旦抓持器臂1322的远端1321穿过通孔1373，远端1321扩张到其松弛扩张配置(在横向于线材的剩余向近侧延伸部分的方向上比通孔1373的直径更宽)并且被阻止通过穿过通孔1373，从而相对于部署套环1372和治疗部位锁定到位。可以设置多于一个部署套环1372，多于一个部署套环1372例如通过轻压配合或类似特征联接在一起。如果需要，远侧部署套环1372可由轴1316承载，并且更近侧部署套环1372可单独部署，例如通过输送装置1302的另一工作通道。

图18的组织操纵装置1310可用于封闭缺陷，例如图19A-19E中所示的缺陷。例如，如图19A所示，远侧保持特征1370d可定位在远侧组织区域的远侧，与组织缺损TD并排以接合远侧组织。近侧保持特征1370p可以定位在接合的远端组织的近侧。远侧保持特征1370d可以向近侧朝向近侧保持特征1370p移动以将保持特征1370d、1370p拉到一起以将最初接合的远侧组织夹持在其间，如图19B所示，例如通过保持远侧保持特征1370d和近侧保持特征1370p接近(例如，通过控制分别承载远侧保持特征1370d和近侧保持特征1370p的内轴1318i和外轴1316o的相对位置)。抓持器臂1322的远端1301(面向近侧)可以设置有尖锐尖端以刺穿被夹紧的组织并从中穿过。可以在组织缺损TD的另一侧将所抓紧的远侧组织向近侧操纵或拉拽或拉动置近侧组织，如图19C所示。近侧保持特征1370p向近侧移动远离远侧保持特征1370(如图19C所示)，以允许组织缺损TD另一侧的近侧组织定位在组织保持特征1370d、1370p之间以被夹持在其间，如图19D所示，例如将缺损不同侧的组织区域保持在一起以修复或闭合缺损。抓持器臂1322的远端1301可以进一步向近侧移动，使得其尖锐尖端刺穿近侧组织。然后将部署套环1372移动到位并且可以将抓持器臂1322的远端1301保持在其中，将抓持的组织区域保持在一起以修复缺损。如图19E所示，部署套环1372可配置成在修复缺损的近侧位置处取代近侧保持特征1370p(其可被移除和取回)。可以理解的是，部署套环1372可以将抓持器臂1322的锋利尖端包围或屏蔽或掩埋在其中以保护周围组织免受可能的创伤。远侧保持特征1370d与组织抓持器组件1320一起部署，将组织保持在适当位置。近侧保持特征1370p可与组织抓持器组件1320一起部署或可保持附接到轴1316。抓持器臂1322可断裂或以其他方式从组织操纵装置1310的近侧部分断开以用于部署。例如，抓持器臂1322可由突起或锁定片等保持，或在内轴1316i内摩擦配合，其可在部署时与外轴1316o断开连接并与组织抓持器组件1320的部署部件保持在一起。在抓持器臂1322的远端1301处的倒钩的部署部分可以包含另外的节点或套环或倒钩，其卡在部署套环1372上以帮助在部署之后保持缺陷闭合。尽管图19A-19E可以被理解为说明使用组织操纵装置1310来闭合缺损，例如在胃肠(GI)道的腔内，所说明的组织操纵装置1310可以附加地或替代地用于牵拉肠到胃进行其他胃肠道手术，例如胃绕道手术。若干组织抓持器组件1320可部署在新产生的孔口周围，可能形成永久性瘘管。

鉴于上述内容，应当理解，图18和19A-19E的组织操纵装置1310可能足够小以适配于输送装置(例如内窥镜)的工作通道，或者可以是外窥镜装置，或者是具有一个或两个保持特征1370d、1370p通过外窥镜和部署套环通过内窥镜以及抓持器臂1322通过外窥镜或内窥镜的混合装置。在一些实施例中，例如在混合装置的情况下，近侧保持特征1370p可以由内窥镜帽代替，例如那些通常用于内窥镜粘膜下剥离术(ESD)和内窥镜粘膜下切除术(EMR)程序的帽。混合装置还可允许多个抓持器臂1322与一对保持特征1370一起使用。

根据本公开的各种原理，可以利用诸如本文广泛描述的弹性偏压抓持器臂的原理来形成又一组织操纵装置。组织操纵装置1410的一个实施例被配置为将组织壁拉到一起并置，如图20A-20C所示。组织操纵装置1410可以被配置为留在原位，将组织壁锚定在一起(例如，一部分肠被锚定到胃，例如用于胃绕道手术)，并且因此可以被表征为铆钉。如图所示，组织操纵装置1410具有一个或多个抓持器臂1422，例如弯曲杆的形式，其中套环或囊体1426围绕组织操纵装置1410的中部在近侧抓持器臂1422p和远侧抓持器臂1422之间。组织抓持器组件1420(囊体1426和抓持器臂1422)可以装载到另一个套筒中，例如输送装置，如组织操纵系统100的柔性细长构件102，或组织操纵装置1410的轴1416，如图20A所示。柔性细长构件102或轴1416将抓持器臂1422偏压成闭合延伸配置，基本上变平并沿着囊体1426或组织抓持器组件1420或轴1416的纵向轴线LA延伸，使得装置可以穿过轴1416和/或组织操纵系统100的柔性细长构件102的工作通道。来自轴1416内侧上的弹性偏置的抓持器臂1422的摩擦力(通常被偏压以延伸到径向向外延伸的打开配置，如图20C所示)可能足以将组织抓持器组件1420保持在轴1416内的适当位置，但是，如果不是这样，则可能需要与抓持器臂1422和/或囊体1426的内部连接。可以使用本领域已知或迄今为止的允许根据需要分离部署的任何连接或元件，例如用于止血夹闭和允许分离的可分离推杆。

如图20A所示，组织操纵装置1410的远端1411穿过组织壁中的开口(例如，预成型)以被拉到一起，直到轴1416的远端1415定位成经过远侧组织壁DTW以将组织抓持器组件1420的远端放置在远侧管腔内。在所示示例中，轴1416的远端1415穿过目标肠壁中的开口。囊体1426连同远侧抓持器臂1422d被部分地向远侧推出套筒1416的远端1415，如图20B所示，以允许远侧抓持器臂1422d径向向外扩张。现在可以将远侧组织壁DTW(例如，肠)拖回到近侧组织壁PTW(例如，胃壁)中创建的开口。接下来，轴1416进一步向近侧缩回，允许近侧抓持器臂1422p从轴1416释放并径向向外扩张至图20C所示的打开配置。如果需要与组织抓持器组件1420的内部连接，这时可以将其切断以完全部署组织抓持器组件1420以将远侧组织壁DTW和近侧组织壁PTW锚定在一起。

鉴于以上描述，应当理解本文公开的装置、系统和方法可用于形成一个或多个吻合口，并且可与基本内窥镜工具、导管、腹腔镜、普通手术工具一起使用等。例如，基于导管的支架输送装置可以与内窥镜一起使用以形成一个吻合，例如在肠的两个部分之间。基于内窥镜的装置可用于在胃底袋和部分肠道(例如空肠)之间形成吻合。如本文所述的基于腹腔镜的装置和导管装置的组合也可用于形成单一吻合。

前述讨论具有广泛的应用并且已经出于说明和描述的目的而呈现并且不旨在将公开内容限制为本文公开的一种或多种形式。应当理解，在不脱离本公开的概念、精神和实质的情况下，可以对本文公开的实施例进行各种添加、修改和替换。特别地，本领域的技术人员将清楚，在不背离本发明的概念、实质或范围或其特征的情况下，本公开的原理可以其他形式、结构、布置、比例以及其他元件、材料和组件来体现。例如，出于简化本公开的目的，本公开的各种特征在一个或多个方面、实施例或配置中组合在一起。然而，应当理解，本公开的某些方面、实施例或配置的各种特征可以在替代方面、实施例或配置中组合。虽然本公开是根据实施例呈现的，但应当理解，本主题的各种单独的特征不需要全部存在以便实现本主题或这样的单独特征的至少一些期望的特征和/或益处。本领域技术人员将理解，在不脱离本公开的原理、实质或范围的情况下，本公开可以与在本公开的实践中使用的结构、布置、比例、材料、部件等的许多修改或修改一起使用，这些修改或修改特别适用于特定环境和操作要求。例如，显示为整体形成的元件可以由多个部分构成，或者显示为多个部分的元件可以整体形成，元件的操作可以颠倒或以其他方式变化，元件的大小或尺寸可以变化。类似地，虽然操作或动作或过程以特定顺序描述，但这不应理解为需要这种特定顺序，或者所有操作或动作或过程都将被执行以实现期望的结果。此外，其他实施方式也在所附权利要求的范围内。在某些情况下，权利要求中记载的动作可以不同的顺序执行，但仍能达到理想的结果。因此，目前公开的实施例在所有方面都被认为是说明性的而非限制性的，要求保护的主题的范围由所附权利要求指示，并且不限于前述描述或本文描述或说明的特定实施例或布置。鉴于前述，可以使用任何实施例的单独特征并且可以单独地或与该实施例或任何其他实施例的特征组合要求保护，主题的范围由所附权利要求指示，并且不限于前述说明。

在前面的描述和下面的权利要求中，将理解以下内容。如本文所用，短语“至少一个”、“一个或多个”和“和/或”是开放式表达，其在操作中是连词和选词。术语“一”、“一个”、“某个”、“第一”、“第二”等不排除复数。例如，如本文所用，术语“一个”或“一个”实体指的是该实体中的一个或多个。因此，术语“一”(或“一个”)、“一个或多个”和“至少一个”在本文中可以互换使用。所有方向参照(例如，近端、远端、上、下、向上、向下、左、右、横向、纵向、前、后、顶部、底部、上方、下方、垂直、水平、径向、轴向、顺时针、逆时针、和/或类似的)仅用于识别目的以帮助读者理解本公开，和/或用于将关联元件的区域彼此区分，并且不限制关联元件，特别是关于位置、方向或本披露的使用。除非另有说明，否则连接引用(例如，附接、联接、连接和结合)将被广义地解释并且可以包括元件集合之间的中间构件和元件之间的相对运动。因此，连接参照不一定推断出两个元件直接连接并且彼此之间存在固定关系。标识参照(例如，主要、次要、第一、第二、第三、第四等)并非意在暗示重要性或优先级，而是用于将一个特征与另一个特征区分开来。所附权利要求在此通过引用并入本详细描述，每个权利要求独立作为本公开的单独实施例。权利要求中的附图标记仅作为说明示例提供，不应被解释为以任何方式限制权利要求的范围。

以下权利要求在此通过引用并入本详细描述，每个权利要求独立作为本公开的单独实施例。在权利要求中，术语“包含/包括”不排除其他元件或步骤的存在。另外，虽然单独的特征可以包括在不同的权利要求中，但是这些可以可能有利地组合，并且包括在不同的权利要求中并不意味着特征的组合不可行和/或不有利。此外，单数引用不排除复数。术语“一”、“一个”、“某个”、“第一”、“第二”等不排除复数。权利要求中的附图标记仅作为说明示例提供，不应被解释为以任何方式限制权利要求的范围。

Claims (15)

1.一种组织操纵装置，包括：

轴，其具有纵向轴线；

组织抓持器组件，其包括一个或多个弹性抓持器臂，所述一个或多个弹性抓持器臂可在闭合配置和打开配置之间扩张，其中在所述闭合配置中，所述一个或多个弹性抓持器臂在所述轴内并沿所述轴的纵向轴线延伸，在所述打开配置中，所述一个或多个弹性抓持器臂在所述轴外远离所述轴的纵向轴线横向延伸；

抓持器表面，其与所述抓持器臂中的至少一个相关联，其形状和构造适于接合身体组织；和

控制器，其通过控制器联接器联接到所述组织抓持器组件并且被配置为在所述闭合配置和所述打开配置之间移动所述抓持器臂。

2.如权利要求1所述的组织操纵装置，其中，当定位在所述轴的外部时，所述抓持器臂在远离所述轴的径向向外方向上被弹性偏压成打开配置。

3.如权利要求1或2中任一项所述的组织操纵装置，其中，所述抓持器臂通过形成在所述轴的远端上的转向特征弹性地保持在打开配置。

4.如权利要求1-3中任一项所述的组织操纵装置，其特征在于，所述组织抓持器组件可与所述轴和所述控制器分离以保持部署抓持身体组织。

5.根据权利要求4所述的组织操纵装置，其中所述组织抓持器组件包括锁定特征，所述锁定特征可接合以在所述组织抓持器组件与所述轴和所述控制器分离时保持所述至少一个抓持器臂接合组织。

6.如权利要求4所述的组织操纵装置，还包括联接在所述抓持器臂和所述控制器之间的控制器联接器，并且在所述控制器的致动时所述控制器联接器可移动以在所述闭合配置和所述打开配置之间移动所述至少一个抓持器臂，所述控制器可与所述控制器联接器分离以部署所述组织抓持器组件。

7.如权利要求4所述的组织操纵装置，其中，所述组织抓持器组件还包括连接到所述轴的囊体，所述抓持器臂通过所述囊体连接到所述轴，所述组织抓持器组件可与所述囊体从所述轴和所述控制器分离以保持部署抓持身体组织。

8.如权利要求1-8中任一项所述的组织操纵装置，还包括从所述组织抓持器组件的远端向远侧延伸并被配置用于刺穿身体组织壁的尖锐元件。

9.如权利要求1-9中任一项所述的组织操纵装置，其特征在于，所述至少一个抓持器臂是弹性偏压线，并且所述抓持器表面设置在与所述抓持器臂相关联的组织保持特征上。

10.一种组织抓持器组件，包括：

囊体，其具有纵向轴线；

一个或多个弹性抓持器臂，其可在闭合配置和打开配置之间扩张，其中在所述闭合配置中，所述一个或多个弹性抓持器臂在所述囊体内并沿所述囊体的纵向轴线延伸，在所述打开配置中，所述一个或多个弹性抓持器臂在所述囊体外远离所述囊体的纵向轴线横向延伸；

抓持器表面，其与所述抓持器臂中的至少一个相关联，其成形和配置用于接合身体组织；和

控制器联接器，其联接到所述抓持器臂中的至少一个并且可移动以在所述闭合配置和所述打开配置之间移动所述至少一个抓持器臂。

11.根据权利要求11所述的组织抓持器组件，还包括锁定特征，其可接合以将所述组织抓持器组件保持在接合组织的配置中。

12.如权利要求11或12中任一项所述的组织抓持器组件，其中，所述囊体被配置用于与轴的远端联接。

13.如权利要求11-13中任一项所述的组织抓持器组件，其中，所述囊体具有近端和远端，并且一个或多个抓持器臂从所述囊体的所述近端和所述远端中的每一个延伸。

14.根据权利要求11-15中任一项所述的组织抓持器组件，还包括从所述组织抓持器组件向远侧延伸并配置成用于刺穿身体组织壁的尖锐元件。

15.根据权利要求11-15中任一项所述的组织抓持器组件，其中，所述抓持器臂中的至少一个通过形成在所述轴的远端上的转向特征弹性地保持在打开配置。

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