CN116348781A

CN116348781A - 现场相位校准

Info

Publication number: CN116348781A
Application number: CN202180070858.3A
Authority: CN
Inventors: S·拉奥; K·苏布拉杰
Original assignee: Texas Instruments Inc
Current assignee: Texas Instruments Inc
Priority date: 2020-10-01
Filing date: 2021-10-01
Publication date: 2023-06-27
Also published as: WO2022072771A1; JP2023545407A; EP4222528A1; US20240069186A1; EP4222528A4

Abstract

本发明提供一种雷达系统且所述雷达系统包含雷达收发器集成电路(IC)(302)及耦合到所述雷达收发器IC(302)的处理器(308)。所述雷达收发器IC(302)包含经配置以产生多个线性调频信号的线性调频产生器(314)及经配置以引起信号相移的移相器(316)。所述雷达收发器IC(302)经配置以基于所述多个线性调频信号而发射线性调频帧并产生多个数字信号，每一数字信号与基于所述多个线性调频信号接收的相应反射对应。所述处理器(308)经配置以控制所述移相器(316)在所述多个线性调频信号的第一线性调频信号子集中引起所述信号相移且基于所述数字信号而确定由所述移相器(316)在所述第一线性调频信号子集中引起的相移。

Description

现场相位校准

背景技术

雷达系统发射电磁波信号，在其路径中的对象然后反射所述电磁波信号。通过捕获经反射信号，雷达系统可评估检测到的对象。

波束成形是一种与传感器阵列一起用于定向信号发射或接收的信号处理技术。通过使用自适应或固定的接收/发射波束模式来实现空间选择性。多普勒(Doppler)分多址(“DDMA”)是一种也与传感器阵列一起用于识别接收路径中唯一的发射阵列元件的信号处理技术。

采用波束成形或DDMA技术的电子装置包含发射(“TX”)移相器。这些移相器具有依赖于装置的非线性，从而导致所要经编程相位与实际经编程相位之间的非线性映射。为了克服此非线性，可在制造并入有移相器的电子装置期间在工厂执行移相器的校准。然而，工厂校准可能不足以捕获在装置的寿命期间温度/老化的影响。

替代地，使用内部回送程序，在发射通道中产生并经由内部回送路径提供给接收通道的测试信号可用于确定每一发射通道的相位响应。相位响应可用于调整发射信号以校准相移任何偏移。然而，由于板上布线不匹配，因此此芯片上回送校准可能不适合校准相移。

发明内容

在一个方面中，一种雷达系统包含雷达收发器集成电路(IC)及耦合到所述雷达收发器IC的处理器。所述雷达收发器IC包含经配置以产生多个线性调频(chirp)信号的线性调频产生器及经配置以引起信号相移的移相器。所述雷达收发器IC经配置以基于所述多个线性调频信号而发射线性调频帧并产生多个数字信号，每一数字信号与基于所述多个线性调频信号接收的相应反射对应。所述处理器经配置以控制所述移相器在所述多个线性调频信号的第一线性调频信号子集中引起所述信号相移且基于所述数字信号而确定由所述移相器在所述第一线性调频信号子集中引起的相移。

在另一方面中，一种方法包含：产生多个线性调频信号；在所述多个线性调频信号的第一线性调频信号子集中引起信号相移；及基于所述多个线性调频信号而起始线性调频帧的发射。所述方法还包含：响应于接收到所述线性调频帧的所述多个线性调频信号的经反射线性调频而产生多个数字信号；及基于所述数字信号而确定由移相器在所述第一线性调频信号子集中引起的相移。

附图说明

在图式中：

图1是根据实例的量值-时间图上的线性调频信号的信号图。

图2是根据实例的图1的线性调频信号在频率-时间图上的信号图。

图3是根据实例的FMCW雷达系统的框图。

图4是根据另一实例的FMCW雷达系统的框图。

图5是根据实例的线性调频发射帧的实例。

图6是根据实例的模/数样本矩阵的实例。

图7是图解说明根据实例的2D-FFT矩阵的实例。

图8是根据实例的用于相移校准的方法的流程图。

图9是根据实例的线性调频发射帧的实例。

图10是根据实例的模/数样本分组矩阵的实例。

图11是图解说明根据实例的基于图10的矩阵的2D-FFT矩阵的实例。

图12是根据实例的用于具有奇数行的2D-FFT的多普勒索引的索引方案的实例。

图13是根据实例的用于具有偶数行的2D-FFT的多普勒索引的索引方案的实例。

具体实施方式

毫米波(mmWave)是使用短波长电磁波的特殊种类的雷达技术。在称作调频连续波(FMCW)的一种mmWave技术中，FMCW雷达连续发射调频信号以便测量范围以及角度及速度。在雷达系统中，电磁信号被发射，在其路径中的对象反射所述电磁信号。在FMCW雷达中使用的信号中，频率随时间线性增加。此类型的信号也称作线性调频。图1图解说明具有随时间而变的量值(振幅)的代表性线性调频信号102的信号图100。图2图解说明具有随时间而变的频率的图1的线性调频信号102。线性调频信号102由起始频率(f_c)200、带宽(B)202及持续时间(T_c)204表征。线性调频信号的斜率捕获频率的改变速率。

图3图解说明FMCW雷达系统300的框图，所述FMCW雷达系统经配置以发射线性调频信号(例如线性调频信号102)并捕获由其路径中的对象反射的信号。如所展示，雷达系统300包含雷达收发器集成电路(IC)302及处理单元304。处理单元304经由串行接口306耦合到雷达收发器IC 302，以向雷达收发器IC 302发送数据及从所述雷达收发器IC接收数据。在一个实例中，串行接口306可为高速串行接口，例如低压差分信令(LVDS)接口。在另一实例中，串行接口可为较低速串行外围接口(SPI)。

收发器IC 302包含用以从经反射线性调频产生多个数字中频(IF)信号(替代地称为去线性调频信号、差拍信号或原始雷达信号)的功能性。此外，收发器IC 302可包含用以执行在其中接收的雷达信号的信号处理的一部分并经由串行接口306将此信号处理的结果提供给处理单元304的功能性。在一个实例中，雷达收发器IC 302对每一雷达帧执行范围快速傅里叶变换(FFT)。在另一实例中，雷达收发器IC 302对每一雷达帧执行范围FFT及多普勒FFT。

处理单元304包含用以处理从雷达收发器IC 302接收的数据的功能性，以完成任何剩余的信号处理，从而确定例如任何检测到的对象的距离、速度、位置及/或角度。处理单元304还可包含用以执行关于检测到的对象的信息的后处理的功能性，例如跟踪对象、确定移动的速率及方向等。处理单元304可按照本文中所描述的校准的任何实例来执行移相器校准。根据使用雷达数据的应用的处理吞吐量的需要，处理单元304可包含任何适合的处理器或处理器的组合(图解说明为处理器308)。例如，处理单元304可包含数字信号处理器(DSP)、微控制器(MCU)、组合DSP与MCU处理的SOC，或者浮点门阵列(FPGA)及DSP。处理单元304还包含用于存储相位校准数据的计算机可读存储存储器310。

收发器IC 302包含本地振荡器312、斜波产生组件314、移相器316、发射天线318、接收天线320、混频器322、模/数转换器(ADC)324及数字信号处理器(DSP)326。虽然图3图解说明了单个代表性TX链及RX链，但在一些实例中可使用多个链来支持多个TX及RX天线。

本地振荡器312可操作以向斜波产生组件314提供参考信号(例如定时及/或参考频率)。在一些实例中，本地振荡器312本身可提供以较低频率为中心的频率斜波，然后斜波产生组件314可将所述频率斜波转换为发射频率。斜波产生组件314被布置为经由线路330向移相器316提供所得斜波信号。如果需要相移(例如在波束成形或DDMA雷达技术中)，那么移相器316可由处理单元304控制以对线路330上产生的斜波信号应用相移。移相器316可更改斜波信号的相位或者可允许斜波信号经由线路332而不加更改地传递到发射天线318。基于雷达系统300的先前校准，处理单元304可存取期望的特定相移值的相位校准值(例如，来自存储装置310)，使得移相器316应用在由TX天线318发射的信号中实现预期结果的相移，并且发射天线318可操作以通过空中发射那些信号。

在一些实例中，基于来自本地振荡器312的输入，在斜波产生组件314处产生一系列线性调频或经线性调频连续波(CW)信号，所述输入由发射天线318通过空中发射。发射的经线性调频信号从雷达波束的范围及覆盖范围内的对象反射。

接收天线320可操作以通过空中接收信号并向线路334上的混频器322提供所接收信号。进而，混频器322还可接收来自线路332上的斜波产生组件314的信号、将来自接收天线320的信号与来自斜波产生组件314的信号进行混频，并将所得的混频信号发送给ADC324。ADC 324可操作以将模拟信号转换成数字信号。DSP 326经由线路336接收来自ADC 324的信号且可操作以处理数字信号。

在一些实例中，从发射天线318发射的经线性调频信号从对象反射，且经反射信号在天线320处被接收并传递到混频器322。混频器322将所接收信号与经发射频率斜波混频以在线路338上产生模拟中频(IF)信号。ADC 324对模拟IF信号进行取样以在线路336上产生数字IF信号。数字IF信号然后由DSP 326处理及分析以确定波束内对象的速度及范围。

图3的雷达系统300可用于例如DDMA雷达技术中，其中同一发射器可发射具有相移及不具有相移的信号。在波束成形实例中，提供了图4。图4包含与上文针对图3所描述类似的元件且图解说明具有如下多个发射路径的雷达系统400：一个路径包含移相器316、TX天线318及线路332，且另一路径包含通过不具有移相器的线路404耦合到斜波产生组件314的额外TX天线402。替代地，移相器(未图解说明)也可耦合到TX天线402且不被激活或被激活以在发射信号不发生相移的发射序列中应用零相移。此外，DDMA雷达技术也可用图4的雷达系统400来执行。

确定波束内对象的范围包含对经数字化样本执行FFT处理，其中范围FFT中的峰值的频率直接对应于场景中各种对象的范围。虽然范围FFT中的峰值的频率直接对应于对象的范围，但此峰值的相位对于对象的范围的较小改变极其敏感。例如，对象位置改变四分之一波长(77GHz时≈1mm)转化为180度的完全相位反转。此相位敏感度是雷达估计振动对象的频率的能力的基础。其也构成了速度估计的基础。为了在速度维度上分辨场景，雷达可以称作帧502的单位发出在时间上等间距的线性调频序列500，如图5中所图解说明。每一帧502可包含可为等间距(如所展示)或非对称间距的N个线性调频。

图6图解说明矩阵600，其图解说明与根据线性调频索引602及ADC样本索引604布置的帧中的N个线性调频对应的ADC样本。在信号处理链中，例如DSP 326的装置对与每一线性调频500对应的经数字化样本执行范围FFT，其中将输出存储为矩阵中的连续行。矩阵600的每一行含有来自相应线性调频500的ADC样本。连续行含有跨越线性调频500的数据。然后跨越矩阵600的列而执行多普勒FFT以产生与帧502对应的经数字化样本的2D-FFT。

图7图解说明根据实例的根据多普勒索引702及范围索引704布置的2D-FFT矩阵700。2D-FFT矩阵700中的峰值706、708、710、712对应于检测到的对象。2D-FFT矩阵中的每一峰值706、708、710、712的位置对应于对象的范围及多普勒(相对于雷达)。2D-FFT矩阵700可被称为“范围-多普勒”矩阵。此外，2D-FFT矩阵700中的每一单元可被称为“范围-多普勒”单元。

图8图解说明根据实例的移相器校准技术800的流程图。处理器(例如，图3、3b的处理单元304)可经编程以控制移相器对将在雷达系统中使用的斜波信号应用特定相移。在理想的系统中，系统中实现的相移将匹配或基本上等于所要相移。然而，取决于针对特定移相器的例如装置特性及其它非理想参数等因素，经编程相位可并非是应用于信号的实际相位。因此，处理器可经编程以查找在工厂已被校准的校准值以供与特定移相器一起使用来修改经编程相位，使得移相器将所要相位应用于信号。因此，移相器的校准是实现所要相位信号修改的一个因素。然而，移相器可能会随时间而改变，使得早期的校准值变得过时。在此情形中，移相器可能会漂移并开始再次对信号应用不正确的相位。如此，移相器可需要被重新校准。另外，多个发射器路径之间的路由不匹配可进一步导致实际相移与期望应用于信号的相移之间的差异。技术800提供了一种用于校准移相器的方法，无论并入有所述移相器的雷达系统是在其制造设施处被校准还是在现场外被校准。

技术800以具有交替相移的线性调频帧的发射的起始802开始。虽然例如斜波产生组件314的斜波产生器经控制以产生一系列类似的线性调频，但所述系列的第一子集(例如，所述系列中的每隔一个线性调频)在被TX天线发射之前以第一相移被修改，而所述系列的第二子集(例如，所述系列中不属于第一子集的线性调频)在被发射之前可不被修改或者可以第二相移被修改。参考图9，展示根据实例的交替线性调频帧900。在线性调频帧900中，奇数线性调频901、903、905(例如，第一、第三、第n-1等)被发射，而无需移相器对来自斜波产生器的斜波信号施加所要或预期的相移。替代地，可控制移相器以在奇数线性调频901、903、905被发射之前向所述奇数线性调频施加零相移。然而，对于偶数线性调频902、904、906(例如，第二、第四、第n等)，移相器修改斜波信号以引起用于发射的相移的所要值(ΔΦ_setting)。以此方式，非相移线性调频与经相移线性调频交错。相移的所要值(ΔΦ_setting)是要校准的值。在替代实例中，奇数线性调频901、903、905可在具有经相移线性调频的情况下被发射，而偶数线性调频902、904、906可在不对其应用相移的情况下被发射。

当经发射奇数及偶数线性调频901到906之间的实际相位差与所要相移值(ΔΦ_setting)不匹配时，技术800可用于校准移相器。将与特定移相器一起使用的每一所要相移值可单独被校准，这是因为移相器可能不会针对每一相位展现出类似的效果。然而，通过使用一对经校准值来寻找其间的未校准值而进行的内插可用于近似移相器对未校准值的影响。

返回参考图8，当从经反射线性调频接收到反射信号时，产生804数字IF信号。基于属于来自未经移位线性调频(例如，奇数线性调频901、903、905)的一组所接收信号及来自经移位线性调频(例如，偶数线性调频902、904、906)的一组所接收信号的信号，将数字IF信号分离806并一起分组成相应子帧。图10图解说明从分开的数字IF信号创建的矩阵1000、1002。矩阵1000包含奇数线性调频，例如线性调频1、线性调频3、…、线性调频N-1，而矩阵1002包含偶数线性调频，例如线性调频2、线性调频4、…、线性调频N。

返回参考图8，对每一矩阵1000、1002中的数字IF信号执行808范围FFT以针对每一数字IF信号产生范围阵列。然后，对每一奇数或偶数的范围阵列执行810多普勒FFT以产生一对范围-多普勒阵列。如图11中所图解说明，基于奇数线性调频矩阵1000而产生具有在各种范围-多普勒单元中参考的峰值1102、1104、1106、1108的奇数多普勒FFT 1100，且基于偶数矩阵1002而产生具有在各种范围-多普勒单元中参考的峰值1112、1114、1116、1118的偶数多普勒FFT 1110。

参考图8及11，运行检测算法以识别812 2D-FFT矩阵1100、1110中的检测到的对象。对象识别包含通过取矩阵元素的绝对值将复数2D-FFT矩阵1100、1110转换成实正数。然后对所得矩阵运行检测算法(例如，恒定虚警率(CFAR)检测)以识别峰值1102、1112。峰值1102、1112随后被识别为检测到的对象。在一些实例中，计算跨越RX天线的2D-FFT矩阵的对应元素的绝对值的总和，且然后将所得矩阵用于识别检测到的对象。还可能对2D-FFT矩阵对的对应元素(对应于特定RX天线的奇数及偶数线性调频)的绝对值求和并将其用于检测。

一旦识别出2D-FFT矩阵1100、1110中与检测到的对象对应的单元，技术800便对两个2D-FFT矩阵1100、1110之间的范围-多普勒单元的对应相位进行比较814。对于第i个检测到的对象，使对应单元对(一个单元来自同一范围索引及多普勒索引处的每一2D-FFT1100、1110)的相位之间的差异或移位为ΔΦ_i。在应用一个线性调频脉冲及接下来的线性调频脉冲期间或之间，对象的移动引起独立于由移相器引起的相移的速度引起的相移，这仅仅是因为对象在两个线性调频之间移动。对于非零行多普勒单元中的对象，可校正816相位以补偿速度引起的相移。此校正被计算为：

其中N_doppler是2D-FFT矩阵1100、1110的多普勒维度的长度，且k_{doppler_bin}是与目标对应的范围-多普勒单元的多普勒索引。对于每一ΔΦ_i，经校正值表示为ΔΦ_i,corr。

图12图解说明用于具有奇数行1204的2D-FFT 1202的多普勒索引(k_{doppler_bin})的索引方案1200。如所图解说明，第一行1206(k_{doppler_bin}＝0)被布置为中心垂直行。零多普勒行1206上方的行(例如行1208及1210)对应于正多普勒(k_{doppler_bin}＞0)，而零多普勒行1206下方的行(例如行1212及1214)对应于负多普勒(k_{doppler_bin}＜0)。

图13图解说明用于具有偶数行1304的2D-FFT 1302的多普勒索引(k_{doppler_bin})的索引方案1300。如所图解说明，没有行1304是中心行，这是因为矩阵1302具有偶数行1304。在此情形中，与行1304的下半部分的顶行对应的第一行1306被布置为中心垂直行(k_{doppler_bin}＝0)。零多普勒行1306上方的行(例如行1308及1310)对应于正多普勒(k_{doppler_bin}＞0)，而零多普勒行1306下方的行(例如行1312及1314)对应于负多普勒(k_{doppler_bin}＜0)。

再次参考图8，在一些实例中，执行818离群值检测算法以检测及移除集合{ΔΦ_1，corr，ΔΦ_2,corr,ΔΦ_3，corr…}中的离群值。例如，离群值可通过其信噪比、通过离群值在预期值范围之外的估计等来识别。所有所识别的相位差(移除或不移除离群值)的平均值被计算820为：

其中∑ΔΦ_i，corr是所有经校正值的总和且N_objects是经校正值的数目。

ΔΦ_ave表示应用于ΔΦ_setting的预期设定的真实或实际相移的估计。在一个实例中，如果ΔΦ_ave值与ΔΦ_setting之间的差在所要容限822之外，那么技术800可返回到802处的发射步骤，并且用修改的ΔΦ_setting值进行重试。例如，如果确定ΔΦ_ave将过多的相移插入到信号中，那么可将ΔΦ_setting的值减少达额外相移的差且通过技术800的步骤进行处理以进行另一迭代。可执行修改ΔΦ_setting值的重复迭代直到ΔΦ_ave值落入所要容限内。

ΔΦ_ave及ΔΦ_setting两者均可存储824在计算机可读存储器中，例如查找表中。以此方式，创建查找表，所述查找表列出了移相器设定ΔΦ_setting以及其应用的相移ΔΦ_ave。对于ΔΦ_setting的其它值，可重复技术800。所述表无需为穷尽的，而是可被配置为仅含有将被应用于特定应用的相移附近的相移(例如，实施例如DDMA的TX多路复用方案包含一组特定的相移)。然后，每一应用查找所述表、识别具有最接近其所要设定的ΔΦ_ave的条目，并将移相器设定为对应的ΔΦ_setting或对所述值进行内插，如上文所描述。如果存在多个RX天线，那么可对在每一RX天线处产生的一对2D-FFT重复进行技术800，且其估计的相位差可包含在平均计算中。

雷达系统300及400可使用技术800，(例如)以在系统300及400离开其制造设施之后在现场校准其移相器316。技术800可被设定为按基于时间的调度来运行或者手动运行。此外，技术800不要求雷达系统300及400不动。因此，通过执行技术800对雷达系统300及400的移相器316的校准可在雷达系统300及400处于运动中时(例如，在安装于移动的交通工具上时)完成。如本文中所描述，基于所接收信号对应于经相移线性调频发射还是非相移线性调频发射而创建单独的2D-FFT对于产生2D-FFT是有用的，其中在每一2D-FFT中检测到的峰值对应于同一范围-多普勒单元位置。对于固定的视场，可发射未被应用相移的一组线性调频，后续接着发射经相移线性调频或反之亦然，这是因为视场在信号发射类型之间不改变。然而，对于移动的视场(例如，在雷达系统、视场中的对象或两者相对于彼此改变位置的情况下)，当一种类型的线性调频发射在时间上跟随另一类型的线性调频发射时，使线性调频信号交错可减小所得2D-FFT之间的视场差异。

已出于图解说明及描述目的而呈现本发明的各种优选实施例的前述描述。其并非是穷尽性的且不将本发明限制于所描述的精确形式，并且显然鉴于以上教示，许多修改及变化是可能的。如上文所描述，选择及描述实施例以便最好地描述本发明的原理及其实际应用，从而使所属领域的技术人员能够在各种实施例中且用适合于预期的特定用途的各种修改最好地利用本发明。本发明的范围由所附权利要求书界定。

Claims

1.一种雷达系统，其包括：

雷达收发器集成电路(IC)，其包括：

线性调频产生器，其经配置以产生多个线性调频信号；及

移相器，其耦合到所述线性调频产生器以接收所述多个线性调频信号且经配置以引起信号相移；

其中所述雷达收发器IC经配置以：

基于所述多个线性调频信号而发射线性调频帧；及

产生多个数字信号，每一数字信号与基于所述多个线性调频信号接收的相应反射对应；及

处理器，其耦合到所述雷达收发器IC且经配置以：

控制所述移相器以在所述多个线性调频信号中的第一线性调频信号子集中引起所述信号相移；及

基于所述多个数字信号而确定由所述移相器在所述第一线性调频信号子集中引起的相移。

2.根据权利要求1所述的雷达系统，其中所述多个线性调频信号进一步包括第二线性调频信号子集；且

其中所述处理器进一步经配置以经由所述移相器在所述第二线性调频信号子集中的所述线性调频信号中引起第二相移。

3.根据权利要求2所述的雷达系统，其中所述第二相移为零。

4.根据权利要求1所述的雷达系统，其中所述多个线性调频信号进一步包括第二线性调频信号子集；且

其中所述第一线性调频信号子集中的所述线性调频信号与所述第二线性调频信号子集中的所述线性调频信号交错。

5.根据权利要求1所述的雷达系统，其中所述多个线性调频信号进一步包括第二线性调频信号子集；且

其中所述处理器进一步经配置以：

基于所述多个数字信号中的第一数字信号子集而产生第一矩阵，所述第一数字信号子集与基于所述第一线性调频信号子集接收的一或多个反射对应；及

基于所述多个数字信号中的第二数字信号子集而产生第二矩阵，所述第二数字信号子集与基于所述第二线性调频信号子集接收的一或多个反射对应。

6.根据权利要求5所述的雷达系统，其中所述处理器进一步经配置以：

对所述第一矩阵中的每一数字信号执行范围快速傅里叶变换(FFT)以产生针对所述第一矩阵中的每一数字信号的第一范围阵列；

对所述第二矩阵中的每一数字信号执行范围FFT以产生针对所述第二矩阵中的每一数字信号的第二范围阵列；

对所述第一范围阵列中的列执行多普勒FFT以产生第一范围-多普勒阵列；及

对所述第二范围阵列中的列执行多普勒FFT以产生第二范围-多普勒阵列。

7.根据权利要求6所述的雷达系统，其中所述处理器进一步经配置以：

识别所述第一范围-多普勒阵列及所述第二范围-多普勒阵列中的每一者中的一或多个峰值，所述一或多个峰值与相应范围-多普勒单元对应且与所述雷达系统的视野中的一或多个对象对应；

识别一或多个相移，每一相移与所述第一范围-多普勒阵列中的所述一或多个峰值中的相应峰值和其在所述第二范围-多普勒阵列中的对应峰值之间的相移对应；及

基于所述所识别的一或多个相移而确定由所述移相器在所述第一线性调频信号子集中引起的所述相移。

8.根据权利要求7所述的雷达系统，其中所述处理器进一步经配置以计算所述所识别的一或多个相移的平均相移；且

其中所述处理器在经配置以确定由所述移相器在所述第一线性调频信号子集中引起的所述相移时，经配置以基于所述平均相移而确定由所述移相器在所述第一线性调频信号子集中引起的所述相移。

9.根据权利要求7所述的雷达系统，其中所述处理器进一步经配置以将由所述移相器在所述第一线性调频信号子集中引起的所述所确定相移存储在计算机可读存储存储器中。

10.根据权利要求7所述的雷达系统，其中所述处理器进一步经配置以确定所述信号相移的相位与由所述移相器在所述第一线性调频信号子集中引起的所述所确定相移的相位之间的差是否在容限值内；且

如果所述差不在所述容限值内：

那么发射线性调频迭代帧；

控制所述移相器以在所述线性调频迭代帧的第一线性调频信号子集中引起经修改信号相移，所述经修改信号相移基于由所述移相器在所述第一线性调频信号子集中引起的所述所确定相移；及

基于数字信号而确定由所述移相器在所述线性调频迭代帧的所述第一线性调频信号子集中引起的迭代相移，所述数字信号与基于所述线性调频迭代帧的所述多个线性调频信号接收的反射对应。

11.根据权利要求6所述的雷达系统，其中所述处理器进一步经配置以校正所述第一范围-多普勒阵列及所述第二范围-多普勒阵列中的相位值，以补偿速度引起的相移。

12.一种方法，其包括：

产生多个线性调频信号；

由移相器在所述多个线性调频信号的第一线性调频信号子集中引起信号相移；

基于所述多个线性调频信号而起始线性调频帧的发射；

响应于接收到所述线性调频帧的所述多个线性调频信号的经反射线性调频而产生多个数字信号；及

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述多个线性调频信号进一步包括第二线性调频信号子集，所述第二线性调频信号子集不存在由所述移相器引起的相移。

14.根据权利要求13所述的方法，其进一步包括使所述第一线性调频信号子集中的所述线性调频信号与所述第二线性调频信号子集中的所述线性调频信号交错。

15.根据权利要求13所述的方法，其进一步包括：

基于所述多个数字信号的第一数字信号子集而产生第一矩阵，所述第一数字信号子集与基于所述第一线性调频信号子集接收的一或多个反射对应；及

基于所述多个数字信号的第二数字信号子集而产生第二矩阵，所述第二数字信号子集与基于所述第二线性调频信号子集接收的一或多个反射对应。

16.根据权利要求15所述的方法，其进一步包括：

对所述第一矩阵中的每一数字信号执行范围快速傅里叶变换(FFT)以产生所述第一矩阵中的每一数字信号的第一范围阵列；

对所述第二矩阵中的每一数字信号执行范围快速傅里叶变换(FFT)以产生所述第二矩阵中的每一数字信号的第二范围阵列；

17.根据权利要求16所述的方法，其进一步包括：

识别所述第一范围-多普勒阵列及所述第二范围-多普勒阵列中的每一者中的一或多个峰值，所述一或多个峰值与相应范围-多普勒单元对应并与视野中的一或多个对象对应；

识别一或多个相移，每一相移与所述第一范围-多普勒阵列中的所述一或多个峰值中的相应峰值和其在所述第二范围-多普勒阵列中的相应峰值之间的相移对应；及

18.根据权利要求17所述的方法，其中所述方法进一步包括计算所述所识别的一或多个相移的平均相移；且

其中确定由所述移相器在所述第一线性调频信号子集中引起的所述相移包括：基于所述平均相移而确定由所述移相器在所述第一线性调频信号子集中引起的所述相移。

19.根据权利要求17所述的方法，其进一步包括将由所述移相器在所述第一线性调频信号子集中引起的所述所确定相移存储在计算机可读存储存储器中。

20.根据权利要求17所述的方法，其中所述方法进一步包括确定所述信号相移的相位与由所述移相器在所述第一线性调频信号子集中引起的所述所确定相移的相位之间的差是否在容限值内；且

如果所述差不在所述容限值内：

那么发射线性调频迭代帧；

21.根据权利要求16所述的方法，其进一步包括校正所述第一范围-多普勒阵列及所述第二范围-多普勒阵列中的相位值，以补偿速度引起的相移。