CN116300941A - 控制方法、装置、服务器及无人车 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种控制方法、装置、服务器及无人车。所述控制方法会确定满足配送条件的至少一个目标智能柜，通过装卸装置装载各所述目标智能柜，再向服务器发送配送路线确定请求以确定配送路线，所述配送路线中包括与各所述目标智能柜对应的配送地点，控制所述无人车根据所述配送路线进行移动，响应于到达各所述配送地点，通过所述装卸装置卸载与所述配送地点对应的目标智能柜。其中，所述装卸装置设置在所述无人车主体上，用于装载或卸载智能柜。通过所述方法可以提高配送效率，降低配送成本，同时满足部分场景的配送需求。

Description

控制方法、装置、服务器及无人车

技术领域

本发明涉及控制领域，具体涉及一种控制方法、装置、服务器及无人车。

背景技术

随着配送服务的不断发展，用于寄存配送货物的智能柜常用于配送货物的转送。

在现有技术中，智能柜通常会被设置在固定地点，并由配送人员完成对于配送货物的寄存操作，但这种配送方式的配送效率较低，配送成本较高，同时，部分场景，例如学校、工厂或小区等，可能会限制外来人员随意进入，这就使得现有配送方式无法满足这部分场景的配送需求。

发明内容

有鉴于此,本发明实施例提供了一种控制方法、装置、服务器及无人车，以提高配送效率，降低配送成本，同时满足部分场景的配送需求。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人车，所述无人车包括：

无人车主体；

装卸装置，所述装卸装置设置在所述无人车主体上，用于装载或卸载智能柜；

控制装置，所述控制装置被配置为执行如下步骤：

确定满足配送条件的至少一个目标智能柜；

通过装卸装置装载各所述目标智能柜；

向服务器发送配送路线确定请求以确定配送路线，其中，所述配送路线中包括与各所述目标智能柜对应的配送地点；

控制所述无人车根据所述配送路线进行移动；

响应于到达各所述配送地点，通过所述装卸装置卸载与所述配送地点对应的目标智能柜。

第二方面，本发明实施例提供了一种控制方法，适用于服务器，所述方法包括：

接收配送路线确定请求；

根据所述配送路线确定请求确定配送路线，所述配送路线中包括与满足配送条件的至少一个目标智能柜对应的配送地点；

发送所述配送路线。

第三方面，本发明实施例提供了一种控制方法，适用于无人车，所述方法包括：

确定满足配送条件的至少一个目标智能柜；

通过装卸装置装载各所述目标智能柜，其中，所述装卸装置设置在无人车主体上，用于装载或卸载智能柜；

向服务器发送配送路线确定请求以确定配送路线，其中，所述配送路线中包括与各所述目标智能柜对应的配送地点；

控制所述无人车根据所述配送路线进行移动；

响应于到达各所述配送地点，通过所述装卸装置卸载与所述配送地点对应的目标智能柜。

第四方面，本发明实施例提供了一种控制装置，所述装置包括：

接收单元，用于接收配送路线确定请求；

路线确定单元，用于根据所述配送路线确定请求确定配送路线，所述配送路线中包括与满足配送条件的至少一个目标智能柜对应的配送地点；

服务器发送单元，用于发送所述配送路线。

第五方面，本发明实施例提供了一种控制装置，所述装置包括：

智能柜确定单元，用于确定满足配送条件的至少一个目标智能柜；

装载单元，用于通过装卸装置装载各所述目标智能柜，其中，所述装卸装置设置在无人车主体上，用于装载或卸载智能柜；

无人车发送单元，用于向服务器发送配送路线确定请求以确定配送路线，其中，所述配送路线中包括与各所述目标智能柜对应的配送地点；

移动单元，用于控制所述无人车根据所述配送路线进行移动；

卸载单元，用于响应于到达各所述配送地点，通过所述装卸装置卸载与所述配送地点对应的目标智能柜。

第六方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如第二和第三方面中任一项所述的方法。

第七方面，本发明实施例提供了一种服务器，所述服务器包括：

存储器，用于存储一条或多条计算机程序指令；

处理器，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如第二方面中任一项所述的方法。

本发明实施例的控制方法会确定满足配送条件的至少一个目标智能柜，通过装卸装置装载各所述目标智能柜，再向服务器发送配送路线确定请求以确定配送路线，所述配送路线中包括与各所述目标智能柜对应的配送地点，控制所述无人车根据所述配送路线进行移动，响应于到达各所述配送地点，通过所述装卸装置卸载与所述配送地点对应的目标智能柜。其中，所述装卸装置设置在所述无人车主体上，用于装载或卸载智能柜。通过所述方法可以提高配送效率，降低配送成本，同时满足部分场景的配送需求。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1为本发明实施例的控制系统的示意图；

图2为本发明实施例的控制系统的应用示意图；

图3为本发明实施例的控制系统的应用示意图；

图4为本发明实施例的配送路线和回收路线的示意图；

图5为本发明实施例的控制系统的信令交互图；

图6为本发明实施例的控制系统的信令交互图；

图7为本发明实施例的无人车的硬件连接图；

图8为本发明实施例的控制方法的流程图；

图9为本发明实施例的控制方法的流程图；

图10为本发明实施例的控制装置的示意图；

图11为本发明实施例的控制装置的示意图；

图12是本发明实施例的服务器的示意图。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则在说明书的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

图1为本发明实施例的控制系统的示意图。如图1所示，所述控制系统包括至少一个智能柜11、无人车12和服务器13。

其中，各所述智能柜11均具有至少一个柜格，各所述柜格均可用于存储配送货物。

可选地，各所述智能柜11可以具备电池和通信装置，以便智能柜11可以在服务器13的远程控制下实现开柜功能。

进一步地，各所述智能柜11可以分别对应不同的配送地点，各所述智能柜11用于向对应配送地点附近的用户提供配送货物的转送服务。

在本实施例中，配送人员可以将配送货物统一配送到分拣仓库，分拣仓库的分拣设备会根据配送地址将各配送货物分别存储到相应的智能柜11中。存储好配送货物的智能柜11将会被无人车12运送到对应的配送地点，以便配送地点附近的用户可以便捷地取到配送货物。

应当理解，各智能柜11所对应的配送地点是可以根据实际情况进行调整的。例如：当某一配送地点所需要配送的货物较多时，与该配送地点对应的智能柜数量可以相对增多，当某一配送地点所需要配送的货物较少时，与该配送地点对应的智能柜数量可以相对减少。

所述无人车12用于实现对于智能柜11的运送操作。在本实施例中，所述无人车12可以一次性将至少一个智能柜11分别运送到对应的配送地点。

可选地，所述无人车12具体可以以电力或燃油作为驱动能源。所述无人车12的移动方式可以为轮式或履带式。应当理解，为了实现无人驾驶功能，所述无人车上还可以搭载相应的无人驾驶系统和硬件设备，在此不再赘述。

应当理解，无人车12一次性所运送的智能柜数量可以根据实际应用需求进行设置。例如：当分拣仓库囤积货物较多时，无人车12可以一次性运送较多的智能柜11，以减少往返时间，提高配送效率，而当分拣仓库囤积货物较少或未囤积货物时，无人车12可以一次性运送较少的智能柜11，以减少配送货物在分拣仓库的等待时间，改善用户体验。所述无人车12的具体运送策略可以根据实际情况由人为进行设定和调整。

应当理解，各所述无人车12一次性所能运送的智能柜数量上限同样可以根据实际配送需求进行调整，在此不赘述。

可选地，所述无人车12的主体上可以设置装卸装置，无人车12通过所述装卸装置可以实现对于智能柜的装载和卸载操作。

可选地，在本实施例中，所述智能柜11可以是与无人车配套的可拆卸子装置，也可以是独立智能柜。

进一步地，当智能柜11是与无人车配套的可拆卸子装置时，智能柜11可以以可拆卸的方式固定在无人车主体上。当智能柜11是独立智能柜时，无人车主体上还可以设置智能柜存储装置，所述智能柜存储装置用于存储所述独立智能柜。

所述服务器13为通用的计算设备或数据处理设备或存储设备。在本实施例中，所述服务器13用于向所述无人车12提供数据支持，例如为无人车规划行驶路线等，以及用于管理所述智能柜11的相关业务，例如向用户提供开柜服务等。

可选地，所述至少一个智能柜11和无人车12与服务器13之间可以通过无线通信网络进行连接，以实现数据交互。

可选地，所述无线通信网络可以包括5G移动通信网络技术(5th-Generation，5G)系统、长期演进(long term evolution，LTE)系统、全球移动通信系统(Global System forMobile Communication，GSM)、蓝牙(Bluetooth，BT)、无线保真(Wireless Fidelity，Wi-Fi)、码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)网络、宽带码分多址(widebandcode division multiple access，WCDMA)网络、远程无线通信(Long Range，Lora)技术或紫蜂协议(Zigbee)中的任意一种或组合。

具体地，无人车12会在分拣仓库确定满足配送条件的至少一个目标智能柜11，并通过装卸装置装载各目标智能柜11。在装载各目标智能柜11后，无人车12可以向服务器13发送配送路线确定请求。服务器13在接收到配送路线确定请求后，会根据配送路线确定请求确定配送路线，并将所确定的配送路线反馈给无人车12。无人车12在接收到配送路线后，会开始根据配送路线进行移动。

其中，所述配送路线中可以包括与各目标智能柜11对应的配送地点。在移动过程中，每当无人车12到达一个配送地点，都会通过装卸装置卸载与配送地点对应的目标智能柜11。

进一步地，在卸载目标智能柜11后，无人车12还可以通过服务器13向与所卸载目标智能柜11对应的至少一个取件终端发送取件信息，以便告知相关用户可以开始取件。

由此，本发明实施例的控制系统可以通过由无人车运送智能柜的方式实现对于配送货物的自动化配送流程，从而提高了配送效率，降低了配送成本，同时还可以满足部分场景的配送需求。

图2为本发明实施例的控制系统的应用示意图。应当理解，图2所示为控制系统在智能柜配送流程中的应用示意图。

如图2所示，无人车21可以在分拣仓库确定并装载满足配送条件的至少一个目标智能柜22。在装载各目标智能柜22后，无人车21可以向服务器23发送配送路线确定请求，服务器23会根据配送路线确定请求确定配送路线并反馈给无人车21，无人车21会开始根据配送路线进行移动。其中，所述配送路线中包括与各目标智能柜22对应的配送地点，无人车21每到一个配送地点都会卸载与配送地点对应的目标智能柜22。

进一步地，当无人车21卸载所有目标智能柜22后，可以选择返回分拣仓库开始下一轮配送流程。

可选地，所述无人车21也可以选择继续执行智能柜回收流程来回收各配送地点的智能柜。

图3为本发明实施例的控制系统的应用示意图。应当理解，图3所示为控制系统在智能柜回收流程中的应用示意图。

如图3所示，无人车21在卸载所有目标智能柜22后，可以向服务器23发送回收路线确定请求。服务器23在接收到回收路线确定请求后会确定至少一个待回收智能柜24，并进而确定回收路线反馈给无人车21，无人车21可以开始根据回收路线进行移动。

其中，所述回收路线中包括与各待回收智能柜24对应的配送地点，无人车21每到一个配送地点都会装载与配送地点对应的待回收智能柜24。

进一步地，所述回收路线的终点可以为分拣仓库，无人车在到达分拣仓库后，可以卸载所有待回收智能柜24。

由此，本实施例的控制系统可以由无人车完成对于智能柜的配送和回收流程，提高了配送效率，降低了配送成本，同时还可以满足部分场景的配送需求。

图4为本发明实施例的配送路线和回收路线的示意图。如图4所示，实线41用于表征配送路线，虚线42用于表征回收路线。

其中，所述配送路线中包括与无人车所装载的各目标智能柜对应的配送地点a、b、c和d，所述回收路线中包括与各待回收智能柜对应的配送地点e、c、f和g。

应当理解，图4中仅示出了配送路线和回收路线所涉及到的相关配送地点，对于其它未涉及到的配送地点并未进行显示。应当理解，在实际应用过程中，所述回收路线和所述配送路线中的配送地点可能完全不同，也可能完全相同或部分相同，其具体根据实际情况确定。

在智能柜配送流程中，装载有目标智能柜的无人车在通过服务器确定配送路线后，会从分拣仓库出发，并沿着配送路线进行移动。在到达各配送地点时，无人车会卸载与配送地点对应的目标智能柜。

例如在到达配送地点a时，无人车会卸载与配送地点a对应的目标智能柜，在到达配送地点b时，无人车会卸载与配送地点b对应的目标智能柜。

应当理解，多个目标智能柜也可以对应同一配送地点。例如：无人车在到达配送地点c时，无人车会卸载与配送地点c对应的多个目标智能柜。

在卸载所有目标智能柜后，无人车会通过服务器确定回收路线，并继续沿着回收路线进行移动。在到达各配送地点时，无人车会装载与配送地点对应的待回收智能柜。

例如在到达配送地点e时，无人车会装载与配送地点e对应的待回收智能柜，在到达配送地点f时，无人车会装载与配送地点f对应的待回收智能柜。

应当理解，与配送流程类似，无人车同样可以在同一配送地点同时装载多个待回收智能柜，在此不再赘述。

图5为本发明实施例的控制系统的信令交互图。如图5所示，所述控制系统包括无人车51、服务器52以及目标智能柜53。所述控制系统在智能柜配送流程中具体可以包括如下交互步骤：

应当理解，为了方便理解，图5中仅示出了一个目标智能柜53，在实际应用过程中，控制系统中的目标智能柜的数量可以为多个。

S1000、无人车确定并装载各目标智能柜。

具体地，无人车可以在分拣仓库确定满足配送条件的至少一个目标智能柜，并通过装卸装置装载各目标智能柜。

可选地，在本步骤中，无人车可以分别查询各智能柜的分拣情况，并根据所述分拣情况确定出满足配送条件的至少一个目标智能柜。其中，所述满足配送条件用于表征所述智能柜的各柜格中均存储有配送货物或所述智能柜满足配送需求。

具体地，无人车可以查询分拣仓库中各智能柜的分拣情况，并根据所述分拣情况将各柜格中均存储有配送货物的智能柜或被分拣设备标记为满足配送需求的智能柜确定为目标智能柜。

可选地，所述无人车可以通过短距离无线通信方式来查询各智能柜的分拣情况。

在一种可选地实现方式中，无人车也可以通过服务器来确定目标智能柜。具体地，无人车可以向服务器发送目标智能柜确定请求。服务器可以在接收到目标智能柜确定请求后，确定至少一个目标智能柜，并将所确定的目标智能柜的编号信息反馈给无人车。

S2000、无人车向服务器发送配送路线确定请求。

具体地，无人车在装载各目标智能柜后，可以向服务器发送配送路线确定请求，以指示服务器确定配送路线。

S3000、服务器确定配送路线。

具体地，服务器在接收到配送路线确定请求后，会根据配送路线确定请求确定配送路线。

可选地，所述配送路线确定请求中可以包括无人车所装载目标智能柜的编号信息。服务器可以根据配送路线确定请求中的编号信息确定配送路线。具体地，服务器可以根据编号信息查询到各目标智能柜对应的配送地点，并根据所述配送地点规划确定出配送路线。

应当理解，服务器所规划确定的配送路线中应包括各目标智能柜所对应的配送地点。

S4000、服务器向无人车发送配送路线。

具体地，服务器在确定配送路线后，可以将配送路线反馈给无人车。

S5000、无人车根据配送路线进行移动。

具体地，无人车在接收到配送路线后，可以开始根据配送路线进行移动。

S6000、响应于到达各配送地点，无人车卸载对应目标智能柜并发送抵达消息。

具体地，无人车在沿着配送路线移动的过程中，每当到达一个配送地点，都可以卸载与配送地点对应的目标智能柜。

进一步地，当无人车卸载目标智能柜后，还可以向服务器发送抵达消息。其中，所述抵达消息中可以包括无人车所卸载目标智能柜的编号信息。

S7000、服务器将取件信息发送给相应终端。

具体地，服务器在接收到抵达消息后，会根据抵达消息中的编号信息确定与目标智能柜对应的至少一个取件终端的联系信息，并进而根据所述联系信息向各取件终端发送取件信息，以告知相关用户可以开始取件。

其中，所述取件信息用于触发取件请求。具体地，所述取件信息中可以携带有用于触发取件请求的取件码。用户可以凭借所述取件码发出取件请求。应当理解，所述取件码具体可以为数字或字符串。

可选地，用户可以通过使用取件终端扫描目标智能柜上的二维码并在终端屏幕中输入取件码的方式由取件终端发出取件请求，也可以通过在目标智能柜的中控屏幕处输入取件码的方式由目标智能柜发出取件请求。

应当理解，为了使服务器能够确定目标智能柜并打开目标柜格，所述取件请求中可以携带目标智能柜的编号信息以及目标柜格的编号信息。其中，所述目标柜格为目标智能柜中存储有用户待取配送货物的柜格。

S8000、响应于接收到取件请求，服务器向目标智能柜发送开柜指令。

具体地，服务器在接收到取件请求后，会向对应的目标智能柜发送开柜指令。

S9000、目标智能柜打开目标柜格。

具体地，目标智能柜在接收到开柜指令后，会根据开柜指令打开对应的目标柜格，以便用户可以取出目标柜格中的配送货物。

图6为本发明实施例的控制系统的信令交互图。如图6所示，所述控制系统包括无人车61以及服务器62。所述控制系统在智能柜回收流程中具体可以包括如下交互步骤：

S10000、无人车向服务器发送回收路线确定请求。

具体地，在卸载各目标智能柜后，无人车可以向服务器发送回收路线确定请求。

S11000、服务器确定回收路线。

具体地，服务器在接收到回收路线确定请求后，可以确定回收路线。

可选地，所述回收路线确定请求中可以携带无人车当前的位置信息。服务器会查询所述位置信息附近配送地点的智能柜使用情况。进一步地，服务器会根据查询结果将满足回收条件的至少一个智能柜确定为待回收智能柜，并进而根据各待回收智能柜所处的配送地点来确定回收路线。应当理解，所述回收路线中包括与各待回收智能柜对应的配送地点。

可选地，所述满足回收条件可以是各柜格均未存储配送货物和/或停留时间满足预设时间阈值。具体地，服务器可以将配送货物均被取出的空闲智能柜确定待回收智能柜。或者，服务器也可以将在配送地点的停留时间满足预设时间阈值的智能柜确定为待回收智能柜。其中，所述预设时间阈值可以根据实际需求进行设置。

可选地，所述回收路线确定请求中还可以携带有无人车的能源使用情况以及其它相关信息，服务器可以根据无人车的能源使用情况和其它相关信息合理地确定所述回收路线。

S12000、服务器向无人车发送回收路线。

具体地，服务器在确定回收路线后，可以将回收路线反馈给无人车。

S13000、无人车根据回收路线进行移动。

具体地，无人车在接收到回收路线后，可以沿着回收路线进行移动。

S14000、响应于到达各配送地点，无人车装载对应待回收智能柜。

具体地，无人车在沿着回收路线移动的过程中，每当到达一个配送地点，都会装载与配送地点对应的待回收智能柜。

S15000、响应于到达分拣仓库，无人车卸载各待回收智能柜。

具体地，所述回收路线的终点可以为分拣仓库，无人车在到达分拣仓库后，可以卸载各待回收智能柜。

图7为本发明实施例的无人车的硬件连接图。如图7所示，所述无人车可以包括通信装置71、智能柜存储装置72、装卸装置73、移动装置74以及控制装置75。

其中，所述通信装置71用于实现无人车与服务器间的通信连接。所述智能柜存储装置72用于存储独立智能柜。所述装卸装置73用于装载或卸载智能柜。所述移动装置74用于实现无人车的移动功能。所述控制装置75用于控制上述各装置以实现上述实施例中的控制方法。

可选地，所述装卸装置73具体可以是机械臂，或者是大功率的磁吸装置，通过所述机械臂或磁吸装置可以装载或卸载智能柜。可选地，所述装卸装置73也可以为传送履带，通过所述传送履带可以在其它相关装置的辅助下装载或卸载智能柜。

可选地，所述移动装置74可以为履带式或轮式移动装置。

可选地，所述控制装置75可以为通用的数据处理装置，其包括通用的计算机硬件结构，其至少包括处理器和存储器。处理器和存储器通过总线连接。存储器适于存储处理器可执行的指令或程序。处理器可以是独立的微处理器，也可以是一个或者多个微处理器集合。由此，处理器通过执行存储器所存储的指令，从而执行如上所述的本发明实施例的方法流程实现对于数据的处理和对于其它装置的控制。

应当理解，图7中所示的硬件结构和各硬件间的连接关系仅仅是为了示意，上述各硬件设备并非执行本发明实施例中控制方法所必需具备的硬件设备。

进一步地，在实际应用过程中，无人车上所搭载的硬件设备可以根据实际需求进行设置和调整。例如：所述无人车上还可以搭载摄像头、定位系统、红外传感器、雷达传感器、无线充电组件、语音播报装置和可视屏幕等。应当理解，无人车所搭载硬件的数量和各硬件设备的安装位置同样可以根据实际需求进行设置和调整。

图8为本发明实施例的控制方法的流程图。如图8所示，所述控制方法具体包括如下步骤：

应当理解，图8所示的控制方法的执行主体具体可以为上述实施例中无人车的控制装置。

S100、确定满足配送条件的至少一个目标智能柜。

具体地，控制装置可以确定满足配送条件的至少一个目标智能柜。

可选地，控制装置可以查询各智能柜的分拣情况，并根据所述分拣情况确定满足配送条件的至少一个目标智能柜。或者，控制装置也可以通过服务器确定至少一个目标智能柜。

其中，所述满足配送条件用于表征所述智能柜的各柜格中均存储有配送货物或所述智能柜满足配送需求。

S200、通过所述装卸装置装载各所述目标智能柜。

具体地，控制装置可以通过无人车主体上设置的装卸装置装载各所述目标智能柜。

S300、向服务器发送配送路线确定请求以确定配送路线。

其中，所述配送路线中包括与各所述目标智能柜对应的配送地点。

具体地，在装载各目标智能柜后，控制装置可以向服务器发送携带有所装载目标智能柜编号信息的配送路线确定请求，来通过服务器确定配送路线。

S400、控制所述无人车根据所述配送路线进行移动。

具体地，在接收到配送路线后，控制装置可以控制无人车根据所述配送路线进行移动。

S500、响应于到达各所述配送地点，通过所述装卸装置卸载与所述配送地点对应的目标智能柜。

具体地，响应于到达配送路线中的各配送地点，控制装置可以通过装卸装置卸载与配送地点对应的目标智能柜。

可选地，在卸载目标智能柜后，控制装置还可以向服务器发送携带有所卸载目标智能柜编号信息的抵达消息，来通过服务器告知相关用户可以开始取件。

进一步地，在卸载各目标智能柜后，控制装置可以控制无人车返回分拣仓库继续执行下一轮智能柜配送流程。

可选地，控制装置也可以控制无人车继续执行智能柜回收流程。

具体地，控制装置可以向服务器发送回收路线确定请求，来通过服务器确定回收路线。其中，所述回收路线中包括与至少一个待回收智能柜对应的配送地点。在确定回收路线后，控制装置可以控制无人车根据回收路线进行移动。在移动过程中，每当到达一个配送地点，控制装置可以通过装卸装置装载与配送地点对应的待回收智能柜。

进一步地，所述回收路线的终点为分拣仓库。控制装置可以在达到分拣仓库后，卸载各待回收智能柜。

图9为本发明实施例的控制方法的流程图。如图9所示，所述控制方法具体可以包括如下步骤：

应当理解，图9所示的控制方法的执行主体具体可以为上述实施例中的服务器。

S100'、接收配送路线确定请求。

具体地，服务器可以接收无人车发送的配送路线确定请求。

S200'、根据所述配送路线确定请求确定配送路线。

具体地，所述配送路线确定请求中可以携带有满足配送条件的至少一个目标智能柜的编号信息。服务器可以根据所述编号信息分别查询对应目标智能柜的配送地点，并进而根据各所述配送地点规划确定配送路线。其中，所述配送路线中包括与各目标智能柜对应的配送地点。

S300'、发送所述配送路线。

具体地，在确定配送路线后，服务器可以将所确定的配送路线反馈给无人车。

进一步地，在接收到无人车发送的抵达消息后，服务器还可以根据所述抵达消息通知相关用户可以开始取件。具体地，所述抵达消息中可以携带有无人车所卸载目标智能柜的编号信息。服务器可以根据抵达消息中的编号信息查询对应的至少一个取件终端的联系信息，并进而根据各所述联系信息分别向对应取件终端发送相应的取件信息。其中，所述取件信息用于触发取件请求。

进一步地，服务器还可以在接收到取件请求后，为用户提供开柜服务。具体地，服务器可以根据取件请求控制打开对应目标智能柜的目标柜格。其中，所述目标柜格中存储有用户的待取配送货物。

进一步地，服务器还可以为无人车规划确定智能柜回收路线。具体地，服务器可以在接收到无人车发送的回收路线确定请求后，将满足回收条件的至少一个智能柜确定为待回收智能柜，并根据各所述待回收智能柜所处的配送地点确定回收路线，再将所确定的回收路线反馈给无人车。其中，所述回收路线中包括与各所述待回收智能柜对应的配送地点。

可选地，服务器可以将各柜格均未存储配送货物的智能柜和/或停留时间满足预设时间阈值的智能柜确定为所述待回收智能柜。

图10为本发明实施例的控制装置的示意图。如图10所示，本发明实施例的控制装置包括接收单元101、路线确定单元102和服务器发送单元103。

具体地，所述接收单元101用于接收配送路线确定请求；

所述路线确定单元102用于根据所述配送路线确定请求确定配送路线，所述配送路线中包括与满足配送条件的至少一个目标智能柜对应的配送地点；

所述服务器发送单元103用于发送所述配送路线。

图11为本发明实施例的控制装置的示意图。如图11所示，本发明实施例的控制装置包括智能柜确定单元111、装载单元112、无人车发送单元113、移动单元114和卸载单元115。

具体地，所述智能柜确定单元111用于确定满足配送条件的至少一个目标智能柜；

所述装载单元112用于通过装卸装置装载各所述目标智能柜，其中，所述装卸装置设置在无人车主体上，用于装载或卸载智能柜；

所述无人车发送单元113用于向服务器发送配送路线确定请求以确定配送路线，其中，所述配送路线中包括与各所述目标智能柜对应的配送地点；

所述移动单元114用于控制所述无人车根据所述配送路线进行移动；

所述卸载单元115用于响应于到达各所述配送地点，通过所述装卸装置卸载与所述配送地点对应的目标智能柜。

本发明实施例的控制装置会确定满足配送条件的至少一个目标智能柜，通过装卸装置装载各所述目标智能柜，再向服务器发送配送路线确定请求以确定配送路线，所述配送路线中包括与各所述目标智能柜对应的配送地点，控制所述无人车根据所述配送路线进行移动，响应于到达各所述配送地点，通过所述装卸装置卸载与所述配送地点对应的目标智能柜。其中，所述装卸装置设置在所述无人车主体上，用于装载或卸载智能柜。通过所述装置可以提高配送效率，降低配送成本，同时满足部分场景的配送需求。

图12是本发明实施例的服务器的示意图。如图12所示，该服务器：至少包括一个处理器121；以及，与至少一个处理器121通信连接的存储器122；以及，与扫描装置通信连接的通信组件123，通信组件123在处理器121的控制下接收和发送数据；其中，存储器122存储有可被至少一个处理器121执行的指令，指令被至少一个处理器121执行以实现上述控制方法。

具体地，该服务器包括：一个或多个处理器121以及存储器122，图12中以一个处理器121为例。处理器121、存储器122可以通过总线或者其他方式连接，图12中以通过总线连接为例。存储器122作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器121通过运行存储在存储器122中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述控制方法。

存储器122可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器122可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器122可选包括相对于处理器121远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器122中，当被一个或者多个处理器121执行时，执行上述任意方法实施例中的控制方法。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本发明的另一个实施例涉及一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明实施例提供了A1、一种无人车，所述无人车包括：

无人车主体；

装卸装置，所述装卸装置设置在所述无人车主体上，用于装载或卸载智能柜；

控制装置，所述控制装置被配置为执行如下步骤：

确定满足配送条件的至少一个目标智能柜；

通过所述装卸装置装载各所述目标智能柜；

向服务器发送配送路线确定请求以确定配送路线，其中，所述配送路线中包括与各所述目标智能柜对应的配送地点；

控制所述无人车根据所述配送路线进行移动；

响应于到达各所述配送地点，通过所述装卸装置卸载与所述配送地点对应的目标智能柜。

A2、根据A1所述的无人车，所述控制装置还被配置为：

在卸载与所述配送地点对应的目标智能柜后，向服务器发送抵达消息以指示所述服务器发送取件信息，其中，所述抵达消息中包括无人车所卸载目标智能柜的编号信息。

A3、根据A1所述的无人车，所述控制装置还被配置为：

在卸载各所述目标智能柜后，向服务器发送回收路线确定请求以确定回收路线，所述回收路线中包括与至少一个待回收智能柜对应的配送地点；

控制所述无人车根据所述回收路线进行移动；

响应于到达各所述配送地点，通过所述装卸装置装载与所述配送地点对应的待回收智能柜。

A4、根据A3所述的无人车，所述回收路线的终点为分拣仓库；

所述控制装置还被配置为：

响应于达到所述分拣仓库，通过所述装卸装置卸载各所述待回收智能柜。

A5、根据A1所述的无人车，所述控制装置被配置为：

查询各智能柜的分拣情况；

根据所述分拣情况确定满足配送条件的至少一个目标智能柜，其中，所述满足配送条件用于表征所述智能柜的各柜格中均存储有配送货物或所述智能柜满足配送需求。

A6、根据A1所述的无人车，所述无人车还包括：

智能柜存储装置，所述智能柜存储装置设置在所述无人车主体上，用于存储智能柜。

A7、根据A1所述的无人车，所述智能柜以可拆卸的方式固定在所述无人车主体上。

本发明实施例提供了B1、一种控制方法，适用于服务器，所述方法包括：

接收配送路线确定请求；

根据所述配送路线确定请求确定配送路线，所述配送路线中包括与满足配送条件的至少一个目标智能柜对应的配送地点；

发送所述配送路线。

B2、根据B1所述的方法，所述配送路线确定请求中包括各所述目标智能柜的编号信息；

所述根据所述配送路线确定请求确定配送路线包括：

根据各所述编号信息分别查询对应目标智能柜的配送地点；

根据各所述配送地点规划确定所述配送路线。

B3、根据B1所述的方法，所述方法还包括：

接收抵达消息，所述抵达消息中包括无人车所卸载目标智能柜的编号信息；

根据所述编号信息查询对应的至少一个取件终端的联系信息；

根据各所述联系信息分别向对应的取件终端发送相应的取件信息，其中，所述取件信息用于触发取件请求。

B4、根据B3所述的方法，所述方法还包括：

接收取件请求；

根据所述取件请求控制打开对应目标智能柜的目标柜格，所述目标柜格中存储有待取配送货物。

B5、根据B1所述的方法，所述方法还包括：

接收回收路线确定请求；

将满足回收条件的至少一个智能柜确定为待回收智能柜；

根据各所述待回收智能柜所处的配送地点确定回收路线，所述回收路线中包括与各所述待回收智能柜对应的配送地点；

发送所述回收路线。

B6、根据B5所述的方法，将满足回收条件的至少一个智能柜确定为待回收智能柜包括：

将各柜格均未存储配送货物的智能柜和/或停留时间满足预设时间阈值的智能柜确定为所述待回收智能柜。

本发明实施例提供了C1、一种控制方法，适用于无人车，所述方法包括：

确定满足配送条件的至少一个目标智能柜；

通过装卸装置装载各所述目标智能柜，其中，所述装卸装置设置在无人车主体上，用于装载或卸载智能柜；

向服务器发送配送路线确定请求以确定配送路线，其中，所述配送路线中包括与各所述目标智能柜对应的配送地点；

控制所述无人车根据所述配送路线进行移动；

响应于到达各所述配送地点，通过所述装卸装置卸载与所述配送地点对应的目标智能柜。

本发明实施例提供了D1、一种控制装置，所述装置包括：

接收单元，用于接收配送路线确定请求；

路线确定单元，用于根据所述配送路线确定请求确定配送路线，所述配送路线中包括与满足配送条件的至少一个目标智能柜对应的配送地点；

服务器发送单元，用于发送所述配送路线。

本发明实施例提供了E1、一种控制装置，所述装置包括：

智能柜确定单元，用于确定满足配送条件的至少一个目标智能柜；

装载单元，用于通过装卸装置装载各所述目标智能柜，其中，所述装卸装置设置在无人车主体上，用于装载或卸载智能柜；

无人车发送单元，用于向服务器发送配送路线确定请求以确定配送路线，其中，所述配送路线中包括与各所述目标智能柜对应的配送地点；

移动单元，用于控制所述无人车根据所述配送路线进行移动；

卸载单元，用于响应于到达各所述配送地点，通过所述装卸装置卸载与所述配送地点对应的目标智能柜。

本发明实施例提供了F1、一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如B1-6和C1中任一项所述的方法。

本发明实施例提供了G1、一种服务器，所述服务器包括：

存储器，用于存储一条或多条计算机程序指令；

处理器，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如B1-6中任一项所述的方法。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人车，其特征在于，所述无人车包括：

无人车主体；

装卸装置，所述装卸装置设置在所述无人车主体上，用于装载或卸载智能柜；

控制装置，所述控制装置被配置为执行如下步骤：

确定满足配送条件的至少一个目标智能柜；

通过所述装卸装置装载各所述目标智能柜；

向服务器发送配送路线确定请求以确定配送路线，其中，所述配送路线中包括与各所述目标智能柜对应的配送地点；

控制所述无人车根据所述配送路线进行移动；

响应于到达各所述配送地点，通过所述装卸装置卸载与所述配送地点对应的目标智能柜。

2.根据权利要求1所述的无人车，其特征在于，所述控制装置还被配置为：

在卸载与所述配送地点对应的目标智能柜后，向服务器发送抵达消息以指示所述服务器发送取件信息，其中，所述抵达消息中包括无人车所卸载目标智能柜的编号信息。

3.根据权利要求1所述的无人车，其特征在于，所述控制装置还被配置为：

在卸载各所述目标智能柜后，向服务器发送回收路线确定请求以确定回收路线，所述回收路线中包括与至少一个待回收智能柜对应的配送地点；

控制所述无人车根据所述回收路线进行移动；

响应于到达各所述配送地点，通过所述装卸装置装载与所述配送地点对应的待回收智能柜。

4.根据权利要求3所述的无人车，其特征在于，所述回收路线的终点为分拣仓库；

所述控制装置还被配置为：

响应于达到所述分拣仓库，通过所述装卸装置卸载各所述待回收智能柜。

5.一种控制方法，适用于服务器，其特征在于，所述方法包括：

接收配送路线确定请求；

根据所述配送路线确定请求确定配送路线，所述配送路线中包括与满足配送条件的至少一个目标智能柜对应的配送地点；

发送所述配送路线。

6.一种控制方法，适用于无人车，其特征在于，所述方法包括：

确定满足配送条件的至少一个目标智能柜；

通过装卸装置装载各所述目标智能柜，其中，所述装卸装置设置在无人车主体上，用于装载或卸载智能柜；

向服务器发送配送路线确定请求以确定配送路线，其中，所述配送路线中包括与各所述目标智能柜对应的配送地点；

控制所述无人车根据所述配送路线进行移动；

响应于到达各所述配送地点，通过所述装卸装置卸载与所述配送地点对应的目标智能柜。

7.一种控制装置，其特征在于，所述装置包括：

接收单元，用于接收配送路线确定请求；

路线确定单元，用于根据所述配送路线确定请求确定配送路线，所述配送路线中包括与满足配送条件的至少一个目标智能柜对应的配送地点；

服务器发送单元，用于发送所述配送路线。

8.一种控制装置，其特征在于，所述装置包括：

智能柜确定单元，用于确定满足配送条件的至少一个目标智能柜；

装载单元，用于通过装卸装置装载各所述目标智能柜，其中，所述装卸装置设置在无人车主体上，用于装载或卸载智能柜；

无人车发送单元，用于向服务器发送配送路线确定请求以确定配送路线，其中，所述配送路线中包括与各所述目标智能柜对应的配送地点；

移动单元，用于控制所述无人车根据所述配送路线进行移动；

卸载单元，用于响应于到达各所述配送地点，通过所述装卸装置卸载与所述配送地点对应的目标智能柜。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如权利要求5-6中任一项所述的方法。

10.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括：

存储器，用于存储一条或多条计算机程序指令；

处理器，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如权利要求5-6中任一项所述的方法。

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