CN115813566A - 一种支撑设备及介入手术机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例属于医疗器械技术领域，涉及一种支撑设备及介入手术机器人。所述支撑设备包括：底座和机械臂；所述底座包括安装架、上压板、下压板和多倍联动装置；所述上压板和下压板滑设于所述安装架上，用于在重力方向夹持手术床的侧面连接件；所述多倍联动装置设于所述安装架上，所述多倍联动装置分别与所述上压板和所述下压板连接，所述多倍联动装置用于带动所述下压板与所述上压板同步运动，并在运动过程中调节所述上压板与所述下压板之间的间距；所述机械臂一端与所述安装架固定连接，所述机械臂另一端用于安装被支撑件。本申请通过多倍联动装置调节上压板与下压板之间的间距，使上压板和下压板夹持手术床，灵活性高，适用于多种使用场景。

Description

一种支撑设备及介入手术机器人

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，更具体地，涉及一种支撑设备及介入手术机器人。

背景技术

介入手术机器人的从端，需要通过支撑设备固定安装在手术床上。现有的支撑设备大多为龙门架结构，龙门架整体架设在手术床上，其两端的底部分别固定在手术床两侧的床边轨上。为方便医生操作，靠近医生一侧的床边轨上通常安装有很多仪器，龙门架固定在靠近医生一侧的床边轨上，会导致仪器拆卸不便；因靠近医生一侧的龙门架占用了一定的空间，如果手术过程中改为医生人工操作，会影响手术布、细长型医疗器械等医疗器械的放置，对医生的操作造成诸多不便；而且，安装在龙门架上的从端装置角度固定，不能根据患者体型调整角度，可能造成连接鞘口时形成较大角度，不利于细长型医疗器械进入人体。

发明内容

本申请实施例在于提供一种支撑设备及介入手术机器人，用于解决现有技术中支撑设备的灵活性差，而导致的无法适用多种场景的问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种支撑设备，采用了如下所述的技术方案：

一种支撑设备，包括：底座和机械臂；

所述底座包括安装架、上压板、下压板和多倍联动装置；

所述上压板和下压板滑设于所述安装架上，用于在重力方向夹持手术床的侧面连接件；

所述多倍联动装置设于所述安装架上，所述多倍联动装置分别与所述上压板和所述下压板连接，所述多倍联动装置用于带动所述下压板与所述上压板同步运动，并在运动过程中调节所述上压板与所述下压板之间的间距；

所述机械臂一端与所述安装架固定连接，所述机械臂另一端用于安装被支撑件。

进一步地，所述多倍联动装置包括传动机构，所述传动机构的动力输入端与所述上压板连接，所述传动机构的动力输出端与所述下压板连接；

所述传动机构用于带动所述下压板与所述上压板同步运动，并使所述下压板的移动速度大于所述上压板的移动速度。

进一步地，所述传动机构包括主动齿轮、从动齿轮、传动齿轮、第一齿条和第二齿条，

所述主动齿轮和所述从动齿轮转动设于所述安装架上，所述第一齿条设于所述上压板上并与所述主动齿轮啮合，所述第二齿条设于所述下压板上并与所述从动齿轮啮合，

所述传动齿轮转动设于所述安装架上，所述传动齿轮啮合于所述主动齿轮和所述从动齿轮之间，用于使所述从动齿轮的线速度大于所述主动齿轮的线速度，以使所述下压板的移动速度大于所述上压板的移动速度。

进一步地，所述安装架包括固定支架、活动板和第一弹性件，所述多倍联动装置设于所述固定支架上，所述上压板和所述下压板滑设于所述固定支架上，所述活动板与所述上压板连接；

所述第一弹性件的两端分别连接于所述活动板和所述固定支架，用于拉动所述上压板沿重力方向移动。

进一步地，所述底座还包括扣紧组件，所述扣紧组件设于所述下压板上，所述扣紧组件包括卡扣，所述上压板上设有与所述卡扣相对应的棘齿，所述卡扣与所述棘齿卡接。

进一步地，所述扣紧组件转动连接于所述下压板，所述扣紧组件还包括控制所述卡扣旋转的解扣件，所述安装架上设有顶升导轮，所述安装架远离所述手术床的一端设有解锁槽，所述顶升导轮和所述解扣件位于所述解锁槽内并相对设置；

所述支撑设备还包括楔形的解锁件，所述解锁件插入所述解锁槽时，所述解锁件的两个端面分别与所述顶升导轮和所述解扣件抵接，用于向上提升所述安装架及转动所述卡扣。

进一步地，所述底座还包括支撑板，所述支撑板设于所述安装架上，并位于所述上压板的上方，所述支撑板的一侧向外延伸，所述支撑板的下表面与所述手术床的上表面抵接，所述机械臂设于所述支撑板上。

进一步地，所述机械臂包括支撑柱、安装板和调节臂，所述调节臂包括至少两个依次层叠设置的支臂，

所述调节臂的其中一个所述支臂与所述支撑柱转动连接，所述调节臂的另一个所述支臂与所述安装板转动连接，所述调节臂用于带动所述安装板沿水平面移动，且所述安装板相对所述水平面转动，

所述支撑柱与所述底座固定连接。

进一步地，所述支臂的表面开设有减重槽。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种介入手术机器人，采用了如下所述的技术方案：

一种介入手术机器人，包括从端装置和如上所述的支撑设备，所述支撑设备的所述底座与手术床固定连接，所述从端装置与所述支撑设备的所述机械臂固定连接。

与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：本申请提供的支撑设备安装在手术床的一侧，不影响仪器的拆卸，临时换成医生手术，也不会影响手术布、细长型医疗器械等的放置；另外，本申请将被支撑件安装在机械臂上，利于根据患者体型调整被支撑件的角度，进而利于细长型医疗器械进入人体。

一方面，本申请的支撑设备是通过多倍联动装置调节上压板与下压板之间的间距，使上压板和下压板夹持手术床的侧面，使本申请可以适用于不同尺寸的手术床；另一方面，还可以避免手术床侧面的尾端有障碍物时，底座无法安装在手术床侧面。本申请提供的支撑设备的灵活性高，可以适用于多种使用场景。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请提供的一种介入手术机器人安装在手术床上的结构示意图；

图2是本申请提供的一种支撑设备的结构示意图；

图3是图2中隐藏支撑板后底座的结构示意图；

图4是图3中A-A处的剖视图；

图5是图3中B-B处的剖视图；

图6是图3另一个视角的结构示意图；

图7是图3隐藏固定支架后的结构示意图；

图8是图3与解锁件配合后的结构示意图；

图9是图2中机械臂的结构示意图；

图10是图9的爆炸图；

图11是图9中转动关节的结构示意图。

附图标记：

100、底座；11、安装架；110、固定支架；111、活动板；112、第一弹性件；113、顶升导轮；114、解锁槽；12、上压板；120、棘齿；13、下压板；14、多倍联动装置；140、传动机构；141、主动齿轮；142、从动齿轮；143、传动齿轮；144、第一齿条；145、第二齿条；146、第一导轨；147、第二导轨；148、第一限位块；149、第二限位块；15、扣紧组件；150、卡扣；151、解扣件；152、第二弹性件；153、导向块；154、导向斜面；16、支撑板；200、机械臂；21、支撑柱；22、安装板；23、调节臂；231、支臂；232、减重槽；233、转动关节；234、制动器；235、减速机；236、阻挡块；237、阻挡螺杆；300、解锁件；400、从端装置；500、手术床；51、侧面连接件。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本申请实施例提供一种支撑设备，如图1至图3所示，所述支撑设备包括：底座100和机械臂200；所述底座100包括安装架11、上压板12、下压板13和多倍联动装置14；所述上压板12和下压板13滑设于所述安装架11上，用于在重力方向夹持手术床500的侧面连接件51；所述多倍联动装置14设于所述安装架11上，所述多倍联动装置14分别与所述上压板12和所述下压板13连接，所述多倍联动装置14用于带动所述下压板13与所述上压板12同步运动，并在运动过程中调节所述上压板12与所述下压板13之间的间距；所述机械臂200一端与所述安装架11固定连接，所述机械臂200另一端用于安装被支撑件。

本申请实施例提供一种支撑设备的工作原理为：上压板12和下压板13之间存在有间距，在安装支撑设备时，使手术床500的侧面连接件51，如床边轨，位于上压板12和下压板13之间；接着，将支撑设备放置在手术床500侧面连接件51上，使上压板12与手术床500的侧面连接件51抵接，整个支撑设备的重量压在手术床500的侧面连接件51上，手术床500的侧面连接件51向上压板12施加反作用力，使上压板12在安装架11上向远离下压板13的方向移动，同时在多倍联动装置14的作用下，下压板13朝向上压板12的方向移动，多倍联动装置14在运动过程中调节上压板12与下压板13之间的间距，最终使上压板12和下压板13夹紧手术床500的侧面连接件51。

本申请实施例提供一种支撑设备的有益效果为：本申请提供的支撑设备安装在手术床500的侧面连接件51上，不影响仪器的拆卸，临时换成医生手术，也不会影响手术布、细长型医疗器械等的放置；另外，本申请将被支撑件安装在机械臂200上，利于根据患者体型调整被支撑件的角度，进而利于细长型医疗器械进入人体。

一方面，本申请的支撑设备是通过多倍联动装置14调节上压板12与下压板13之间的间距，使上压板12和下压板13夹持手术床500的侧面连接件51，使本申请可以适用于不同尺寸的手术床500；另一方面，还可以避免手术床500侧面连接件51的尾端有障碍物时，底座100无法安装在手术床500侧面连接件51上。本申请提供的支撑设备的灵活性高，可以适用于多种使用场景。

如图3所示，进一步地，所述多倍联动装置14的数量为两组，两组所述多倍联动装置14分别设于所述安装架11的两侧，两组所述多倍联动装置14均与所述上压板12和所述下压板13连接。两组多倍联动装置14可以提高上压板12和下压板13的稳定性和平衡性，增加支撑设备的使用寿命。

如图3至图7所示，进一步地，所述多倍联动装置14包括传动机构140，所述传动机构140的动力输入端与所述上压板12连接，所述传动机构140的动力输出端与所述下压板13连接；所述传动机构140用于带动所述下压板13与所述上压板12同步运动，并使所述下压板13的移动速度大于所述上压板12的移动速度。

当上压板12与手术床500的侧面连接件51抵接时，整个支撑设备的重量压在手术床500侧面连接件51上，手术床500侧面连接件51向上压板12施加反作用力，使上压板12在安装架11上向远离下压板13的方向移动，上压板12在移动过程中，将动力传递到多倍联动装置14的动力输入端，经过多倍联动装置14内部的动力转换，多倍联动装置14的动力输出端获得动力并带动下压板13朝向上压板12的方向移动。下压板13与上压板12同步运动时，由于下压板13的移动速度大于上压板12的移动速度，使得下压板13的移动距离大于上压板12的移动距离，有效的缩小了上压板12和下压板13之间的间距，当下压板13临近上压板12的一面与手术床500侧面连接件51抵接时，下压板13无法继续朝向上压板12的方向移动，导致多倍联动装置14的动力输出端停止运转，进而与多倍联动装置14动力输入端连接的上压板12停止运转，最终使上压板12和下压板13夹紧手术床500的侧面连接件51。

如图4和图7所示，进一步地，所述传动机构140包括主动齿轮141、从动齿轮142、传动齿轮143、第一齿条144和第二齿条145。所述主动齿轮141和所述从动齿轮142转动设于所述安装架11上，所述第一齿条144设于所述上压板12上并与所述主动齿轮141啮合，所述第二齿条145设于所述下压板13上并与所述从动齿轮142啮合，所述传动齿轮143转动设于所述安装架11上，所述传动齿轮143啮合于所述主动齿轮141和所述从动齿轮142之间，用于使所述从动齿轮142的线速度大于所述主动齿轮141的线速度，以使所述下压板13的移动速度大于所述上压板12的移动速度。

本申请实施例中，传动机构140的动力输入端为第一齿条144，传动机构140的动力输出端为第二齿条145。

当上压板12与手术床500的侧面连接件51抵接时，整个支撑设备的重量压在手术床500侧面连接件51上，手术床500侧面连接件51向上压板12施加反作用力，上压板12带动第一齿条144向远离下压板13的方向移动，第一齿条144带动主动齿轮141旋转，主动齿轮141通过传动齿轮143带动从动齿轮142旋转，从动齿轮142通过第二齿条145带动下压板13朝向上压板12的方向移动。因传动齿轮143使从动齿轮142的线速度大于主动齿轮141的线速度，下压板13的移动速度大于上压板12的移动速度，进而使得下压板13的移动距离大于上压板12的移动距离，有效的缩小了上压板12和下压板13之间的间距，实现在运动过程中调节所述上压板12与所述下压板13之间的间距的目的，最终使上压板12和下压板13夹紧手术床500的侧面连接件51。

进一步地，所述传动齿轮143的数量为至少两个，在附图7中以143和143'示出，第一个所述传动齿轮143与所述主动齿轮141啮合，第二个所述传动齿轮143'设于第一个所述传动齿轮143的一侧，且第二个所述传动齿轮143'的直径大于所述第一个传动齿轮143的直径，第二个所述传动齿轮143'与所述从动齿轮142啮合。

由主动齿轮141旋转时带动第一个传动齿轮143旋转，主动齿轮141与第一个传动齿轮143的线速度相同，第一个传动齿轮143带动第二传动齿轮143'旋转；已知线速度等于转速(每分钟转多少圈)*周长，在相同时间下，传动齿轮143的直径越大，其线速度越大，由于第二个传动齿轮143'的直径大于第一个传动齿轮143的直径，故第二个传动齿轮143'的线速度大于第一个传动齿轮143的线速度；由第二个传动齿轮143'带动从动齿轮142旋转，第二传动齿轮143'与从动齿轮142的线速度相同，故从动齿轮142的线速度大于主动齿轮141的线速度，以使下压板13的移动速度大于上压板12的移动速度。

本申请实施例中，第二个传动齿轮143'的直径为第一个传动齿轮143的直径的1.5倍，若第一齿条144通过主动齿轮141在a时间内带动第一个传动齿轮143转动的周长为L，那么第二个传动齿轮143'在a时间内转动的周长为1.5L，从动齿轮142在a时间内转动的周长为也1.5L,故而从动齿轮142在a时间内带动第二齿条145的移动距离是第一齿条144的1.5倍；实现了下压板13的移动速度大于上压板12的移动速度，从而实现夹紧手术床500侧面连接件51的效果。

进一步地，所述传动齿轮143的数量为三个，在附图7中以143、143'和143"示出，第三个所述传动齿轮143"转动设于所述安装架11上并与第二个所述传动齿轮143'啮合，所述从动齿轮142设于所述第三个传动齿轮143"的一侧，所述从动齿轮142的直径大于所述第三个传动齿轮143"的直径。

由主动齿轮141旋转时带动第一个传动齿轮143旋转，主动齿轮141与第一个传动齿轮143的线速度相同，第一个传动齿轮143带动第二传动齿轮143'旋转，由于第二个传动齿轮143'的直径大于第一个传动齿轮143的直径，故第二个传动齿轮143'的线速度大于第一个传动齿轮143和主动齿轮141的线速度；第二个传动齿轮143'带动第三个传动齿轮143"旋转，第二个传动齿轮143'与第三个传动齿轮143"的线速度相同，且大于第一个传动齿轮143和主动齿轮141的线速度；第三个传动齿轮143"带动从动齿轮142旋转，由于从动齿轮142的直径大于第三个传动齿轮143"的直径，故从动齿轮142的线速度大于第三个传动齿轮143"、第二个传动齿轮143'、第一个传动齿轮143以及主动齿轮141的线速度，进一步使下压板13的移动速度大于上压板12的移动速度。

本申请实施例中，从动齿轮142的直径为第三个传动齿轮143"的直径的2倍，若第二个传动齿轮143'带动第三传动齿轮143"在a时间内转动的周长为1.5L，那么从动齿轮142在a时间内转动的周长为3L，故而从动齿轮142在a时间内带动第二齿条145的移动距离是第一齿条144的3倍，进一步实现了下压板13的移动速度大于上压板12的移动速度，从而实现夹紧手术床500侧面连接件51的效果。

优选地，所述主动齿轮141、第一个传动齿轮143和第三个传动齿轮143"的直径一致；以缩小传动机构140的体积。

当然，所述主动齿轮141、传动齿轮143和从动齿轮142之间的直径大小还可以是其他的倍数，本申请在此不进行限定。

如图4至图8所示，进一步地，所述安装架11包括固定支架110、活动板111和第一弹性件112，所述多倍联动装置14设于所述固定支架110上，所述上压板12和所述下压板13滑设于所述固定支架110上，所述活动板111与所述上压板12连接；所述第一弹性件112的两端分别连接于所述活动板111和所述固定支架110，用于拉动所述上压板12沿重力方向移动。

进行支撑设备的安装时，手术床500侧面连接件51对上压板12施加作用力，使上压板12带动活动板111在固定支架110上向远离下压板13的方向移动，并使第一弹性件112被拉伸产生形变。进行支撑设备的拆卸时，在外力作用下向上抬起支撑设备，使上压板12与手术床500侧面连接件51分离，解除手术床500侧面连接件51对上压板12的作用力，第一弹性件112复位并拉动活动板111和上压板12在固定支架110上朝向下压板13的方向移动，在多倍联动装置14的作用下，下压板13向远离上压板12的方向移动，且下压板13的移动速度大于上压板12的移动速度，实现上压板12和下压板13的分离，进而松开对手术床500侧面连接件51的夹持；本申请的拆卸简单，便于操作人员快速拆卸支撑设备，减少手术时长。

进一步地，所述第一弹性件112为拉簧。

如图3、图6和图7所示，进一步地，所述多倍联动装置14还包括设于所述固定支架110上的第一导轨146和第二导轨147，所述传动机构140设于所述固定支架110上；所述第一导轨146和第二导轨147间隔设于所述传动机构140的两侧，所述上压板12通过滑块与所述第一导轨146滑动连接，所述下压板13通过滑块与第二导轨147滑动连接。导轨与滑块配合，提高了上压板12和下压板13的滑动流畅度。

如图3和图6所示，进一步地，所述多倍联动装置14还包括设于所述固定支架110上的第一限位块148和第二限位块149；所述第一限位块148设于所述第一导轨146的一侧，且位于所述上压板12和所述下压板13之间；所述第二限位块149设于所述第二导轨147的一侧，且位于所述上压板12和所述下压板13之间。

第一限位块148用于防止上压板12在第一弹性件112的作用下，向下压板13方向的移动时，超出移动行程而导致第一齿条144与主动齿轮141脱离；第二限位块149用于防止下压板13在传动机构140的驱动下，向上压板12方向的移动时，超出移动行程而导致的第二齿条145与从动齿轮142脱离。

如图3至图8所示，进一步地，所述底座100还包括扣紧组件15，所述扣紧组件15设于所述下压板13上，所述扣紧组件15包括卡扣150，所述上压板12上设有与所述卡扣150相对应的棘齿120，所述卡扣150与所述棘齿120卡接。

进行支撑设备的安装时，上压板12在安装架11上向远离下压板13的方向移动，同时在多倍联动装置14的作用下，下压板13朝向上压板12的方向移动，使卡扣150与棘齿120卡扣150，随着下压板13的移动，卡扣150沿棘齿120向远离下压板13的方向移动，卡扣150和棘齿120的卡接，可保持上压板12和下压板13夹紧后不再松开，使上压板12和下压板13的位置锁定。

如图5和图7所示，进一步地，所述扣紧组件15转动连接于所述下压板13，所述扣紧组件15还包括控制所述卡扣150旋转的解扣件151。进行支撑设备的拆卸时，先将解扣件151向远离所述上压板12的方向转动，使卡扣150与棘齿120脱离，从而解锁上压板12和下压板13，而后再向上抬起支撑设备，使上压板12与手术床500侧面连接件51分离。

进一步地，所述扣紧组件15还包括第二弹性件152；所述第二弹性件152分别连接所述下压板13和解扣件151，或者，所述第二弹性件152设于所述扣紧组件15与下压板13的连接处。进行支撑设备的拆卸，将解扣件151向远离上压板12的方向转动时，使第二弹性件152被挤压变形。完成支撑设备的拆卸后，松开对解扣件151的作用力，在第二弹性件152的作用下，解扣件151朝向上压板12的方向转动，以等待下次安装支撑设备时，进行上压板12和下压板13的锁定。

进一步地，当第二弹性件152分别连接所述下压板13和解扣件151时，所述第二弹性件152为压缩弹簧。当所述第二弹性件152设于所述扣紧组件15与下压板13的连接处，所述第二弹性件152为扭力弹簧。

进一步额，所述扣紧组件15的数量为两个，两个所述扣紧组件15间隔设于所述下压板13上，以增加上压板12和下压板13的锁紧力。

如图5至图8所示，进一步地，所述安装架11上设有顶升导轮113，所述安装架11远离所述手术床500的一端设有解锁槽114，优选的，所述顶升导轮113设于所述固定支架110上，所述解锁槽114设于所述固定支架110上。所述顶升导轮113和所述解扣件151位于所述解锁槽114内并相对设置；所述支撑设备还包括楔形的解锁件300，所述解锁件300插入所述解锁槽114时，所述解锁件300的两个端面分别与所述顶升导轮113和所述解扣件151抵接，用于向上提升所述安装架11及转动所述卡扣150。

进一步地，所述解扣件151上设有导向块153，所述导向块153远离所述下压板13的一面设有导向斜面154，所述解锁件300的端面与所述导向斜面154抵接，导向块153的设置利于与解锁件300的端面抵接。

进行支撑设备的拆卸时，将解锁件300插入所述解锁槽114，并使解锁件300的两个端面与顶升导轮113和解扣件151的导向斜面154抵接，随着解锁件300的推入，在解锁件300的作用下解扣件151向远离上压板12的方向转动时，使卡扣150与棘齿120脱离，从而解锁上压板12和下压板13，与此同时，顶升导轮113在解锁件300的端面上滑动，从而将安装架11向上抬起，以使上压板12与手术床500侧面连接件51分离，解除手术床500侧面连接件51对上压板12的作用力，进而实现上压板12和下压板13的分离。

支撑设备的安装与拆卸相反，即在安装前通过解锁件300使上压板12和下压板13分离，而后使手术床500的侧面连接件51位于上压板12和下压板13之间，接着将解锁件300从解锁槽114中撤出，使解扣件151朝向上压板12的方向转动，同时顶升导轮113在解锁件300的端面上滑动，使安装架11下降，并使上压板12与手术床500的侧面连接件51抵接，在多倍联动装置14的作用下，下压板13朝向上压板12的方向移动，最终使上压板12和下压板13夹紧手术床500的侧面连接件51，卡扣150与棘齿120卡接。

如图1、图2所示，进一步地，所述底座100还包括支撑板16，所述支撑板16设于所述安装架11上，并位于所述上压板12的上方，所述支撑板16的一侧向外延伸，所述支撑板16的下表面与所述手术床500的上表面抵接，在支撑板16上铺设床垫，利用床垫对支撑板16施加压力，可有效防止由于底座100一侧安装有较多部件，而导致的支撑设备发生倾斜，增加支撑设备的稳定性。

如图1、图2和图9至图11所示，进一步地，所述机械臂200设于所述支撑板16上。所述机械臂200包括支撑柱21、安装板22和调节臂23，所述调节臂23包括至少两个依次层叠设置的支臂231，所述调节臂23的其中一个所述支臂231与所述支撑柱21转动连接，所述调节臂23的另一个所述支臂231与所述安装板22转动连接，所述调节臂23用于带动所述安装板22沿水平面移动，且所述安装板22相对所述水平面转动，所述支撑柱21与所述底座100固定连接。通过转动连接的支臂231，实现安装板22在X、Y方向位置的调整，且安装板22在水平面转动，实现了被支撑件的角度调整，本申请可以根据患者体型调整角度，利于细长型医疗器械进入人体。依次层叠的支臂231，使支臂231之间逐层错开，可保证各个支臂231旋转360°而互不影响。

进一步地，所述支臂231的数量为三个，在附图10中以231、231'和231"示出。

进一步地，三个所述支臂231的长度相加大于800mm；使被支撑物能够活动至左右桡动脉、股动脉、肱动脉，调节臂23的可活动长度方向约670mm、宽度方向约470mm。

进一步地，与所述支撑柱21连接的所述支臂231临近所述底座100的一面，与手术床500之间的距离大于或等于320mm，以保证调节臂23旋转时不碰撞患者。

如图9至图11所示，进一步地，相邻的两个所述支臂231的连接处，所述支臂231与所述支撑柱21的连接处，以及所述支臂231与所述安装板22的连接处均设有转动关节233；所述转动关节233用于实现转动和制动。机械臂200无需驱动力，人工解锁制动后，手动移动机械臂200使被支撑架件位于合适位置，再重新制动机械臂200，使机械臂200保持合适位置的姿态。

进一步地，所述转动关节233包括制动器234和减速机235。采用减速机235加制动器234组合，减速机235作为连接支撑，保证旋转和顺滑的阻尼。制动器234启动时锁死关节，保证机械臂200姿态不变。

进一步地，所述转动关节233包括阻挡块236和阻挡螺杆237；所述阻挡块236设于所述减速机235上，所述阻挡螺杆237设于所述支臂231上用于与所述阻挡块236抵接，以限制机械臂200的旋转角度范围。

进一步地，所述支臂231上设有至少两个安装孔，所述阻挡螺杆237与所述安装孔螺纹连接。通过调整阻挡螺杆237的位置与数量，可以调整转动关节233的旋转角度。

如图9和图10所示，进一步地，所述支臂231的表面开设有减重槽232；以减少支臂231的重量，便于人工调节机械臂200。

本申请实施例还提供一种介入手术机器人，如图1所示，所述介入手术机器人包括从端装置400和如上所述的支撑设备，所述支撑设备的所述底座100与手术床500侧面连接件51固定连接，所述从端装置400与所述支撑设备的所述机械臂200固定连接。

本申请实施例提供一种介入手术机器人的工作原理为：在安装支撑设备时，首先使手术床500的侧面连接件51位于上压板12和下压板13之间；接着，将支撑设备放置在手术床500侧面连接件51上，使上压板12与手术床500侧面连接件51抵接，整个支撑设备的重量压在手术床500侧面连接件51上，手术床500侧面连接件51向上压板12施加反作用力，使上压板12在安装架11上向远离下压板13的方向移动，同时在多倍联动装置14的作用下，下压板13朝向上压板12的方向移动，多倍联动装置14在运动过程中调节上压板12与下压板13之间的间距，最终使上压板12和下压板13夹紧手术床500的侧面连接件51。安装完成支撑设备后，通过机械臂200调整从端装置400的角度。

本申请实施例提供一种介入手术机器人的有益效果为：支撑设备安装在手术床500的侧面连接件51，不影响仪器的拆卸，临时换成医生手术，也不会影响手术布、细长型医疗器械等的放置；另外，从端装置400安装在机械臂200上，利于根据患者体型调整被支撑件的角度，进而利于细长型医疗器械进入人体。

一方面，支撑设备是通过多倍联动装置14调节所述上压板12与所述下压板13之间的间距，使上压板12和下压板13夹持手术床500的侧面连接件51，使本申请可以适用于不同尺寸的手术床500；另一方面，还可以避免手术床500侧面连接件51的尾端有障碍物时，底座100无法安装在手术床500侧面连接件51上。本申请灵活性高，可以适用于多种使用场景。

进一步地，所述介入手术机器人还包括驱动装置，所述驱动装置设于所述支撑设备的一侧，解锁件300安装于驱动装置上。通过驱动装置实现解锁件300推入或撤出解锁槽114，便于支撑设备的安装与拆卸。

显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种支撑设备，其特征在于，包括：底座和机械臂；

所述底座包括安装架、上压板、下压板和多倍联动装置；

所述上压板和下压板滑设于所述安装架上，用于在重力方向夹持手术床的侧面连接件；

所述多倍联动装置设于所述安装架上，所述多倍联动装置分别与所述上压板和所述下压板连接，所述多倍联动装置用于带动所述下压板与所述上压板同步运动，并在运动过程中调节所述上压板与所述下压板之间的间距；

所述机械臂一端与所述安装架固定连接，所述机械臂另一端用于安装被支撑件。

2.根据权利要求1所述的支撑设备，其特征在于，所述多倍联动装置包括传动机构，所述传动机构的动力输入端与所述上压板连接，所述传动机构的动力输出端与所述下压板连接；

所述传动机构用于带动所述下压板与所述上压板同步运动，并使所述下压板的移动速度大于所述上压板的移动速度。

3.根据权利要求2所述的支撑设备，其特征在于，所述传动机构包括主动齿轮、从动齿轮、传动齿轮、第一齿条和第二齿条，

所述主动齿轮和所述从动齿轮转动设于所述安装架上，所述第一齿条设于所述上压板上并与所述主动齿轮啮合，所述第二齿条设于所述下压板上并与所述从动齿轮啮合，

所述传动齿轮转动设于所述安装架上，所述传动齿轮啮合于所述主动齿轮和所述从动齿轮之间，用于使所述从动齿轮的线速度大于所述主动齿轮的线速度，以使所述下压板的移动速度大于所述上压板的移动速度。

4.根据权利要求1所述的支撑设备，其特征在于，所述安装架包括固定支架、活动板和第一弹性件，所述多倍联动装置设于所述固定支架上，所述上压板和所述下压板滑设于所述固定支架上，所述活动板与所述上压板连接；

所述第一弹性件的两端分别连接于所述活动板和所述固定支架，用于拉动所述上压板沿重力方向移动。

5.根据权利要求1所述的支撑设备，其特征在于，所述底座还包括扣紧组件，所述扣紧组件设于所述下压板上，所述扣紧组件包括卡扣，所述上压板上设有与所述卡扣相对应的棘齿，所述卡扣与所述棘齿卡接。

6.根据权利要求5所述的支撑设备，其特征在于，所述扣紧组件转动连接于所述下压板，所述扣紧组件还包括控制所述卡扣旋转的解扣件，所述安装架上设有顶升导轮，所述安装架远离所述手术床的一端设有解锁槽，所述顶升导轮和所述解扣件位于所述解锁槽内并相对设置；

所述支撑设备还包括楔形的解锁件，所述解锁件插入所述解锁槽时，所述解锁件的两个端面分别与所述顶升导轮和所述解扣件抵接，用于向上提升所述安装架及转动所述卡扣。

7.根据权利要求1所述的支撑设备，其特征在于，所述底座还包括支撑板，所述支撑板设于所述安装架上，并位于所述上压板的上方，所述支撑板的一侧向外延伸，所述支撑板的下表面与所述手术床的上表面抵接，所述机械臂设于所述支撑板上。

8.根据权利要求1至7任一项所述的支撑设备，其特征在于，所述机械臂包括支撑柱、安装板和调节臂，所述调节臂包括至少两个依次层叠设置的支臂，

所述调节臂的其中一个所述支臂与所述支撑柱转动连接，所述调节臂的另一个所述支臂与所述安装板转动连接，所述调节臂用于带动所述安装板沿水平面移动，且所述安装板相对所述水平面转动，

所述支撑柱与所述底座固定连接。

9.根据权利要求8所述的支撑设备，其特征在于，所述支臂的表面开设有减重槽。

10.一种介入手术机器人，其特征在于，包括从端装置和如权利要求1至9任一项所述的支撑设备，所述支撑设备的所述底座与手术床固定连接，所述从端装置与所述支撑设备的所述机械臂固定连接。

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