CN116281771B - 一种重载卷料全向行驶agv机及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化物流领域，具体涉及AGV的整车设计。本发明是通过以下技术方案得以实现的：一种重载卷料全向行驶AGV机，包含车体，所述车体包含底盘架和与所述底盘架连接的主架，所述底盘架上设有行走装置，所述重载架包含主承架、用于承接支撑货品的承货架和重量传感器，所述承货架包含压台，所述主承架包含垫台,所述压台的下表面与所述重量传感器的上表面抵触固定连接，所述垫台的上表面与所述重量传感器的下表面抵触固定连接。本发明的目的是提供一种重载卷料全向行驶AGV机及其使用方法，能适应和满足不同重量的搬运任务，通用性好，效率高；且能对重载货物的重量读数更为准确和稳定，误差小，进而提升AGV的行车安全。

Description

一种重载卷料全向行驶AGV机及其使用方法

技术领域

本发明涉及自动化物流领域，具体涉及AGV的整车设计。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。随着信息技术的进步和自动化水平的成熟，AGV的应用也愈来愈普遍，广泛应用在搬运、堆垛、物流各个领域。

如公告号为CN202110912839的中国专利文件公开了一种AGV，无人驾驶叉车。该种AGV小车包含车体，车体上安装有电池和控制箱，在车底的底盘上设有行走装置，AGV小车在相应的控制命令下在指定区域移动，AGV小车上安装有升降货叉装置，用于搬运货物。由于该种AGV车能依靠行走装置在各个方向行走，又被称为全向AGV车。

全向AGV车包含一种特定的类型，重载全向AGV车，其与普通的全向AGV相比，负载更重，货叉也更为牢固。如公告号为CN202110601227的中国专利文件公开了一种重载堆高叉车式AGV，采用大升降油缸驱动大尺寸的重型货叉，从而实现对于大重量货物的适用性。为了提升重载AGV的安全性，必须考虑车辆运行过程中的重心稳定。于是，主车体上特别设置了坚固和大尺寸，且向重型货叉出叉方向延伸的支撑臂，在支撑臂上额外附加承重轮，以此来增加重心稳定。

然而，该种技术方案存在一定的缺陷。首先，重载全向AGV车的作业环境和种类复杂，不仅存在重载货物，也存在普通货品。而该种重载AGV只能单趟运载一个重载货物，效率低。其次，当运输重载货物时，货物体积大、重量大，容易出现超载的情形。即使部分产品在货叉的表面上设有重量传感器，该重量传感器往往由于长时间多次收到重载货物的冲击、挤压，重量传感器的读数会变得不精确、误差大，甚至出现读数故障，这就使得AGV的控制系统无法正确快速得到货物重量，容易出现由于超载而发生的重心不稳、颠簸甚至侧倾的情况，严重影响作业环境的安全。

发明内容

本发明的目的是提供一种重载卷料全向行驶AGV机及其使用方法，能适应和满足不同重量的搬运任务，通用性好，效率高；且能对重载货物的重量读数更为准确和稳定，误差小，进而提升AGV的行车安全。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种重载卷料全向行驶AGV机，包含车体，所述车体包含底盘架和与所述底盘架连接的主架，所述底盘架上设有行走装置，还包含轻载架、重载架和用于驱动所述轻载架和所述重载架在竖直方向升降的举升装置，所述轻载架的货叉和所述重载架的货叉均在水平方向延伸，且出叉方向相反；所述重载架包含主承架、用于承接支撑货品的承货架和重量传感器，所述承货架包含压台，所述主承架包含垫台,所述压台的下表面与所述重量传感器的上表面抵触固定连接，所述垫台的上表面与所述重量传感器的下表面抵触固定连接。

作为本发明的优选，所述压台和所述垫台在水平方向上交错设置，两者在水平面上的投影不存在重叠区域。

作为本发明的优选，所述主承架包含两个侧伸架和连接两个所述侧伸架的横连架，每个所述侧伸架上均包含有所述垫台，每个所述侧伸架上均安装有一个所述承货架，每一个所述侧伸架上均连接有两个以上的重量传感器。

作为本发明的优选，所述承货架包含辅助耳，所述辅助耳上开设有贯道，所述主承架上连接有在竖直方向延伸的保护销，所述保护销位于所述贯道中。

作为本发明的优选，所述保护销的外径尺寸小于所述贯道的内径尺寸，以使得在货叉正常工作时，所述保护销外壁与所述贯道内壁无摩擦接触。

作为本发明的优选，所述轻载架和所述重载架均安装在所述主架上，所述主架在该种AGV水平前后偏置设置，安装在所述底盘架上的所述轻载架出叉方向的一侧。

作为本发明的优选，所述举升装置安装在所述主架上，所述举升装置包含用于驱动所述重载架升降的重举装置和驱动所述轻载架升降的轻举装置。

作为本发明的优选，所述轻载架在水平面上的投影，在AGV前后方向上，不超出所述底盘架在水平面上的投影。

作为本发明的优选，所述重载架包含与所述主承架连接，且用于驱动所述主承架在AGV宽度方向移动的侧移器。

作为本发明的优选，所述主承架包含横连架和侧伸架，所述承货架安装在所述侧伸架上，所述横连架为框型结构，所述侧移器在水平面上的投影重叠在所述横连架在水平面上的投影中。

作为本发明的优选，所述行走装置包含万向轮组件和驱动轮组件，所述万向轮组件包含与所述底盘架连接的连接板，还包含中介板和轮体组件，所述中介板通过上轴与所述连接板转动连接，所述轮体组件通过下轴与所述中介板转动连接，所述上轴和所述下轴均在竖直方向延伸，两者偏心设置，即所述上轴的竖直中轴线和所述下轴的竖直中轴线不共线,所述下轴与所述轮体组件偏心设置，即所述下轴的竖直中轴线和所述轮体组件的竖直中轴线不共线。

作为本发明的优选，所述中介板包含在竖直方向依次包含上板、下板和用于连接二者的连接钉，所述上轴与所述上板，所述下轴与所述下板连接。

作为本发明的优选，所述轮体组件包含定架和与所述定架铰接的摆动架，所述摆动架的两侧各连接一个轮体。

作为本发明的优选， 所述万向轮组件和所述驱动轮组件均为两个，两个所述万向轮组件呈对角线位置排布。

作为本发明的优选，其中一个所述驱动轮组件与一个所述万向轮组件连接，另一个所述驱动轮组件与另一个所述万向轮组件均独自与所述底盘架连接。

一种重载卷料全向行驶AGV机的使用方法，包含如下步骤：

S01、卷料取货步骤；

AGV达到重载卷料的货架处，所述重载架正对重载卷料的位置，所述举升装置运作，所述重载架将所述重载卷料举起；

S02、重量读数步骤；

AGV的控制系统读取所述重量传感器的数值，获得当前重载卷料的重量值；

S03、阈值判断步骤；

AGV的控制系统将重载卷料的重量值与预设的安全阈值进行比较，若重载卷料的重量值大于所述安全阈值，触发警告，若不大于所述安全阈值，则进入下一步骤；

S04、轻料取货步骤；

AGV的行走装置运作，所述轻载架针对轻卷料的位置，所述举升装置运作，所述轻载架将所述轻卷料举起；

S05、物料转移步骤；

AGV装载完毕轻卷料和重载卷料，所述行走装置运作，AGV移动到指定工位。

综上所述，本发明具有如下有益效果：

1、重载架和轻载架两个货叉的延伸方向相反，使得AGV可以通过转向，一次装载两个货物， AGV工作效率高，能满足不同重量的装载需求。

2、主架做了AGV前后方向上的偏置排布，大重量大体积的重载卷料位于底盘架上方而不是外侧，一方面，更利于整个车辆的重心稳定，不侧倾；另一方面，不容易与巷道内的货架发生干涉碰撞，更利于AGV在窄巷道里的作业。

3、举升装置设置两套，使得重货物和轻货物作业实现了独立性和高效。

4、举升装置的数量和空间布局方案，减小整个举升装置的整体尺寸，有利于控制整个AGV在前后方向上的尺寸，从而进一步减小车辆的转弯半径。

5、在侧移器的作用下，主承架在AGV水平宽度方向移动，从而调整重载架的出叉位置。

6、在AGV的水平前后方向上，侧移器没有占据额外的空间，AGV的前后车体长度，没有得到任何的增长。进一步控制了AGV尺寸，不扩大AGV的转弯半径。

7、重量传感器位于居中位置，而非在承货架的上表面，避免与重物的直接物理接触，避免在上下重物的过程中被刮擦或撞坏。

8、即使在卷料超重，或者某些其他极端时刻下，重量传感器会发生轻微形变。形变过程中的倾斜留空设计会对重量传感器产生保护作用，避免坏损。

9、入棱位于配槽中。避免在重量传感器发生轻微形变而轻微侧倾时，不会因为垫台尖锐的边角对重量传感器造成破坏，进一步保护重量传感器。

10、测距器用于去测量与卷料侧面的间距，安装在护器槽内，保护测距器的安全性。

11、在正常工作的状态中，保护销不与贯道碰触，无卸力，重量传感器读数精准。而在极端情况下，保护销又能起到辅助连接，避免承货架移位。

12、竖直延伸的承力柱用于提升整个主承架的结构强度。

13、避筒槽供管道或电线经过，从而避免管道、电线与卷料发生碰触，提升安全性。

14、上轴、下轴、轮体组件做的分轴偏心设置，使得整个万向轮组件在转向过程获得两段式转向，从而，上部转动和下部转动时，极大的增加转动的顺畅度。这样的转向顺畅使得转向过程，万向轮不容易“卡轮”，从而不产生突然的失速、停滞，这就表现在AGV转向时不抖动，可以极大增加货物运输的安全性。

15、两段式转向，使得万向轮组件旋转时呈一个“缩径”的状态，无论是上部旋转还是下部旋转，都是以较小的半径进行旋转，从而使得万向轮转向过程中对于窄巷道旁边的货架不容易触碰。

16、中介板做了分板独立设置，便于装配工艺。

17、连接板包含有容轴部，其内腔用于容纳上轴，上轴的轴向长度可以增长，受力更为稳定，万向轮在转向时更安全。

18、每个万向轮组件均包含两个轮体，提供更好的承重效果。

19、两个轮体依靠套接轴获得上下摆动效果，使得两个轮体即使在颠簸路面能一直与地面接触，提供更好的抓地力。

20、行走装置包含两个万向轮组件和两个驱动轮组件，且是对角线排布设置。这样的四轮对角设置不仅可以使得AGV转向更为便捷，且动力均匀，前进后退更为平稳。

21、其中一个万向轮组件与一个驱动轮组件之间共联，使得四个触地点变成了三个触地点，AGV在遇到坑洼的作业环境下，各个轮子都能自始至终与地面接触，稳定性和抓地力更好。

附图说明

图1是实施例1的示意图；

图2是图1的侧视图；

图3是图1的隐藏货物后的示意图；

图4是图3的重载架处的示意图；

图5是重载架单独显示的结构示意图；

图6是图5中的A处的细节放大图；

图7是图6中部的放大图；

图8是图1另一个角度的示意图；

图9是其中一个万向轮组件的示意图；

图10是图9的侧视图。

图11是图9的上半部分的侧面剖视图。

图12是图9隐藏一个轮体后的示意图。

图中：1、行走装置，11、万向轮组件，111、连接板，1111、平板体，1112、容轴部，112、中介板，1121、上板，1122、下板，1123、连接钉，113、轮体组件，1131、定架，11311、横斜架，11312、留口，1132、摆动架，11321、套接轴，11322、连轮轴，11323、挡轮片，1133、轮体，12、驱动轮组件，21、上轴，22、下轴，2、轻载架，3、重载架，31、主承架，311、横连架，312、侧伸架，3121、垫台，3122、入棱，313、护筒架，314、承力柱，315、避筒槽，32、承货架，321、落轴槽，322、护器槽，323、压台，324、辅助耳，325、贯道，33、重量传感器，331、配槽，34、保护销，35、测距器，36、侧移器，4、举升装置，41、重举装置，42、轻举装置，9、车体，91、主架，911、导向柱，92、底盘架，100、卷料。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

实施例1，如图1所示，一种重载卷料全向行驶AGV机,主体部件为车体9， 往往为金属材料，其包含主架91和底盘架92，后者上安装了行走装置1，诸如驱动轮、万向轮、承重轮等轮体，从而使得AGV在工作环境中正常行驶移动。

主架91在竖直方向上延伸。与现有技术不同的是，本案中的货叉为两个，且货叉的延伸方向相反，一前一后。如图1所示，两个货叉分别为重载架3和轻载架2，前者用于对重载的卷料进行装载搬运，适用于大重量货物，如3吨左右的货物；后者则用于对空卷的卷料进行装载搬运，货物重量小，一般在100-200kg左右。且两个货叉的延伸方向相反，使得AGV可以通过转向，一次装载两个货物，一个重载卷料一个空卷卷料，AGV工作效率高，而轻载架2和重载架3的设计，能满足不同重量的装载需求。

如图1和图2所示，主架91做了偏置设置，该偏置不是AGV车辆宽度左右方向的偏置，而是AGV前后方向上的偏置。且是偏向轻载架2的货叉延伸方向的一侧。

如图2所示，图2为该种AGV的侧视图，图中的左右方向即为AGV车辆的前后方向。图中，轻载架2的货叉延伸方向向左，重载架3的货叉延伸方向向右。则主架91即靠左设置。具体的，L1为底盘架92在前后方向的中线，L2为主架91的中线，L2偏置设置，即L2与L1不重合，而是L2位于L1的左侧。

这样的偏置设置，使得重载架3拥有了底盘架92上方更大的空间，重载卷料可布置在这样的大空间里。大重量大体积的重载卷料位于底盘架92上方而不是外侧，一方面，更利于整个车辆的重心稳定，不侧倾；另一方面，不容易与巷道内的货架发生干涉碰撞，更利于AGV在窄巷道里的作业。

进一步的，所述轻载架2在水平面上的投影，在AGV前后方向上，不超出所述底盘架92在水平面上的投影。即在图2中，轻载架2的最左侧，不超出底盘架92的最左侧，这同样使得轻载架2上的货物不容易与巷道内的货架发生干涉碰撞，更利于AGV在窄巷道里的作业。

如图3所示，为了重货物和轻货物作业的独立性和高效，举升装置4设置两套。分别是重举装置41和轻举装置42，两者的结构可以选用现有技术中的成熟举升产品，例如链条、链轮、油缸等驱动结构，分别带动重载架3和轻载架2独立升降。在空间布置上，重举装置41为一个，设置在AGV宽度方向的中间，而轻举装置42为两个，设置在AGV宽度方向的两侧。这样的数量和空间排布设置，使得中间的重举装置41可以选用尺寸更大、驱动力很强的油缸，从而获得更大的稳定性。而两个轻举装置42既能保证轻载架2的升降平衡，又能选用小尺寸的小油缸，在空间排布上更灵活，减小整个举升装置4的整体尺寸，有利于控制整个AGV在前后方向上的尺寸，从而进一步减小车辆的转弯半径。

主架91上设置有高度方向延伸的导向柱911，其为H形刚，重载架和轻载架分别连接有导向轮，两套导向轮与导向柱911抵触，加强两个货叉升降的稳定性。而两套导向轮分别与导向柱911的正反表面抵触，提升H形刚这个部件的使用率，也进一步优化了空间布置，控制车辆整体尺寸。

如图4所示，重载架3具备在车辆宽度方向上横向移动的功能。具体的，其包含主承架31和承货架32。主承架31包含呈框型的横连架311和与之连接的侧伸架312。侧移器36与重举装置41连接，且与横连架311连接。侧移器36可以为油缸或气缸等动力部件，其推出轨迹为AGV的水平宽度方向，在侧移器36的作用下，主承架31在AGV水平宽度方向移动，从而调整重载架3的出叉位置。而不同于现有技术，侧移器36的空间布局做了新的设计，侧移器36在水平面上的投影重叠在所述横连架311在水平面上的投影中。如图4中所示，横连架311包含上横梁和下横梁，侧移器36就位于上下两个横梁之间，侧移器36在AGV的前后方向上不占据额外空间。这就使得，即使有侧移器36的存在，在AGV的水平前后方向上，其也没有占据额外的空间，AGV的前后车体长度，没有得到任何的增长。进一步控制了AGV尺寸，不扩大AGV的转弯半径。

如图5所示，主承架31包含横连架311和侧伸架312，横连架311大致上成框型，而侧伸架312为两个，延伸方向与横连架311垂直。竖直延伸的承力柱314与横连架311连接，用于提升整个主承架31的结构强度。在承力柱314的背面，即远离卷料100的一面设有避筒槽315，供管道或电线经过，从而避免管道、电线与卷料100发生碰触，提升安全性。进一步的，还包含两个护筒架313，每个护筒架313共同连接横连架311和侧伸架312，一方面能进一步加强二者的结构强度，另一方面其位置在竖直高度上低于卷料100，使得在部分极端情况下，例如卷料100的中轴折弯、断裂，卷料下沉的时刻可起到一定的托底防护作用。

如图6和图7所示，在承货架32和侧伸架312的高度位置的中间设有重量传感器33，当卷料100压在承货架32上，压力传递到重量传感器33上，完成称重计数。在本实施例中，每个侧伸架312上均安装有2个重量传感器33。

在本发明中，承货架32包含有下凸设置的压台323，用于与重量传感器33的上表面贴合连接。而侧伸架312包含有上凸设置的垫台3121，用于与重量传感器33的下表面贴合连接。并且，压台323和垫台3121交错设置，即两者在水平面上的投影没有重叠区域。这样的设置，一方面，重量传感器33就位于居中位置，而非在承货架32的上表面，避免与重物的直接物理接触，避免在上下重物的过程中被刮擦或撞坏。另一方面，即使在卷料100超重，或者某些其他极端时刻下，重量传感器33会发生轻微形变。形变过程中的倾斜留空设计会对重量传感器33产生保护作用，避免坏损。如图7所示，若因为超重发生的轻微形变，在压台323正对位置的下方是空隙a，同样的，在垫台3121的正对位置的上方也是一处空隙，形变时，这两处空隙就给重量传感器33的形变提供了缓冲空间，避免重量传感器33同一位置会同时受到上下两端的挤压而损坏。在垫台3121的边角，设置有入棱3122。而在重量传感器33下表面的对应位置，设有配槽331，入棱3122位于配槽331中。这样的设计，避免在重量传感器33发生轻微形变而轻微侧倾时，不会因为垫台3121尖锐的边角对重量传感器33造成破坏，进一步保护重量传感器33。

在承货架32的上表面开设有落轴槽321，呈V字形，用于容纳卷料100两侧伸出的中轴。承货架32上还安装有测距器35，其可以选用现有技术中的测距产品，用于去测量与卷料100侧面的间距。在本实施例中，承货架32的中部开设有护器槽322，而测距器35就安装在护器槽322内，保护测距器35的安全性。

如图6所示，承货架32上包含有辅助耳324，其上开设有贯道325。而在侧伸架312上设有保护销34，其穿过贯道325。保护销34尺寸更小，其外径小于贯道325的内径。这就使得在正常工作的状态中，保护销34不与贯道325碰触，无卸力，重量传感器33读数精准。而在极端情况下，如重量传感器33与承货架32的连接开裂，保护销34又能起到辅助连接，避免承货架32移位。

如图8所示，行走装置1就安装在底盘架92的下表面。行走装置1包含两个万向轮组件11和两个驱动轮组件12，四个轮组件均匀分布在底盘架92的四角，且两个万向轮组件11是对角线排布设置。这样的四轮对角设置不仅可以使得AGV转向更为便捷，且动力均匀，前进后退更为平稳。而在本实施例中，其中一个万向轮组件11与一个驱动轮组件12之间通过一个连接件，例如共联轴，进行连接。这样共联，使得四个触地点变成了三个触地点，AGV在遇到坑洼的作业环境下，各个轮子都能自始至终与地面接触，稳定性和抓地力更好。

在本案中，对驱动轮组件12的具体结构不做更改，可以选用现有技术中的成熟产品。本案的核心是对万向轮组件11的结构更改，具体而言，采用了双轴分离、偏心设计的发明构思。

如图9和图11所示，万向轮组件11总体上可以看成三大部件，自上而下分别是连接板111、中介板112和轮体组件113。其中，连接板111用于和底盘架92连接，在万向轮要转向时，连接板111可以视为一个不动件。中介板112是一个承上启下的中间部件，依靠上轴21与上方的连接板111转动连接，又依靠下轴22与下方的轮体组件113转动连接。并且，上轴21和下轴22必须要偏心设置。如图10所示，上轴21在竖直方向的中轴线为图中的L4，而下轴22在竖直方向的中轴线为图中的L5，两者不能共线，两者在水平方向存在一定的间距，这即为偏心设置。为了便于表述，上轴21处发生的转动下文简称为上部转动，下轴22处发生的转动下文简称为下部转动。

在万向轮需要转向的时候，轮体组件113由于触地，其受到的摩擦效果除了内部部件自身的摩擦效果例如轴承，还需要附加其轮体1133与地面之间的摩擦效果。而上轴21这个部分则不同，由于不触地，只受到内部部件的摩擦效果例如轴承。故，在实际转向的过程中，万向轮是两段式转向，在第一段转向路程中，只存在上部转动，此时下部是不转动的。随着万向轮转到一定角度，转向力的方向和万向轮的夹角变化，自然进入到第二段转向路程，此时上部不转动由于转向力方向的关系，而下部开始转动，直至最后转向完成。

这样的双轴偏心设置带来的两段式转向的技术效果有两个方面，一方面是，上部转动和下部转动时，极大的增加转动的顺畅度。其原理时上部转动时，只考虑内部部件的摩擦系数摩擦效果，而这在实际产品中依靠轴承等部件可轻易解决，转动顺畅。而在下部转动时，虽然依然要考虑地面摩擦系数，但是由于此时的下部转向的旋转半径是小的，此时上部不动，下部的转向半径小，力臂小，转向也较为顺畅。这样的转向顺畅使得转向过程，万向轮不容易“卡轮”，从而不产生突然的失速、停滞，这就表现在AGV转向时不抖动，可以极大增加货物运输的安全性。

另一方面是，体现在转向半径的优化。两段式的转向，在上部转动的过程中，由于下部不跟着转动，此时整个万向轮组件11呈一个“缩径”的状态，而非一个“伸径”的状态。如图10所示，上轴21的中轴线为L4，下轴22的中轴线为L5，而轮体组件113的中轴线是L6，“缩径”是指，L4和L5和L6三者在水平面上投影的点，不在同一条直线上，L4投影点和L5投影点的连线一，与，L5投影点和L6投影点的连线二，两者之间存在夹角。这样的夹角，即使得整个万向轮在上部转动的过程中是不舒展的，是缩着的。整个万向轮在上部旋转时，回转半径是L4投影点和L6投影点之间的距离，下部旋转时，回转半径是连线二，故无论是上部旋转还是下部旋转，都是以较小的半径进行旋转，从而使得万向轮转向过程中对于窄巷道旁边的货架不容易触碰。

进一步的，如图11和图9所示，中介板112做了分板独立设置，即包含上板1121和下板1122，两者之间依靠连接钉1123连接。两者也分别与上轴21和下轴22连接。这样的分板设置便于AGV的加工和装配，即先将上板1121、上轴21、连接板111连接，将下板1122、下轴22和轮体组件113连接，再将上板1121和下板1122连接，便于装配工艺。连接板111包含平板体1111，其与底盘架92固定连接，其上方外突设有容轴部1112，其内腔用于容纳上轴21，这就使得上轴21的轴向长度可以增长，受力更为稳定，万向轮在转向时更安全。

如图9和图12所示，轮体组件113包含相互配合的定架1131和摆动架1132。前者与下轴22连接，且其中包含有横斜架11311和留口11312。而摆动架1132包含套接轴11321和连轮轴11322，套接轴11321套接在留口11312中，连轮轴11322与套接轴11321连接，两个轮体1133安装在连轮轴11322的两侧，且被挡轮片11323限位阻挡。两个轮体1133提供更好的承重效果，且依靠套接轴11321获得上下摆动效果，使得两个轮体1133即使在颠簸路面能一直与地面接触，提供更好的抓地力。

一种重载卷料全向行驶AGV机的使用方法，具体步骤如下：

S01、卷料取货步骤；

AGV达到重载卷料的货架处，重载架3正对重载卷料的位置，举升装置4运作，重载架3将重载卷料举起。

S02、重量读数步骤；

AGV的控制系统读取重量传感器33的数值，获得当前重载卷料的重量值。

S03、阈值判断步骤；

AGV的控制系统将重载卷料的重量值与预设的安全阈值进行比较，若重载卷料的重量值大于安全阈值，触发警告，若不大于安全阈值，则进入下一步骤。这里需要说明的是，在该步骤中，重载卷料的重量值大于安全阈值，即为超载，AGV停在原地，不进行移动。

S04、轻料取货步骤；

AGV的行走装置1运作，轻载架2针对轻卷料的位置，举升装置4运作，轻载架2将轻卷料举起。

S05、物料转移步骤；

AGV装载完毕轻卷料和重载卷料，行走装置1运作，AGV移动到指定工位。该工位往往是卸货工位，AGV依次将重载卷料和轻卷料放于货架即可。

Claims (15)

1.一种重载卷料全向行驶AGV机，包含车体（9），所述车体（9）包含底盘架（92）和与所述底盘架（92）连接的主架（91），所述底盘架（92）上设有行走装置（1），其特征在于：还包含轻载架（2）、重载架（3）和用于驱动所述轻载架（2）和所述重载架（3）在竖直方向升降的举升装置（4），所述轻载架（2）的货叉和所述重载架（3）的货叉均在水平方向延伸，且出叉方向相反；所述重载架（3）包含主承架（31）、用于承接支撑货品的承货架（32）和重量传感器（33），所述承货架（32）包含压台（323），所述主承架（31）包含垫台（3121）,所述压台（323）的下表面与所述重量传感器（33）的上表面抵触固定连接，所述垫台（3121）的上表面与所述重量传感器（33）的下表面抵触固定连接，所述压台（323）和所述垫台（3121）在水平方向上交错设置，两者在水平面上的投影不存在重叠区域，在所述重量传感器（33）的上方，正对所述垫台（3121）的位置，存在空隙；在所述重量传感器（33）的下方，正对所述压台（323）的位置，存在空隙。

2.根据权利要求1所述的一种重载卷料全向行驶AGV机，其特征在于：所述主承架（31）包含两个侧伸架（312）和连接两个所述侧伸架（312）的横连架（311），每个所述侧伸架（312）上均包含有所述垫台（3121），每个所述侧伸架（312）上均安装有一个所述承货架（32），每一个所述侧伸架（312）上均连接有两个以上的重量传感器（33）。

3.根据权利要求1所述的一种重载卷料全向行驶AGV机，其特征在于： 所述承货架（32）包含辅助耳（324），所述辅助耳（324）上开设有贯道（325），所述主承架（31）上连接有在竖直方向延伸的保护销（34），所述保护销（34）位于所述贯道（325）中。

4.根据权利要求3所述的一种重载卷料全向行驶AGV机，其特征在于：所述保护销（34）的外径尺寸小于所述贯道（325）的内径尺寸，以使得在货叉正常工作时，所述保护销（34）外壁与所述贯道（325）内壁无摩擦接触。

5.根据权利要求1所述的一种重载卷料全向行驶AGV机，其特征在于：所述轻载架（2）和所述重载架（3）均安装在所述主架（91）上，所述主架（91）在AGV水平前后偏置设置，安装在所述底盘架（92）上的所述轻载架（2）出叉方向的一侧。

6.根据权利要求1所述的一种重载卷料全向行驶AGV机，其特征在于： 所述举升装置（4）安装在所述主架（91）上，所述举升装置（4）包含用于驱动所述重载架（3）升降的重举装置（41）和驱动所述轻载架（2）升降的轻举装置（42）。

7.根据权利要求1所述的一种重载卷料全向行驶AGV机，其特征在于：所述轻载架（2）在水平面上的投影，在AGV前后方向上，不超出所述底盘架（92）在水平面上的投影。

8.根据权利1所述的一种重载卷料全向行驶AGV机，其特征在于：所述重载架（3）包含与所述主承架（31）连接，且用于驱动所述主承架（31）在AGV宽度方向移动的侧移器（36）。

9.根据权利要求8所述的一种重载卷料全向行驶AGV机，其特征在于：所述主承架（31）包含横连架（311）和侧伸架（312），所述承货架（32）安装在所述侧伸架（312）上，所述横连架（311）为框型结构，所述侧移器（36）在水平面上的投影重叠在所述横连架（311）在水平面上的投影中。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的一种重载卷料全向行驶AGV机，其特征在于：所述行走装置（1）包含万向轮组件（11）和驱动轮组件（12），所述万向轮组件（11）包含与所述底盘架（92）连接的连接板（111），还包含中介板（112）和轮体组件（113），所述中介板（112）通过上轴（21）与所述连接板（111）转动连接，所述轮体组件（113）通过下轴（22）与所述中介板（112）转动连接，所述上轴（21）和所述下轴（22）均在竖直方向延伸，两者偏心设置，所述下轴（22）与所述轮体组件（113）偏心设置。

11.根据权利要求10所述的一种重载卷料全向行驶AGV机，其特征在于：所述中介板（112）包含在竖直方向依次包含上板（1121）、下板（1122）和用于连接二者的连接钉（1123），所述上轴（21）与所述上板（1121）连接，所述下轴（22）与所述下板（1122）连接。

12.根据权利要求10所述的一种重载卷料全向行驶AGV机，其特征在于： 所述轮体组件（113）包含定架（1131）和与所述定架（1131）铰接的摆动架（1132），所述摆动架（1132）的两侧各连接一个轮体（1133）。

13.根据权利要求10任意一项所述的一种重载卷料全向行驶AGV机，其特征在于： 所述万向轮组件（11）和所述驱动轮组件（12）均为两个，两个所述万向轮组件（11）呈对角线位置排布。

14.根据权利要求13所述的一种重载卷料全向行驶AGV机，其特征在于： 其中一个所述驱动轮组件（12）与一个所述万向轮组件（11）连接，另一个所述驱动轮组件（12）与另一个所述万向轮组件（11）均独自与所述底盘架（92）连接。

15.一种如权利要求1-14任意一项所述的重载卷料全向行驶AGV机的使用方法，其特征在于，包含如下步骤： S01、重料取货步骤； AGV达到重载卷料的货架处，所述重载架（3）正对重载卷料的位置，所述举升装置（4）运作，所述重载架（3）将所述重载卷料举起； S02、重量读数步骤； AGV的控制系统读取所述重量传感器（33）的数值，获得当前重载卷料的重量值； S03、阈值判断步骤； AGV的控制系统将重载卷料的重量值与预设的安全阈值进行比较，若重载卷料的重量值大于所述安全阈值，触发警告，若不大于所述安全阈值，则进入下一步骤； S04、轻料取货步骤； AGV的行走装置（1）运作，所述轻载架（2）针对轻卷料的位置，所述举升装置（4）运作，所述轻载架（2）将所述轻卷料举起； S05、物料转移步骤； AGV装载完毕轻卷料和重载卷料，所述行走装置（1）运作，AGV移动到指定工位。