CN116300524A - 一种车辆仿真测试方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种车辆仿真测试方法、装置及电子设备，该方法首先获取当前车辆预设范围内各个第一车辆的行驶信息，然后，判断各个行驶信息是否满足预设条件，并将满足预设条件的行驶信息对应的各个第一车辆作为各个第二车辆，最后，按照各个第二车辆对应的控制逻辑，将各个第二车辆接入自动驾驶算法，以使平台按照当前各个车辆的状态进行仿真测试。通过上述方法，可以测试出当前车辆的自动驾驶算法在面对第一车辆采用自动驾驶算法情况下的表现，同时由于不需要对所有第一车辆都进行实时的仿真模拟，提高了仿真测试中模拟运算的速度。

Description

一种车辆仿真测试方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及车辆检测技术领域，特别是涉及一种车辆仿真测试方法、装置及电子设备。

背景技术

自动驾驶仿真测试，是用于测试自动驾驶算法的一项技术，随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶仿真测试技术也愈加成熟。在目前主要的自动驾驶仿真测试中，面对当前车辆周围的各个第一车辆的运行路径控制场景一般采用三种方式，方式一是通过全局交通流来控制路径逻辑，即根据已有的地图信息为基础进行路径规划，寻找一条从起点到目标点的最优路径；方式二是通过手动设置驾驶路线来控制；方式三是对于测试案例中的全部第一车辆都设置为使用自动驾驶算法进行控制。

但上述的三种方式在自动驾驶仿真测试过程中存在一些问题，对于方式一和方式二而言，由于第一车辆都不使用自动驾驶算法进行控制，则不能测试当前车辆的自动驾驶算法在面对第一车辆采用自动驾驶算法情况下的表现，影响当前车辆自动驾驶算法的仿真测试过程；对于方式三而言，由于测试案例中的全部第一车辆都设置为使用自动驾驶算法进行控制，则在仿真测试过程中需要对所有第一车辆都进行实时的仿真模拟，需要占用大量资源，导致仿真测试中模拟运算速度低，影响测试效率和结果。

发明内容

本申请提供了一种车辆仿真测试方法、装置及电子设备，可以解决现有自动驾驶仿真测试在面对当前车辆周围的第一车辆的运行路径控制场景时，可能存在的影响当前车辆自动驾驶算法的仿真测试过程，以及在仿真测试过程中需要对所有第一车辆都进行实时的仿真模拟，需要占用大量资源，导致仿真测试中模拟运算速度低的问题。

第一方面，本申请提供了一种车辆仿真测试方法，所述方法包括：

获取当前车辆预设范围内各个第一车辆的行驶信息，其中，所述行驶信息至少包括速度信息、车辆信息及所述各个第一车辆与所述当前车辆之间的位置信息和距离信息；

判断各个行驶信息是否满足预设条件，并将满足所述预设条件的行驶信息对应的各个第一车辆作为各个第二车辆；

按照所述各个第二车辆对应的控制逻辑，将所述各个第二车辆接入自动驾驶算法，以使平台按照当前各个车辆的状态进行仿真测试。

通过上述方法，基于判断当前车辆预设范围内的各个第一车辆的行驶信息是否满足预设条件，确定可接入自动驾驶算法的各个第二车辆，从而可以测试出当前车辆的自动驾驶算法在面对第一车辆采用自动驾驶算法情况下的表现，同时由于不需要对所有第一车辆都进行实时的仿真模拟，提高了仿真测试中模拟运算的速度。

在一种可能的设计中，所述判断各个行驶信息是否满足预设条件，包括：

若各个行驶信息中的速度信息和位置信息满足第一预设条件，且所述各个行驶信息中的车辆信息满足第二预设条件，则确定所述各个行驶信息满足预设条件；其中，

所述第一预设条件包括：所述第一车辆位于所述当前车辆的后方，且所述第一车辆的第一速度大于所述当前车辆的第二速度，或所述第一车辆位于所述当前车辆的前方，且所述第一速度小于所述第二速度；

所述第二预设条件包括：所述第一车辆的类型为预设类型。

通过上述方法，基于判断当前车辆预设范围内的各个第一车辆的行驶信息是否满足预设条件，可以确定出需要接入自动驾驶算法的各个第二车辆。

在一种可能的设计中，所述按照所述各个第二车辆对应的控制逻辑，将所述各个第二车辆接入自动驾驶算法，包括：

按照所述各个第二车辆对应的第一控制逻辑，将所述各个第二车辆接入自动驾驶算法，其中，所述第一控制逻辑包括：将所述行驶信息中车辆信息不同的第二车辆接入不同的自动驾驶算法；或，

按照所述各个第二车辆对应的第二控制逻辑，将所述各个第二车辆接入自动驾驶算法，其中，所述第二控制逻辑包括：将所述行驶信息中距离信息不同的第二车辆接入不同的自动驾驶算法；或，

按照所述各个第二车辆对应的第三控制逻辑，将所述各个第二车辆接入自动驾驶算法，其中，所述第三控制逻辑包括：将所述各个第二车辆随机接入不同的自动驾驶算法。

通过上述方法，可以自主的选择各个第二车辆接入自动驾驶算法的控制逻辑。

在一种可能的设计中，在所述按照所述各个第二车辆对应的控制逻辑，将所述各个第二车辆接入自动驾驶算法之后，还包括：

判断各个第一车辆中各个非第二车辆是否接入自动驾驶算法；

若是，则断开所述各个非第二车辆的自动驾驶算法，并按照设定好的路径进行控制。

通过上述方法，断开非第二车辆的自动驾驶算法，从而可以提高仿真测试中模拟运算的速度。

第二方面，本申请提供了一种车辆仿真测试装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前车辆预设范围内各个第一车辆的行驶信息，其中，所述行驶信息至少包括速度信息、车辆信息及所述各个第一车辆与所述当前车辆之间的位置信息和距离信息；

第一判断模块，用于判断各个行驶信息是否满足预设条件，并将满足所述预设条件的行驶信息对应的各个第一车辆作为各个第二车辆；

接入模块，用于按照所述各个第二车辆对应的控制逻辑，将所述各个第二车辆接入自动驾驶算法，以使平台按照当前各个车辆的状态进行仿真测试。

在一种可能的设计中，所述第一判断模块具体用于：

若各个行驶信息中的速度信息和位置信息满足第一预设条件，且所述各个行驶信息中的车辆信息满足第二预设条件，则确定所述各个行驶信息满足预设条件；其中，

所述第一预设条件包括：所述第一车辆位于所述当前车辆的后方，且所述第一车辆的第一速度大于所述当前车辆的第二速度，或所述第一车辆位于所述当前车辆的前方，且所述第一速度小于所述第二速度；

所述第二预设条件包括：所述第一车辆的类型为预设类型。

在一种可能的设计中，所述接入模块具体用于：

按照所述各个第二车辆对应的第一控制逻辑，将所述各个第二车辆接入自动驾驶算法，其中，所述第一控制逻辑包括：将所述行驶信息中车辆信息不同的第二车辆接入不同的自动驾驶算法；或，

按照所述各个第二车辆对应的第二控制逻辑，将所述各个第二车辆接入自动驾驶算法，其中，所述第二控制逻辑包括：将所述行驶信息中距离信息不同的第二车辆接入不同的自动驾驶算法；或，

按照所述各个第二车辆对应的第三控制逻辑，将所述各个第二车辆接入自动驾驶算法，其中，所述第三控制逻辑包括：将所述各个第二车辆随机接入不同的自动驾驶算法。

在一种可能的设计中，所述装置还包括：

第二判断模块，用于判断各个第一车辆中各个非第二车辆是否接入自动驾驶算法；

断开模块，用于若所述各个非第二车辆有接入自动驾驶算法，则断开所述各个非第二车辆的自动驾驶算法，并按照设定好的路径进行控制。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现上述的车辆仿真测试方法步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的车辆仿真测试方法步骤。

基于本申请所提供的车辆仿真测试方法，通过判断当前车辆预设范围内的各个第一车辆的行驶信息是否满足预设条件，确定可接入自动驾驶算法的各个第二车辆，从而可以测试出当前车辆的自动驾驶算法在面对第一车辆采用自动驾驶算法情况下的表现，同时由于不需要对所有第一车辆都进行实时的仿真模拟，提高了仿真测试中模拟运算的速度。

上述第二方面至第四方面中的各个方面以及各个方面可能达到的技术效果参照上述针对第一方面或者第一方面中的各种可能方案可以达到的技术效果说明，这里不再重复赘述。

附图说明

图1为本申请提供的一种车辆仿真测试方法的流程图之一；

图2为本申请提供的一种车辆仿真测试方法的应用场景示意图之一；

图3为本申请提供的一种车辆仿真测试方法的流程图之二；

图4为本申请提供的一种车辆仿真测试方法的应用场景示意图之二；

图5为本申请提供的一种车辆仿真测试装置的结构示意图；

图6为本申请提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。方法实施例中的具体操作方法也可以应用于装置实施例或系统实施例中。需要说明的是，在本申请的描述中“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，并存在A和B，单独存在B这三种情况。A与B连接，可以表示：A与B直接连接和A与B通过C连接这两种情况。另外，在本申请的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

下面结合附图，对本申请实施例进行详细描述。

在目前主要的自动驾驶仿真测试中，面对当前车辆周围的各个第一车辆的运行路径控制场景一般采用三种方式，方式一是通过全局交通流来控制路径逻辑，即根据已有的地图信息为基础进行路径规划，寻找一条从起点到目标点的最优路径；方式二是通过手动设置驾驶路线来控制；方式三是对于测试案例中的全部第一车辆都设置为使用自动驾驶算法进行控制。

但上述的三种方式在自动驾驶仿真测试过程中存在一些问题，对于方式一和方式二而言，由于第一车辆都不使用自动驾驶算法进行控制，则不能测试当前车辆的自动驾驶算法在面对第一车辆采用自动驾驶算法情况下的表现，影响当前车辆自动驾驶算法的仿真测试过程；对于方式三而言，由于测试案例中的全部第一车辆都设置为使用自动驾驶算法进行控制，则在仿真测试过程中需要对所有第一车辆都进行实时的仿真模拟，需要占用大量资源，导致仿真测试中模拟运算速度低，影响测试效率和结果。

为了解决上述问题，本申请实施例提供的一种车辆仿真测试方法，通过判断当前车辆预设范围内的各个第一车辆的行驶信息是否满足预设条件，确定可接入自动驾驶算法的各个第二车辆，从而可以测试出当前车辆的自动驾驶算法在面对第一车辆采用自动驾驶算法情况下的表现，同时由于不需要对所有第一车辆都进行实时的仿真模拟，提高了仿真测试中模拟运算的速度。

其中，本申请实施例所述方法和装置基于同一技术构思，由于方法及装置所解决问题的原理相似，因此装置与方法的实施例可以相互参见，重复之处不再赘述。

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请作进一步的详细描述。

如图1所示，为本申请提供的一种车辆仿真测试方法的流程图，具体包括如下步骤：

S11，获取当前车辆预设范围内各个第一车辆的行驶信息；

S12，判断各个行驶信息是否满足预设条件，并将满足预设条件的行驶信息对应的各个第一车辆作为各个第二车辆；

S13，按照各个第二车辆对应的控制逻辑，将各个第二车辆接入自动驾驶算法，以使平台按照当前各个车辆的状态进行仿真测试。

在本申请实施例中，当前车辆为接入了自动驾驶算法的车辆，为了实现对当前车辆的自动驾驶算法进行仿真测试，首先需要确定出仿真环境，也就是确定出当前车辆预设范围内的各个第一车辆的状态，即确定出各个第一车辆是否需要接入自动驾驶算法。

具体的，首先获取当前车辆预设范围，比如20米内，各个第一车辆的行驶信息，其中，行驶信息至少包括速度信息、车辆信息及各个第一车辆与当前车辆之间的位置信息和距离信息。

示例性的，当前车辆可以通过车速传感器来获取各个第一车辆的速度信息；通过图像传感器来获取各个第一车辆的车辆信息，比如，获取到第一车辆的车辆信息为2020年款宝马5系；通过雷达传感器和超声波传感器来获取各个第一车辆与当前车辆之间的位置信息和距离信息。

在得到各个第一车辆的行驶信息后，需要判断各个行驶信息是否满足预设条件。具体来讲：若各个行驶信息中的速度信息和位置信息满足第一预设条件，且各个行驶信息中的车辆信息满足第二预设条件，则确定各个行驶信息满足预设条件。其中，第一预设条件包括：第一车辆位于当前车辆的后方，且第一车辆的第一速度大于当前车辆的第二速度，或第一车辆位于当前车辆的前方，且第一车辆的第一速度小于当前车辆的第二速度；第二预设条件包括：第一车辆的类型为预设类型，示例性的，车辆的类型为轿车、越野车，则确定车辆信息满足第二预设条件；车辆的类型为面包车、货车、卡车，则确定车辆信息不满足第二预设条件。

在一种可能的设计中，对于生产年份较久的第一车辆而言，可能不存在自动驾驶功能，因此，还可以对第一车辆的生产年份进行限定，将生产年份在预设年份范围内的第一车辆，确定为车辆信息满足第二预设条件。

通过上述方法，基于第一预设条件和第二预设条件，可以确定出满足预设条件的行驶信息，并将满足预设条件的行驶信息对应的各个第一车辆作为各个第二车辆。

在一种可能的应用场景中，在将满足预设条件的行驶信息对应的各个第一车辆作为各个第二车辆之前，首先设置一个最大值，在确定各个第二车辆的过程中，实时检测当前各个第二车辆的数值是否大于最大值，若是，则就算第一车辆的行驶信息满足预设条件，也不将第一车辆作为第二车辆。通过这种方式。可以对进一步实现各个第二车辆的数量进行限定。

在得到各个第二车辆后，按照各个第二车辆对应的控制逻辑，将各个第二车辆接入自动驾驶算法，以使平台按照当前各个车辆的状态进行仿真测试。具体的，用户可以在各个第二车辆对应的第一控制逻辑、第二控制逻辑及第三控制逻辑中，根据需要自主的选择一个控制逻辑，并按照选择的控制逻辑，将各个第二车辆接入自动驾驶算法。其中，第一控制逻辑包括：将各个第二车辆的行驶信息中车辆信息不同的第二车辆接入不同的自动驾驶算法，比如，车辆信息为轿车的第二车辆接入自动驾驶算法A，车辆信息为越野车的第二车辆接入自动驾驶算法B。

第二控制逻辑包括：将各个第二车辆的行驶信息中距离信息不同的第二车辆接入不同的自动驾驶算法，比如，将距离当前车辆5米内的第二车辆接入自动驾驶算法A，将距离当前车辆5米～10米内的第二车辆接入自动驾驶算法B。

第三控制逻辑包括：将各个第二车辆随机接入不同的自动驾驶算法。

在通过上述方法将各个第二车辆接入自动驾驶算法之后，还需要判断各个第一车辆中各个非第二车辆是否接入自动驾驶算法，对各个非第二车辆而言，可能之前各个非第二车辆的行驶信息是满足预设条件的，已经接入了自动驾驶算法，但在本申请实施例中，并各个非第二车辆不需要接入自动驾驶算法，因此，若各个非第二车辆接入了自动驾驶算法，则断开各个非第二车辆的自动驾驶算法，并按照设定好的路径进行控制。此时，仿真平台可以按照当前各个车辆的状态进行仿真测试，并在仿真过程中一直实时的监控和更新各个车辆的状态。

通过上述车辆仿真测试方法，基于判断当前车辆预设范围内的各个第一车辆的行驶信息是否满足预设条件，确定可接入自动驾驶算法的各个第二车辆，从而可以测试出当前车辆的自动驾驶算法在面对第一车辆采用自动驾驶算法情况下的表现，同时由于不需要对所有第一车辆都进行实时的仿真模拟，提高了仿真测试中模拟运算的速度。

为了更加详细阐述本申请提供的一种车辆仿真测试方法，下面通过具体应用场景进行说明，如图2所示，车辆A为接入了自动驾驶算法的当前车辆，其余车辆为车辆A周围20米内，待确定是否接入自动驾驶算法的各个第一车辆，其中，具体的确定方法可以参考图3：

首先，在各个第一车辆中，根据设置的预设条件确定可接入自动驾驶算法的各个第二车辆，其中，预设条件包括：第一车辆在当前车辆的前方，且第一车辆的速度小于当前车辆的速度，或第一车辆在当前车辆的后方，且第一车辆的速度大于当前车辆的速度；第一车辆的类型为轿车，且生产日期在两年内；各个第二车辆的数量不能超过10辆。

具体的，通过传感器获取各个第一车辆的行驶信息，进一步，判断各个行驶信息是否满足预设条件，并将满足预设条件的各个第一车辆作为各个第二车辆，如图4所示，车辆A为当前车辆，车辆B、车辆C、车辆D为各个第二车辆，车辆M1、车辆M2为各个非第二车辆。

然后，按照各个第二车辆对应的控制逻辑，将各个第二车辆接入自动驾驶算法。具体来讲：根据车辆B、车辆C、车辆D与车辆A之间的距离信息不同，将车辆B接入自动驾驶算法A，将车辆C和车辆D接入自动驾驶算法B。

紧接着，判断各个非第二车辆是否接入自动驾驶算法，若是，则断开各个非第二车辆的自动驾驶算法，以使仿真平台按照当前各个车辆的状态进行仿真测试；若否，则仿真平台直接按照当前各个车辆的状态进行仿真测试。

具体来讲，若判断出车辆M1接入了自动驾驶算法，而车辆M2没有接入自动驾驶算法，则断开车辆M1的自动驾驶算法，并按照设定好的路径对车辆M1进行控制，以使仿真平台按照当前各个车辆的状态进行仿真测试，并在仿真过程中一直实时的监控和更新各个车辆的状态。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种车辆仿真测试装置，如图5所示，为本申请中一种车辆仿真测试装置的结构示意图，该装置包括：

获取模块51，用于获取当前车辆预设范围内各个第一车辆的行驶信息，其中，所述行驶信息至少包括速度信息、车辆信息及所述各个第一车辆与所述当前车辆之间的位置信息和距离信息；

第一判断模块52，用于判断各个行驶信息是否满足预设条件，并将满足所述预设条件的行驶信息对应的各个第一车辆作为各个第二车辆；

接入模块53，用于按照所述各个第二车辆对应的控制逻辑，将所述各个第二车辆接入自动驾驶算法，以使平台按照当前各个车辆的状态进行仿真测试。

在一种可能的设计中，所述第一判断模块52具体用于：

若各个行驶信息中的速度信息和位置信息满足第一预设条件，且所述各个行驶信息中的车辆信息满足第二预设条件，则确定所述各个行驶信息满足预设条件；其中，

所述第一预设条件包括：所述第一车辆位于所述当前车辆的后方，且所述第一车辆的第一速度大于所述当前车辆的第二速度，或所述第一车辆位于所述当前车辆的前方，且所述第一速度小于所述第二速度；

所述第二预设条件包括：所述第一车辆的类型为预设类型。

在一种可能的设计中，所述接入模块53具体用于：

按照所述各个第二车辆对应的第一控制逻辑，将所述各个第二车辆接入自动驾驶算法，其中，所述第一控制逻辑包括：将所述行驶信息中车辆信息不同的第二车辆接入不同的自动驾驶算法；或，

按照所述各个第二车辆对应的第二控制逻辑，将所述各个第二车辆接入自动驾驶算法，其中，所述第二控制逻辑包括：将所述行驶信息中距离信息不同的第二车辆接入不同的自动驾驶算法；或，

按照所述各个第二车辆对应的第三控制逻辑，将所述各个第二车辆接入自动驾驶算法，其中，所述第三控制逻辑包括：将所述各个第二车辆随机接入不同的自动驾驶算法。

在一种可能的设计中，所述装置还包括：

第二判断模块，用于判断各个第一车辆中各个非第二车辆是否接入自动驾驶算法；

断开模块，用于若所述各个非第二车辆有接入自动驾驶算法，则断开所述各个非第二车辆的自动驾驶算法，并按照设定好的路径进行控制。

通过上述的一种车辆仿真测试装置，基于判断当前车辆预设范围内的各个第一车辆的行驶信息是否满足预设条件，确定可接入自动驾驶算法的各个第二车辆，从而可以测试出当前车辆的自动驾驶算法在面对第一车辆采用自动驾驶算法情况下的表现，同时由于不需要对所有第一车辆都进行实时的仿真模拟，提高了仿真测试中模拟运算的速度。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备，所述电子设备可以实现前述车辆仿真测试装置的功能，参考图6，所述电子设备包括：

至少一个处理器61，以及与至少一个处理器61连接的存储器62，本申请实施例中不限定处理器61与存储器62之间的具体连接介质，图6中是以处理器61和存储器62之间通过总线60连接为例。总线60在图6中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线60可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。或者，处理器61也可以称为控制器，对于名称不做限制。

在本申请实施例中，存储器62存储有可被至少一个处理器61执行的指令，至少一个处理器61通过执行存储器62存储的指令，可以执行前文论述车辆仿真测试方法。处理器61可以实现图5所示的装置中各个模块的功能。

其中，处理器61是该装置的控制中心，可以利用各种接口和线路连接整个该控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器62内的指令以及调用存储在存储器62内的数据，该装置的各种功能和处理数据，从而对该装置进行整体监控。

在一种可能的设计中，处理器61可包括一个或多个处理单元，处理器61可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器61中。在一些实施例中，处理器61和存储器62可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。

处理器61可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的车辆仿真测试方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器62作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器62可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器62是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器62还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。

通过对处理器61进行设计编程，可以将前述实施例中介绍的车辆仿真测试方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行图1所示的实施例的车辆仿真测试方法的步骤。如何对处理器61进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行前文论述车辆仿真测试方法。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的车辆仿真测试方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在装置上运行时，程序代码用于使该控制设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的车辆仿真测试方法中的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车辆仿真测试方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前车辆预设范围内各个第一车辆的行驶信息；

判断各个行驶信息是否满足预设条件，并将满足所述预设条件的行驶信息对应的各个第一车辆作为各个第二车辆；

按照所述各个第二车辆对应的控制逻辑，将所述各个第二车辆接入自动驾驶算法，以使平台按照当前各个车辆的状态进行仿真测试。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断各个行驶信息是否满足预设条件，包括：

若各个行驶信息中的速度信息和位置信息满足第一预设条件，且所述各个行驶信息中的车辆信息满足第二预设条件，则确定所述各个行驶信息满足预设条件；其中，

所述第一预设条件包括：所述第一车辆位于所述当前车辆的后方，且所述第一车辆的第一速度大于所述当前车辆的第二速度，或所述第一车辆位于所述当前车辆的前方，且所述第一速度小于所述第二速度；

所述第二预设条件包括：所述第一车辆的类型为预设类型。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述各个第二车辆对应的控制逻辑，将所述各个第二车辆接入自动驾驶算法，包括：

按照所述各个第二车辆对应的第一控制逻辑，将所述各个第二车辆接入自动驾驶算法，其中，所述第一控制逻辑包括：将所述行驶信息中车辆信息不同的第二车辆接入不同的自动驾驶算法；或，

按照所述各个第二车辆对应的第二控制逻辑，将所述各个第二车辆接入自动驾驶算法，其中，所述第二控制逻辑包括：将所述行驶信息中距离信息不同的第二车辆接入不同的自动驾驶算法；或，

按照所述各个第二车辆对应的第三控制逻辑，将所述各个第二车辆接入自动驾驶算法，其中，所述第三控制逻辑包括：将所述各个第二车辆随机接入不同的自动驾驶算法。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述按照所述各个第二车辆对应的控制逻辑，将所述各个第二车辆接入自动驾驶算法之后，还包括：

判断各个第一车辆中各个非第二车辆是否接入自动驾驶算法；

若是，则断开所述各个非第二车辆的自动驾驶算法，并按照设定好的路径进行控制。

5.一种车辆仿真测试装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前车辆预设范围内各个第一车辆的行驶信息；

第一判断模块，用于判断各个行驶信息是否满足预设条件，并将满足所述预设条件的行驶信息对应的各个第一车辆作为各个第二车辆；

接入模块，用于按照所述各个第二车辆对应的控制逻辑，将所述各个第二车辆接入自动驾驶算法，以使平台按照当前各个车辆的状态进行仿真测试。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一判断模块具体用于：

若各个行驶信息中的速度信息和位置信息满足第一预设条件，且所述各个行驶信息中的车辆信息满足第二预设条件，则确定所述各个行驶信息满足预设条件；其中，

所述第一预设条件包括：所述第一车辆位于所述当前车辆的后方，且所述第一车辆的第一速度大于所述当前车辆的第二速度，或所述第一车辆位于所述当前车辆的前方，且所述第一速度小于所述第二速度；

所述第二预设条件包括：所述第一车辆的类型为预设类型。

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述接入模块具体用于：

按照所述各个第二车辆对应的第一控制逻辑，将所述各个第二车辆接入自动驾驶算法，其中，所述第一控制逻辑包括：将所述行驶信息中车辆信息不同的第二车辆接入不同的自动驾驶算法；或，

按照所述各个第二车辆对应的第二控制逻辑，将所述各个第二车辆接入自动驾驶算法，其中，所述第二控制逻辑包括：将所述行驶信息中距离信息不同的第二车辆接入不同的自动驾驶算法；或，

按照所述各个第二车辆对应的第三控制逻辑，将所述各个第二车辆接入自动驾驶算法，其中，所述第三控制逻辑包括：将所述各个第二车辆随机接入不同的自动驾驶算法。

8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二判断模块，用于判断各个第一车辆中各个非第二车辆是否接入自动驾驶算法；

断开模块，用于若所述各个非第二车辆有接入自动驾驶算法，则断开所述各个非第二车辆的自动驾驶算法，并按照设定好的路径进行控制。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-4中任一项所述的方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述的方法步骤。

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