CN116299369B - 一种基于机载激光测深系统的安置角误差修正方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种基于机载激光测深系统的安置角误差修正方法，属于激光雷达测量技术领域，用于消除安置角误差，包括提取扫描轨迹和航线数据，确定椭圆轨迹的长轴和短轴，计算短轴的方向矢量，计算航线数据在待定平面内投影的方向矢量和椭圆短轴在待定平面内投影的方向矢量；求取两个方向矢量的夹角，判断夹角与阈值的大小，决定是否进行补偿；将椭圆轨迹上的每个点坐标均乘以旋转矩阵，得到补偿后的轨迹，迭代重复上述步骤，直至满足所需精度为止。本发明引入激光扫描出的卵形曲线和航线作为几何参数，通过对卵形曲线的长短轴和航线参数向量化，形成校准判据，使安置校正过程减少人为干预，实现流程化算法校准，适用于水下工作环境的应用。
Description
技术领域
本发明公开一种基于机载激光测深系统的安置角误差修正方法，属于激光雷达测量技术领域。
背景技术
机载激光测深系统利用机载平台搭载激光雷达向目标海域发射激光脉冲，根据接收到的全波形信号可以生成三维点云数据，进而可以得到海水深度以及海底地形地貌信息。机载激光测深系统是一个复杂的多传感器集成系统，其测量精度受到系统内部各个组成部分的共同影响，由于机械加工与安装原因，机载试验数据不可避免的存在一些系统误差，系统误差会给激光脚点的坐标带来系统偏差，导致生成的点云产生变形和扭曲。为了提高机载激光测深系统扫描点云的准确程度，在飞行作业之前，必须经过仔细的检校，以提高海面及海底激光脚点坐标的定位精度。机载激光雷达具有精度高、作业效率快、自动化程度高等优点，系统在实际工作中要求激光扫描参考坐标系同惯性平台参考坐标系的坐标轴之间相互平行，但是系统安装时不能完全保证它们之间严格平行，这就是所谓的系统安置误差，并且惯性坐标参考框架和激光扫描参考系统之间的安置角误差是机载激光雷达中最大的系统误差源。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于机载激光测深系统的安置角误差修正方法，以解决现有技术中，安置角误差影响测量精度的问题。
一种基于机载激光测深系统的安置角误差修正方法，包括：
S1、建立惯性平台参考坐标系O-XYZ，坐标系框架按照坐标系内部参考标架定义，Y轴指向机身纵轴朝前，X轴垂直于Y轴，并指向飞机的右机翼，Z轴垂直向上，构成右手坐标系；
激光扫描参考坐标系同惯性平台参考坐标系的坐标轴之间相互平行，二者之间的安置角误差是机载激光雷达中最大的系统误差源；
S2、提取扫描水下目标地形得到的椭圆轨迹数据，找到激光扫描轨迹数据当中距
离最远的两个点，分别记为A、B，A、B连线即为椭圆轨迹的长轴，线段AB的垂直平分线CD即为
椭圆轨迹的短轴，利用C、D点计算矢量，即为短轴的方向矢量；
S3、提取椭圆轨迹对应的航线数据，计算得到航线数据在待定平面内投影的方向
矢量和椭圆短轴在待定平面内投影的方向矢量；
S4、求取和航线所在直线的方向矢量的夹角，假设航线与椭圆短轴在待定平
面内投影的方向矢量之间存在夹角λ1，则有：
；
S5、若求得的λ1≤0.05°，即椭圆轨迹沿轴与航向一致，误差在允许范围之内；
若求得的λ1＞0.05°，即试验数据存在误差，需要进行误差补偿；
设分别为航向角的补偿值、俯仰角的补偿值和横滚角的补偿值；
S6、将椭圆轨迹上的每个点坐标均乘以旋转矩阵ΔRM，得到补偿后的轨迹，迭代重复上述步骤，直至满足所需精度为止。
进行横滚角误差校正时，待定平面为ZOX平面，误差补偿具体为：
令，。
进行俯仰角误差校正时，待定平面为YOZ平面，误差补偿具体为：
令，。
进行航向角误差校正时，待定平面为XOY平面，误差补偿具体为：
令，。
相对比现有技术，本发明具有以下有益效果：本发明引入激光扫描出的卵形曲线和航线作为几何参数，通过对卵形曲线的长短轴和航线参数向量化，形成校准判据，使安置校正过程减少人为干预，实现流程化算法校准，适用于水下工作环境的应用。
附图说明
图1是本发明的技术流程图；
图2为水池实验中的部分未校正点云；
图3是航线与激光脚点轨迹图；
图4是校正前含有横滚角误差的点云与航线；
图5是校正前单扫描椭圆轨迹与航线；
图6是校正的横滚角误差的点云与航线补偿结果；
图7是校正前含有俯仰角误差的点云与航线；
图8是校正前单扫描椭圆轨迹与航线；
图9是校正的俯仰角误差的点云与航线补偿结果；
图10是校正前含有航向角误差的点云与航线；
图11是校正航向角误差后的点云；
图12是校正航向角误差后的航线。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种基于机载激光测深系统的安置角误差修正方法，包括：
S1、建立惯性平台参考坐标系O-XYZ，坐标系框架按照坐标系内部参考标架定义，Y轴指向机身纵轴朝前，X轴垂直于Y轴，并指向飞机的右机翼，Z轴垂直向上，构成右手坐标系；
激光扫描参考坐标系同惯性平台参考坐标系的坐标轴之间相互平行，二者之间的安置角误差是机载激光雷达中最大的系统误差源；
S2、航线与激光脚点轨迹如图3所示，提取扫描水下目标地形得到的椭圆轨迹数
据，找到激光扫描轨迹数据当中距离最远的两个点，分别记为A、B，A、B连线即为椭圆轨迹的
长轴，线段AB的垂直平分线CD即为椭圆轨迹的短轴，利用C、D点计算矢量，即为短轴的
方向矢量；
S3、提取椭圆轨迹对应的航线数据，计算得到航线数据在待定平面内投影的方向
矢量和椭圆短轴在待定平面内投影的方向矢量；
S4、求取和航线所在直线的方向矢量的夹角，假设航线与椭圆短轴在待定平
面内投影的方向矢量之间存在夹角λ1，则有：
；
S5、若求得的λ1≤0.05°，即椭圆轨迹沿轴与航向一致，误差在允许范围之内；
若求得的λ1＞0.05°，即试验数据存在误差，需要进行误差补偿；
设分别为航向角的补偿值、俯仰角的补偿值和横滚角的补偿值；
S6、将椭圆轨迹上的每个点坐标均乘以旋转矩阵ΔRM，得到补偿后的轨迹，迭代重复上述步骤，直至满足所需精度为止。
校正前含有横滚角误差的点云与航线如图4所示，校正前单扫描椭圆轨迹与航线如图5所示，进行横滚角误差校正时，待定平面为ZOX平面，误差补偿具体为：
令，，校正的横滚角误差的点云与航线补偿结果如图6所示。
校正前含有俯仰角误差的点云与航线如图7所示，校正前单扫描椭圆轨迹与航线如图8所示，进行俯仰角误差校正时，待定平面为YOZ平面，误差补偿具体为：
令，，校正的俯仰角误差的点云与航线补偿结果如图9所示；
校正前含有航向角误差的点云与航线如图10所示，进行航向角误差校正时，待定平面为XOY平面，误差补偿具体为：
令，，校正航向角误差后的点云如图11所示，校正航向角误差
后的航线如图12所示。
为便于理解本发明，下面介绍与发明有关的技术内容，技术流程如图1所示。
目前使用的校正手段需要具备以下几个条件：
1.在飞行作业前、中或后对地面规则的地物（如操场、规则房屋等）进行扫描测量，即有标准地物要求，如人字形屋顶，规整的地面目标；
2.检校实验，需要做机载对飞航线（往返且航带有重叠部分）、垂直航线（航带有重叠部分）的规划。
本发明提出的方法，引入了航线和扫描轨迹参与检校计算，对以上两个条件作了简化。
无需标准地物，只要一块平整的地面；检校实验只需要作单一航线。
机载激光雷达测量系统通过测量距离和激光束的空间方位以求算激光脚点在给定坐标系下的坐标，每个观测量在观测时会有误差，安装激光雷达测量系统要求激光扫描参考坐标系同惯性平台参考坐标系的坐标轴之间相互平行，系统安置误差一般需要在航检校来测定，由于激光扫描参考坐标系同惯性平台参考坐标系的坐标轴间不可能完全平行，这就使得两个坐标系轴线各有一个小的旋转角度Δα、Δβ、Δγ，由这三个旋转角可得到一个新的坐标变换旋转矩阵ΔRM。
；
安置角误差相当于在得到的激光脚点坐标基础上乘以旋转矩阵ΔRM。
一般而言，传统在航检校的具体做法是在飞行作业前、中或后对地面规则的地物（如操场、规则房屋等）进行扫描测量。飞行通常是沿相互垂直的前后左右四个方向飞行。如果地面规则地物特征点的坐标点已知，就可以利用重叠的激光脚点数据及其同已知地物的相互关系恢复出系统误差系数。
激光扫描参考坐标系与惯性平台坐标系安置角校正算法，常规方式基本上以往返复飞的重叠区点云和目标物作对比，手动校准。本发明拟引入激光扫描出的卵形曲线和航线作为几何参数，通过对卵形曲线的长短轴和航线参数向量化，形成校准判据，使安置校正过程减少人为干预，实现流程化算法校准。
安置参数最初主要利用外部经纬仪和测距仪直接轮廓测量得到，这种方法简单可靠，但程序繁琐、耗时长且精度偏差大。近年来，机载激光扫描系统的标定方法以飞行自标定为主，其基本思想是利用激光光束对已知点或相对点扫描产生的固定偏移进行安置参数标定。本发明拟通过卵形轨迹长短轴与航线投影的夹角作为约束条件，将安置参数误差列为未知参数，基于特定系统的几何定位方程建立误差模型，根据最小误差容限进行安置参数误差的确定。
如图2，选取水池实验中的部分点云示例，分析其形成机理，点云顶视图中的一个卵形曲线尖头的方向已经偏离航线，可能存在航向角误差，航带经过平整的地面时出现左右高程差异，表明有横滚角误差，由于水下没有规则目标地物，不容易按照传统地上雷达校正方法进行误差修正，若手动对其进行修正，则由于点云数据量太大，需要花费很长的时间，时效性很差。
机载激光测深系统可以认为由激光测距模块、扫描镜和组合导航等多个传感器组成，每个传感器又有各自独立的坐标系统，在理想情况下，三个坐标系的XYZ轴互相平行，通过测量三者坐标原点的平移量（杆臂值），通过坐标平移后实现坐标统一。但在现实情况下除了杆臂值，三个坐标系的XYZ轴并不平行，因此需要生成点云之后，与目标物对比的方式获得航向角、俯仰角和横滚角的偏移量（又称为安置角参数）。即使无人机载激光系统实验前检校完成，随着时间的推移或者拆卸再重新安装，这些传感器之间的空间相对关系也会逐渐发生微小变化，尤其在航高增大的情况下，传感器之间的小角度变形投影到地面或水底也会产生较大的系统误差。
在机载激光测深系统中，安装时尽量保证惯性导航与扫描镜模块紧密固联，并且两者坐标轴的指向精确平行，但实际上安装后惯性导航与扫描镜模块的各坐标轴指向有一个微小的角度差。在实际生产中，飞机落地时的剧烈震动可能造成仪器的移位，并对数据造成干扰。安置误差包括航偏误差、俯仰误差、横滚误差，下面对三部分误差分别提出校正思路。
三个安置误差角对激光脚点坐标的综合影响是非线性的，一般来说，安置角误差是个微小量，可将其近似成线性关系。本发明中，要利用不同的方法对安置角误差进行分步骤修正，第一步对横滚角误差进行分离，恢复出横滚误差后，重新计算一组新的激光脚点坐标，获得新的激光脚点坐标就不再包含横滚安置误差的影响；第二步恢复出俯仰安置角误差，重新计算激光脚点坐标，获得新的激光脚点坐标就不再包含横滚和俯仰角误差的影响；第三步恢复出航向角误差，完成安置角校正过程。
利用机载激光测深系统在水下标准检校场地进行扫描测量，将激光测距、扫描角和组合导航（经、纬、高、航向角、俯仰角和横滚角信息）数据融合得到点云数据。扫描镜的Z轴与惯性导航的Z轴重合，但是沿轴出现了旋转即航向有角度变化，因此可以提取卵形曲线的长轴在XOY平面投影向量，再与航线矢量求取夹角，并加以角度补偿。选取水下地形平坦地段的一条椭圆扫描轨迹，提取2分钟内的航线数据和扫描转镜扫描一周形成的激光脚点数据（按照系统的扫描频率，扫描转镜扫描一周会产生500个数据点）。由于选取的区域地形较为平坦，所以椭圆轨迹与航线所在的平面平行，两者之间仅存在高程差，为方便计算，仅提取椭圆轨迹和航线的经纬度坐标。
以上实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换，而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (4)
1.一种基于机载激光测深系统的安置角误差修正方法，其特征在于，包括：
S1、建立惯性平台参考坐标系O-XYZ，坐标系框架按照坐标系内部参考标架定义，Y轴指向机身纵轴朝前，X轴垂直于Y轴，并指向飞机的右机翼，Z轴垂直向上，构成右手坐标系；
激光扫描参考坐标系同惯性平台参考坐标系的坐标轴之间相互平行，二者之间的安置角误差是机载激光雷达中最大的系统误差源；
S2、提取扫描水下目标地形得到的椭圆轨迹数据，找到激光扫描轨迹数据当中距离最远的两个点，分别记为A、B，A、B连线即为椭圆轨迹的长轴，线段AB的垂直平分线CD即为椭圆轨迹的短轴，利用C、D点计算矢量，/>即为短轴的方向矢量；
S3、提取椭圆轨迹对应的航线数据，计算得到航线数据在待定平面内投影的方向矢量和椭圆短轴在待定平面内投影的方向矢量/>，所述待定平面为ZOX平面、YOZ平面、XOY平面中的其中一个平面；
S4、求取和航线所在直线的方向矢量/>的夹角，假设航线与椭圆短轴在待定平面内投影的方向矢量之间存在夹角λ1，则有：
；
S5、若求得的λ1≤0.05°，即椭圆轨迹沿轴与航向一致，误差在允许范围之内；
若求得的λ1＞0.05°，即试验数据存在误差，需要进行误差补偿；
设分别为航向角的补偿值、俯仰角的补偿值和横滚角的补偿值；
S6、将椭圆轨迹上的每个点坐标均乘以旋转矩阵ΔRM，得到补偿后的轨迹，迭代重复上述步骤，直至满足所需精度为止，。
2.根据权利要求1所述的一种基于机载激光测深系统的安置角误差修正方法，其特征在于，进行横滚角误差校正时，待定平面为ZOX平面，误差补偿具体为：
令，/>。
3.根据权利要求1所述的一种基于机载激光测深系统的安置角误差修正方法，其特征在于，进行俯仰角误差校正时，待定平面为YOZ平面，误差补偿具体为：
令，/>。
4.根据权利要求1所述的一种基于机载激光测深系统的安置角误差修正方法，其特征在于，进行航向角误差校正时，待定平面为XOY平面，误差补偿具体为：
令，/>。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Meng Xiangqian Inventor after: Lv Wenjie Inventor after: Cui Tong Inventor after: Du Libin Inventor after: Yuan Yibo Inventor after: Wang Liwei Inventor after: Shang Zhiwei Inventor after: Chen Hao Inventor after: Huang Hongzhi Inventor after: Wan Dawei Inventor before: Meng Xiangqian Inventor before: Du Libin Inventor before: Yuan Yibo Inventor before: Wang Liwei Inventor before: Shang Zhiwei Inventor before: Chen Hao Inventor before: Huang Hongzhi Inventor before: Wan Dawei Inventor before: Lv Wenjie |
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| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |