CN116326348A - 一种架空轨道式油茶果采收机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种架空轨道式油茶果采收机器人系统，该系统包括架空机构、行走装置、位置调整装置、机器人采收装置、视觉识别系统和控制系统；其中，架空机构用于承载行走装置；行走装置用于承载安装位置调整装置和控制系统且能够沿架空轨道行进；位置调整装置能够调整机器人采收装置的工作位置且其调整末端安装机器人采收装置；机器人采收装置用于采收油茶果；视觉识别系统用于采集识别油茶果的位置和大小并反馈给控制系统；控制系统根据视觉识别系统采集的数据，控制行走装置、位置调整装置、机器人采收装置工作，完成油茶果自助采摘。本发明的系统运用配备视觉识别系统的机械臂采收油茶果，能实现快速精准采摘，自动化程度高、采摘效率高。

Description

一种架空轨道式油茶果采收机器人系统

技术领域

本发明属于林业机械技术领域，具体地说是一种架空轨道式油茶果采收机器人系统。

背景技术

油茶果作为我国特有的榨油植物，栽种面积超过7000万亩，80%主要分布在立地条件复杂的山地，其产油量大，营养丰富，便于储藏。果实可榨取茶油，茶饼可作为肥料提高农作物产量。近年来随着我国政府的大力扶持，油茶果种植深受各地农民喜爱。但油茶果仅靠人力采摘较为困难，采摘工作效率低，投入人力成本大。目前市面上已有的油茶果采摘机无法适用于复杂地形，且机械设备价格昂贵，采摘效率低，无法满足农民的采摘需求。

有学者提出利用履带式机构作为采摘机的驱动机构，利用采摘头来回滚动进行油茶果采摘。文献（高自成等，齿梳式油茶果采摘机采摘执行机构的研制与试验[J].农业工程学报,2013,29(10):19-25.）提出利用齿梳式采摘头进行采摘，该机器由底盘、发动机、采摘机构、吸料系统、液压驱动系统和电气控制系统等组成，利用液压系统为采摘机构和行驶机构提供动力，齿梳式采摘头虽能提高采摘效率，但对果实伤害较大；申请号CN202210763258.1，名称为《一种便携式油茶果采摘装置》，该发明专利公开了一种便携式采收装置，该采收装置主要包括夹紧机构、伸长机构等，夹紧机构由夹紧手指、夹紧大臂、夹紧小臂、夹紧电机、夹紧联轴器、夹紧丝杠、夹紧丝杠螺母、夹紧电机支架、支撑台和压力传感器构成，使用时，可根据待采摘的油茶果相对位置和高度控制伸长机构伸缩夹紧机构进行采摘，携带方便，相较于传统人力采收效率增大，但仍属于半机械化采摘，效率不够高。申请号201310292878.2，名称为《一种油茶果采摘方法及其油茶果采摘机器人》的发明专利公开了一种油茶果采摘机，该机器包括底盘，驱动底盘移动的底盘行驶系统和控制系统，底盘装有三相异步电动机为行驶系统提供动力。采用履带式行走机构驱动采摘机行进，自动化程度高，但面对大规模油茶采摘时效率低。申请号CN202210310132.9，名称为《一种适用于电动单轨运输机的可遥控避障装置、运输车》的发明专利公开了一种单轨运输机，该运输机的行走装置由运动机构和夹紧机构组成，运动机构与轨道连接，夹紧机构与轨道以及运动机构连接，夹紧机构可以调节运动机构和轨道的松紧，确保轨道与运动机构不会发生脱离；但该类运输机械使用的多为单轨道传动结构，单轨道传动结构简单，但是定位稳定性差、易晃动，难以满足机器人采收系统所需要的精度要求。因此，设计高传动精度、能够适应复杂地形的自动化油茶果采收机器人系统已成为我国林机领域的迫切需求。

发明内容

本发明的目的是针对目前油茶果仅靠人力采摘困难、采摘工作效率低、投入人力成本大的问题，提供一种经济成本低、采摘效率高、能够适应复杂地形的架空轨道式油茶果采收机器人系统，该系统将空中轨道与机器人采收装置进行集成式组合，可实现油茶果快速精准采摘。

本发明的目的是通过以下技术方案解决的：

一种架空轨道式油茶果采收机器人系统，其特征在于：该系统包括架空机构、行走装置、位置调整装置、机器人采收装置、视觉识别系统和控制系统；

其中，架空机构固定在待采摘的油茶果树旁侧并用于承载行走装置；

行走装置安装在架空机构的架空轨道上且能够沿架空轨道的设置方向水平往返行进，用于承载安装位置调整装置和控制系统；

位置调整装置能够在水平和竖直方向上二维或三维调整机器人采收装置的工作位置，位置调整装置的调整末端安装机器人采收装置；

机器人采收装置的机械臂能够调整采收末端的实时位置，用于采收油茶果；

视觉识别系统用于采集识别油茶果的位置和大小并反馈给控制系统；

控制系统根据视觉识别系统采集的数据，控制行走装置带动位置调整装置行进、控制位置调整装置调整机器人采收装置的位置、控制机器人采收装置的机械臂调整其采收末端的位置、并通过机械臂控制采收末端完成油茶果自助采摘。

所述的位置调整装置、机器人采收装置、视觉识别系统的视觉采集部分配套设置，位置调整装置布置在行走装置的单侧或两侧。

所述的控制系统设置在控制柜中，该控制柜设置在行走装置的顶部、或者通过Z型板固定安装在行走装置的旁侧。

当位置调整装置布置在行走装置的两侧时，控制柜设置在行走装置的顶部；位置调整装置布置在行走装置的单侧时，控制柜设置在行走装置的顶部、或者通过Z型板固定安装在行走装置的旁侧，但优选方案是：控制柜通过Z型板固定安装在行走装置的旁侧，该设置能够让控制柜平衡位置调整装置和机器人采收装置的配重。

所述视觉识别系统的视觉采集部分设置在机器人采收装置的机械臂上、或者设置在架空机构的架空轨道上、或者设置在行走装置上、或者设置在位置调整装置上；所述视觉识别系统的图像处理部分设置在控制柜中且所述视觉识别系统的视觉采集部分和所述视觉识别系统的图像处理部分通过有线或无线方式连接传递信息。

所述的架空机构包括可拆卸式支柱和架空轨道，架空轨道可拆卸安装在可拆卸式支柱的顶部、可拆卸式支柱的底部能够固定在油茶果树旁侧的地面上，所述可拆卸式支柱的数量至少为一根，优选两根；所述架空轨道采用两根大圆管和多根小圆管组合构成，其中至少一根小圆管能够固定安装在可拆卸式支柱的顶端。

所述的行走装置包括安装底盘，在安装底盘的底部安装有电机座，电机座上安装有无刷电机且无刷电机的驱动端通过联轴器带动驱动轮机构中的驱动轮转动，无刷电机、联轴器和驱动轮机构中的驱动轮构成行走装置的驱动机构；或者在驱动轮机构的正下方设有一辅助轮机构，该辅助轮机构中的辅助轮与其正上方的驱动轮机构中的驱动轮夹住架空轨道，则无刷电机、联轴器和驱动轮机构中的驱动轮、辅助轮机构中的辅助轮构成行走装置的驱动机构；能够驱动行走装置沿架空轨道的设置方向行进的驱动机构位于架空轨道的一侧、且在架空轨道的另一侧设有与驱动机构配合使用的导向机构。

上述无刷电机通过相应的线路与控制系统相连接。

所述的导向机构的数量为奇数，当架空轨道的一侧设有与驱动机构同侧的n-个导向机构时、在架空轨道的另一侧设有与一个驱动机构和n-个导向机构配对使用的n个导向机构；所述的导向机构包括上导向轮机构和下导向轮机构，上导向轮机构中的上导向轮和下导向轮机构中的下导向轮配对夹住相应的架空轨道；所述的上导向轮机构通过相应的侧连接板连接下方的下导向轮机构、且所述的驱动轮机构通过相应的侧连接板连接下方的辅助轮机构；所述驱动轮机构的顶板固定设置在安装底盘的底部，所述上导向轮机构的顶板固定设置在安装底盘的底部。

任一侧连接板的两侧皆分别设有侧导向轮机构，驱动轮和辅助轮对应的侧导向轮机构设置在相应驱动轮和辅助轮构成的区域中部、上导向轮和下导向轮对应的侧导向轮机构设置在上导向轮和下导向轮构成的区域中部，侧导向轮机构用于从水平方向施加平衡力，以防止行走装置运行时产生侧移；所述侧连接板的底部固定设置有底部安装板，在底部安装板上布置有能够竖直上下伸缩的减震弹簧，下导向轮机构、辅助轮机构分别安装在对应减震弹簧的顶端。

所述的位置调整装置包括第一丝杆和第二丝杆，沿Z向设置的第一丝杆通过连接件固定安装在行走装置的安装底盘上，第一丝杆的滑块上固定安装沿X向或Y向设置的第二丝杆的一端、且第二丝杆的滑块上固定安装有机械臂安装座，机器人采收装置的机械臂的底端固定安装在机械臂安装座上，所述的第一丝杆采用第一电机驱动、第二丝杆采用第二电机驱动；或者所述的位置调整装置包括第一丝杆和第二丝杆及第三丝杆，沿Z向设置的第一丝杆通过连接件固定安装在行走装置的安装底盘上，第一丝杆的滑块上固定安装沿X向或Y向设置的第二丝杆的一端、且第二丝杆的滑块上固定安装沿Y向或X向设置的第三丝杆的一端，第三丝杆的滑块上固定有机械臂安装座，机器人采收装置的机械臂的底端固定安装在机械臂安装座上，所述的第一丝杆采用第一电机驱动、所述的第二丝杆采用第二电机驱动且所述的第三丝杆采用第三电机驱动。上述各电机分别通过相应的线路与控制系统相连接。

所述的机器人采收装置的机械臂具有五个关节连接且每个关节都配置相应的步进式马达，各步进式马达分别通过相应的线路与控制系统相连接。

本发明相比现有技术有如下优点：

本发明的系统运用可拆卸式支柱架起供行走装置行进的架空轨道，能适应复杂的山地地形，架空轨道采用圆形钢管，加工方便且经济成本低，可持续运用于油茶果采摘领域。

本发明的系统运用配备视觉识别系统的机械臂采收油茶果，能实现快速精准采摘，自动化程度高、且采摘效率高。

本发明的系统采用的各部件结构简单、易于搭建，能够满足林果的可持续采摘。

附图说明

附图1为本发明的架空轨道式油茶果采收机器人系统的三维结构示意图；

附图2为本发明的架空轨道式油茶果采收机器人系统去除行走装置和架空机构的三维结构示意图；

附图3为本发明的行走装置和架空机构组合状态的三维结构示意图；

附图4为本发明的行走装置的三维结构示意图；

附图5为本发明的行走装置中的导向机构的三维结构示意图。

其中：1—可拆卸式支柱；2—架空轨道；3—第一丝杆；4—Z型板；5—控制柜；6—导向机构；7—驱动机构；8—第二丝杆；9—第一电机；10—机械臂；11—第二电机；12—无刷电机；13—联轴器；14—驱动轮机构；15—电机座；16—安装底盘；17—上导向轮机构；18—侧连接板；19—侧导向轮机构；20—底部安装板；21—减震弹簧；22—机械臂安装座；23—下导向轮机构。

实施方式

下面结合附图和实施例对本发明装置作进一步说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实例，本领域技术人员根据本发明的基本思想，可以做出修改，但只要不脱离本发明的基本思想，均在本发明的范围之内。

如图1-5所示：一种架空轨道式油茶果采收机器人系统，该系统包括架空机构、行走装置、位置调整装置、机器人采收装置、视觉识别系统和控制系统；其中，架空机构固定在待采摘的油茶果树旁侧并用于承载行走装置；行走装置安装在架空机构的架空轨道2上且能够沿架空轨道2的设置方向水平往返行进，用于承载安装位置调整装置和控制系统；位置调整装置能够在水平和竖直方向上二维或三维调整机器人采收装置的工作位置，位置调整装置的调整末端安装机器人采收装置；机器人采收装置的机械臂10能够调整采收末端的实时位置，用于采收油茶果；视觉识别系统用于采集识别油茶果的位置和大小并反馈给控制系统；控制系统根据视觉识别系统采集的数据，控制行走装置带动位置调整装置行进、控制位置调整装置调整机器人采收装置的位置、控制机器人采收装置的机械臂10调整其采收末端的位置、并通过机械臂10控制采收末端完成油茶果自助采摘。

如图1-5所示，该架空轨道式油茶果采收机器人系统包括可拆卸式支柱1、架空轨道2、第一丝杆3、Z型板4、控制柜5、导向机构6、驱动机构7、第二丝杆8、第一电机9、机械臂10、第二电机11、无刷电机12、联轴器13、驱动轮机构14、电机座15、安装底盘16、上导向轮机构17、侧连接板18、侧导向轮机构19、底部安装板20、减震弹簧21、机械臂安装座22、下导向轮机构23。

如图1、3-5所示，两可拆卸式支柱1的底座固定在待采摘的油茶果树旁侧，可拆卸式支柱1的顶部安装圆形轨道的架空轨道2，在架空轨道2上布置行走装置，行走装置包括安装底盘16、导向机构6、驱动机构7、侧向稳定机构、弹性调节机构，在安装底盘16的底部安装有电机座15，电机座15上安装有无刷电机12且无刷电机12通过相应的线路与控制柜5中的控制系统相连接，无刷电机12的驱动端通过联轴器13带动驱动轮机构14中的驱动轮转动，驱动轮机构14的顶板固定设置在安装底盘16的底部且在驱动轮机构14的正下方设有一辅助轮机构，该辅助轮机构中的辅助轮与其正上方的驱动轮机构14中的驱动轮夹住架空轨道2，无刷电机12、联轴器13和驱动轮机构14中的驱动轮、辅助轮机构中的辅助轮构成行走装置的驱动机构7；在当架空轨道2的一侧设有与驱动机构7同侧的1个导向机构6、在架空轨道2的另一侧设有与一个驱动机构7和1个导向机构6配对使用的3个导向机构6。导向机构6包括上导向轮机构17和下导向轮机构23，上导向轮机构17中的上导向轮和下导向轮机构23中的下导向轮配对夹住相应的架空轨道2，另外上导向轮机构17的顶板固定设置在安装底盘16的底部且上导向轮机构17通过相应的侧连接板18连接下方的下导向轮机构23、驱动轮机构14通过相应的侧连接板18连接下方的辅助轮机构，具体来说，侧连接板18的底部固定设置有底部安装板20，在底部安装板20上布置有能够竖直上下伸缩的减震弹簧21作为弹性调节机构，下导向轮机构23、辅助轮机构分别安装在对应减震弹簧21的顶端。

如图3-5所示，行走装置在上述结构的基础上，任一侧连接板18的两侧皆分别设有侧导向轮机构19，驱动轮和辅助轮对应的侧导向轮机构19设置在相应驱动轮和辅助轮构成的区域中部、上导向轮和下导向轮对应的侧导向轮机构19设置在上导向轮和下导向轮构成的区域中部，侧导向轮机构19用于从水平方向施加平衡力，以防止行走装置运行时产生侧移；多组成对设置的侧导向轮机构19构成行走装置的侧向稳定机构。

如图1-2所示，在安装底盘16的左侧固定设置有沿Z向设置的第一丝杆3，第一丝杆3的滑块上固定安装沿X向设置的第二丝杆8的一端、且第二丝杆8的滑块上固定安装有机械臂安装座22，机器人采收装置的机械臂10的底端固定安装在机械臂安装座22上，机器人采收装置的机械臂10具有五个关节连接且每个关节都配置相应的步进式马达，各步进式马达分别通过相应的线路与控制系统相连接；同时第一丝杆3采用第一电机9驱动、第二丝杆8采用第二电机11驱动且第一电机9和第二电机11皆受到控制系统的控制，使得机械臂10能够在第二丝杆8的作用下左右移动、在第一丝杆3的作用下上下移动。

如图1-2所示，另外，在安装底盘16的右侧固定安装有Z型板4，在Z型板4的外侧平板上固定安装内设控制系统的控制柜5，该设置能够让控制柜5平衡位置调整装置和机器人采收装置的配重。控制系统分别通过线路与相应的第一电机9、第二电机11、无刷电机12和机械臂10上的步进式马达相连接。

为了能够让视觉识别系统的视觉采集部分同步机械臂10调整，将视觉识别系统的视觉采集部分设置在机器人采收装置的机械臂10上、将视觉识别系统的图像处理部分设置在控制柜5中且视觉识别系统的视觉采集部分和视觉识别系统的图像处理部分通过有线或无线方式连接传递信息。

在上述系统的基础上，还可为行走装置配备专门的传感器系统，使得行走装置能够根据传感器系统的信号，自行确定刹车时刻。

本发明提供的架空轨道式油茶果采收机器人系统的使用原理如下：

作业时，架空轨道2上的行走装置在无刷电机12的驱动下开始行进，视觉识别系统的视觉采集部分时刻将油茶果树上的油茶果位置传递给控制系统，当靠近第一棵油茶果树时，行走装置在控制系统的指令下完成刹车，整个刹车行程误差在3-5mm；行走装置停稳后，位置调整装置根据油茶果树的位置，从上下和左右两个维度调整机器人采收装置的位置，使得机械臂10靠近油茶果树上的油茶果；随后视觉识别系统识别油茶果树上的油茶果的位置、大小等信息，并传递给控制系统，控制系统将采摘指令传达给前方的机械臂110，机械臂10通过调整其采收末端的位置完成精准采摘。机械臂10继续根据视觉识别系统传达的油茶果位置、大小等信息，通过丝杠模块完成机械臂10上下左右的调整，完成自主采摘。当一棵油茶果树上的油茶果采摘完成，机械臂10缩回，行走装置行进支下一棵油茶果树，依此反复进行。

以上实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内；本发明未涉及的技术均可通过现有技术加以实现。

Claims (10)

1.一种架空轨道式油茶果采收机器人系统，其特征在于：该系统包括架空机构、行走装置、位置调整装置、机器人采收装置、视觉识别系统和控制系统；

其中，架空机构固定在待采摘的油茶果树旁侧并用于承载行走装置；

行走装置安装在架空机构的架空轨道（2）上且能够沿架空轨道（2）的设置方向水平往返行进，用于承载安装位置调整装置和控制系统；

位置调整装置能够在水平和竖直方向上二维或三维调整机器人采收装置的工作位置，位置调整装置的调整末端安装机器人采收装置；

机器人采收装置的机械臂（10）能够调整采收末端的实时位置，用于采收油茶果；

视觉识别系统用于采集识别油茶果的位置和大小并反馈给控制系统；

控制系统根据视觉识别系统采集的数据，控制行走装置带动位置调整装置行进、控制位置调整装置调整机器人采收装置的位置、控制机器人采收装置的机械臂（10）调整其采收末端的位置、并通过机械臂（10）控制采收末端完成油茶果自助采摘。

2.根据权利要求1所述的架空轨道式油茶果采收机器人系统，其特征在于：所述的位置调整装置、机器人采收装置、视觉识别系统的视觉采集部分配套设置，位置调整装置布置在行走装置的单侧或两侧。

3.根据权利要求1所述的架空轨道式油茶果采收机器人系统，其特征在于：所述的控制系统设置在控制柜（5）中，该控制柜（5）设置在行走装置的顶部、或者通过Z型板（4）固定安装在行走装置的旁侧。

4.根据权利要求1所述的架空轨道式油茶果采收机器人系统，其特征在于：所述视觉识别系统的视觉采集部分设置在机器人采收装置的机械臂（10）上、或者设置在架空机构的架空轨道（2）上、或者设置在行走装置上、或者设置在位置调整装置上；所述视觉识别系统的图像处理部分设置在控制柜（5）中且所述视觉识别系统的视觉采集部分和所述视觉识别系统的图像处理部分通过有线或无线方式连接传递信息。

5.根据权利要求1-4任一所述的架空轨道式油茶果采收机器人系统，其特征在于：所述的架空机构包括可拆卸式支柱（1）和架空轨道（2），架空轨道（2）可拆卸安装在可拆卸式支柱（1）的顶部、可拆卸式支柱（1）的底部能够固定在油茶果树旁侧的地面上，所述可拆卸式支柱（1）的数量至少为一根；所述架空轨道（2）采用两根大圆管和多根小圆管组合构成，其中至少一根小圆管能够固定安装在可拆卸式支柱（1）的顶端。

6.根据权利要求1-4任一所述的架空轨道式油茶果采收机器人系统，其特征在于：所述的行走装置包括安装底盘（16），在安装底盘（16）的底部安装有电机座（15），电机座（15）上安装有无刷电机（12）且无刷电机（12）的驱动端通过联轴器（13）带动驱动轮机构（14）中的驱动轮转动，无刷电机（12）、联轴器（13）和驱动轮机构（14）中的驱动轮构成行走装置的驱动机构（7）；或者在驱动轮机构（14）的正下方设有一辅助轮机构，该辅助轮机构中的辅助轮与其正上方的驱动轮机构（14）中的驱动轮夹住架空轨道（2），则无刷电机（12）、联轴器（13）和驱动轮机构（14）中的驱动轮、辅助轮机构中的辅助轮构成行走装置的驱动机构（7）；能够驱动行走装置沿架空轨道（2）的设置方向行进的驱动机构（7）位于架空轨道（2）的一侧、且在架空轨道（2）的另一侧设有与驱动机构（7）配合使用的导向机构（6）。

7.根据权利要求6所述的架空轨道式油茶果采收机器人系统，其特征在于：所述的导向机构（6）的数量为奇数，当架空轨道（2）的一侧设有与驱动机构（7）同侧的n-1个导向机构（6）时、在架空轨道（2）的另一侧设有与一个驱动机构（7）和n-1个导向机构（6）配对使用的n个导向机构（6）；所述的导向机构（6）包括上导向轮机构（17）和下导向轮机构（23），上导向轮机构（17）中的上导向轮和下导向轮机构（23）中的下导向轮配对夹住相应的架空轨道（2）；所述的上导向轮机构（17）通过相应的侧连接板（18）连接下方的下导向轮机构（23）、且所述的驱动轮机构（14）通过相应的侧连接板（18）连接下方的辅助轮机构；所述驱动轮机构（14）的顶板固定设置在安装底盘（16）的底部，所述上导向轮机构（17）的顶板固定设置在安装底盘（16）的底部。

8.根据权利要求7所述的架空轨道式油茶果采收机器人系统，其特征在于：任一侧连接板（18）的两侧皆分别设有侧导向轮机构（19），驱动轮和辅助轮对应的侧导向轮机构（19）设置在相应驱动轮和辅助轮构成的区域中部、上导向轮和下导向轮对应的侧导向轮机构（19）设置在上导向轮和下导向轮构成的区域中部，侧导向轮机构（19）用于从水平方向施加平衡力，以防止行走装置运行时产生侧移；所述侧连接板（18）的底部固定设置有底部安装板（20），在底部安装板（20）上布置有能够竖直上下伸缩的减震弹簧（21），下导向轮机构（23）、辅助轮机构分别安装在对应减震弹簧（21）的顶端。

9.根据权利要求1-4任一所述的架空轨道式油茶果采收机器人系统，其特征在于：所述的位置调整装置包括第一丝杆（3）和第二丝杆（8），沿Z向设置的第一丝杆（3）通过连接件固定安装在行走装置的安装底盘（16）上，第一丝杆（3）的滑块上固定安装沿X向或Y向设置的第二丝杆（8）的一端、且第二丝杆（8）的滑块上固定安装有机械臂安装座（22），机器人采收装置的机械臂（10）的底端固定安装在机械臂安装座（22）上，所述的第一丝杆（3）采用第一电机（9）驱动、第二丝杆（8）采用第二电机（11）驱动；或者所述的位置调整装置包括第一丝杆（3）和第二丝杆（8）及第三丝杆，沿Z向设置的第一丝杆（3）通过连接件固定安装在行走装置的安装底盘（16）上，第一丝杆（3）的滑块上固定安装沿X向或Y向设置的第二丝杆（8）的一端、且第二丝杆（8）的滑块上固定安装沿Y向或X向设置的第三丝杆的一端，第三丝杆的滑块上固定有机械臂安装座（22），机器人采收装置的机械臂（10）的底端固定安装在机械臂安装座（22）上，所述的第一丝杆（3）采用第一电机（9）驱动、所述的第二丝杆（8）采用第二电机（11）驱动且所述的第三丝杆采用第三电机驱动。

10.根据权利要求1-4任一所述的架空轨道式油茶果采收机器人系统，其特征在于：所述的机器人采收装置的机械臂（10）具有五个关节连接且每个关节都配置相应的步进式马达，各步进式马达分别通过相应的线路与控制系统相连接。

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