CN116269814A - 一种手术协作机械臂 - Google Patents

Abstract

本申请实施例属于医疗器械技术领域，涉及一种手术协作机械臂，包括承载机构、调节机构与从端连接机构；承载机构装设于手术床上；从端连接机构用于固定手术从端设备；调节机构连接于承载机构与从端连接机构之间，调节机构包括相互转动连接的水平调节部件与高度调节部件，水平调节部件与高度调节部件的其中一个装设于承载机构上，另一个与从端连接机构连接；水平调节部件包括相互转动连接的至少两个支臂，相邻的两支臂之间形成避让空间，其中一支臂的自由端与高度调节部件转动连接，另一支臂的自由端与从端连接机构或承载机构转动连接。本申请提供的技术方案能够稳定且快速地安装在手术床上，且能完成准确地介入。

Description

一种手术协作机械臂

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，更具体地，涉及一种手术协作机械臂。

背景技术

血管介入手术是一种微创影像引导诊疗方法，其具有创伤小、操作简便、介入部位准确以及术后愈合快的优点。

由于血管介入手术过程中会对术者造成辐射的影响，因此目前其中一种解决方式为采用血管介入机器人进行远程手术，常规的方式会使用机械臂固定从端机器人，通过控制机械臂调节从端机器人的初始安装位置，以满足不同的临床需求。

目前常用的机械臂包括单侧机械臂与双侧机械臂，单侧机械臂沿手术床移动时，容易存在倾覆的危险，安全系数低；双侧机械臂通常采用龙门架固定在手术床两侧的床边轨上，对床边轨的占用空间大，导致手术效率下降；在紧急情况下，术者需要上台手术时，现有的机械臂会影响术者的操作空间以及手术视野，此外，现有的机械臂只能控制从端机器人进行平移，对患者体型的适应性差。

发明内容

本申请实施例所要解决的技术问题是单侧机械臂安装系数低，双侧机械臂对床边轨占用空间大，影响医生上台手术的操作空间，对患者体型的适应性差。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种手术协作机械臂，采用了如下所述的技术方案：

一种手术协作机械臂，包括承载机构、调节机构与从端连接机构；

所述承载机构装设于手术床上，所述承载机构与所述手术床夹紧固定；

所述从端连接机构用于固定手术从端设备；

所述调节机构连接于所述承载机构与所述从端连接机构之间，所述调节机构包括相互转动连接的水平调节部件与高度调节部件，所述水平调节部件与所述高度调节部件的其中一个装设于承载机构上，另一个与所述从端连接机构连接；

所述水平调节部件包括相互转动连接的至少两个支臂，相邻的两所述支臂之间形成避让空间，其中一所述支臂的自由端与所述高度调节部件转动连接，另一所述支臂的自由端与所述从端连接机构或所述承载机构转动连接；

所述调节机构与所述从端连接机构配合，用于对所述手术从端设备的操作位置与操作角度进行调节。

进一步的，所述高度调节部件包括第一连接关节、第二连接关节、上壳、下壳、直线伸缩组件与制动组件；

所述上壳通过枢轴分别与所述第一连接关节和所述第二连接关节铰接，所述下壳通过枢轴分别与所述第一连接关节和所述第二连接关节铰接，所述上壳、所述下壳、所述第一连接关节及所述第二连接关节构成四连杆机构，所述上壳与所述下壳之间形成容纳腔；

所述直线伸缩组件倾斜装设于所述容纳腔内，所述直线伸缩组件的两端分别连接于所述四连杆机构相对侧的两端点，所述直线伸缩组件的固定端铰接于所述第一连接关节或所述第二连接关节上，所述直线伸缩组件的伸缩端活动装设于所述上壳或所述下壳上；

所述制动组件装设于所述容纳腔内，用于限制所述上壳与所述下壳之间的相对活动。

进一步的，所述制动组件包括驱动件、制动凸轮、制动连杆组以及弹性复位件；

所述驱动件装设于所述下壳上；

所述制动凸轮转动装设于所述下壳上，且与所述驱动件的动力输出轴传动连接；

所述制动连杆组装设于所述下壳上，所述制动连杆组包括制动件，所述驱动件驱动所述制动凸轮绕自身轴线旋转，推动所述制动连杆组张开，以使所述制动件与所述上壳的对应区域抵接，实现限制所述上壳与所述下壳之间的相对活动；

所述弹性复位件连接于所述制动连杆组，用于驱动所述制动连杆组复位，以使所述制动件与所述上壳的对应区域分离，解除制动状态。

进一步的，所述制动连杆组包括连轴、对称布置的第一张开连杆与第二张开连杆以及对称布置的第一制动连杆与第二制动连杆，所述制动件包括第一制动件与第二制动件；

所述第一张开连杆与所述第二张开连杆分别转动连接于所述连轴上，所述连轴与所述制动凸轮的侧壁紧密贴合，所述第一张开连杆的另一端与所述第一制动连杆转动连接，所述第一制动连杆远离所述第一张开连杆的一端与所述第一制动件连接；所述第二张开连杆的另一端与所述第二制动连杆转动连接，所述第二制动连杆远离所述第二张开连杆的一端与所述第二制动件连接；

所述上壳对应所述第一制动件与所述第二制动件的位置均设有制动区域，所述制动凸轮推动所述连轴向远离所述制动凸轮方向移动，以推动所述第一制动件与所述第二制动件从所述容纳腔向外伸出，分别与所述制动区域配合形成制动状态；

所述弹性复位件的一端连接于所述第一张开连杆远离所述连轴的端部，另一端连接于所述第二张开连杆远离所述连轴的端部，用于驱动所述制动连杆组复位，解除制动状态。

进一步的，所述制动连杆组还包括滚轮，所述滚轮转动装设于所述连轴上，所述滚轮夹持于所述第一张开连杆与所述第二张开连杆之间，所述滚轮的侧面与所述制动凸轮紧密贴合。

进一步的，所述高度调节部件还包括限位组件，所述限位组件包括限位件与限位槽；

所述限位件与所述限位槽的其中一个设置于所述上壳上，另一个设置于所述下壳上，所述限位件穿过所述限位槽且沿所述限位槽滑动，用于限制所述上壳与所述下壳的相对活动距离。

进一步的，所述承载机构包括安装底座、夹紧部件与伸缩防倾组件；

所述安装底座装设于所述手术床上，所述夹紧部件与所述伸缩防倾组件夹紧固定于所述手术床的相对两侧，以使所述承载机构与所述手术床夹紧固定；

所述夹紧部件包括固定座、竖直顶紧组件、水平压紧组件；

所述固定座滑动装设于所述安装底座的底面，所述固定座相对所述安装底座沿竖直方向可调；

所述竖直顶紧组件装设于所述固定座上，包括第一把手、第一连杆以及至少一个竖直顶紧凸轮；

所述第一把手转动连接于所述固定座上；所述竖直顶紧凸轮转动连接于所述固定座，所述竖直顶紧凸轮为斜面凸轮，所述斜面凸轮的上表面沿竖直顶紧转动方向逐渐增厚，所述夹紧部件夹紧时，所述竖直顶紧凸轮的最高点与所述手术床相抵；所述第一连杆分别与所述第一把手和所述竖直顶紧凸轮铰接；所述固定座、所述第一把手、所述竖直顶紧凸轮及所述第一连杆构成四连杆机构；

所述水平压紧组件装设于所述固定座上，包括第二把手、第二连杆以及至少一个水平压紧凸轮；

所述第二把手转动连接于所述固定座上，所述水平压紧凸轮转动连接于所述固定座，所述夹紧部件夹紧时，所述水平压紧凸轮的侧面与所述手术床相抵；所述第二连杆分别与所述第二把手和所述水平压紧凸轮铰接；所述固定座、所述第二把手、所述水平压紧凸轮及所述第二连杆构成四连杆机构。

进一步的，所述第一把手或所述第二把手经过至少一次弯折形成阻挡件；

所述阻挡件用于限制所述第一把手越过所述第二把手向顶紧转动方向转动，以实现所述夹紧部件先水平压紧再竖直顶紧的夹紧过程；或，所述阻挡件用于限制所述第二把手越过所述第一把手向松开转动方向转动，以实现所述夹紧部件先竖直松开再水平松开的松开过程。

进一步的，所述从端连接机构包括安装支架、对接支架、锁止件；

所述安装支架转动连接于所述调节机构上；

所述对接支架装设于所述安装支架上，所述对接支架用于固定所述手术从端设备；

所述锁止件装设于所述安装支架上；

当所述对接支架安装在所述安装支架上时，所述锁止件的端部穿过所述对接支架，将所述对接支架锁止于所述安装支架上。

进一步的，所述安装支架上设有导向槽，所述对接支架对应所述导向槽位置设有形状契合的导向凸起；和/或

所述安装支架上设有至少两个定位孔，所述对接支架对应所述定位孔位置设有定位插销；和/或

所述安装支架上设有卡槽，所述对接支架对应所述卡槽位置设有扣件；和/或

所述锁止件包括导向座、锁止插销与弹性件；

所述导向座装设于所述安装支架上，所述导向座上开设有贯通所述导向座的插销导向槽；

所述锁止插销包括基座与导杆，所述导杆装设于所述基座上，所述导杆的端部的侧壁设置有至少两个锁止凸起；

所述弹性件套装于所述导杆上，所述弹性件连接于所述基座与所述导向座之间；

所述对接支架上设有装配槽，所述装配槽与所述插销导向槽形状相同且重合布置；

当所述对接支架安装在所述安装支架上时，所述基座装设于所述导向座上，所述导杆的端部与所述锁止凸起依次穿过所述插销导向槽与装配槽露出，所述锁止插销旋转一定角度后，所述锁止凸起与所述对接支架的顶面相抵，将所述对接支架锁止于所述安装支架上。

与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：

本申请实施例提供的手术协作机械臂通过设置承载机构对手术床进行夹紧固定，以提高手术协作机械臂的安装效率以及安装稳定性，减少床边轨的占用空间，便于其他手术设备的安装以及避免影响医生的手术操作空间；通过设置具有水平调节功能和高度调节功能的调节机构，以便于手术协作机械臂能够根据患者体型进行调节，以提高手术协作机械臂的适应性；通过将从端连接机构转动连接于调节机构上，通过从端连接机构与调节机构的配合，对手术从端设备的操作位置与操作角度进行调整，以便于细长型医疗器械能够准确完成介入。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例的手术协作机械臂的结构示意图；

图2是本申请实施例的调节机构的结构示意图；

图3是本申请实施例的高度调节部件的结构示意图；

图4是关于图3的A处的结构放大示意图；

图5是本申请实施例的高度调节部件的仰视图；

图6是关于图5的B-B剖面线的剖面示意图；

图7是关于图5的C-C剖面线的剖面示意图；

图8是本申请实施例的高度调节部件（无上壳与直线伸缩组件）的俯视图；

图9是关于图8的D处的结构放大示意图；

图10是本申请实施例的承载机构的结构示意图；

图11是本申请实施例的承载机构另一方向的结构示意图；

图12是本申请实施例的夹紧部件的结构示意图；

图13是本申请实施例的夹紧部件（无上板）另一方向的结构示意图；

图14是本申请实施例的第一把手与第二把手的结构示意图；

图15是本申请实施例承载机构安装在手术床上的结构示意图；

图16是本申请实施例的从端连接机构的结构示意图；

图17是本申请实施例的从端连接机构的结构爆炸示意图。

附图标记：

1、承载机构；11、安装底座；111、安装面板；112、安装侧板；1121、刻度尺；113、承重块；114、压紧件；12、夹紧部件；121、固定座；1211、第一固定轴；1212、第二固定轴；1213、第一限位块；1214、第二限位块；1221、第一把手；12211、放置槽；1222、第一连杆；1223、竖直顶紧凸轮；1231、第二把手；12311、阻挡件；1232、第二连杆；1233、水平压紧凸轮；1241、第一感应件；1242、第一传感器；1251、第二感应件；1252、第二传感器；13、伸缩防倾组件；131、伸缩件；132、防倾件；2、调节机构；21、水平调节部件；211、第一支臂；212、第二支臂；22、高度调节部件；221、第一连接关节；222、第二连接关节；223、上壳；2231、制动区域；224、下壳；2241、限位座；2242、微调螺栓；2243、制动感应件；225、直线伸缩组件；2251、气弹簧；2252、第一滑座；2261、驱动件；2262、制动凸轮；22621、制动凹槽；22631、第一制动件；22631＇、第二制动件；22632、连轴；22633、第一张开连杆；22633＇、第二张开连杆；22634、第一制动连杆；22634＇、第二制动连杆；22635、滚轮；2264、弹性复位件；227、枢轴；2271、连接销；2272、防松螺母；2273、轴套；2274、弹垫；2281、限位件；2282、限位槽；23、支撑立柱；3、从端连接机构；31、安装支架；311、导向槽；312、定位孔；313、卡槽；32、对接支架；321、导向凸起；322、定位插销；323、扣件；33、锁止件；331、导向座；3311、插销导向槽；332、锁止插销；3321、基座；3322、导杆；33221、锁止凸起；4、手术床；41、床边轨。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请手术协作机械臂的实施例

请参阅图1所示，本申请实施例提供一种手术协作机械臂包括：承载机构1、调节机构2与从端连接机构3。

所述承载机构1装设于手术床4上，所述承载机构1与所述手术床4夹紧固定，在本实施例中，所述承载机构1的两端分别与所述手术床4相对两侧的床边轨41夹紧固定，以提高手术协作机械臂的安装稳定性。

所述从端连接机构3用于固定手术从端设备。

请参阅图1、图2所示，所述调节机构2连接于所述承载机构1与所述从端连接机构3之间，在本实施例中，所述调节机构2可包括相互转动连接的水平调节部件21与高度调节部件22，所述水平调节部件21与所述高度调节部件22的其中一个装设于承载机构1上，另一个与从端连接机构3连接，下文以水平调节部件21装设于承载机构1上，高度调节部件22与从端连接机构3连接为例进行说明，具体如图2所示，所述调节机构2包括相互转动连接的水平调节部件21与高度调节部件22，结合图1，所述水平调节部件21转动连接于所述承载机构1上，所述高度调节部件22通过旋转连接件转动连接于所述水平调节部件21远离所述承载机构1的一端，所述从端连接机构3通过旋转连接件转动连接于所述高度调节部件22远离所述水平调节部件21的一端。

在本实施例中，所述水平调节部件21包括相互转动连接的至少两个支臂，相邻的两所述支臂之间形成避让空间，其中一所述支臂的自由端与所述高度调节部件22转动连接，另一所述支臂的自由端与所述从端连接机构3或所述承载机构1转动连接，下文以包含两个支臂为例，据图如图2所示，所述水平调节部件21包括相互转动连接的两个支臂，具体为倾斜设置的第一支臂211与第二支臂212。

所述调节机构2与所述从端连接机构3配合，用于对所述手术从端设备的操作位置与操作角度进行调节。

本申请实施例通过承载机构1与手术床4两侧的床边轨41配合，以使手术协作机械臂能够稳定地装设于手术床4上，通过设置具有水平调节功能与高度调节功能的调节机构2，且水平调节部件21与承载机构1之间、水平调节部件21与高度调节部件22之间以及高度调节部件22与从端连接机构3之间均为转动连接设置，以便于在术前能够根据患者体型调整手术协作机械臂的状态，对手术从端设备的操作位置与操作角度进行调整，从而提高手术协作机械臂的适应性以及确保细长型医疗器械能够准确完成介入。

请重新参阅图1、图2所示，在本实施例中，所述调节机构2还包括支撑立柱23，所述支撑立柱23固定装设于承载机构1上，通过设置支撑立柱23，使手术从端设备具有一定的初始高度，以避免与患者身体接触，造成损伤或损害。

在本实施例中，所述第一支臂211通过旋转连接件转动连接于所述支撑立柱23的顶端，所述第二支臂212通过旋转连接件转动连接于所述第一支臂211远离所述支撑立柱23一端，所述高度调节部件22通过旋转连接件转动连接于所述第二支臂212远离所述第一支臂211一端，所述高度调节部件22位于第一支臂211与第二支臂212之间，在本实施例中，通过调节第一支臂211相对支撑立柱23的水平转动、第二支臂212相对第一支臂211的水平转动以及高度调节部件22相对第二支臂212的水平转动，从而调节手术从端设备的水平位置。

在本实施例中，所示第一支臂211与第二支臂212上形成网状的格栅，用于提高第一支臂211与第二支臂212的结构刚度。

请参阅图2所示，在一些实施例中，所示第一支臂211与第二支臂212均相对水平面倾斜设置，所示第一支臂211与第二支臂212之间形成设定夹角，以形成用于规避所述高度调节部件22水平转动的避让空间，在本实施例中，所述设定夹角为45°～60°。

请参阅图3、图6所示，在一些实施例中，所述高度调节部件22包括第一连接关节221、第二连接关节222、上壳223、下壳224、直线伸缩组件225与制动组件，在本实施例中，所述第一连接关节221内设置有旋转连接件，用于与第二支臂212转动连接，所述第二连接关节222内设置有旋转连接件，用于与从端连接机构3转动连接。

在本实施例中，所述高度调节部件22还包括枢轴227，所述上壳223通过枢轴227分别与第一连接关节221和所述第二连接关节222铰接，所述下壳224通过枢轴227分别与第一连接关节221和所述第二连接关节222铰接，所述上壳223、所述下壳224、所述第一连接关节221及第二连接关节222构成四连杆机构，所述上壳223与所述下壳224之间形成容纳腔。

请参阅图7所示，所述枢轴227包括连接销2271、防松螺母2272、轴套2273和弹垫2274，在本实施例中，所述连接销2271穿设于所述高度调节部件22上，将上壳223或下壳224铰接于第一连接关节221或第二连接关节222上，所述连接销2271的一端与上壳223或下壳224的外壁相抵，另一端与防松螺母2272连接，以便于连接销2271能够稳定连接于高度调节部件22上，所述轴套2273套装于所述连接销2271外，且安装于第一连接关节221或第二连接关节222内，所述弹垫2274装设于所述防松螺母2272与上壳223或下壳224之间。

本申请提供的枢轴227通过连接销2271与防松螺母2272的配合，以实现枢轴227的稳定安装，通过防松螺母2272旋紧时对轴套2273的挤压形成阻尼，避免连接销2271与防松螺母2272之间的相互转动，提高枢轴227的防松效果，以提高高度调节部件22形成的四连杆机构的结构稳定性。

请参阅图6、图7所示，在一些实施例中，所述直线伸缩组件225倾斜装设于所述容纳腔内，所述直线伸缩组件225的两端分别连接于所述高度调节部件22的四连杆机构相对侧的两端点，所述直线伸缩组件225的固定端铰接于所述第一连接关节221或所述第二连接关节222上，所述直线伸缩组件225的伸缩端活动装设于所述上壳223或所述下壳224上。

在本实施例中，所述直线伸缩组件225包括气弹簧2251与第一滑座2252，所述气弹簧2251的缸体铰接于第二连接关节222上，其中，在本实施例中所述气弹簧2251的缸体的铰接轴具体为连接上壳223与第二连接关节222的枢轴227；所述气弹簧2251的活塞杆端部与第一滑座2252铰接，所述第一滑座2252沿气弹簧2251的活塞杆伸缩方向滑动装设于下壳224上，所述气弹簧2251位于所述高度调节部件22的四连杆机构相对侧的两端点上。

在本实施例中，所述下壳224对应所述第一滑座2252位置设有第一滑槽（图中未示出），所述第一滑座2252滑动装设于所述容纳腔内，且第一滑座2252的底部向下延伸穿过第一滑槽露出；所述下壳224包括限位座2241与微调螺栓2242，所述限位座2241装设于所述下壳224的底面，且靠近第一滑槽设置，所述微调螺栓2242穿过限位座2241与第一滑座2252的底部螺纹连接，通过旋转微调螺栓2242控制第一滑座2252相对下壳224移动，以调整气弹簧2251长度以及力臂距离，调整高度调节部件22的支撑力，所述限位座2241限制所述第一滑座2252朝气弹簧2251方向移动，以确保高度调节部件22具备基本的支撑力。

本申请实施例通过在容纳腔内且沿四连杆机构的对角线上设置直线伸缩组件225，以提供高度调节部件22向上的支撑力，从而抵消手术从端设备安装时产生的重力，以便于能够以较小的力气对手术协作机械臂进行高度调节；直线伸缩组件225包括气弹簧2251与第一滑座2252的设置，通过第一滑座2252相对下壳224滑动带动气弹簧2251的活塞杆移动，从而调整高度调节臂的支撑力。

请参阅图8所示，所述制动组件装设于所述容纳腔内，用于限制所述上壳223与所述下壳224之间的相对活动，在本实施例中，所述制动组件装设于下壳224上，且位于容纳腔内。

请参阅图3、图5、图6、图8所示，在一些实施例中，所述制动组件包括驱动件2261、制动凸轮2262、制动连杆组以及弹性复位件2264。

请参阅图6、图8所示，所述驱动件2261装设于所述下壳224上，在本实施中，所述驱动件2261为制动电机，所述制动电机装设于下壳224上，所述制动电机的输出轴上装设有电机齿轮，所述电机齿轮位于所述容纳腔内。

所述制动凸轮2262转动装设于所述下壳224上，且与所述驱动件2261的动力输出轴传动连接，在本实施例中，还包括与所述制动凸轮2262同轴设置的传动齿轮，所述传动齿轮与所述电机齿轮传动连接，所述制动电机启动控制电机齿轮转动，以带动传动齿轮转动，从而控制制动凸轮2262逆时针旋转，其中，所述制动凸轮2262的外径沿逆时针方向逐渐增大。

请参阅图9所示，所述制动凸轮2262的外壁上还设有制动凹槽22621，所述制动凹槽22621位于所述制动凸轮2262外径最大的区域，用于提高制动凸轮2262与制动连杆组之间的自锁能力。

请参阅图8所示，所述制动连杆组装设于所述下壳224上，所述制动连杆组包括制动件，所述驱动件2261驱动所述制动凸轮2262绕自身轴线旋转，推动所述制动连杆组张开，以使所述制动件与所述上壳223的对应区域抵接，实现限制所述上壳223与所述下壳224之间的相对活动。

在一些实施例中，所述制动连杆组还包括连轴22632、对称布置的第一张开连杆22633与第二张开连杆22633＇以及对称布置的第一制动连杆22634与第二制动连杆22634＇，所述制动件包括第一制动件22631与第二制动件22631＇。

请参阅图6、图8所示，所述下壳224对应所述连轴22632位置设有第二滑槽，所述连轴22632滑动装设于下壳224上，且底部穿过所述第二滑槽露出。

所述第一张开连杆22633与所述第二张开连杆22633＇分别转动连接于所述连轴22632上，所述连轴22632与所述制动凸轮2262的侧壁紧密贴合，在本实施例中，所述制动连杆组还包括滚轮22635，所述滚轮22635夹持于所述第一张开连杆22633与所述第二张开连杆22633＇之间，所述滚轮22635转动装设于所述连轴22632上，所述滚轮22635的侧面与所述制动凸轮2262的外壁紧密贴合，所述滚轮22635用于减小制动凸轮2262与制动连杆组之间的阻力，且减小两者的接触损耗。

请参阅图8所示，在本实施例中，所述第一张开连杆22633的另一端与所述第一制动连杆22634转动连接，所述第一制动连杆22634远离所述第一张开连杆22633的一端与所述第一制动件22631连接；所述第二张开连杆22633＇的另一端与所述第二制动连杆22634＇转动连接，所述第二制动连杆22634＇远离所述第二张开连杆22633＇的一端与所述第二制动件22631＇连接。

请参阅图3、图4所示，在一些实施例中，所述上壳223对应所述第一制动件22631与所述第二制动件22631＇的位置均设有制动区域2231，所述制动凸轮2262推动所述连轴22632向远离所述制动凸轮2262方向移动，以推动所述第一制动件22631与所述第二制动件22631＇从所述容纳腔向外伸出分别与所述制动区域2231配合，上壳223与下壳224之间形成制动状态。在本实施例中，所述制动区域2231形成粗糙条纹，以增大与制动件的接触面积以及增大上壳223的制动区域2231与制动件之间的接触摩擦力，从而使上壳223与下壳224之间形成制动状态，在其他实施例中，所述制动区域2231还可以设置为与所述制动件形状契合的卡扣件，通过卡扣配合，以形成制动状态。

请参阅图5、图6所示，在本实施例中，所述下壳224还包括制动感应件2243，所述制动感应件2243对应安装在所述第二滑槽远离所述驱动件2261一端，当驱动件2261启动，驱动制动凸轮2262逆时针转动时，制动凸轮2262的外壁与滚轮22635保持紧密贴合，以推动连轴22632朝远离驱动件2261方向移动，当制动感应件2243感应到所述连轴22632时，则输出上壳223与下壳224处于制动状态的信号，在本实施例中，所述制动感应件2243为光电传感器。

请参阅图8所示，在一些实施例中，所述弹性复位件2264连接于所述制动连杆组，用于驱动所述制动连杆组复位，以使所述制动件与所述上壳223的对应区域分离，解除制动状态。在本实施例中，所述弹性复位件2264的一端连接于所述第一张开连杆22633远离所述连轴22632的端部，另一端连接于所述第二张开连杆22633＇远离所述连轴22632的端部，用于驱动所述制动连杆组复位，解除制动状态，具体工作原理为：

当滚轮22635与制动凸轮2262的外径最小区域接触时，所述弹性复位件2264通过自身的弹性作用使第一张开连杆22633与第二张开连杆22633＇收缩，从而推动连轴22632沿第二滑槽向驱动件2261方向移动，确保滚轮22635始终与制动凸轮2262的外壁紧密贴合；第一张开连杆22633带动第一制动连杆22634向容纳槽内移动，从而控制第一制动件22631与制动区域2231分离，第二张开连杆22633＇带动第二制动连杆22634＇向容纳槽内移动，从而控制第二制动件22631＇与制动区域2231分离，以解除上壳223与下壳224之间的制动状态。

请参阅图6所示，在一些实施例中，所述高度调节部件22还包括限位组件，所述限位组件包括限位件2281与限位槽2282。

所述限位件2281与所述限位槽2282的其中一个设置于所述上壳223上，另一个设置于所述下壳224上，所述限位件2281穿过所述限位槽2282且沿所述限位槽2282滑动，用于限制所述上壳223与所述下壳224的相对活动距离，在本实施例中，所述限位槽2282为弧形槽，且设置于下壳224上；所述限位件2281为连杆，所述连杆安装于上壳223上且穿过所述弧形槽设置，所述连杆可沿所述弧形槽内滑动。

当上壳223与下壳224相对第一连接关节221与第二连接关节222转动，以切换至高位时，所述连杆沿弧形槽向左侧移动，当连杆移动至弧形槽的左限位时，所述高度调节部件22远离所述水平调节部件21一端上升至最高点；当上壳223与下壳224相对第一连接关节221与第二连接关节222转动，以切换至低位时，所述连杆沿弧形槽向右侧移动，当连杆移动至弧形槽的右限位时，所述高度调节部件22远离所述水平调节部件21一端下降至最低点。

请参阅图10、图11所示，在一些实施例中，所述承载机构1包括安装底座11、夹紧部件12与伸缩防倾组件13。

所述安装底座11装设于所述手术床4上，所述夹紧部件12与所述伸缩防倾组件13夹紧固定于所述手术床4的相对两侧，以使所述承载机构1与所述手术床4夹紧固定。

在本实施例中，所述安装底座11包括安装面板111以及两安装侧板112，所述两安装侧板112装设于所述安装面板111其中一侧的底面，所述夹紧部件12滑动装设于两安装侧板112之间，且相对安装侧板112沿竖直方向可调。

所述伸缩防倾组件13装设于所述安装底座11远离所述夹紧部件12一侧，所述伸缩防倾组件13包括伸缩件131与防倾件132，所述伸缩件131滑动装设于安装面板111上，且相对安装面板111沿水平方向可调，所述防倾件132滑动装设于所述伸缩件131上，且沿竖直方向可调。在本实施例中，所述防倾件132朝向伸缩件131一面还设有锁紧螺栓，所述伸缩件131对应所述锁紧螺栓位置沿竖直方向设有条形槽，通过旋紧锁紧螺栓，以限制所述伸缩件沿条形槽滑动，从而实现防倾件132与伸缩件131的固定连接。

本申请实施例通过沿竖直方向调节夹紧部件12与防倾件132以及沿水平方向调节伸缩件131从而使手术协作机械臂能够适配不同规格的手术床4。

请参阅图11所示，所述安装底座11还包括多个承重块113，在本实施例中，所述承重块113材质为软胶，多个所述承重块113均匀分布于所述安装面板111的底面，用于提高伸缩防倾组件13夹紧稳定性。

所述安装底座11还包括压紧件114，所述压紧件114通过固定螺栓装设于所述安装面板111的底面，所述伸缩件131活动装设于所述压紧件114与所述安装面板111之间，通过调节固定螺栓的松紧度，以使所述压紧件114对所述伸缩件131进行压紧，限制伸缩件131相对所述安装底座11水平滑动。

请参阅图12所示，在一些实施例中，所述夹紧部件12包括固定座121、竖直顶紧组件、水平压紧组件。

所述固定座121滑动装设于所述安装底座11的底面，且所述固定座121相对所述安装底座11沿竖直方向可调，在本实施例中，所述固定座121滑动装设于两安装侧板112之间，所述固定座121的侧面还设有锁紧螺栓与导向块，所述安装侧板112对应所述锁紧螺栓与导向块位置沿竖直方向开设有条形槽，对应所述导向块的条形槽还设有高度检测件，在本实施例中，如图10、图11所示，所述高度检测件为刻度尺1121，在其他实施例中，所述高度检测件还可以为测距传感器。

本申请实施例通过锁紧螺栓与条形槽的配合以及导向块与条形槽的配合，以实现所述固定座121沿竖直方向滑动装设于两安装侧板112之间，通过导向块与条形槽的配合，以读取夹紧部件12调节后的高度，完成竖直方向调节后，通过旋紧锁紧螺栓，以实现夹紧部件12与安装侧板112之间的固定连接。

在本实施例中，所述固定座121由平行布置的两侧板以及平行布置的上板与底板拼接形成，所述上板、底板与两侧板围绕形成安装空间，所述固定座121内还设有第一固定轴1211与至少一个第二固定轴1212，所述第一固定轴1211与第二固定轴1212均垂直设置于所述上板与底板之间，所述竖直顶紧组件与水平压紧组件均设于所述安装空间内。

请参阅图12、图13所示，在一些实施例中，所述竖直顶紧组件装设于所述固定座121上，包括第一把手1221、第一连杆1222以及至少一个竖直顶紧凸轮1223，所述第一把手1221转动连接于所述固定座121上；所述竖直顶紧凸轮1223转动连接于所述固定座121，所述竖直顶紧凸轮1223为斜面凸轮，所述斜面凸轮的上表面沿竖直顶紧转动方向逐渐增厚，所述夹紧部件12夹紧时，所述竖直顶紧凸轮1223的最高点与所述手术床4相抵，如图15所示；所述第一连杆1222分别与所述第一把手1221和所述竖直顶紧凸轮1223铰接；所述固定座121、所述第一把手1221、所述竖直顶紧凸轮1223及所述第一连杆1222构成四连杆机构。

请参阅图13所示，在本实施例中，所述竖直顶紧组件包括两个竖直顶紧凸轮1223，所述第一把手1221转动连接于所述第一固定轴1211上，两个所述竖直顶紧凸轮1223分别转动连接于对应的第二固定轴1212上，第一连杆1222分别与所述第一把手1221和两个所述竖直顶紧凸轮1223铰接。

在本实施例中，所述底板的上表面还设有两个第一限位块1213，所述第一连杆1222上形成第一限位凸起，所述第一限位凸起位于两第一限位块1213之间，所述第一限位块1213与第一限位凸起配合，以实现对第一连杆1222左右横移的限位，从而限制第一把手1221绕第一固定轴1211的最大旋转角度。

请参阅图12、图13所示，在一些实施例中，所述水平压紧组件装设于所述固定座121上，包括第二把手1231、第二连杆1232以及至少一个水平压紧凸轮1233；所述第二把手1231转动连接于所述固定座121上，所述水平压紧凸轮1233转动连接于所述固定座121，所述夹紧部件12夹紧时，所述水平压紧凸轮1233的侧面与所述手术床4相抵；所述第二连杆1232分别与所述第二把手1231和所述水平压紧凸轮1233铰接；所述固定座121、所述第二把手1231、所述水平压紧凸轮1233及所述第二连杆1232构成四连杆机构。

请参阅图13所示，在本实施例中，所述水平压紧组件包括两个水平压紧凸轮1233，所述第二把手1231转动连接于所述第一固定轴1211上，两个所述水平压紧凸轮1233分别转动连接于对应的第二固定轴1212上，第二连杆1232分别与所述第二把手1231和两个所述水平压紧凸轮1233铰接。

在本实施例中，所述水平压紧凸轮1233的外径沿水平压紧转动方向逐渐增大，所述水平压紧凸轮1233的外壁上设有压紧凹槽，所述压紧凹槽位于所述水平压紧凸轮1233的外径最大区域，用于提高床边轨41与水平压紧凸轮1233之间的自锁能力，提高压紧时的可靠性。

在本实施例中，所述上板的下表面还设有两个第二限位块1214，所述第二连杆1232上形成第二限位凸起，所述第二限位凸起位于两第二限位块1214之间，所述第二限位块1214与第二限位凸起配合，以实现对第二连杆1232左右横移的限位，从而限制第二把手1231绕第一固定轴1211的最大旋转角度。

请参阅图13、图14所示，在一些实施例中，所述第一把手1221或所述第二把手1231经过至少一次弯折形成阻挡件12311。

所述阻挡件12311用于限制所述第一把手1221越过所述第二把手1231向顶紧转动方向转动，以实现夹紧部件12先水平压紧再竖直顶紧的夹紧过程；或，所述阻挡件12311用于限制所述第二把手1231越过所述第一把手1221向松开转动方向转动，以实现夹紧部件12先竖直松开再水平松开的松开过程。

在本实施例中，所述第二把手1231经过一次弯折后形成阻挡件12311，随后经过二次弯折形成握把，所述握把用于方便用户握持以及旋转第二把手1231；所述第一把手1221对应所述阻挡件12311位置凹设有放置槽12211，当第一把手1221与第二把手1231旋转至同一侧时，所述阻挡件12311置入所述放置槽12211内，第一把手1221与第二把手1231重合，起到减少空间占用的作用，更为美观。

在本实施例中，所述夹紧部件12还包括夹紧感应组件，所述夹紧感应组件包括第一感应件1241与第一传感器1242，所述第一感应件1241装设于竖直顶紧凸轮1223的斜面最低点，所述第一传感器1242为光电传感器，由于手术协作机械臂安装时为先水平压紧再竖直顶紧的安装顺序，因此，当第一传感器1242检测到第一感应件1241时，即可以判断承载机构1位于夹紧部件12一侧对手术床4的夹紧固定。

在本实施例中，所述夹紧部件12还包括松开感应组件，所述松开感应组件包括第二感应件1251与第二传感器1252，所述第二感应件1251装设于水平压紧凸轮1233的外径最小的区域，所述第二传感器1252为光电传感器，由于手术协作机械臂松开时为先完成竖直顶紧方向的松开后完成水平压紧方向的松开，因此，当第二传感器1252检测到第二感应件1251时，即可以判断承载机构1位于夹紧部件12一侧对手术床4的松开。

在本实施例中，安装手术协作机械臂时，沿水平方向调节伸缩件131至合适宽度，沿竖直方向调节调节防倾件132至合适高度，完成承载机构1位于伸缩防倾组件13一侧对手术床4的固定；所述第二把手1231绕第一固定轴1211逆时针转动，带动第二连杆1232朝右移动，从而带动水平压紧凸轮1233绕第二固定轴1212逆时针转动，直至压紧凹槽与手术床4的床边轨41相抵，完成夹紧部件12的水平压紧；随着第二把手1231完成压紧，第一把手1221解锁，所述第一把手1221绕第一固定轴1211逆时针方向转动，带动第一连杆1222朝右移动，从而带动竖直顶紧凸轮1223绕第二固定轴1212沿逆时针方向转动，当第一传感器1242检测到第一感应件1241时，所述竖直顶紧凸轮1223的最高点与手术床4的床边轨41相抵，完成夹紧部件12的竖直顶紧，从而完成承载机构1位于夹紧部件12一侧对手术床4的夹紧固定，如图15所示。

拆卸手术协作机械臂时，所述第一把手1221绕第一固定轴1211顺时针转动，带动第一连杆1222朝左移动，从而带动竖直顶紧凸轮1223绕第二固定轴1212顺时针转动，竖直顶紧凸轮1223的最高点逐渐与手术床4的床边轨41分离，解除夹紧部件12的竖直顶紧；随着第一把手1221完成松开，第二把手1231解锁，所述第二把手1231绕第一固定轴1211顺时针转动，带动第二连杆1232朝左移动，从而带动水平压紧凸轮1233绕第二固定轴1212顺时针转动，水平压紧凸轮1233的侧壁逐渐与手术床4的床边轨41分离，当第二传感器1252检测到第二感应件1251时，解除夹紧部件12的水平压紧，从而完成承载机构1位于夹紧部件12一侧对手术床4的松开。

本申请实施例的承载机构1通过设置伸缩防倾组件13与夹紧部件12对手术床4的相对两侧的床边轨41进行夹紧固定，提高了手术协作机械臂的适应性，且提高了手术协作机械臂的安装效率以及安装稳定性，由于拆装方便且占用床边轨41空间较小，因此避免影响其他手术设备的安装以及避免影响医生的手术操作空间。

请参阅图1、图16、图17所示，所述从端连接机构3通过旋转连接件转动连接于所述高度调节部件22远离所述水平调节部件21的一端，所述从端连接机构3包括安装支架31、对接支架32、锁止件33。

所述安装支架31转动连接于所述调节机构2上，在本实施例中，所述安装支架31通过旋转连接件转动连接于所述高度调节部件22的第二连接关节222上。

请参阅图16、图17所示，所述对接支架32装设于所述安装支架31上，所述对接支架32用于固定所述手术从端设备。在本实施例中，所述安装支架31上设有导向槽311，所述对接支架32对应所述导向槽311位置设有形状契合的导向凸起321，所述安装支架31上设有至少两个定位孔312，所述对接支架32对应所述定位孔312位置设有定位插销322；所述安装支架31上设有卡槽313，所述对接支架32对应所述卡槽313位置设有扣件323，所述对接支架32上还设有多个安装槽位，以便于手术从端设备的安装。

所述锁止件33装设于所述安装支架31上，当所述对接支架32安装在所述安装支架31上时，所述锁止件33的端部穿过所述对接支架32，将所述对接支架32锁止于所述安装支架31上。

请参阅图17所示，在本实施例中，所述锁止件33包括导向座331、锁止插销332与弹性件（图中未示出）。

所述导向座331装设于所述安装支架31上，所述导向座331上开设有贯通所述导向座331的插销导向槽3311，在本实施例中，所述导向座331通过三个绕中心圆周分布的定位螺栓定位装设于所述安装支架31上。

所述锁止插销332包括基座3321与导杆3322，所述导杆3322装设于所述基座3321上，所述导杆3322的端部的侧壁设置有至少两个锁止凸起33221，在本实施例中，所述插销导向槽3311的形状与所述导杆3322的端部形状相同，以便于锁止凸起33221能够穿过所述插销导向槽3311。

所述弹性件套装于所述导杆3322上，所述弹性件连接于所述基座3321与所述导向座331之间，在本实施例中，所述弹性件为弹簧，所述弹性件用于提供导杆3322一个向下的力。

所述对接支架32上设有装配槽，所述装配槽与所述插销导向槽3311形状相同且重合布置，在本实施例中，所述对接支架32还包括装配件，所述装配件通过三个绕中心圆周分布的定位针定位装设于所述对接支架32上，所述装配件上穿设有与所述插销导向槽3311形状相同且重合布置的装配槽。

初始状态，弹性件对导杆3322施加向下的弹力，使导杆3322的上端面不高于导向座331的上表面，当将所述对接支架32安装在所述安装支架31上时，外力向上推动装设于导向座331上的所述基座3321，所述导杆3322的端部与所述锁止凸起33221依次穿过所述插销导向槽3311与装配槽露出，所述锁止插销332旋转90°后，所述锁止凸起33221与所述对接支架32的顶面相抵，将所述对接支架32锁止于所述安装支架31上。

本申请实施例中，所述对接支架32通过多组导向组件与定位组件安装于安装支架31上，提高了从端连接机构3的装配效率，随后通过锁止件33进行固定，提高了从端连接机构3的结构稳定性。

本申请实施例中，所述从端连接机构3为分体式结构，对接支架32与安装支架31采用可拆卸的方式安装，在其他实施例中，所述从端连接机构3也可为不可拆卸的整体结构，所述从端连接机构3一端与手术从端设备固定连接，所述从端连接机构3另一端与所述调节机构2转动连接，用于对所述手术从端设备的操作位置与操作角度进行调节。

显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种手术协作机械臂，其特征在于，包括承载机构、调节机构与从端连接机构；

所述承载机构装设于手术床上，所述承载机构与所述手术床夹紧固定；

所述从端连接机构用于固定手术从端设备；

所述调节机构连接于所述承载机构与所述从端连接机构之间，所述调节机构包括相互转动连接的水平调节部件与高度调节部件，所述水平调节部件与所述高度调节部件的其中一个装设于承载机构上，另一个与所述从端连接机构连接；

所述水平调节部件包括相互转动连接的至少两个支臂，相邻的两所述支臂之间形成避让空间，其中一所述支臂的自由端与所述高度调节部件转动连接，另一所述支臂的自由端与所述从端连接机构或所述承载机构转动连接；

所述调节机构与所述从端连接机构配合，用于对所述手术从端设备的操作位置与操作角度进行调节。

2.根据权利要求1所述的手术协作机械臂，其特征在于，所述高度调节部件包括第一连接关节、第二连接关节、上壳、下壳、直线伸缩组件与制动组件；

所述上壳通过枢轴分别与所述第一连接关节和所述第二连接关节铰接，所述下壳通过枢轴分别与所述第一连接关节和所述第二连接关节铰接，所述上壳、所述下壳、所述第一连接关节及所述第二连接关节构成四连杆机构，所述上壳与所述下壳之间形成容纳腔；

所述直线伸缩组件倾斜装设于所述容纳腔内，所述直线伸缩组件的两端分别连接于所述四连杆机构相对侧的两端点，所述直线伸缩组件的固定端铰接于所述第一连接关节或所述第二连接关节上，所述直线伸缩组件的伸缩端活动装设于所述上壳或所述下壳上；

所述制动组件装设于所述容纳腔内，用于限制所述上壳与所述下壳之间的相对活动。

3.根据权利要求2所述的手术协作机械臂，其特征在于，所述制动组件包括驱动件、制动凸轮、制动连杆组以及弹性复位件；

所述驱动件装设于所述下壳上；

所述制动凸轮转动装设于所述下壳上，且与所述驱动件的动力输出轴传动连接；

所述制动连杆组装设于所述下壳上，所述制动连杆组包括制动件，所述驱动件驱动所述制动凸轮绕自身轴线旋转，推动所述制动连杆组张开，以使所述制动件与所述上壳的对应区域抵接，实现限制所述上壳与所述下壳之间的相对活动；

所述弹性复位件连接于所述制动连杆组，用于驱动所述制动连杆组复位，以使所述制动件与所述上壳的对应区域分离，解除制动状态。

4.根据权利要求3所述的手术协作机械臂，其特征在于，所述制动连杆组包括连轴、对称布置的第一张开连杆与第二张开连杆以及对称布置的第一制动连杆与第二制动连杆，所述制动件包括第一制动件与第二制动件；

所述第一张开连杆与所述第二张开连杆分别转动连接于所述连轴上，所述连轴与所述制动凸轮的侧壁紧密贴合，所述第一张开连杆的另一端与所述第一制动连杆转动连接，所述第一制动连杆远离所述第一张开连杆的一端与所述第一制动件连接；所述第二张开连杆的另一端与所述第二制动连杆转动连接，所述第二制动连杆远离所述第二张开连杆的一端与所述第二制动件连接；

所述上壳对应所述第一制动件与所述第二制动件的位置均设有制动区域，所述制动凸轮推动所述连轴向远离所述制动凸轮方向移动，以推动所述第一制动件与所述第二制动件从所述容纳腔向外伸出，分别与所述制动区域配合形成制动状态；

所述弹性复位件的一端连接于所述第一张开连杆远离所述连轴的端部，另一端连接于所述第二张开连杆远离所述连轴的端部，用于驱动所述制动连杆组复位，解除制动状态。

5.根据权利要求4所述的手术协作机械臂，其特征在于，所述制动连杆组还包括滚轮，所述滚轮转动装设于所述连轴上，所述滚轮夹持于所述第一张开连杆与所述第二张开连杆之间，所述滚轮的侧面与所述制动凸轮紧密贴合。

6.根据权利要求2所述的手术协作机械臂，其特征在于，所述高度调节部件还包括限位组件，所述限位组件包括限位件与限位槽；

所述限位件与所述限位槽的其中一个设置于所述上壳上，另一个设置于所述下壳上，所述限位件穿过所述限位槽且沿所述限位槽滑动，用于限制所述上壳与所述下壳的相对活动距离。

7.根据权利要求1或2所述的手术协作机械臂，其特征在于，所述承载机构包括安装底座、夹紧部件与伸缩防倾组件；

所述安装底座装设于所述手术床上，所述夹紧部件与所述伸缩防倾组件夹紧固定于所述手术床的相对两侧，以使所述承载机构与所述手术床夹紧固定；

所述夹紧部件包括固定座、竖直顶紧组件、水平压紧组件；

所述固定座滑动装设于所述安装底座的底面，所述固定座相对所述安装底座沿竖直方向可调；

所述竖直顶紧组件装设于所述固定座上，包括第一把手、第一连杆以及至少一个竖直顶紧凸轮；

所述第一把手转动连接于所述固定座上；所述竖直顶紧凸轮转动连接于所述固定座，所述竖直顶紧凸轮为斜面凸轮，所述斜面凸轮的上表面沿竖直顶紧转动方向逐渐增厚，所述夹紧部件夹紧时，所述竖直顶紧凸轮的最高点与所述手术床相抵；所述第一连杆分别与所述第一把手和所述竖直顶紧凸轮铰接；所述固定座、所述第一把手、所述竖直顶紧凸轮及所述第一连杆构成四连杆机构；

所述水平压紧组件装设于所述固定座上，包括第二把手、第二连杆以及至少一个水平压紧凸轮；

所述第二把手转动连接于所述固定座上，所述水平压紧凸轮转动连接于所述固定座，所述夹紧部件夹紧时，所述水平压紧凸轮的侧面与所述手术床相抵；所述第二连杆分别与所述第二把手和所述水平压紧凸轮铰接；所述固定座、所述第二把手、所述水平压紧凸轮及所述第二连杆构成四连杆机构。

8.根据权利要求7所述的手术协作机械臂，其特征在于，所述第一把手或所述第二把手经过至少一次弯折形成阻挡件；

所述阻挡件用于限制所述第一把手越过所述第二把手向顶紧转动方向转动，以实现所述夹紧部件先水平压紧再竖直顶紧的夹紧过程；或，所述阻挡件用于限制所述第二把手越过所述第一把手向松开转动方向转动，以实现所述夹紧部件先竖直松开再水平松开的松开过程。

9.根据权利要求1或2所述的手术协作机械臂，其特征在于，所述从端连接机构包括安装支架、对接支架、锁止件；

所述安装支架转动连接于所述调节机构上；

所述对接支架装设于所述安装支架上，所述对接支架用于固定所述手术从端设备；

所述锁止件装设于所述安装支架上；

当所述对接支架安装在所述安装支架上时，所述锁止件的端部穿过所述对接支架，将所述对接支架锁止于所述安装支架上。

10.根据权利要求9所述的手术协作机械臂，其特征在于，所述安装支架上设有导向槽，所述对接支架对应所述导向槽位置设有形状契合的导向凸起；和/或

所述安装支架上设有至少两个定位孔，所述对接支架对应所述定位孔位置设有定位插销；和/或

所述安装支架上设有卡槽，所述对接支架对应所述卡槽位置设有扣件；和/或

所述锁止件包括导向座、锁止插销与弹性件；

所述导向座装设于所述安装支架上，所述导向座上开设有贯通所述导向座的插销导向槽；

所述锁止插销包括基座与导杆，所述导杆装设于所述基座上，所述导杆的端部的侧壁设置有至少两个锁止凸起；

所述弹性件套装于所述导杆上，所述弹性件连接于所述基座与所述导向座之间；

所述对接支架上设有装配槽，所述装配槽与所述插销导向槽形状相同且重合布置；

当所述对接支架安装在所述安装支架上时，所述基座装设于所述导向座上，所述导杆的端部与所述锁止凸起依次穿过所述插销导向槽与装配槽露出，所述锁止插销旋转一定角度后，所述锁止凸起与所述对接支架的顶面相抵，将所述对接支架锁止于所述安装支架上。

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