CN116330315A - 实验室取样机器人 - Google Patents

Abstract

一种实验室取样机器人，涉及实验室机器人技术领域。机器人包括移动平台；机械臂，设置有两组，每组机械臂转动连接在移动平台上；取样组件，设置在机械臂的末端，取样组件包括底座和翻转机构，底座与机械臂末端转动连接，且绕机械臂末端轴线旋转，翻转机构转动连接在底座上，翻转机构包括驱动件和从动件，驱动件驱动从动件绕底座180度翻转，其中，从动件设置有容纳腔体，用于装载实验工具，并带动实验工具翻转；摄像装置，设置在移动平台上，用于获取目标位置信息。机械臂与取样组件，分开控制，增加了机器人自由度的同时降低机械臂姿态的控制难度，有利于实验操作的稳定性和精确性。

Description

实验室取样机器人

技术领域

本发明涉及实验室机器人技术领域，具体涉及一种实验室取样机器人。

背景技术

随着社会的快速发展，在对类似于高危化学药品实验的过程中，人们首先需要对实验对象进行取样，由于取样对象属于高危化学药品，如果采用人工取样很容易对实验人员造成危害；在另一个应用场景中，对于需要工作人员长期值守进行反复实验操作的实验，需要一种取样机器人代替人工取样实验，一是避免实验人员在进行危险性实验室造成的损伤，二是减轻实验人员的工作负担。

取样操作对机械手的动作要求灵活和精细，对机械结构和控制要求高。在现有的取样设备中，一般采用机械臂进行操作，其控制难度大；由于取样需要用到的实验器材较多，取样结构的灵活显得尤为重要。

发明内容

因此，本发明实施例要解决的技术问题在于克服现有技术中的取样机械控制复杂，取样设备灵活性差的缺陷，从而提供一种实验室取样机器人，包括移动平台；机械臂，设置有两组，每组所述机械臂转动连接在所述移动平台上；

取样组件，设置在所述机械臂的末端，所述取样组件包括底座和翻转机构，所述底座与所述机械臂末端转动连接，且绕所述机械臂末端轴线旋转，所述翻转机构转动连接在所述底座上，所述翻转机构包括驱动件和从动件，所述驱动件驱动所述从动件绕所述底座180度翻转，其中，所述从动件设置有容纳腔体，用于装载实验工具，并带动所述实验工具翻转；

摄像装置，设置在所述移动平台上，用于获取目标位置信息。

优选地，所述底座包括连接轴和底盘，所述底盘设置在所述连接轴一端；所述连接轴与所述机械臂末端转动连接；所述底盘边缘沿周向设置有多个槽体，所述翻转机构部分嵌入所述槽体内，与所述槽体形成转动连接。

优选地，所述驱动件为驱动电机，所述从动件为壳体，所述驱动电机嵌入所述壳体内，并驱动所述壳体转动。

优选地，所述壳体与所述驱动电机电连接；所述槽体内设有供电触头，所述壳体外表面沿所述壳体转动方向设有上设有弧形槽，所述弧形槽内设有导电介质，所述弧形槽与所述供电触头滑动接触为所述驱动电机供电。

优选地，所述壳体设有凹腔，所述实验工具可拆卸的安装于所述凹腔内。

优选地，还包括视觉相机，所述底座底部设有安装仓，所述安装仓用于安装所述视觉相机。

优选地，还包括夹爪，所述夹爪可拆卸的安装在所述凹腔内，且所述夹爪上设有设有压力传感器。

优选地，所述移动平台包括支撑台和行走机构，所述支撑台承载所述机械臂，所述行走机构带动所述支撑台移动；

所述支撑台台面截面为六边形；

所述行走机构包括主动轮和从动轮，所述从动轮设置在所述移动平台底部的角上，为万向轮；所述主动轮由电机驱动，所述主动轮和所述从动轮配合实现各个方向的行走。

优选地，机械臂包括支撑臂和活动连接在支撑臂上端的活动臂，所述支撑臂和活动臂连接端的内部活动设置有辅助定位组件，所述支撑臂的内部远离辅助定位组件的一端设置有第一调节装置，所述第一调节装置的输出端和辅助定位组件活动连接，所述活动臂的内部远离辅助定位组件的一端设置有第二调节装置，所述第一调节装置的输出端和辅助定位组件活动连接；

所述辅助定位组件包括伸缩组件和定位轴，所述伸缩组件包括和支撑臂活动连接的转动轴、活动连接在转动轴内部的伸长轴以及用于驱动伸长轴的丝杆，所述定位轴的端部固定连接在伸长轴侧面；

所述第一调节装置包括第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆活动连接在支撑臂的内部，所述第一电动伸缩杆的输出端和定位轴活动连接；

所述第二调节装置包括第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆活动连接在活动臂的内部，所述第二电动伸缩杆的输出端和定位轴活动连接。

优选地，所述第一调节装置还包括和第一电动伸缩杆底座固定连接的第一安装座以及和第一电动伸缩杆输出端固定连接的第一套筒，所述第一安装座活动连接在支撑臂的内部，所述第一套筒套设在定位轴的侧面，且和定位轴活动连接；所述第二调节装置还包括和第二电动伸缩杆底座固定连接的第二安装座以及和第二电动伸缩杆输出端固定连接的第二套筒，所述第二安装座活动连接在支撑臂的内部，所述第二套筒套设在定位轴的侧面，且和定位轴活动连接。

本发明实施例的技术方案，具有如下优点：

1.本发明实施例提供的实验室取样机器人，包括相互配合使用的两组机械臂，且在每组机械臂的末端配有取样组件，且两者分开控制，增加了机器人自由度的同时降低机械臂姿态的控制难度，有利于实验操作的稳定性和精确性。

2.本发明实施例提供的取样组件，包括底座和多个翻转机构，翻转机构可装载不同的实验工具，在实验过程中，可避免频繁更换实验器材，能缩短拆装时间，提高实验效率。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式中的技术方案，下面将对具体实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中实验室取样机器人的一个具体示例的结构示意图；

图2为本发明实施例中取样组件的一个具体示例的结构示意图；

图3为本发明实施例中底座的一个具体示例的结构示意图；

图4为本发明实施例中壳体的一个具体示例的结构示意图；

图5为本发明实施例中移动平台的一个具体示例的结构示意图；

图6为本发明实施例中移动平台的另一个具体示例的结构示意图；

图7为本发明提供的可选机械臂的整体的立体图；

图8为本发明的机械臂的图7中A部分放大图；

图9为本发明的机械臂的辅助定位组件立体图；

图10为本发明的机械臂的主视剖视图；

图11为本发明的机械臂的图10中C部分放大图。

实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，本文所用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而并非旨在限制本发明。除非上下文明确指出，否则如本文中所使用的单数形式“一”、“一个”和“该”等意图也包括复数形式。使用“包括”和/或“包含”等术语时，是意图说明存在该特征、整数、步骤、操作、元素和/或组件，而不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件、和/或其他组合的存在或增加。术语“和/或”包括一个或多个相关列出项目的任何和所有组合。术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例

本实施例提供一种实验室取样机器人，应用于实验室取样实验，如图1-6所示，包括：

移动平台1；

机械臂2，设置有两组，每组机械臂2转动连接在移动平台1上；

取样组件3，设置在机械臂2的末端，取样组件3包括底座31和翻转机构32，底座31与机械臂2末端转动连接，且绕机械臂2末端轴线旋转，翻转机构32转动连接在底座31上，翻转机构32包括驱动件和从动件，驱动件驱动从动件绕底座31 呈180^。翻转，其中，从动件设置有容纳腔体，用于装载实验工具，并带动实验工具翻转；

摄像装置5，设置在移动平台1上，用于获取目标位置信息。

本发明实施例中，移动平台1为实验室取样机器人的移动载体，机器人工作时，首先，机器人移动平台1带动机器人移动至试验台旁，通过摄像装置5获取目标位置信息，本实施例中的摄像装置5为3D视觉相机，目标是指实验操作的目标物体，本实施例中的移动平台1为移动小车。由于移动小车移动到指定位置时存在误差，由于采用机械臂2进行实验取样的操作为要求较为精确的操作，为了减少误差，当移动平台1确定位置后，通过摄像装置5拍摄实验目标并对目标的位置进行识别，以确定其与移动平台1的相对位置，并再次对机械臂2的工作坐标进行修正，这样也可以根据实验目标物的具体位置对机械臂2姿态进行实时调节，使其姿态参数更为精确。进一步地，在本实施例中，机械臂2选用六自由度机械臂2，且机械臂2的末端设有可绕其轴线转动的底座31和绕底座31呈180^。翻转的翻转机构32，这样可使机械臂2的自由度增多，且取样组件3可单独控制，这样针对此类精密操作，对其机械臂2姿态参数要求降低，有利于降低控制的难度，取样组件3单独控制也有助于实验操作的稳定性；进一步地，设有第一机械臂2和第二机械臂2，在工作过程中，由于实验操作的复杂性，第一机械臂2和第二机械臂2既能配合使用，两者之间又不互相干涉，仿照人体胳膊设计，与单个机械臂2相比，既能降低操作和控制难度，又能提高工作效率；其中，取样组件3中设有翻转机构32，带动实验工具进行相关动作，具体地，翻转机构32的从动件设有容纳腔体，用于安装实验工具，实验工具根据实验需要可以是夹爪4，试管，或者啄取实验用的啄取装置，或者其他的工具，这些工具安装于容纳腔体中，做实验过程中根据需要，当需要用到的相关的实验工具时通过翻转机构32将其翻转下来，当不需要时可以翻转上去，可以避免实验器材之间的相互干涉，同时，翻转机构32的设计使得实验中旋转倾倒动作更为方便。

优选地，如图2-3所示，底座31包括连接轴311和底盘314，底盘314设置在连接轴311一端；连接轴311与机械臂2末端转动连接；底盘314边缘沿周向设置有多个槽体315，翻转机构32部分嵌入槽体315内，与槽体315形成转动连接。

本发明实施例中，具体地，连接轴311为轴体件，包括固定部312和转动部313，固定部312与机械臂2末端固定连接，转动部313与固定部312转动连接，机械臂2姿态的控制可与取样组件3的控制分开控制，这样在增加自由度的情况下，减少控制难度程度，同时提高控制的精准度和稳定性。具体而言，底盘314设置成圆形，底盘314边缘沿周向设置有多个槽体315，槽体315在底盘314上呈圆形阵列布置，槽体315贯穿底盘314的上下表面，以使翻转机构32在底盘314上实现180度的翻转；进一步地，槽体315设置有多个，可以为多个翻转机构32提供装载空间，多个翻转机构32可以安装多个实验工具。具体而言，在本实施例中，槽体315为均匀分布的结构形式，槽体315可为翻转机构32提供安装空间。均匀排布规则，便于人工或机械化地将翻转机构32在槽体315内安装或拆下。

具体地，槽体315的两侧设有安装孔316，翻转机构32可卡入安装孔316中安装固定。装载多个翻转机构32就可以装载多个实验工具，根据不同的实验场景配置不同的实验工具，事先将实验过程中应用到的实验工具安装在翻转机构32上，通过翻转机构32的翻转调取本次实验任务中所需的实验工具，与装载单一实验工具的机械装置相比，可避免频繁更换实验器材，能缩短拆装时间，提高实验效率。

优选地，如图2-4所示，驱动件为驱动电机321，从动件为壳体322，驱动电机321嵌入壳体322内，并驱动壳体322转动。

本发明实施例中，具体地，驱动电机321安装在壳体322内，壳体322两侧设有于安装孔316配合的安装轴，可插入安装孔316中固定安装。驱动电机321驱动转动轴盘带动壳体322一起绕安装轴转动，具体地，驱动电机321驱动端连接有端盖，壳体322与端盖卡接，电机驱动端盖转动并带动壳体322转动；这样的结构设计简单易实现，安装也方便，同时也能节省空间。

优选地，如图2-4所示，壳体322与驱动电机321电连接；槽体315内设有供电触头317，壳体322外表面沿壳体322转动方向设有上设有弧形槽3222，弧形槽3222内设有导电介质，弧形槽3222与供电触头317滑动接触为驱动电机321供电。

这样，利用供电触头317和弧形槽3222内的供电介质导电，从而实现电机的供电，这样的结构简单又可避免当电机旋转时直接应用供电导线连接而产生的导线缠绕问题。

优选地，壳体322设有凹腔3221，实验工具可拆卸的安装于凹腔3221内。

本发明实施例中，壳体322远离驱动电机321的一端设有凹腔3221，用于装载实验工具。根据实验的不同，所需的实用工具也不相同，考虑实验工具在实验过程中频繁应用，设置实验工具可拆卸地安装在凹腔3221内，以方便其安装。

优选地，还包括视觉相机，底座31底部设有安装仓318，安装仓318用于安装视觉相机。

本发明实施例中，视觉相机为2D视觉相机，主要在实验中为工作人员提供实验工具末端的视角，以方便工作人员对取样组件3进行精准控制。

结合上述，首先，移动平台1通过按照设定位置到达相关试验台定位点，移动平台1定位完成后，3D视觉相机对实验目标进行精确定位，并据此调整机械臂2末端姿态，取样组件3根据实验任务调取实验工具，底座31底部中心位置配置2D视觉相机，可将实验工具末端图像传输置远程控制终端，控制终端对拍摄的图像进行处理，进而调整机械臂2姿态和取样组件3的转动角度以实现实验工具到达的相对精确位置，使其完成精度更高的实验操作，从而完成实验过程。

优选地，如图1-2所示，还包括夹爪4，夹爪4可拆卸的安装在凹腔3221内，且夹爪4上设有压力传感器。

在一个示例性的实施例中，壳体322凹腔3221内除了安装实验工具外，还可以安装夹爪4，以方便针对一些需要经常夹取的实验工具，且夹爪4上设有压力传感器，用于检测夹爪4实时所受应力情况，从而避免误操作导致夹爪4或者实验工具损伤，且传感器处理终端将实时的应力数据传输至控制终端进行处理，可对即将发生的设备损坏、意外碰撞等情况发出预警。

优选地，如图5-6所示，移动平台1包括支撑台11和行走机构，支撑台11承载机械臂2，行走机构带动支撑台11移动；

支撑台11台面截面为六边形；

行走机构包括主动轮12和从动轮13，从动轮13设置在移动平台1底部的角上，为万向轮；主动轮12由电机驱动，主动轮12和从动轮13配合实现各个方向的行走。

本发明实施例中，移动平台1的支撑台11台面截面为六边形这样相比于矩形平面，六个边其与试验台对接的配合更为方便，可配合不同形状的试验平台，有利于机器人更好地定位。在一个示例性的实施例中，应用电机与减速器配合驱动主动轮12转动，从而与从动轮13配合实现移动平台1各个方向的行走。

可选地，如图7-11所示，机械臂2包括支撑臂21和活动连接在支撑臂21上端的活动臂22，支撑臂21和活动臂22连接端的内部活动设置有辅助定位组件，支撑臂21的内部远离辅助定位组件的一端设置有第一调节装置，第一调节装置的输出端和辅助定位组件活动连接，活动臂22的内部远离辅助定位组件的一端设置有第二调节装置，第一调节装置的输出端和辅助定位组件活动连接。

辅助定位组件包括伸缩组件和定位轴27，定位轴27使得第一调节装置和第一调节装置产生连接关系，在伸缩组件和第一调节装置调节到合适位置后，伸缩组件、第一调节装置和支撑臂21之间组成稳定的三角形结构，使得定位轴位置保持稳定，使得对第二调节装置的端部能起到支撑作用，第二调节装置另一端对连接在活动臂22上，在第二调节装置伸出或收缩后带动活动臂22转动，起到对活动臂22的调节的效果，本设计使得对活动臂22的支撑更稳定，且由于定位轴27的位置能够进行调节，使得能选取合适位置来减小第二调节装置的负荷，使得第二调节装置受力更小，便于第二调节装置的调节，并能有效避免第二调节装置出现机械磨损的问题。

伸缩组件包括和支撑臂21活动连接的转动轴24、活动连接在转动轴24内部的伸长轴25以及用于驱动伸长轴25的丝杆216，定位轴27的第一端部固定连接在转动轴24侧面；丝杆216转动过程中对伸长轴25传动，使得伸长轴25伸出或缩回转动轴24的内部，丝杆216和伸长轴25的连接结构具有自锁的效果，并使得对伸长轴25的调节精度高，调节更灵敏。伸缩组件有两组，且对称分布在定位轴220的端部，两组伸缩组件运动同步。便于对定位轴27的位置进行调节，并使得对定位轴27的定位更精准。

第一调节装置包括第一电动伸缩杆28，第一电动伸缩杆28活动连接在支撑臂21的内部，第一电动伸缩杆28的输出端和定位轴27活动连接；通过第一电动伸缩杆28输出端和伸长轴25的伸缩位置来调节伸缩组件、第一调节装置以及支撑臂21之间组成三角形结构的形状，便于使得定位轴27处于合适位置对第二调节装置进行支撑，定位轴27的位置能够进行调节，即为第二调节装置的支撑位置能够进行调节，根据第二调节装置对定位轴27的支撑力的受力分析，F2=F1/cosθ（F2为第二调节装置对活动臂22的支撑力，F1为活动臂2受力平衡状态下，和第二调节装置连接处在做圆周运动时轨迹的切向方向临界力，θ角为切向方向和第二调节装置之间的夹角），如图7示，超出F1的大小则活动臂22逆时针转动，小于F1的大小则活动臂22顺时针转动。因此，当F1为定值的情况下，θ角越小，F2的值越小，即第二调节装置对活动臂2的临界支撑力越小，更便于对活动臂2进行支撑，通过调节定位轴220的位置，将θ角调到合适位置，便于提高第二调节装置的有效支撑力，既便于提高对活动臂22的最大载重，同时又使得第二调节装置自身负荷降低，便于第二调节装置的调节，并能够大大降低第二调节装置的机械磨损，便于提高装置结构部件使用寿命。

在伸缩组件和第一调节装置的作用下，定位轴27能够进行完整的圆周运动，使得能够带动活动臂22在支撑臂21上有转动范围大，可以在支撑臂1的两侧进行来回的取样或送样工作，便于装置在狭窄环境的取样活动。

第二调节装置包括第二电动伸缩杆29，第二电动伸缩杆29活动连接在活动臂22的内部，第二电动伸缩杆29的输出端和定位轴27活动连接。第二电动伸缩杆29输出端在伸缩情况下，用于调节活动臂22并使得活动臂22转动，第二电动伸缩杆29高精度、高灵敏度和自身等特性，使得对活动臂22的调节效果更好。

其中，转动轴24远离伸长轴25的一端固定连接有第一电机，第一电机的输出端贯穿转动轴并和丝杆固定连接。第一电机便于对丝杆提供动力，带动丝杆转动。

其中，转动轴靠近支撑臂21的一侧固定安装有转轴212，转轴212活动连接在支撑臂21的内部。转轴212便于转动轴24在支撑臂21上的连接。

其中，支撑臂21的一侧上端固定安装有第二电机220，第二电机220对与其相邻的一个转轴212进行传动。第二电机对转轴212提供动力，便于带动辅助定位组件整体的转动，使得定位轴27便于通过支撑臂21的最高点和最低点。

其中，第一调节装置还包括和第一电动伸缩杆28底座固定连接的第一安装座213以及和第一电动伸缩杆28输出端固定连接的第一套筒214，第一安装座213活动连接在支撑臂21的内部，第一套筒214套设在定位轴27的侧面，且和定位轴27活动连接。第一套筒214和第一安装座213使得第一电动伸缩杆28的两端均为活动连接状态，便于第一电动伸缩杆28的调节。

其中，第二调节装置还包括和第二电动伸缩杆29底座固定连接的第二安装座215以及和第二电动伸缩杆29输出端固定连接的第二套筒216，第二安装座215活动连接在支撑臂1的内部，第二套筒216套设在定位轴27的侧面，且和定位轴7活动连接。第二套筒216和第二安装座215使得第二电动伸缩杆29的两端均为活动连接状态，便于第二电动伸缩杆29的调节。

本发明中，还设置有连接线，连接线安装在支撑臂21和活动臂22的侧面。连接线用于分别对第一电机、第二电机、第二电动伸缩杆29和第一电动伸缩杆28供电以及进行信号传递。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种实验室取样机器人，其特征在于，包括：

移动平台(1)；

机械臂(2)，设置有两组，每组所述机械臂(2)转动连接在所述移动平台(1)上；

取样组件(3)，设置在所述机械臂(2)的末端，所述取样组件(3)包括底座(31)和翻转机构(32)，所述底座(31)与所述机械臂(2)末端转动连接，且绕所述机械臂(2)末端轴线旋转，所述翻转机构(32)转动连接在所述底座(31)上，所述翻转机构(32)包括驱动件和从动件，所述驱动件驱动所述从动件绕所述底座(31)180度翻转，其中，所述从动件设置有容纳腔体，用于装载实验工具，并带动所述实验工具翻转；

摄像装置(5)，设置在所述移动平台(1)上，用于获取目标位置信息。

2.根据权利要求1所述的实验室取样机器人，其特征在于，所述底座(31)包括连接轴(311)和底盘(314)，所述底盘(314)设置在所述连接轴(311)一端；所述连接轴(311)与所述机械臂(2)末端转动连接；所述底盘(314)边缘沿周向设置有多个槽体(315)，所述翻转机构(32)部分嵌入所述槽体(315)内，与所述槽体(315)形成转动连接。

3.根据权利要求2所述的实验室取样机器人，其特征在于，所述驱动件为驱动电机(321)，所述从动件为壳体(322)，所述驱动电机(321)嵌入所述壳体(322)内，并驱动所述壳体(322)转动。

4.根据权利要求3所述的实验室取样机器人，其特征在于，所述壳体(322)与所述驱动电机(321)电连接；所述槽体(315)内设有供电触头(317)，所述壳体(322)外表面沿所述壳体(322)转动方向设有上设有弧形槽(3222)，所述弧形槽(3222)内设有导电介质，所述弧形槽(3222)与所述供电触头(317)滑动接触为所述驱动电机(321)供电。

5.根据权利要求4所述的实验室取样机器人，其特征在于，所述壳体(322)设有凹腔(3221)，所述实验工具可拆卸的安装于所述凹腔(3221)内。

6.根据权利要求4或5中任一项所述的实验室取样机器人，其特征在于，还包括视觉相机，所述底座(31)底部设有安装仓(318)，所述安装仓(318)用于安装所述视觉相机。

7.根据权利要求6所述的实验室取样机器人，其特征在于，还包括夹爪(4)，所述夹爪(4)可拆卸的安装在所述凹腔(3221)内，且所述夹爪(4)上设有设有压力传感器。

8.根据权利要求7所述的实验室取样机器人，其特征在于，所述移动平台(1)包括支撑台(11)和行走机构，所述支撑台(11)承载所述机械臂(2)，所述行走机构带动所述支撑台(11)移动；

所述支撑台(11)台面截面为六边形；

所述行走机构包括包括主动轮(12)和从动轮(13)，所述从动轮(13)设置在所述移动平台(1)底部的角上，为万向轮；所述主动轮(12)由电机驱动，所述主动轮(12)和所述从动轮(13)配合实现各个方向的行走。

9.根据权利要求1所述的实验室取样机器人，其特征在于，机械臂包括支撑臂(21)和活动连接在支撑臂(21)上端的活动臂(22)，所述支撑臂(21)和活动臂(22)连接端的内部活动设置有辅助定位组件，所述支撑臂(21)的内部远离辅助定位组件的一端设置有第一调节装置，所述第一调节装置的输出端和辅助定位组件活动连接，所述活动臂(22)的内部远离辅助定位组件的一端设置有第二调节装置，所述第一调节装置的输出端和辅助定位组件活动连接；

所述辅助定位组件包括伸缩组件和定位轴(27)，所述伸缩组件包括和支撑臂(21)活动连接的转动轴(24)、活动连接在转动轴(24)内部的伸长轴(25)以及用于驱动伸长轴(25)的丝杆(26)，所述定位轴(27)的端部固定连接在伸长轴(25)侧面；

所述第一调节装置包括第一电动伸缩杆(28)，所述第一电动伸缩杆(28)活动连接在支撑臂(21)的内部，所述第一电动伸缩杆(28)的输出端和定位轴(27)活动连接；

所述第二调节装置包括第二电动伸缩杆(29)，所述第二电动伸缩杆(29)活动连接在活动臂(22)的内部，所述第二电动伸缩杆(29)的输出端和定位轴(27)活动连接。

10.根据权利要求9所述的实验室取样机器人，其特征在于，所述第一调节装置还包括和第一电动伸缩杆(28)底座固定连接的第一安装座(213)以及和第一电动伸缩杆(28)输出端固定连接的第一套筒(214)，所述第一安装座(213)活动连接在支撑臂(21)的内部，所述第一套筒(214)套设在定位轴(27)的侧面，且和定位轴(27)活动连接；所述第二调节装置还包括和第二电动伸缩杆(29)底座固定连接的第二安装座(215)以及和第二电动伸缩杆(29)输出端固定连接的第二套筒(216)，所述第二安装座(215)活动连接在支撑臂(21)的内部，所述第二套筒(216)套设在定位轴(27)的侧面，且和定位轴(27)活动连接。

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