CN116339211A - 运用于酒店卫生数据采集的前端装置、方法及组件 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种运用于酒店卫生数据采集的前端装置、方法及组件，涉及环境特征采集技术领域，所述前端装置包括行走装置，行走装置在控制模块的控制下运动；还包括数据采集装置；还包括第一识别装置以及第二识别装置；所述第一识别装置用于提取目标特征点的移动方向或/和路径，提取结果控制模块根据第一识别结果，控制行走装置跟随目标运动；所述第二识别装置用于获取设定的行走装置停车位置，获取的停车位置结果控制行走装置在移动过程中制动，使得行走装置在停车位置停车。所述方法基于前端装置实现，所述组件包括前端装置。采用本方案，所采集的数据可用于酒店客房清洁、整理工作纪录以及为客房清洁检查情况提供证据。

Description

运用于酒店卫生数据采集的前端装置、方法及组件

技术领域

本发明涉及环境特征采集技术领域，特别是涉及一种运用于酒店卫生数据采集的前端装置、方法及组件。

背景技术

酒店卫生清扫和检查是重要的酒店工作内容。以客房卫生处理程序为例，现有方式一般为清扫人员完成客房清洁、物品摆放、物品增添或更换、房间设施检查和恢复后，由领班、主管或部门经理进行巡检或抽检的方式，对已经完成的清扫、整理工作进行进一步确认，这样的处理流程不仅确认了客房处理情况，同时对清扫人员的工作具有监督作用。

清扫、整理完成后，需要使客房包括但不限于具有如下状态：可视范围内无污渍、能够触摸之处无灰尘、房间内无异味和异常声响、设备设施完好、物品摆放规整、设备设施处于设定的工作模式下。

如前述客房卫生处理流程，前期的客房清扫以及整理以及后期的工作完成情况检查均全部需要由人工处理，这样的处理方式存在如下问题：工作完成情况检查虽然为日常例行工作，当检查工作并未有清洁人员陪同时，容易出现检查结果不被清洁人员所认可的情况，这样的情况对责任认定工作以及工作监督工作不利。

发明内容

本发明提供了一种运用于酒店卫生数据采集的前端装置、方法及组件，主要是提供一种使机器人巡检技术服务于酒店卫生工作的技术方案。采用本方案，所采集的数据可用于酒店客房清洁、整理工作纪录以及为客房清洁检查情况提供证据。

针对上述问题，本发明提供的运用于酒店卫生数据采集的前端装置、方法及组件通过以下技术要点来解决问题：运用于酒店卫生数据采集的前端装置，包括行走装置，行走装置在控制模块的控制下运动；

还包括用于采集酒店卫生数据的数据采集装置，所述数据采集装置搭载于行走装置上；

还包括搭载在行走装置上的第一识别装置以及第二识别装置；

所述第一识别装置用于提取目标特征点的移动方向或/和路径，提取结果作为第一识别结果，控制模块接收所述第一识别结果，控制模块根据第一识别结果，控制行走装置跟随目标运动；

所述第二识别装置用于获取设定的行走装置停车位置，获取的停车位置结果作为第二识别结果，控制模块接收所述第二识别结果，控制模块根据第二识别结果，控制行走装置在移动过程中制动，使得行走装置在停车位置停车。

现目前，按照规划运动路线行走的机器人以及能够在空间中准确定位的机器人已经广泛运用于工业生产活动，相关技术还运用于人员定位、传递物料定位等，但在酒店工作方面，现有技术中并没有适合于开展酒店工作的行走机器人。在以上现状下，提出以上技术方案。

以上技术方案中，行走装置作为搭载前端装置其他设备的行走小车，其他设备包括但不限于数据采集装置、第一识别装置、第二识别装置以及控制模块，控制模块作为行走小车运动的控制部件，第一识别装置和第二识别装置作为控制信号采集装置，所采集的数据输入控制模块以作为控制模块控制行走装置运动的依据。

更为详细的，现有酒店卫生管理中，客房区别于酒店其他位置，对于酒店人员而言，完成客房卫生清洁、整理以及数据检查首先需要考虑客房住客的客房使用情况，另外是清洁和检查的项目较多，具体对象包括但不限于对门锁、房内清洁、门、房内消耗品、房内设施，具体项目包括但不限于各物品的完好情况、摆放情况、清洁情况、工作情况等。故在进行清洁整理以及检查等处理时，对目标客房的处理情况需要视当下的客房整体使用情况而定，并且，采用数据采集装置实现酒店卫生数据采集时，对于处理过程中的开阔环境，如室内空间，可以采用实时以及持续采集人生数据的方式，而针对衣柜、鞋柜、冰箱等需要开启后才能进行卫生处理、物品整体以及处理情况检查的设施，需要人为开启以上设施，同样的，如针对浴室门、客房门，虽然现有行走装置可设置为具有良好的避障功能，但这些门的具体开启情况也影响到整个工作流程是否能够顺利进行以及完整开展。

针对酒店客房处理情况以及检查情况所具有的特点，本发明提供以上方案，具体的，当前端设备初始化完成以后，前端设备的各部件工作，首先是通过第一识别装置，使得行走装置能够携带数据采集装置跟随引导者运动，这里的引导者可以是客房清洁整理人员，也可以是工作情况监督检查人员，这样，通过引导者携带具有目标特征点的目标，引导行走装置运动至能够进行数据采集的客房内或客房外完成酒店卫生数据采集。其次，通过设置第二识别装置确定行走装置的停车位置，用于应对以下工作或实现以下流程：在对客房进行清洁、整理或者检查的过程中，以衣柜为例，需要进行的项目包括衣柜的清洁以及清洁检查、衣挂的数量确认以及衣挂的摆放位置调整和确认、衣柜内是否有遗留物、衣柜门的完好情况、衣柜内是否有异味等，可以看出，数据采集装置如果要针对各个项目的细节，需要拍摄多个图片细节以及利用异味传感器进行臭味采集等，在具有第二识别装置以及设定的停车位置的情况下，行走装置在整个运动过程中，可使得数据采集装置能够定点对单个设施有针对性的在设定时间段内进行持续的卫生数据采集，并且行走装置的动作跟随引导者的动作，依次对房内各设施、各部分卫生数据顺序采集，以适应酒店人员对单个设施完成相关操作需要一定的时间的特点。

综上，以上提出的前端装置不仅能够良好适应酒店客房卫生处理以及检查的实际情况，同时所采集的数据可用于酒店客房清洁、整理工作纪录以及为客房清洁检查情况提供证据，避免检查人员独立于清洁整理人员完成相关工作的结论清洁整理人员不认可、避免检察人员质疑清洁人员的相关工作。相较于酒店人员随身携带数据采集装置，可解决人为引导数据采集装置完成数据采集可能存在的不真实、不全面、对酒店人员的工作效率不利等缺陷。

在具体实施例中，所述第一识别装置可基于超声波实现跟随、基于红外线实现跟随、基于视觉图像实现跟随等，为了避免跟随效果受限于障碍物或者其他干扰，本方案提出一种基于视觉图像，提取目标特征点实现跟随的方式，所述目标特征点可以是色彩特征、反射波的反射面特征等；所述第二识别装置也可以根据视觉图像特征进行停车位置定位，但区别于目标特征点，针对客房一般具有的固定布局以及操作流程中一般需要多个停车位置的特点，所述停车位置可采用有源标签，在实现多停车位置设定的同时，减少对客房室内环境的影响，具体可采用UWB定位技术。更进一步的实现方式是在室内设定两个及以上的UWB标签，在行走装置上搭载作为第二识别装置的UWB基站，UWB基站与控制模块实时通讯，并将设定的停车位置存储在UWB基站中，通过UWB基站与不同UWB标签的相对位置，测算出UWB基站的实际位置，根据解算的实际位置确认出行走装置到达停车位置或邻近停车位置时，引导行走装置运动至停车位置，在对行走装置进行精确定位/导航停车。作为并列方案，也可以将UWB基站固定于客房内，并设置为第二识别装置包括UWB标签，但这样的方式可能对房客的室内感受不利、对建立UWB基站与控制模块的及时通讯不利。作为并列方案，也可以将第二识别装置设置为基于图像信息的识别装置，识别的特征包括室内物品特征以及引导者特征，通过这两个特征共同判断和引导行走装置停车，这种运用下，需要为第二识别装置设定停车位置条件，满足该条件的位置即为设定的停车位置。同时，在这种运用下，停车位置定位精度一般低于UWB定位技术获得的具体停车位置，故可以在前端装置上设置为还包括人机交互模块，当出现停车位置不准确时，通过人机交互模块操作行走装置运动，最终使得停车位置位于更优的拍摄位置；在运用UWB定位技术时，也可采用所述人机交互模块实现停车位置进一步调整。

更进一步的，所述数据采集装置包括第一提取模块和第二提取模块；

所述行走装置上安装有可转动的转盘，第一提取模块安装于转盘上，第一提取模块上设置有图像采集单元、声音采集单元以及异味采集单元；

所述行走装置上还安装有立架，第二提取模块通过云台安装于立架顶部，第二提取模块上设置有拍摄装置。

在具体运用中，以上第一提取模块用于采集客房内地表的卫生数据，所述第二提取模块用于采集客房中相对于地表更高层空间的卫生数据，如第一提取模块用于采集地表水渍、污渍、声音、气味等，第二提取模块用于采集污渍、室内物品摆放情况、室内物品缺失情况以及完好情况等。通过设置所述转盘，使得第一提取模块在工作过程中可转动，以对不同方位进行相应数据采集，通过所述拍摄装置，用于完成清洁信息采集、物品摆放情况信息采集、室内物品缺失情况以及完好情况信息采集，作为本领域技术人员，图像采集单元以及拍摄装置所采集的数据为图像数据、声音采集装置所采集的信息为声音数据、异味采集单元采集的数据为气味数据，这些数据可作为备案数据，也可以通过机器自动分析、人工分析的原始数据。而将声音采集单元以及异味采集单元设置在转盘上，相较于第二提取模块，这些采集单元更接近地表，能够采集到滴水声、设备设施工作声音更为明显，并且，由于地表的通风情况一般差于上部空间，故能够采集到异味的可能性更大，同时，如针对有地毯、防滑垫的室内布局，可使得异味采集单元更接近异味源，从而达到提高采出率的目的。

更进一步的，所述立架为顶部高度可调节的伸缩结构；

所述立架的顶部固定有安装台，第一识别装置、第二识别装置以及第二提取模块均固定于安装台上；

所述云台包括第一转轴以及第二转轴，当第二提取模块绕第一转轴转动时，第二提取模块的取景区域左、右移动，当第二提取模块绕第二转轴转动时，第二提取模块的取景区域上、下移动。

在具体运用中，为伸缩结构的立架用于配置拍摄装置在空间中的位置，以通过合适的拍摄高度位置，更为清晰的反映图像中的卫生数据细节；同时，仅当拍摄对象较高时启用较长的立架长度，使得本前端装置在其他情况下更低以提升其行走时的稳定性和速度；同时在立架上配置安装台并用于安装相应部件，通过立架高位支撑相应部件的方式，解决如床、垃圾桶、椅子等影响第一识别装置、第二识别装置正常工作；而关于对云台上相应转轴的设置，目的在于获得不同朝向的视口，实现定点多位置拍摄。可以理解的，所述第一转轴与立架平行，第二转轴与立架垂直。

更进一步的，所述第二提取模块上的拍摄装置包括图像采集摄像头以及补光灯，所述图像采集摄像头的镜头朝向与补光灯的照射方向相对固定；

所述安装台上还设置有灯组整列，灯组整列的照射方向相对于所述镜头朝向可调节。在具体运用中，补光灯用于以相对于镜头固定的方式，对拍摄区域进行补光，本发明根据客房拍摄特点，与现有技术有区别的是还包括灯组整列，具体可以运用为：通过镜头定点拍摄，在拍摄过程中灯组阵列照射方向发生偏转，利用水渍、污渍等在光影变换下反映在图像中的特征，帮助更为清晰的判断被拍摄对象清洁情况。在具体实施例中，灯组阵列与镜头可安装在同一云台上，但该云台需要使得灯组阵列与镜头可相互独立偏转，也可将镜头和灯组阵列安装在不同云台上。

更进一步的，在行走装置的一对相对端上，其中一端设置有驱动轮，另一端设置有转向轮，驱动轮以及转向轮均位于行走装置的底侧；

还包括设置于行走装置底侧的辅助轮，所述辅助轮设置在行走装置另一端底侧，所述辅助轮位于转向轮远离驱动轮的一侧；

所述辅助轮为万向轮，辅助轮的底面高于转向轮的底面。

本技术方案还进一步公开了行走装置的轮系特点，轮系包括驱动轮与转向轮的方案为现有技术，本方案在现有技术的基础上，提供一种具有辅助轮的轮系，用于解决如下实际问题：酒店客房中，具有床头防滑垫、卫生间防滑垫等，行走装置如果仅包括驱动轮和转向轮，可能存在转向轮推挤防滑垫滑移而不能及时运动至防滑垫上方的情况，当具有所述底面高于转向轮的底面的辅助轮的方案中，一般情况下，辅助轮悬空，当需要通过这些防滑垫时，辅助轮可以以更小的阻力滚动至防滑垫上方，此时辅助轮对防滑垫具有一定的压力，当转向轮需要攀爬至防滑垫上时，可减小防滑垫被推移的可能性，避免前端装置工作影响客房内整洁情况或增加不必要的客房整理工作。

更进一步的，还包括用于驱动转向轮执行转向动作的驱动机构，所述驱动机构通过同步机构作用于辅助轮上，使得辅助轮同步于转向轮转向。

本技术方案在以上轮系的基础上，进一步设定为还包括同步机构，所述同步机构可采用连杆机构，采用这样的方式，当辅助轮受力时，辅助轮在同步机构的作用下能够顺应所需的转向特点，使得行走装置的运动更为准确和高效。作为等同方案，也可为辅助轮提供单独的转向用舵机。更为详细的，由于辅助轮与转向轮相对于驱动轮具有不同的相对位置，故所述同步机构的优选方式是使得辅助轮具有相较于转向轮更大的转向角度。

更进一步的，在以上技术方案的基础上，提供一种运用于酒店卫生数据采集的方法，该方法采用如上所提供的任意一个前端装置完成酒店卫生数据采集；

该方法具体是：

S1、前端装置初始化；

S2、人员佩戴具有目标特征点的目标，在第一识别装置的作用下，行走装置在控制模块的作用下跟随目标佩戴者运动；

S3、当第二识别装置识别到停车位置后，行走装置在控制模块的作用下运动至停车位置并制动停车；

在执行步骤S2和步骤S3的过程中，数据采集装置对周围环境的卫生信息进行采集。

该方法为以上前端装置完成酒店卫生数据采集的工作方法，可以理解的，所述初始化即为前端装置加载控制程序，为接下来的工作做好准备。在整个工作过程中，行走装置可以是单次跟随目标运动，也可以是多次跟随目标运动，行走装置可以是单次制动停车，也可以是多次制动停车。

更进一步的，在步骤S2中，控制模块根据第一识别结果规划出行走装置的行进路线；

在步骤S3中，当控制模块判定为停车位置位于行进路线上时，行走装置移动到停车位置时制动停车；当控制模块判定为停车位置位于行进路线外部时，根据停车位置重新规划行进路线，使得停车位置位于新的行进路线上，行走装置移动到停车位置时制动停车；

在停车位置数据采集装置完成卫生信息采集后，行走装置按照行走路线进一步移动。

以上方案提供了行走装置进行目标跟踪的具体方法，即根据第一识别结果规划出行进路线，而后按照行进路线完成目标跟踪。同时给出了具体制动停车的方法，需要进一步说明的是，当停车位置位于行进路线外部时，在满足行走装置避障的前提下，进行行进路线规划的原则采用最短距离原则以使得前端装置的工作更为高效。以上提及的在停车位置数据采集装置完成卫生信息采集后，行走装置按照行走路线进一步移动，即旨在说明当完成当下停车点卫生数据采集后，行走装置进一步移动，以完成下一个流程或在接下来的方位中继续进行卫生数据收集。而是否进行进一步移动的判断依据是当下停车位置数据采集装置是否完成了全部的卫生数据采集，具体控制策略是数据采集装置是否完成了全部数据动作，也可以是人为干预控制模块。

更进一步的，在步骤S2中，当第一识别装置判定为目标特征点丢失后，行走装置按照目标特征丢失前已经规划好的行进路线，沿着行进路线向行进路线止点位置移动；

在移动过程中，若目标特征点提取恢复，行走装置跟随目标佩戴者运动；

在移动过程中，若移动至所述止点位置时依然无法获取目标特征点，通过第二识别装置获取距当下行走装置位置最近的停车位置，控制模块根据行走装置当下位置以及最近的停车位置，规划出行走装置移动至所述最近的停车位置的行进路线并控制行走装置向所述最近的停车位置运动。

以上方案主要用于应对如携带有目标的酒店人员拐进客房或者由客房进入卫生间后，第一识别装置丢失目标特征点情况下对行走装置的运动引导问题，即：在具有未完成的行进路线时，行走装置继续按照规划好的行进路线继续运动，在继续运动过程中继续获取目标特征点，如获取成功，利用目标特征点的移动情况继续规划行进路线，若获取失败，利用与当下行走装置位置最近的停车位置规划行进路线，按照客房清洁、整理、检查流程，这样的规划方式将使得第一识别装置具有较大的概率重新恢复为目标特征点引导前端装置实现跟随，同时为一种前端装置完成卫生数据采集非常高效的方式。这样的方式非常适用于采用UWB定位技术，即：根据UWB基站以及标签，获得与当下位置最接近的停车位置，再根据最近停车位置与当下位置的相对位置，规划出行走装置继续运动的行进路线。在到达最近停车位置后，若在设定时间内并未恢复目标特征点成功提取，前端装置可采用室内导航技术返回设置停车点，也可输出报警以提示酒店人员。

更进一步的，在以上技术方案的基础上，提供一种运用于酒店卫生数据采集的组件，所述组件包括如上任意一个所述的前端装置；

该组件还包括具有目标特征点的目标；

所述行走装置上还设置有数据传输模块；所述数据传输模块通过无线网络发送数据采集装置所采集的数据；

还包括数据接收模块，所述数据接收模块通过无线网络接收来自数据传输模块的数据；

还包括数据存储模块，所述数据存储模块将数据接收模块接收到的数据进行存储。

以上方案为实现卫生数据采集、实现人员跟踪以及对所采集数据进行存档的完整方案。与前端装置有区别的，可以理解为该组件包括还包括后端装置，该后端装置通过无线网络与前端装置形成完整的功能体系。当然，相应卫生数据也可以设置为仅存储在前端装置中，具有后端装置的功能体系可使得酒店人员能够从后端装置上提取相应数据，以实时掌控当下对客房的处理情况或检查情况。

本发明具有以下有益效果：

本方案提供的方法基于所述前端装置实现，本方案提供的组件包括所述前端装置。

以上提出的前端装置不仅能够良好适应酒店客房卫生处理以及检查的实际情况，同时所采集的数据可用于酒店客房清洁、整理工作纪录以及为客房清洁检查情况提供证据，避免检查人员独立于清洁整理人员完成相关工作的结论清洁整理人员不认可、避免检察人员质疑清洁人员的相关工作。相较于酒店人员随身携带数据采集装置，可解决人为引导数据采集装置完成数据采集可能存在的不真实、不全面、对酒店人员的工作效率不利等缺陷。

附图说明

图1为本方案所述的运用于酒店卫生数据采集的前端装置一个实施例的立体结构图；

图2为本方案所述的运用于酒店卫生数据采集的前端装置一个实施例的顶部结构立体结构图；

图3为本方案所述的行走装置一个实施例的测试结构图。

附图中的附图标记分别为：1、行走装置，11、驱动轮，12、转向轮，13、辅助轮，2、第一提取模块，3、转盘，4、立架，5、安装台，6、第二提取模块，61、云台，62、拍摄装置，63、灯组整列，7、第一识别装置，8、第二识别装置。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步的详细说明，但是本发明不仅限于以下实施例：

实施例1：

从图1到图3，运用于酒店卫生数据采集的前端装置，包括行走装置1，行走装置1在控制模块的控制下运动；

还包括用于采集酒店卫生数据的数据采集装置，所述数据采集装置搭载于行走装置1上；

还包括搭载在行走装置1上的第一识别装置7以及第二识别装置8；

所述第一识别装置7用于提取目标特征点的移动方向或/和路径，提取结果作为第一识别结果，控制模块接收所述第一识别结果，控制模块根据第一识别结果，控制行走装置1跟随目标运动；

所述第二识别装置8用于获取设定的行走装置1停车位置，获取的停车位置结果作为第二识别结果，控制模块接收所述第二识别结果，控制模块根据第二识别结果，控制行走装置1在移动过程中制动，使得行走装置1在停车位置停车。

现目前，按照规划运动路线行走的机器人以及能够在空间中准确定位的机器人已经广泛运用于工业生产活动，相关技术还运用于人员定位、传递物料定位等，但在酒店工作方面，现有技术中并没有适合于开展酒店工作的行走机器人。在以上现状下，提出以上技术方案。

以上技术方案中，行走装置1作为搭载前端装置其他设备的行走小车，其他设备包括但不限于数据采集装置、第一识别装置7、第二识别装置8以及控制模块，控制模块作为行走小车运动的控制部件，第一识别装置7和第二识别装置8作为控制信号采集装置，所采集的数据输入控制模块以作为控制模块控制行走装置1运动的依据。

更为详细的，现有酒店卫生管理中，客房区别于酒店其他位置，对于酒店人员而言，完成客房卫生清洁、整理以及数据检查首先需要考虑客房住客的客房使用情况，另外是清洁和检查的项目较多，具体对象包括但不限于对门锁、房内清洁、门、房内消耗品、房内设施，具体项目包括但不限于各物品的完好情况、摆放情况、清洁情况、工作情况等。故在进行清洁整理以及检查等处理时，对目标客房的处理情况需要视当下的客房整体使用情况而定，并且，采用数据采集装置实现酒店卫生数据采集时，对于处理过程中的开阔环境，如室内空间，可以采用实时以及持续采集人生数据的方式，而针对衣柜、鞋柜、冰箱等需要开启后才能进行卫生处理、物品整体以及处理情况检查的设施，需要人为开启以上设施，同样的，如针对浴室门、客房门，虽然现有行走装置1可设置为具有良好的避障功能，但这些门的具体开启情况也影响到整个工作流程是否能够顺利进行以及完整开展。

针对酒店客房处理情况以及检查情况所具有的特点，本发明提供以上方案，具体的，当前端设备初始化完成以后，前端设备的各部件工作，首先是通过第一识别装置7，使得行走装置1能够携带数据采集装置跟随引导者运动，这里的引导者可以是客房清洁整理人员，也可以是工作情况监督检查人员，这样，通过引导者携带具有目标特征点的目标，引导行走装置1运动至能够进行数据采集的客房内或客房外完成酒店卫生数据采集。其次，通过设置第二识别装置8确定行走装置1的停车位置，用于应对以下工作或实现以下流程：在对客房进行清洁、整理或者检查的过程中，以衣柜为例，需要进行的项目包括衣柜的清洁以及清洁检查、衣挂的数量确认以及衣挂的摆放位置调整和确认、衣柜内是否有遗留物、衣柜门的完好情况、衣柜内是否有异味等，可以看出，数据采集装置如果要针对各个项目的细节，需要拍摄多个图片细节以及利用异味传感器进行臭味采集等，在具有第二识别装置8以及设定的停车位置的情况下，行走装置1在整个运动过程中，可使得数据采集装置能够定点对单个设施有针对性的在设定时间段内进行持续的卫生数据采集，并且行走装置1的动作跟随引导者的动作，依次对房内各设施、各部分卫生数据顺序采集，以适应酒店人员对单个设施完成相关操作需要一定的时间的特点。

综上，以上提出的前端装置不仅能够良好适应酒店客房卫生处理以及检查的实际情况，同时所采集的数据可用于酒店客房清洁、整理工作纪录以及为客房清洁检查情况提供证据，避免检查人员独立于清洁整理人员完成相关工作的结论清洁整理人员不认可、避免检察人员质疑清洁人员的相关工作。相较于酒店人员随身携带数据采集装置，可解决人为引导数据采集装置完成数据采集可能存在的不真实、不全面、对酒店人员的工作效率不利等缺陷。

在具体实施例中，所述第一识别装置7可基于超声波实现跟随、基于红外线实现跟随、基于视觉图像实现跟随等，为了避免跟随效果受限于障碍物或者其他干扰，本方案提出一种基于视觉图像，提取目标特征点实现跟随的方式，所述目标特征点可以是色彩特征、反射波的反射面特征等；所述第二识别装置8也可以根据视觉图像特征进行停车位置定位，但区别于目标特征点，针对客房一般具有的固定布局以及操作流程中一般需要多个停车位置的特点，所述停车位置可采用有源标签，在实现多停车位置设定的同时，减少对客房室内环境的影响，具体可采用UWB定位技术。更进一步的实现方式是在室内设定两个及以上的UWB标签，在行走装置1上搭载作为第二识别装置8的UWB基站，UWB基站与控制模块实时通讯，并将设定的停车位置存储在UWB基站中，通过UWB基站与不同UWB标签的相对位置，测算出UWB基站的实际位置，根据解算的实际位置确认出行走装置1到达停车位置或邻近停车位置时，引导行走装置1运动至停车位置，在对行走装置1进行精确定位/导航停车。作为并列方案，也可以将UWB基站固定于客房内，并设置为第二识别装置8包括UWB标签，但这样的方式可能对房客的室内感受不利、对建立UWB基站与控制模块的及时通讯不利。作为并列方案，也可以将第二识别装置8设置为基于图像信息的识别装置，识别的特征包括室内物品特征以及引导者特征，通过这两个特征共同判断和引导行走装置1停车，这种运用下，需要为第二识别装置8设定停车位置条件，满足该条件的位置即为设定的停车位置。同时，在这种运用下，停车位置定位精度一般低于UWB定位技术获得的具体停车位置，故可以在前端装置上设置为还包括人机交互模块，当出现停车位置不准确时，通过人机交互模块操作行走装置1运动，最终使得停车位置位于更优的拍摄位置；在运用UWB定位技术时，也可采用所述人机交互模块实现停车位置进一步调整。

更进一步的，所述数据采集装置包括第一提取模块2和第二提取模块6；

所述行走装置1上安装有可转动的转盘3，第一提取模块2安装于转盘3上，第一提取模块2上设置有图像采集单元、声音采集单元以及异味采集单元；

所述行走装置1上还安装有立架4，第二提取模块6通过云台61安装于立架4顶部，第二提取模块6上设置有拍摄装置62。

在具体运用中，以上第一提取模块2用于采集客房内地表的卫生数据，所述第二提取模块6用于采集客房中相对于地表更高层空间的卫生数据，如第一提取模块2用于采集地表水渍、污渍、声音、气味等，第二提取模块6用于采集污渍、室内物品摆放情况、室内物品缺失情况以及完好情况等。通过设置所述转盘3，使得第一提取模块2在工作过程中可转动，以对不同方位进行相应数据采集，通过所述拍摄装置62，用于完成清洁信息采集、物品摆放情况信息采集、室内物品缺失情况以及完好情况信息采集，作为本领域技术人员，图像采集单元以及拍摄装置62所采集的数据为图像数据、声音采集装置所采集的信息为声音数据、异味采集单元采集的数据为气味数据，这些数据可作为备案数据，也可以通过机器自动分析、人工分析的原始数据。而将声音采集单元以及异味采集单元设置在转盘3上，相较于第二提取模块6，这些采集单元更接近地表，能够采集到滴水声、设备设施工作声音更为明显，并且，由于地表的通风情况一般差于上部空间，故能够采集到异味的可能性更大，同时，如针对有地毯、防滑垫的室内布局，可使得异味采集单元更接近异味源，从而达到提高采出率的目的。

更进一步的，所述立架4为顶部高度可调节的伸缩结构；

所述立架4的顶部固定有安装台5，第一识别装置7、第二识别装置8以及第二提取模块6均固定于安装台5上；

所述云台61包括第一转轴以及第二转轴，当第二提取模块6绕第一转轴转动时，第二提取模块6的取景区域左、右移动，当第二提取模块6绕第二转轴转动时，第二提取模块6的取景区域上、下移动。

在具体运用中，为伸缩结构的立架4用于配置拍摄装置62在空间中的位置，以通过合适的拍摄高度位置，更为清晰的反映图像中的卫生数据细节；同时，仅当拍摄对象较高时启用较长的立架4长度，使得本前端装置在其他情况下更低以提升其行走时的稳定性和速度；同时在立架4上配置安装台5并用于安装相应部件，通过立架4高位支撑相应部件的方式，解决如床、垃圾桶、椅子等影响第一识别装置7、第二识别装置8正常工作；而关于对云台61上相应转轴的设置，目的在于获得不同朝向的视口，实现定点多位置拍摄。可以理解的，所述第一转轴与立架4平行，第二转轴与立架4垂直。

更进一步的，所述第二提取模块6上的拍摄装置62包括图像采集摄像头以及补光灯，所述图像采集摄像头的镜头朝向与补光灯的照射方向相对固定；

所述安装台5上还设置有灯组整列63，灯组整列63的照射方向相对于所述镜头朝向可调节。在具体运用中，补光灯用于以相对于镜头固定的方式，对拍摄区域进行补光，本发明根据客房拍摄特点，与现有技术有区别的是还包括灯组整列63，具体可以运用为：通过镜头定点拍摄，在拍摄过程中灯组阵列照射方向发生偏转，利用水渍、污渍等在光影变换下反映在图像中的特征，帮助更为清晰的判断被拍摄对象清洁情况。在具体实施例中，灯组阵列与镜头可安装在同一云台61上，但该云台61需要使得灯组阵列与镜头可相互独立偏转，也可将镜头和灯组阵列安装在不同云台61上。

更进一步的，在行走装置1的一对相对端上，其中一端设置有驱动轮11，另一端设置有转向轮12，驱动轮11以及转向轮12均位于行走装置1的底侧；

还包括设置于行走装置1底侧的辅助轮13，所述辅助轮13设置在行走装置1另一端底侧，所述辅助轮13位于转向轮12远离驱动轮11的一侧；

所述辅助轮13为万向轮，辅助轮13的底面高于转向轮12的底面。

本技术方案还进一步公开了行走装置1的轮系特点，轮系包括驱动轮11与转向轮12的方案为现有技术，本方案在现有技术的基础上，提供一种具有辅助轮13的轮系，用于解决如下实际问题：酒店客房中，具有床头防滑垫、卫生间防滑垫等，行走装置1如果仅包括驱动轮11和转向轮12，可能存在转向轮12推挤防滑垫滑移而不能及时运动至防滑垫上方的情况，当具有所述底面高于转向轮12的底面的辅助轮13的方案中，一般情况下，辅助轮13悬空，当需要通过这些防滑垫时，辅助轮13可以以更小的阻力滚动至防滑垫上方，此时辅助轮13对防滑垫具有一定的压力，当转向轮12需要攀爬至防滑垫上时，可减小防滑垫被推移的可能性，避免前端装置工作影响客房内整洁情况或增加不必要的客房整理工作。

更进一步的，还包括用于驱动转向轮12执行转向动作的驱动机构，所述驱动机构通过同步机构作用于辅助轮13上，使得辅助轮13同步于转向轮12转向。

本技术方案在以上轮系的基础上，进一步设定为还包括同步机构，所述同步机构可采用连杆机构，采用这样的方式，当辅助轮13受力时，辅助轮13在同步机构的作用下能够顺应所需的转向特点，使得行走装置1的运动更为准确和高效。作为等同方案，也可为辅助轮13提供单独的转向用舵机。更为详细的，由于辅助轮13与转向轮12相对于驱动轮11具有不同的相对位置，故所述同步机构的优选方式是使得辅助轮13具有相较于转向轮12更大的转向角度。

更进一步的，在以上技术方案的基础上，提供一种运用于酒店卫生数据采集的方法，该方法采用如上所提供的任意一个前端装置完成酒店卫生数据采集；

该方法具体是：

S1、前端装置初始化；

S2、人员佩戴具有目标特征点的目标，在第一识别装置7的作用下，行走装置1在控制模块的作用下跟随目标佩戴者运动；

S3、当第二识别装置8识别到停车位置后，行走装置1在控制模块的作用下运动至停车位置并制动停车；

在执行步骤S2和步骤S3的过程中，数据采集装置对周围环境的卫生信息进行采集。

该方法为以上前端装置完成酒店卫生数据采集的工作方法，可以理解的，所述初始化即为前端装置加载控制程序，为接下来的工作做好准备。在整个工作过程中，行走装置1可以是单次跟随目标运动，也可以是多次跟随目标运动，行走装置1可以是单次制动停车，也可以是多次制动停车。

更进一步的，在步骤S2中，控制模块根据第一识别结果规划出行走装置1的行进路线；

在步骤S3中，当控制模块判定为停车位置位于行进路线上时，行走装置1移动到停车位置时制动停车；当控制模块判定为停车位置位于行进路线外部时，根据停车位置重新规划行进路线，使得停车位置位于新的行进路线上，行走装置1移动到停车位置时制动停车；

在停车位置数据采集装置完成卫生信息采集后，行走装置1按照行走路线进一步移动。

以上方案提供了行走装置1进行目标跟踪的具体方法，即根据第一识别结果规划出行进路线，而后按照行进路线完成目标跟踪。同时给出了具体制动停车的方法，需要进一步说明的是，当停车位置位于行进路线外部时，在满足行走装置1避障的前提下，进行行进路线规划的原则采用最短距离原则以使得前端装置的工作更为高效。以上提及的在停车位置数据采集装置完成卫生信息采集后，行走装置1按照行走路线进一步移动，即旨在说明当完成当下停车点卫生数据采集后，行走装置1进一步移动，以完成下一个流程或在接下来的方位中继续进行卫生数据收集。而是否进行进一步移动的判断依据是当下停车位置数据采集装置是否完成了全部的卫生数据采集，具体控制策略是数据采集装置是否完成了全部数据动作，也可以是人为干预控制模块。

更进一步的，在步骤S2中，当第一识别装置7判定为目标特征点丢失后，行走装置1按照目标特征丢失前已经规划好的行进路线，沿着行进路线向行进路线止点位置移动；

在移动过程中，若目标特征点提取恢复，行走装置1跟随目标佩戴者运动；

在移动过程中，若移动至所述止点位置时依然无法获取目标特征点，通过第二识别装置8获取距当下行走装置1位置最近的停车位置，控制模块根据行走装置1当下位置以及最近的停车位置，规划出行走装置1移动至所述最近的停车位置的行进路线并控制行走装置1向所述最近的停车位置运动。

以上方案主要用于应对如携带有目标的酒店人员拐进客房或者由客房进入卫生间后，第一识别装置7丢失目标特征点情况下对行走装置1的运动引导问题，即：在具有未完成的行进路线时，行走装置1继续按照规划好的行进路线继续运动，在继续运动过程中继续获取目标特征点，如获取成功，利用目标特征点的移动情况继续规划行进路线，若获取失败，利用与当下行走装置1位置最近的停车位置规划行进路线，按照客房清洁、整理、检查流程，这样的规划方式将使得第一识别装置7具有较大的概率重新恢复为目标特征点引导前端装置实现跟随，同时为一种前端装置完成卫生数据采集非常高效的方式。这样的方式非常适用于采用UWB定位技术，即：根据UWB基站以及标签，获得与当下位置最接近的停车位置，再根据最近停车位置与当下位置的相对位置，规划出行走装置1继续运动的行进路线。在到达最近停车位置后，若在设定时间内并未恢复目标特征点成功提取，前端装置可采用室内导航技术返回设置停车点，也可输出报警以提示酒店人员。

更进一步的，在以上技术方案的基础上，提供一种运用于酒店卫生数据采集的组件，所述组件包括如上任意一个所述的前端装置；

该组件还包括具有目标特征点的目标；

所述行走装置1上还设置有数据传输模块；所述数据传输模块通过无线网络发送数据采集装置所采集的数据；

还包括数据接收模块，所述数据接收模块通过无线网络接收来自数据传输模块的数据；

还包括数据存储模块，所述数据存储模块将数据接收模块接收到的数据进行存储。

以上方案为实现卫生数据采集、实现人员跟踪以及对所采集数据进行存档的完整方案。与前端装置有区别的，可以理解为该组件包括还包括后端装置，该后端装置通过无线网络与前端装置形成完整的功能体系。当然，相应卫生数据也可以设置为仅存储在前端装置中，具有后端装置的功能体系可使得酒店人员能够从后端装置上提取相应数据，以实时掌控当下对客房的处理情况或检查情况。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施方式只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的技术方案下得出的其他实施方式，均应包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.运用于酒店卫生数据采集的前端装置，包括行走装置（1），行走装置（1）在控制模块的控制下运动；

还包括用于采集酒店卫生数据的数据采集装置，所述数据采集装置搭载于行走装置（1）上；

其特征在于，还包括搭载在行走装置（1）上的第一识别装置（7）以及第二识别装置（8）；

所述第一识别装置（7）用于提取目标特征点的移动方向或/和路径，提取结果作为第一识别结果，控制模块接收所述第一识别结果，控制模块根据第一识别结果，控制行走装置（1）跟随目标运动；

所述第二识别装置（8）用于获取设定的行走装置（1）停车位置，获取的停车位置结果作为第二识别结果，控制模块接收所述第二识别结果，控制模块根据第二识别结果，控制行走装置（1）在移动过程中制动，使得行走装置（1）在停车位置停车。

2.根据权利要求1所述的运用于酒店卫生数据采集的前端装置，其特征在于，所述数据采集装置包括第一提取模块（2）和第二提取模块（6）；

所述行走装置（1）上安装有可转动的转盘（3），第一提取模块（2）安装于转盘（3）上，第一提取模块（2）上设置有图像采集单元、声音采集单元以及异味采集单元；

所述行走装置（1）上还安装有立架（4），第二提取模块（6）通过云台（61）安装于立架（4）顶部，第二提取模块（6）上设置有拍摄装置。

3.根据权利要求2所述的运用于酒店卫生数据采集的前端装置，其特征在于，所述立架（4）为顶部高度可调节的伸缩结构；

所述立架（4）的顶部固定有安装台（5），第一识别装置（7）、第二识别装置（8）以及第二提取模块（6）均固定于安装台（5）上；

所述云台（61）包括第一转轴以及第二转轴，当第二提取模块（6）绕第一转轴转动时，第二提取模块（6）的取景区域左、右移动，当第二提取模块（6）绕第二转轴转动时，第二提取模块（6）的取景区域上、下移动。

4.根据权利要求3所述的运用于酒店卫生数据采集的前端装置，其特征在于，所述第二提取模块（6）上的拍摄装置包括图像采集摄像头以及补光灯，所述图像采集摄像头的镜头朝向与补光灯的照射方向相对固定；

所述安装台（5）上还设置有灯组整列（63），灯组整列（63）的照射方向相对于所述镜头朝向可调节。

5.根据权利要求1所述的运用于酒店卫生数据采集的前端装置，其特征在于，在行走装置（1）的一对相对端上，其中一端设置有驱动轮（11），另一端设置有转向轮（12），驱动轮（11）以及转向轮（12）均位于行走装置（1）的底侧；

还包括设置于行走装置（1）底侧的辅助轮（13），所述辅助轮（13）设置在行走装置（1）另一端底侧，所述辅助轮（13）位于转向轮（12）远离驱动轮（11）的一侧；

所述辅助轮（13）为万向轮，辅助轮（13）的底面高于转向轮（12）的底面。

6.根据权利要求5所述的运用于酒店卫生数据采集的前端装置，其特征在于，还包括用于驱动转向轮（12）执行转向动作的驱动机构，所述驱动机构通过同步机构作用于辅助轮（13）上，使得辅助轮（13）同步于转向轮（12）转向。

7.运用于酒店卫生数据采集的方法，其特征在于，该方法采用权利要求1至6中任意一项所述的前端装置完成酒店卫生数据采集；

该方法具体是：

S1、前端装置初始化；

S2、人员佩戴具有目标特征点的目标，在第一识别装置（7）的作用下，行走装置（1）在控制模块的作用下跟随目标佩戴者运动；

S3、当第二识别装置（8）识别到停车位置后，行走装置（1）在控制模块的作用下运动至停车位置并制动停车；

在执行步骤S2和步骤S3的过程中，数据采集装置对周围环境的卫生信息进行采集。

8.根据权利要求7所述的运用于酒店卫生数据采集的方法，其特征在于， 在步骤S2中，控制模块根据第一识别结果规划出行走装置（1）的行进路线；

在步骤S3中，当控制模块判定为停车位置位于行进路线上时，行走装置（1）移动到停车位置时制动停车；当控制模块判定为停车位置位于行进路线外部时，根据停车位置重新规划行进路线，使得停车位置位于新的行进路线上，行走装置（1）移动到停车位置时制动停车；

在停车位置数据采集装置完成卫生信息采集后，行走装置（1）按照行走路线进一步移动。

9.根据权利要求8所述的运用于酒店卫生数据采集的方法，其特征在于，在步骤S2中，当第一识别装置（7）判定为目标特征点丢失后，行走装置（1）按照目标特征丢失前已经规划好的行进路线，沿着行进路线向行进路线止点位置移动；

在移动过程中，若目标特征点提取恢复，行走装置（1）跟随目标佩戴者运动；

在移动过程中，若移动至所述止点位置时依然无法获取目标特征点，通过第二识别装置（8）获取距当下行走装置（1）位置最近的停车位置，控制模块根据行走装置（1）当下位置以及最近的停车位置，规划出行走装置（1）移动至所述最近的停车位置的行进路线并控制行走装置（1）向所述最近的停车位置运动。

10.运用于酒店卫生数据采集的组件，其特征在于，包括如权利要求1至6中任意一项所述的前端装置；

该组件还包括具有目标特征点的目标；

所述行走装置（1）上还设置有数据传输模块；所述数据传输模块通过无线网络发送数据采集装置所采集的数据；

还包括数据接收模块，所述数据接收模块通过无线网络接收来自数据传输模块的数据；

还包括数据存储模块，所述数据存储模块将数据接收模块接收到的数据进行存储。

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