CN116271588B - 一种多工具集成式破拆机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多工具集成式破拆机器人，属于破拆机器人技术领域。本发明包括破拆机器人，所述破拆机器人的一端转动设有集成盘，所述集成盘上至少设置有两个机械臂，至少两个所述机械臂与控制系统相连接，所述破拆机器人的底部靠近集成盘的一端设置有前驱机构，所述破拆机器人远离集成盘的一端转动设置有支杆，所述支杆的一端安装有稳定轮，支杆与破拆机器人之间设置有弹簧，所述破拆机器人的底部靠近支杆的一端设置有后驱机构，所述前驱机构与后驱机构之间设置有吸盘机构，所述吸盘机构设置在破拆机器人底部，通过在机械臂上添加尖锐钢齿，所有的机械臂折叠收拢，使得每个机械臂组合成为顶钻的工具，使得破拆机器人工具的集成度更高。

Description

一种多工具集成式破拆机器人

技术领域

本发明涉及破拆机器人技术领域，具体为一种多工具集成式破拆机器人。

背景技术

破拆机器人是一种可远程控制、灵敏度高、工作形式多样的高度智能化机器人，破拆机器人通常在建筑拆除以及抢险救灾的场合中所使用，破拆机器人至少拥有一个机械臂，每个机械臂上安装有不同的属具，每个属具拥有不同的功能，例如夹持、钻破、拆卸等，因此破拆机器人的工具集成度越高，所实现的功能就越多，然而集成的工具越多，破拆机器人的机体就会越笨重，影响破拆机器人运动的灵活性，使得破拆机器人的运动性能以及适用场合受到限制。

经过改装的破拆机器人还可用于高空作业，对高层的设施进行拆除或者修缮，由于破拆机器人无法实现从平地移动到上下攀爬两种工作状态的转变，在进行高空作业前，操作人员通常需要提前到现成进行大量的布置工作，通过吊装的方式将破拆机器人升到高空，这样的形式不仅需要耗费大量的物力人力，同样导致破拆机器人的工作区域受限，需要不同的调整工作位置，且受高空风力的影响程度巨大，容易造成危险的事故。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多工具集成式破拆机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种多工具集成式破拆机器人，包括破拆机器人，所述破拆机器人的一端转动设有集成盘，所述集成盘上至少设置有两个机械臂，至少两个所述机械臂与控制系统相连接，所述破拆机器人的底部靠近集成盘的一端设置有前驱机构，所述破拆机器人远离集成盘的一端转动设置有支杆，所述破拆机器人的底部靠近支杆的一端设置有后驱机构，所述前驱机构与后驱机构之间设置有吸盘机构，所述吸盘机构设置在破拆机器人底部。

进一步的，所述破拆机器人的内部设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机的电机轴与集成盘相连接，每个所述机械臂包括大臂、小臂以及执行端，所述执行端上安装有可更换的属具，所述大臂靠近小臂的一端设置有若干个尖锐钢齿，所述小臂的一侧也设置有若干个尖锐钢齿，当破拆机器人在平坦的环境中工作时，操作人员远端利用控制系统控制两个前驱轮及两个后驱轮转动，带动破拆机器人移动，第一伺服电机工作，第一伺服电机带动集成盘转动，从而带动机械臂上的属具调整到恰当的位置，接着操着人员通过操控机械臂动作，驱动属具进行工作，当破拆机器人需要进行大面积的破拆工作时，操着人员控制所有机械臂的大臂在破拆机器人的前端靠拢，所有机械臂的小臂向集成盘的位置向后收，达到小臂折叠在大臂上的形态，此时所有的机械臂在破拆机器人的前端形成锥形，大臂上的尖锐钢齿位于集成盘的前端，小臂上的尖锐钢齿位于外部，第一伺服电机带动集成盘快速地转动，利用若干个机械臂上的尖锐钢齿作为顶钻的工具，实现一个较大面积的破拆，通过在机械臂上添加尖锐钢齿，操作人员控制所有的机械臂进行折叠收拢，使得每个机械臂组合成为顶钻的工具，在不增加结构的前提下，使得破拆机器人工具的集成度更高，使用的范围更大，破拆的效率更高。

进一步的，所述前驱机构包括前驱载体，所述前驱载体滑动设置在破拆机器人底部，前驱载体的两端均安装有前驱轮，所述破拆机器人内部对称设置有一对双位液压缸，一对所述双位液压缸的活塞杆分别连接在前驱载体的上方。

进一步的，所述后驱机构包括后驱载体，所述后驱载体的两端均安装后驱轮，后驱载体内部靠近每个后驱轮的位置处设置有支撑组件，每组支撑组件包括两个撑脚液压缸，每个撑脚液压缸的活塞杆上设置有脚撑块，每组支撑组件的两个撑脚液压缸对称倾斜设置，破拆机器人从平坦环境的工作模式转变成攀爬的工作模式，需要将破拆机器人整体立起，在改变工作模式之前，需要对后驱载体进行支撑，撑脚液压缸选用柱塞式复合液压缸，四个撑脚液压缸与液压系统连接，液压系统向四个撑脚液压缸中注入液压油，撑脚液压缸将脚撑块推出并撑到地面上，保持后驱载体的稳定。

进一步的，所述后驱机构包括翻转传动轴，所述翻转传动轴转动设置在后驱载体内部，翻转传动轴的两端对称安装有翻转液压缸，两个所述翻转液压缸的顶杆与破拆机器人相连接，所述翻转传动轴上同轴设置有蜗轮，所述后驱载体内部安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机的电机轴上安装有蜗杆，所述蜗杆与蜗轮啮合传动，每个翻转液压缸与液压系统相连，液压系统向翻转液压缸中注油，两个翻转液压缸将破拆机器人顶出，破拆机器人与后驱载体分离开，随后第二伺服电机通电带动蜗杆旋转，蜗杆带动蜗轮转动，蜗轮通过翻转传动轴带动两个翻转液压缸转动，两个翻转液压缸带动破拆机器人翻转，将破拆机器人转动90°立起，随后液压系统抽取翻转液压缸中的液压油，两个翻转液压缸将破拆机器人放到后驱载体上，破拆机器人后端的稳定轮接触到地面时，将受力传递到支杆上，支杆通过与破拆机器人之间的弹簧减缓振动，同时对立起来的破拆机器人进行支撑，实现了破拆机器人从平坦环境的工作模式到攀爬工作模式的自动转化，变化结束后，液压系统抽回四个撑脚液压缸中的液压油，所有的脚撑块被收回到后驱载体中。

进一步的，所述翻转传动轴上安装有齿轮，所述后驱载体内部设置有齿条、驱动液压缸，所述齿条与后驱载体滑动连接，所述驱动液压缸的活塞杆与齿条相连接，所述齿条与齿轮配合传动，翻转传动轴转动的同时带动齿轮一起转动，齿轮转动推动齿条移动，齿条带动驱动液压缸的活塞杆移动，破拆机器人由平坦环境工作模式转变成攀爬工作模式时，驱动液压缸中的空间减小，两个双位液压缸中的液压油通过软管进入到驱动液压缸中，两个双位液压缸带动前驱载体移动，缩入到破拆机器人中，缩短破拆机器人的底部与前驱轮最外点的距离。

进一步的，所述驱动液压缸通过软管与两个双位液压缸相连通，所述后驱载体靠近破拆机器人的一端安装有辅助轮，所述支杆的一端安装有稳定轮，支杆与破拆机器人之间设置有弹簧，后驱轮带动立起来的破拆机器人移动，使得前驱轮以及辅助轮与待攀爬的钢结构墙体相接触，破拆机器人的底部以及后驱载体安装辅助轮的位置处均设置有电磁铁，电磁铁通电后产生磁吸力，将破拆机器人牢牢地吸附在钢结构墙体上，前驱轮转动时，带动破拆机器人在墙壁上攀爬。

进一步的，所述破拆机器人的底部开设有空腔，破拆机器人的内部设置有负压系统，所述负压系统通过管道与空腔相连通，所述吸盘机构包括吸盘、小活塞，所述小活塞滑动安装在空腔内部，所述空腔的边缘处转动设置有若干个杠杆，若干个所述杠杆远离空腔的一端转动连接有吸盘，若干个所述杠杆靠近空腔的一端与小活塞之间均连接有橡胶块。

进一步的，所述空腔与吸盘的内部之间连接有一根橡胶管，所述橡胶管的中部设置有顺序阀，破拆机器人需要停留在高空进行作业时，需要利用吸盘将破拆机器人固定在钢结构墙壁上，在破拆机器人移动时，吸盘不用墙面接触，减少对吸盘边缘的磨损，减少破拆机器人移动时的阻力，负压系统通过管道从空腔中抽气，小活塞发生移动，小活塞通过橡胶块带动所有的杠杆绕着空腔的边缘摆动，通过杠杆的另一端将吸盘推到钢结构墙面上，小活塞无法继续移动，而空腔中的气压持续降低，顺序阀开启，空腔与吸盘的内部通过橡胶管连通，吸盘中的空气被抽出，吸盘牢牢地吸住钢结构墙面，破拆机器人随之被固定，机械臂动作开始进行高空作业，通过电磁铁以及吸盘，实现了破拆机器人自由在墙体上移动的功能，通过翻转液压缸带动破拆机器人在平坦环境的工作模式与在攀爬的工作模式上进行变化，减少了人工安装布置的时间，加快了工作效率，扩大了工作范围。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：

1、利用若干个机械臂上的尖锐钢齿作为顶钻的工具，实现一个较大面积的破拆，通过在机械臂上添加尖锐钢齿，操作人员控制所有的机械臂进行折叠收拢，使得每个机械臂组合成为顶钻的工具，在不增加结构的前提下，使得破拆机器人工具的集成度更高，使用的范围更大，破拆的效率更高。

2、通过第二伺服电机带动破拆机器人翻转，将破拆机器人转动90°立起，实现了破拆机器人从平坦环境的工作模式到攀爬工作模式的自动转化，通过电磁铁以及吸盘，实现了破拆机器人自由在墙体上移动的功能，通过翻转液压缸带动破拆机器人在平坦环境的工作模式与在攀爬的工作模式上进行变化，减少了人工安装布置的时间，加快了工作效率。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的整体外观结构示意图；

图2是本发明的整体俯视结构示意图；

图3是本发明的自立工作状态示意图；

图4是本发明的内部结构示意图；

图5是本发明后驱载体部分的内部结构示意图；

图6是本发明后驱载体部分的内部结构示意图；

图7是本发明脚撑部分的结构示意图；

图8是本发明吸盘部分的结构示意图；

图中：1、破拆机器人；2、集成盘；3、机械臂；4、第一伺服电机；5、前驱载体；6、前驱轮；7、双位液压缸；8、后驱载体；9、后驱轮；10、撑脚液压缸；11、脚撑块；12、翻转液压缸；13、翻转传动轴；14、蜗轮；15、蜗杆；16、第二伺服电机；17、齿轮；18、齿条；19、驱动液压缸；20、辅助轮；21、稳定轮；22、支杆；23、吸盘；24、杠杆；25、小活塞；26、顺序阀。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图8，本发明提供技术方案：一种多工具集成式破拆机器人，包括破拆机器人1，破拆机器人1的一端转动设有集成盘2，集成盘2上至少设置有两个机械臂3，至少两个机械臂3与控制系统相连接，破拆机器人1的底部靠近集成盘2的一端设置有前驱机构，破拆机器人1远离集成盘2的一端转动设置有支杆22，支杆22的一端安装有稳定轮21，支杆22与破拆机器人1之间设置有弹簧，破拆机器人1的底部靠近支杆22的一端设置有后驱机构，前驱机构与后驱机构之间设置有吸盘机构，吸盘机构设置在破拆机器人1底部。

破拆机器人1的内部设置有第一伺服电机4，第一伺服电机4的电机轴与集成盘2相连接，每个机械臂3包括大臂、小臂以及执行端，执行端上安装有可更换的属具，大臂靠近小臂的一端设置有若干个尖锐钢齿(图中未画出)，小臂的一侧也设置有若干个尖锐钢齿，当破拆机器人1在平坦的环境中工作时，操作人员远端利用控制系统控制两个前驱轮6及两个后驱轮9转动，带动破拆机器人1移动，第一伺服电机4工作，第一伺服电机4带动集成盘2转动，从而带动机械臂3上的属具调整到恰当的位置，接着操着人员通过操控机械臂3动作，驱动属具进行工作，当破拆机器人1需要进行大面积的破拆工作时，操着人员控制所有机械臂3的大臂在破拆机器人1的前端靠拢，所有机械臂3的小臂向集成盘2的位置向后收，达到小臂折叠在大臂上的形态，此时所有的机械臂3在破拆机器人1的前端形成锥形，大臂上的尖锐钢齿位于集成盘2的前端，小臂上的尖锐钢齿位于外部，第一伺服电机4带动集成盘2快速地转动，利用若干个机械臂3上的尖锐钢齿作为顶钻的工具，实现一个较大面积的破拆，通过在机械臂3上添加尖锐钢齿，操作人员控制所有的机械臂3进行折叠收拢，使得每个机械臂3组合成为顶钻的工具，在不增加结构的前提下，使得破拆机器人1工具的集成度更高，使用的范围更大，破拆的效率更高。

后驱机构包括后驱载体8，后驱载体8的两端均安装后驱轮9，后驱载体8内部靠近每个后驱轮9的位置处设置有支撑组件，每组支撑组件包括两个撑脚液压缸10，每个撑脚液压缸10的活塞杆上设置有脚撑块11，每组支撑组件的两个撑脚液压缸10对称倾斜设置，翻转传动轴13转动设置在后驱载体8内部，翻转传动轴13的两端对称安装有翻转液压缸12，两个翻转液压缸12的顶杆与破拆机器人1相连接，翻转传动轴13上同轴设置有蜗轮14，后驱载体8内部安装有第二伺服电机16，第二伺服电机16的电机轴上安装有蜗杆15，蜗杆15与蜗轮14啮合传动，破拆机器人1从平坦环境的工作模式转变成攀爬的工作模式，需要将破拆机器人1整体立起，在改变工作模式之前，需要对后驱载体8进行支撑，撑脚液压缸10选用柱塞式复合液压缸，四个撑脚液压缸10与液压系统连接，液压系统向四个撑脚液压缸10中注入液压油，撑脚液压缸10将脚撑块11推出并撑到地面上，保持后驱载体8的稳定；

每个翻转液压缸12与液压系统相连，液压系统向翻转液压缸12中注油，两个翻转液压缸12将破拆机器人1顶出，破拆机器人1与后驱载体8分离开，随后第二伺服电机16通电带动蜗杆15旋转，蜗杆15带动蜗轮14转动，蜗轮14通过翻转传动轴13带动两个翻转液压缸12转动，两个翻转液压缸12带动破拆机器人1翻转，将破拆机器人1转动90°立起，随后液压系统抽取翻转液压缸12中的液压油，两个翻转液压缸12将破拆机器人1放到后驱载体8上，破拆机器人1后端的稳定轮21接触到地面时，将受力传递到支杆22上，支杆22通过与破拆机器人1之间的弹簧减缓振动，同时对立起来的破拆机器人1进行支撑，实现了破拆机器人1从平坦环境的工作模式到攀爬工作模式的自动转化，变化结束后，液压系统抽回四个撑脚液压缸10中的液压油，所有的脚撑块11被收回到后驱载体8中。

翻转传动轴13上安装有齿轮17，后驱载体8内部设置有齿条18、驱动液压缸19，齿条18与后驱载体8滑动连接，驱动液压缸19的活塞杆与齿条18相连接，齿条18与齿轮17配合传动，驱动液压缸19通过软管与两个双位液压缸7相连通，后驱载体8靠近破拆机器人1的一端安装有辅助轮20，前驱机构包括前驱载体5，前驱载体5滑动设置在破拆机器人1底部，前驱载体5的两端均安装有前驱轮6，破拆机器人1内部对称设置有一对双位液压缸7，一对双位液压缸7的活塞杆分别连接在前驱载体5的上方，翻转传动轴13转动的同时带动齿轮17一起转动，齿轮17转动推动齿条18移动，齿条18带动驱动液压缸19的活塞杆移动，破拆机器人1由平坦环境工作模式转变成攀爬工作模式时，驱动液压缸19中的空间减小，两个双位液压缸7中的液压油通过软管进入到驱动液压缸19中，两个双位液压缸7带动前驱载体5移动，缩入到破拆机器人1中，缩短破拆机器人1的底部与前驱轮6最外点的距离，后驱轮9带动立起来的破拆机器人1移动，使得前驱轮6以及辅助轮20与待攀爬的钢结构墙体相接触，破拆机器人1的底部以及后驱载体8安装辅助轮20的位置处均设置有电磁铁，电磁铁通电后产生磁吸力，将破拆机器人1牢牢地吸附在钢结构墙体上，前驱轮6转动时，带动破拆机器人1在墙壁上攀爬。

破拆机器人1的底部开设有空腔，破拆机器人1的内部设置有负压系统，负压系统通过管道与空腔相连通，吸盘机构包括吸盘23、小活塞25，小活塞25滑动安装在空腔内部，空腔的边缘处转动设置有若干个杠杆24，若干个所述杠杆24远离空腔的一端转动连接有吸盘23，若干个杠杆24靠近空腔的一端与小活塞25之间均连接有橡胶块，空腔与吸盘23的内部之间连接有一根橡胶管，橡胶管的中部设置有顺序阀26，破拆机器人1需要停留在高空进行作业时，需要利用吸盘23将破拆机器人1固定在钢结构墙壁上，在破拆机器人1移动时，吸盘23不用墙面接触，减少对吸盘23边缘的磨损，减少破拆机器人1移动时的阻力，负压系统通过管道从空腔中抽气，小活塞25发生移动，小活塞25通过橡胶块带动所有的杠杆24绕着空腔的边缘摆动，通过杠杆24的另一端将吸盘23推到钢结构墙面上，小活塞25无法继续移动，而空腔中的气压持续降低，顺序阀26开启，空腔与吸盘23的内部通过橡胶管连通，吸盘23中的空气被抽出，吸盘23牢牢地吸住钢结构墙面，破拆机器人1随之被固定，机械臂3动作开始进行高空作业，通过电磁铁以及吸盘23，实现了破拆机器人1自由在墙体上移动的功能，通过翻转液压缸12带动破拆机器人1在平坦环境的工作模式与在攀爬的工作模式上进行变化，减少了人工安装布置的时间，加快了工作效率，扩大了工作范围。

本发明的工作原理：当破拆机器人1在平坦的环境中工作时，操作人员远端利用控制系统控制两个前驱轮6及两个后驱轮9转动，带动破拆机器人1移动，第一伺服电机4工作，第一伺服电机4带动集成盘2转动，从而带动机械臂3上的属具调整到恰当的位置，接着操着人员通过操控机械臂3动作，驱动属具进行工作，当破拆机器人1需要进行大面积的破拆工作时，操着人员控制所有机械臂3的大臂在破拆机器人1的前端靠拢，所有机械臂3的小臂向集成盘2的位置向后收，达到小臂折叠在大臂上的形态，此时所有的机械臂3在破拆机器人1的前端形成锥形，大臂上的尖锐钢齿位于集成盘2的前端，小臂上的尖锐钢齿位于外部，第一伺服电机4带动集成盘2快速地转动，利用若干个机械臂3上的尖锐钢齿作为顶钻的工具，实现一个较大面积的破拆，在不增加结构的前提下，使得破拆机器人1工具的集成度更高，使用的范围更大，破拆的效率更高。

破拆机器人1从平坦环境的工作模式转变成攀爬的工作模式，需要将破拆机器人1整体立起，在改变工作模式之前，需要对后驱载体8进行支撑，撑脚液压缸10选用柱塞式复合液压缸，四个撑脚液压缸10与液压系统连接，液压系统向四个撑脚液压缸10中注入液压油，撑脚液压缸10将脚撑块11推出并撑到地面上，保持后驱载体8的稳定；

每个翻转液压缸12与液压系统相连，液压系统向翻转液压缸12中注油，两个翻转液压缸12将破拆机器人1顶出，破拆机器人1与后驱载体8分离开，随后第二伺服电机16通电带动蜗杆15旋转，蜗杆15带动蜗轮14转动，蜗轮14通过翻转传动轴13带动两个翻转液压缸12转动，两个翻转液压缸12带动破拆机器人1翻转，将破拆机器人1转动90°立起，随后液压系统抽取翻转液压缸12中的液压油，两个翻转液压缸12将破拆机器人1放到后驱载体8上，破拆机器人1后端的稳定轮21接触到地面时，将受力传递到支杆22上，支杆22通过与破拆机器人1之间的弹簧减缓振动，同时对立起来的破拆机器人1进行支撑，实现了破拆机器人1从平坦环境的工作模式到攀爬工作模式的自动转化，变化结束后，液压系统抽回四个撑脚液压缸10中的液压油，所有的脚撑块11被收回到后驱载体8中。

翻转传动轴13转动的同时带动齿轮17一起转动，齿轮17转动推动齿条18移动，齿条18带动驱动液压缸19的活塞杆移动，破拆机器人1由平坦环境工作模式转变成攀爬工作模式时，驱动液压缸19中的空间减小，两个双位液压缸7中的液压油通过软管进入到驱动液压缸19中，两个双位液压缸7带动前驱载体5移动，缩入到破拆机器人1中，缩短破拆机器人1的底部与前驱轮6最外点的距离，后驱轮9带动立起来的破拆机器人1移动，使得前驱轮6以及辅助轮20与待攀爬的钢结构墙体相接触，破拆机器人1的底部以及后驱载体8安装辅助轮20的位置处均设置有电磁铁，电磁铁通电后产生磁吸力，将破拆机器人1牢牢地吸附在钢结构墙体上，前驱轮6转动时，带动破拆机器人1在墙壁上攀爬。

在破拆机器人1移动时，吸盘23不用墙面接触，减少对吸盘23边缘的磨损，减少破拆机器人1移动时的阻力，破拆机器人1需要停留在高空进行作业时，负压系统通过管道从空腔中抽气，小活塞25发生移动，小活塞25通过橡胶块带动所有的杠杆24绕着空腔的边缘摆动，通过杠杆24的另一端将吸盘23推到钢结构墙面上，小活塞25无法继续移动，而空腔中的气压持续降低，顺序阀26开启，空腔与吸盘23的内部通过橡胶管连通，吸盘23中的空气被抽出，吸盘23牢牢地吸住钢结构墙面，破拆机器人1随之被固定，机械臂3动作开始进行高空作业，通过电磁铁以及吸盘23，实现了破拆机器人1自由在墙体上移动的功能，通过翻转液压缸12带动破拆机器人1在平坦环境的工作模式与在攀爬的工作模式上进行变化，减少了人工安装布置的时间，加快工作效率。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种多工具集成式破拆机器人，其特征在于：包括破拆机器人（1），所述破拆机器人（1）的一端转动设有集成盘（2），所述集成盘（2）上至少设置有两个机械臂（3），至少两个所述机械臂（3）与控制系统相连接，所述破拆机器人（1）的底部靠近集成盘（2）的一端设置有前驱机构，所述破拆机器人（1）远离集成盘（2）的一端转动设置有支杆（22），所述破拆机器人（1）的底部靠近支杆（22）的一端设置有后驱机构，所述前驱机构与后驱机构之间设置有吸盘机构，所述吸盘机构设置在破拆机器人（1）底部；

所述前驱机构包括前驱载体（5），所述前驱载体（5）滑动设置在破拆机器人（1）底部，前驱载体（5）的两端均安装有前驱轮（6），所述破拆机器人（1）内部对称设置有一对双位液压缸（7），一对所述双位液压缸（7）的活塞杆分别连接在前驱载体（5）的上方；

所述后驱机构包括后驱载体（8），所述后驱载体（8）的两端均安装后驱轮（9），后驱载体（8）内部靠近每个后驱轮（9）的位置处设置有支撑组件，每组支撑组件包括两个撑脚液压缸（10），每个撑脚液压缸（10）的活塞杆上设置有脚撑块（11），每组支撑组件的两个撑脚液压缸（10）对称倾斜设置。

2.根据权利要求1所述的一种多工具集成式破拆机器人，其特征在于：所述破拆机器人（1）的内部设置有第一伺服电机（4），所述第一伺服电机（4）的电机轴与集成盘（2）相连接，每个所述机械臂（3）包括大臂、小臂以及执行端，所述执行端上安装有可更换的属具，所述大臂靠近小臂的一端设置有若干个尖锐钢齿，所述小臂的一侧也设置有若干个尖锐钢齿。

3.根据权利要求1所述的一种多工具集成式破拆机器人，其特征在于：所述后驱机构包括翻转传动轴（13），所述翻转传动轴（13）转动设置在后驱载体（8）内部，翻转传动轴（13）的两端对称安装有翻转液压缸（12），两个所述翻转液压缸（12）的顶杆与破拆机器人（1）相连接，所述翻转传动轴（13）上同轴设置有蜗轮（14），所述后驱载体（8）内部安装有第二伺服电机（16），所述第二伺服电机（16）的电机轴上安装有蜗杆（15），所述蜗杆（15）与蜗轮（14）啮合传动。

4.根据权利要求3所述的一种多工具集成式破拆机器人，其特征在于：所述翻转传动轴（13）上安装有齿轮（17），所述后驱载体（8）内部设置有齿条（18）、驱动液压缸（19），所述齿条（18）与后驱载体（8）滑动连接，所述驱动液压缸（19）的活塞杆与齿条（18）相连接，所述齿条（18）与齿轮（17）配合传动。

5.根据权利要求4所述的一种多工具集成式破拆机器人，其特征在于：所述驱动液压缸（19）通过软管与两个双位液压缸（7）相连通，所述后驱载体（8）靠近破拆机器人（1）的一端安装有辅助轮（20），所述支杆（22）的一端安装有稳定轮（21），支杆（22）与破拆机器人（1）之间设置有弹簧。

6.根据权利要求1所述的一种多工具集成式破拆机器人，其特征在于：所述破拆机器人（1）的底部开设有空腔，破拆机器人（1）的内部设置有负压系统，所述负压系统通过管道与空腔相连通，所述吸盘机构包括小活塞（25），所述小活塞（25）滑动安装在空腔内部，所述空腔的边缘处转动设置有若干个杠杆（24），若干个所述杠杆（24）远离空腔的一端转动连接有吸盘（23），若干个所述杠杆（24）靠近空腔的一端与小活塞（25）之间均连接有橡胶块。

7.根据权利要求6所述的一种多工具集成式破拆机器人，其特征在于：所述空腔与吸盘（23）的内部之间连接有一根橡胶管，所述橡胶管的中部设置有顺序阀（26）。