CN116269772A - 手术器械和手术机器人 - Google Patents

Abstract

本说明书提供了一种手术器械和手术机器人。所述手术器械包括执行手术的末端器械，还包括：沿着纵长方向延伸的管件，和至少部分收容在所述管件内的驱动杆；所述驱动杆能相对所述管件沿着所述纵长方向移动；所述驱动杆收容在所述管件内的部分连接有穿过所述管件的管壁的外管连接件；所述末端器械具有用于与所述管件套接的器械外管，以及钉砧和钉座；所述器械外管套接在所述管件上的部分与所述外管连接件配接，使得所述器械外管能被所述驱动杆驱动而沿着所述纵长方向移动以驱动所述末端器械的钉砧相对于钉座张开或闭合。所述手术器械可以具有较好的机械稳定性。

Description

手术器械和手术机器人

技术领域

本说明书涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械，以及安装该手术器械的手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜，胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小，疼痛轻，恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端器械，以及用于连接末端器械和驱动装置的长轴组件，驱动装置用于将手术器械连接到从操作设备并接受来自从操作设备的驱动力以驱动末端器械运动。在一些情况下，对于末端器械可能会具有夹持功能，以固定被施加操作的组织或器官。

可见，对于末端器械施加夹持功能的机械结构稳定性，提出了较高的要求。

发明内容

本说明书实施方式致力于提供一种具有较佳机械性能的手术器械和手术机器人。

本说明书实施方式提供一种手术器械，其包括执行手术的末端器械，还包括：沿着纵长方向延伸的管件，和至少部分收容在所述管件内的驱动杆；所述驱动杆能相对所述管件沿着所述纵长方向移动；所述驱动杆收容在所述管件内的部分连接有穿过所述管件的管壁的外管连接件；所述末端器械具有用于与所述管件套接的器械外管，以及钉砧和钉座；所述器械外管套接在所述管件上的部分与所述外管连接件配接，使得所述器械外管能被所述驱动杆驱动而沿着所述纵长方向移动以驱动所述末端器械的钉砧相对于钉座张开或闭合。

本说明书实施方式提供一种手术器械，其包括执行手术的末端执行器，还包括：驱动装置，用于与一机器人的机械臂连接，并接收所述机械臂的驱动力；自转管，所述自转管与所述驱动装置连接，并接收所述驱动装置的驱动力而旋转；驱动杆，所述驱动杆收容在所述自转管内，并在所述驱动装置驱动下相对所述自转管沿着所述纵长方向移动，所述驱动杆收容在所述自转管内的部分连接有穿过所述自转管的管壁的外管连接件；器械外管，所述器械外管套接在所述自转管上并与所述外管连接件配接，使得所述器械外管能被所述驱动杆驱动而沿着所述纵长方向移动，所述器械外管移动时所述末端执行器部分收缩入所述器械外管而闭合，或者露出所述器械外管而张开。

本说明书实施方式提供了一种手术机器人，包括主操作控制台以及从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作控制台的指令执行对人体的手术操作，所述从操作设备开拆卸的安装有本说明书实施方式所述的手术器械。

本说明书实施方式提供的末端器械，通过设置可以相对于末端器械的刀架移动的器械外管，实现该器械外管相对于长轴组件的自转管沿着纵长方向移动时，可以稳定的末端器械的钉砧和钉座相对转动，实现张开或闭合。提供了较佳的机械稳定性。

附图说明

图1所示为本说明书实施方式提供的主操作控制台立体示意图；

图2所示为本说明书实施方式提供的从操作设备使用场景立体示意图；

图3所示为本说明书实施方式提供的手术器械立体示意图；

图4所示为本说明书实施方式提供的驱动装置的顶板、底板和支撑架的分解示意图；

图5所示为本说明书实施方式提供的驱动装置内部的立体结构示意图；

图6所示为本说明书实施方式提供的自转管与底板和从动轮的安装结构分解示意图；

图7所示为本说明书实施方式提供的长轴组件的部分立体分解示意图；

图8所示为本说明书实施方式提供的驱动装置沿着长轴组件的轴线X的一个剖面示意图；

图9所示为本说明书实施方式提供的驱动装置内部分元件的立体分解示意图；

图10所示为本说明书实施方式提供的驱动装置沿着长轴组件的轴线X的一个剖面示意图；

图11所示为图8提供的驱动装置沿着直线Y-Y的剖面示意图；

图12所示为本说明书实施方式提供的驱动装置和长轴组件的一个立体示意图；

图13所示为本说明书实施方式提供的管件挂钩的一个立体示意图；

图14所示为本说明书实施方式提供的末端器械的一个立体示意图；

图15所示为本说明书实施方式提供的末端器械的一个剖视示意图；

图16所示为本说明书实施方式提供的刀架和推刀杆的一个部分立体示意图；

图17所示为本说明书实施方式提供的击发杆的一个部分立体示意图；

图18所示为本说明书实施方式提供的末端器械的一个部分剖视示意图；

图19所示为本说明书实施方式提供的末端器械的一个部分剖视示意图；

图20所示为本说明书实施方式提供的末端器械的一个部分立体示意图；

图21所示为本说明书实施方式提供的驱动杆的一个部分立体示意图；

图22所示为本说明书实施方式提供的紧固管的一个立体示意图；

图23所示为本说明书实施方式提供的驱动装置内部部分结构的立体结构示意图；

图24所示为本说明书实施方式提供的击发杆的部分立体分解示意图；

图25所示为本说明书实施方式提供的驱动装置内部部分结构的立体结构示意图。

主操作控制台 100 从操作设备 200 机械臂 210

致动装置 220 手术器械 300 驱动装置 310

长轴组件 320 第一端 351 末端器械 321

第二端 353 端部 357 末端执行器 340

第一驱动杆 355 第一凸缘 363 第一面 359

第二面 361 槽壁 369 第一环形槽 365

第一驱动单元 367 第一中心孔 377a 第一拨叉 371

第一驱动轴组件 373 第一连接组件 376 第一中心孔 377b

第一驱动轴 374 通孔 382 第一连接轴 378

第一驱动件 380 轴承 386 通孔 384

第一拨叉盖板 385 第一环形凹槽 387 壳体 381

第一拨叉本体 383 螺母 388 底面 389

表面 391 轴固定件 394 第一连接件本体 390

轴固定件 392 第二驱动杆 393 轴承 396

第三面 397 第二凸缘 401 端部 395

第四面 399 第二驱动单元 405 第二环形槽 403

第二拨叉 409 第二驱动轴组件 411 槽壁 407

第二中心孔 415b 第二拨叉本体 417 第二中心孔 415a

第二环形凹槽 421 底面 423 第二拨叉盖板 419

自转管 427 驱动杆限位件 430 表面 425

第二通孔 433 击发杆组件 435 第一通孔 431

第二段 439 主动轮 475 第一段 437

自转管驱动轴组件 473 顶板 481 自转管驱动单元 471

传动件 479 第二连接轴 416 从动轮 477

支撑架 485 第二连接组件 414 底板 483

第二驱动轴 412 通孔 420 通孔 422

第二驱动件 418 螺母 426 第二连接件本体 428

轴承 424 轴固定件 432 通孔 436

轴固定件 429 轴承 440 从动轮本体 442

轴承 438 击发杆限位件 446 击发杆驱动件 448

自转管固定件 444 齿轮部 452 驱动件延伸部 454

击发杆 450 轴承 456 轴承 458

外管连接件 460 导向轴组件 462 第一导向孔 464

第一导向轴 468 基座 472 第一导向座 474

第二导向轴 476 第二导向孔 478 第二导向座 480

第三通孔 482 挂钩连接部 564 管件挂钩 560

第一挂钩止挡面 562 第二挂钩连接部 570 挂钩限位孔 566

第一挂钩连接部 568 注胶孔 576 结合部 572

间隔槽 574 第二挂钩臂 582 挂钩导向孔 578

第一挂钩臂 580 器械第一端 588 第二挂钩止挡面 584

挂钩臂凹槽 586 钉座 596 器械第二端 590

限位槽 594 刀架 602 钉砧 598

限位槽壁 600 第一槽段 608 推刀杆 604

器械外管 606 凸缘台阶 614 第二槽段 610

周向凸缘 612 刀杆连接头 620 凸缘侧面 616

刀杆凹槽 618 钉座顶面 700 连接槽 622

第一拉杆 704 第二拉杆 706 摆动拉杆组件 702

第四拉杆 710 第一销轴 712 第三拉杆 708

第三销轴 718 第四销轴 720 第二销轴 716

第一外管段 724 第二外管段 726 第五销轴 722

弧形槽 800 凸销 802 外管结合件 728

转动凸缘 804 外管槽 808 第三段 803

驱动杆开槽 812 紧固管 814 自转管导向孔 810

驱动小齿轮 820 中间小齿轮 822 轴延伸件 818

第二手动轴 825 第二手动大齿轮 826 中间大齿轮 824

第二旋钮 823 限位件安装部 830 第二限位架 828

击发杆连接件 834 击发杆驱动齿轮 836 限位件延伸部 832

驱动齿轮轴 840 第一过渡齿轮 842 击发驱动单元 838

第三驱动轴齿轮 846 第三连接组件 848 第三驱动轴组件 844

第三驱动件 852 第三连接件本体 854 第三驱动轴 850

轴固定件 858 第三驱动轴齿轮轴 860 轴固定件 856

第二过渡齿轮 864 第一手动轮组件 866 手动驱动单元 862

第一手动轴 870 楔子 835 第一旋钮 868

第一手动大齿轮 872

具体实施方式

下面将结合本说明书实施方式中的附图，对本说明书实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅是一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本说明书中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”，“水平的”，“左”，“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

需要说明的是，本文中针对元件命名采用的“第一”、“第二”……的命名方式。其仅仅用作名称的区别，不限定具体的数量。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在一些实施方式中，微创手术机器人一般包括从操作设备和主操作控制台。图1所示为本说明书一实施方式的主操作控制台100。图2所示为本说明书一实施方式的从操作设备200。外科医生可以在主操作控制台100上进行对从操作设备200的相关控制操作，从操作设备200根据主操作控制台100的输入指令执行对人体的外科手术。主操作控制台100和从操作设备200可以置于一个手术室内，也可以置于不同的房间，甚至主操作控制台100和从操作设备200可以相距很远。例如主操作控制台100和从操作设备200分别位于不同的城市。主操作控制台100与从操作设备200可以通过有线的方式进行数据的传输，也可以通过无线方式进行数据的传输。例如主操作控制台100与从操作设备200位于一个手术室内，两者之间通过有线的方式进行数据的传输，又例如主操作控制台100与从操作设备200分别在不同的城市，两者之间通过5G无线信号进行远距离数据传输。

从操作设备200包括机械臂210和设置在机械臂210远端的致动装置220。用于执行外科手术的手术器械300与致动装置220相连接，致动装置220通过其内部的多个致动器驱动手术器械300运动。在一些实施方式中，一个致动装置220上可以连接多个手术器械300，多个手术器械300的远端通过一个切口进入人体，从而可以减少手术切口的数量，使术后恢复更加快速。当然，在一些实施方式中，从操作设备200也可以具有多个机械臂，多个手术器械300也可以安装在不同机械臂上，不同的手术器械300的末端器械300可以通过不同的切口进入人体。

在一些实施方式中，请参阅如图3，手术器械300可以包括驱动装置310、长轴组件320和末端器械321。长轴组件320可以包括沿纵长方向延伸的自转管427、至少部分收容在所述自转管427内的击发杆组件435和驱动杆。长轴组件320沿所述纵长方向具有第一端351和第二端353。长轴组件320的第一端351可以安装末端器械321，长轴组件320的第二端353与驱动装置310耦合连接。末端器械321可以包括腕部和/或末端执行器340。驱动装置310可以与致动装置220相接合。驱动装置310内部的多个驱动单元可以通过长轴组件320操纵腕部和/或末端执行器340。末端执行器340可以为执行烧灼、剪切、切割、钳夹、或成像等功能的器械，钳夹内还可以设置刀片等。在其他的一些实施方式中，长轴组件320的第一端351可以仅连接腕部，通过腕部的运动执行按压或挑起组织等等动作。

请一并参阅图3和图4。在一些实施方式中，驱动装置310的壳体381可以为内部的结构提供稳定的支撑。具体的，驱动装置310的壳体381可以主要包括顶板481、底板483、支撑架485、以及与顶板481和底板483连接的外壳(图4未示出，如图3所示)。支撑架485与顶板481和底板483固定连接。

请一并参阅图5，在一些实施方式中，自转管427沿所述纵长方向延伸形成所述第一端351和所述第二端353。所述自转管427整体中空形成一个中空的管件，所述管件可以作为驱动管件使用。

在一些实施方式中，驱动装置310可以向自转管427提供旋转驱动力。如此，自转管427可以在旋转驱动力的作用下转动。具体的，驱动装置310内可以设置有用于驱动自转管427转动的自转管驱动单元471。自转管驱动单元471可以包括：自转管驱动轴组件473、套设在所述自转管驱动轴组件473上的主动轮475、与自转管427固定连接的从动轮477、以及缠绕在主动轮475和从动轮477上的传动件479。

自转管驱动轴组件473能在致动装置220的致动器驱动下转动。由于，主动轮475与自转管驱动轴组件473固定连接。如此，主动轮475可以随同自转管驱动轴组件473一同转动。主动轮475转动会带动传动件479，进而传动件479可以带动从动轮477转动。从动轮477与自转管427固定连接，如此，从动轮477可以带动自转管427一同转动。进而，实现自转管驱动单元471驱动自转管427转动。

请一并参阅图6，从动轮477可以包括从动轮本体442、自转管固定件444。从动轮本体442可以套设在自转管427上，自转管固定件444可以与从动轮本体442之间固定连接，以实现将从动轮477紧固在自转管427上。进一步，自转管固定件444可以通过螺钉或铆钉的方式等，与从动轮本体442固定连接。

传动件479具有一定的柔性，其可以缠绕在主动轮475和从动轮477上。传动件479的材料可以是钢丝、皮带等。在此不作具体限制。

请参阅图7至图9。在一些实施方式中，所述长轴组件320内设置有用于驱动所述末端器械321的第一驱动杆355；在所述第一驱动杆355远离所述第一端351的端部357形成有面向所述第一端351的第一面359和背对所述第一端351的第二面361。

驱动装置310与所述长轴组件320的第二端353耦合。所述驱动装置310能向所述第一面359和/或第二面361施加力，以使所述第一驱动杆355沿着所述纵长方向移动。

具体的，驱动装置310向第一驱动杆355的第一面359施加力的情况下，第一驱动杆355可以沿着所述纵长方向远离第一端351。驱动装置310向第一驱动杆355的第二面361施加力的情况下，第一驱动杆355可以沿着所述纵长方向靠近第一端351。如此，可以实现稳定的驱动第一驱动杆355沿着纵长方向移动。如此，第一驱动杆355可以进一步带动末端器械321的相应功能。

在一些实施方式中，第一驱动杆355可以相对于所述自转管427的周向限位。具体的，自转管427可以被驱动装置310驱动下，相对于自转管427的轴线X转动，如此可以实现带动末端器械321转动，进而调整末端执行器340的位置和角度，以便于手术的进行。第一驱动杆355可以相对于自转管427周向限位。即，在自转管427相较于其轴线X转动时，第一驱动杆355会随同绕着自转管427的轴线X转动。

如此，在自转管427进行旋转时，第一驱动杆355可以随同绕着自转管427的轴线X旋转。可以稳定的维持第一驱动杆355位于自转管427内的相对位置，提升了手术器械300的稳定性。

在一些实施方式中，第一驱动杆355远离所述第一端351的端部357设置有偏离所述纵长方向的第一凸缘363。第一凸缘363具有所述第一面359和所述第二面361。

第一凸缘363的延伸方向可以偏离自转管427的纵长方向。使得，第一凸缘363的延伸方向可以与自转管427的纵长方向之间具有一个锐角或直角。如此，第一凸缘363会有两个表面，一个表面整体上面对自转管427的第一端351，即为第一面359。一个表面整体上背对自转管427的第一端351，即为第二面361。

通过在第一驱动杆355上形成第一凸缘363，以及将第一面359和第二面361形成在第一凸缘363上。如此，在结构上，可以便于驱动第一驱动杆355沿着所述自转管427的纵长方向移动。

在一些实施方式中，第一凸缘363可以与第一驱动杆355一体成型制成。如此，使得二者之间具有较好的结合。当然，在一些实施方式中，第一凸缘363和第一驱动杆355也可以是相互独立的元件，并通过适当的连接方式，进行连接。

在一些实施方式中，第一驱动杆355远离所述第一端351的端部357，可以设置有凹槽(图中未示出)。如此，凹槽侧壁面对第一端351的表面，可以作为所述第一面359，凹槽侧壁背对第一端351的表面，可以作为所述第二面361。或者，第一驱动杆355远离第一端351的端面，可以作为第二面361。当然，所属领域技术人员在本说明书实施方式的启示下，还可以做出其他的变更，但只要其实现的功能和效果，与说明书多个实施方式揭示的功能和效果相同或相似，均应涵盖于本案权利要求保护范围内。

在一些实施方式中，所述驱动装置310可以具有沿所述自转管427的周向延伸的第一环形槽365。所述第一驱动杆355的第一凸缘363至少部分收容在所述第一环形槽365内，以使所述驱动装置310能沿着所述纵长方向带动所述第一驱动杆355移动。

驱动装置310的一个驱动单元367可以设置有用于至少部分收容第一凸缘363的第一环形槽365。如此，可以通过第一环形槽365的槽壁369向第一凸缘363的第二面361施加力，使得第一驱动杆355沿着所述自转管427的纵长方向，向着所述第一端351移动。也可以通过第一环形槽365的槽壁369向第一凸缘363的第一面359施加力，使得第一驱动杆355沿着所述自转管427的纵长方向，向着所述第二端353移动。

第一凸缘363凸出第一驱动杆355的部分，可以一部分伸入第一环形槽365内。当然，第一凸缘363凸出第一驱动杆355的部分，也可以完全收容在第一环形槽365内。

在一些实施方式中，驱动装置310可以能驱动自转管427沿着周向转动，以使所述第一驱动杆355的第一凸缘363沿着所述第一环形槽365移动。第一环形槽365可以为第一凸缘363提供沿着自转管427的周向的移动空间。如此设置，实现了每个功能相互独立，并且很少的干涉，确保了功能实现的稳定性。即，驱动装置310在驱动自转管427转动的情况下，第一驱动杆355可以随同一起转动，而不会影响第一驱动杆355沿着自转管427的纵长方向的位置。进一步的，驱动装置310可以在驱动自转管427转动的同时，也可以带动第一驱动杆355沿着自转管427的纵长方向移动。如此，可以提升多个手术器械300的执行效率，一定程度上减少手术时间。

在一些实施方式中，为了便于描述，所述驱动装置310包括的多个驱动单元中，设置有第一环形槽365的驱动单元367命名为第一驱动单元367。所述第一驱动单元367可以包括：设置有所述第一环形槽365的第一拨叉371，和与所述第一拨叉371转动配接的第一驱动轴组件373。所述第一拨叉371能在所述第一驱动轴组件373的带动下沿着所述第一驱动轴组件373的轴向移动，以带动所述第一驱动杆355沿着所述纵长方向移动。

第一拨叉371套设在第一驱动轴组件373，并与第一驱动轴组件373之间设置有第一传动结构。第一传动结构能将第一驱动轴组件373的转动，转换为第一拨叉371的线性运动。具体的，第一传动结构可以采用螺纹结构。当然，第一传动结构也可以设置为凸轮与凸轮槽配合的结构。即在第一驱动轴组件373上设置有凸轮槽，在第一拨叉371上设置有可以沿着所述凸轮槽滑动的凸轮。如此使得，第一传动结构可以将第一驱动轴组件373的转动，通过凸轮与凸轮槽配合，转换为第一拨叉371的线性运动。

第一拨叉371对应第一环形槽365的中心，设置有第一中心孔377a。第一拨叉371的第一中心孔377a套设在击发杆驱动件448上。第一拨叉371与击发杆驱动件448可以相对沿着长轴组件320的纵长方向相对移动。击发杆驱动件448被限位于驱动装置310的顶板481上。如此，第一拨叉371同时套设在第一驱动轴组件373和击发杆驱动件448上，使得第一驱动轴组件373驱动第一拨叉371运动时，由于击发杆驱动件448的阻挡，使得第一拨叉371不会相对于第一驱动轴组件373转动。当然，第一驱动杆355也可以阻止第一拨叉371相对于第一驱动轴组件373转动。

第一拨叉371可以包括第一拨叉本体383和第一拨叉盖板385。所述第一拨叉本体383形成有第一环形凹槽387，第一中心孔377a位于第一环形凹槽387的中心位置，二者可以具有趋于相同的中心线。第一拨叉盖板385与第一拨叉本体383配接，形成第一环形槽365。第一拨叉盖板385的中心位置具有第一中心孔377b。如此，第一拨叉371可以套设在击发杆驱动件448上。进一步的第一拨叉盖板385的第一中心孔377b的孔径大于击发杆驱动件448的外径。使得第一拨叉盖板385与击发杆驱动件448之间形成环形空间。进而，第一驱动杆355可以从该环形空间伸入第一环形槽365，使得第一凸缘363至少部分收容在该第一环形槽365内。再者，当自转管427转动的情况下，第一驱动杆355可以沿着环形空间移动，实现第一驱动杆355随同自转管427一同转动。

第一拨叉盖板385和第一拨叉本体383之间可以固定连接。具体的，可以采用螺钉、铆钉、或者卡扣结构等，实现针对二者的位置限位。当然，也可以采用胶水将二者进行粘接。

第一驱动杆355的第一凸缘363至少部分收容于第一环形槽365中时，第二面361可以与第一环形凹槽387的底面389接触，第一面359可以与第一拨叉盖板385面对第一环形凹槽387的底面389的表面391接触。如此，实现第一驱动杆355与第一拨叉371之间沿着自转管427的纵长方向限位。进一步的，第一拨叉371被驱动发生沿着自转管427的纵长方向的位移时，可以带动第一驱动杆355一同移动。进而，可以实现第一驱动杆355可操作的触发末端器械321的相应功能。

在一些实施方式中，所述第一驱动轴组件373的轴向与所述纵长方向趋于平行。由于第一拨叉371套设在第一驱动轴组件373上，第一驱动轴组件373带动第一拨叉371移动时，会使得第一拨叉371沿着第一驱动轴组件373移动。由于第一驱动轴组件373与自转管427的纵长方向平行，进而实现第一拨叉371带动第一驱动杆355沿着自转管427的纵长方向移动。

第一驱动轴组件373安装于驱动装置310上。具体的，第一驱动轴组件373可以主要包括第一驱动轴374、第一连接组件376、第一连接轴378和第一驱动件380。

第一驱动轴374穿过第一拨叉本体383的通孔382，实现第一拨叉371套设在第一驱动轴组件373上。顶板481对应第一驱动轴374设有通孔384，第一驱动轴374通过轴承386安装至通孔384。如此，实现第一驱动轴374可以相对于顶板481转动。第一驱动轴374伸出通孔384的部分连接有螺母388。第一驱动轴374与轴承386接触的部分，设置有台阶面。进而，通过台阶面、轴承386和螺母388的配合，限定了第一驱动轴374相对于顶板481的位置，并允许第一驱动轴374相对于顶板481转动。

第一连接组件376可以包括第一连接件本体390、轴固定件392和轴固定件394。第一连接组件376可以用于连接第一驱动轴374和第一连接轴378。具体的，轴固定件392可以将第一驱动轴374与第一连接件本体390固定连接。轴固定件394可以将第一连接轴378与第一连接件本体390固定连接。前述固定连接的方式可以包括但不限于螺钉或铆钉等方式。如此，第一驱动轴374与第一连接轴378实现固定连接。

第一连接轴378可以通过轴承396安装于底板483的通孔398。使得，第一连接轴378可以相对于底板483转动，进而实现第一驱动轴组件373可以相对于顶板481和底板383转动。并限定第一驱动轴组件373沿着自转管427的纵长方向的位置。

第一驱动件380与第一连接轴378固定连接。第一驱动件380可以用于接收致动装置220的致动器的动力输入。从而实现，第一驱动轴组件373被驱动转动。

在一些实施方式中，第一驱动杆355的第一面359和第二面361可能同时受到第一拨叉371施加的力。此时，在第一面359和第二面361所受到的力的合力作用下，使第一驱动杆355沿着自转管427的纵长方向移动。

请一并参阅图7、图8和图10。在一些实施方式中，所述自转管427内设置有用于驱动所述末端器械321的第二驱动杆393；在所述第二驱动杆393远离所述第一端351的端部395形成有面向所述第一端351的第三面397和背对所述第一端351的第四面399。

所述驱动装置310能向所述第三面397和/或第四面399施加力，以使所述第二驱动杆393沿着所述纵长方向移动。

具体的，驱动装置310向第二驱动杆393的第三面397施加力的情况下，第二驱动杆393可以沿着所述纵长方向远离第一端351。驱动装置310向第二驱动杆393的第四面399施加力的情况下，第二驱动杆393可以沿着所述纵长方向靠近第一端351。如此，可以实现稳定的驱动第二驱动杆393沿着纵长方向移动。如此，第二驱动杆393可以进一步击发末端器械321的相应功能。

在一些实施方式中，所述第二驱动杆393相对于所述自转管427的周向限位。具体的，自转管427可以被驱动装置310驱动下，相对于自转管427的轴线转动，如此可以实现带动末端器械321摆动，进而调整末端器械321的位置和角度，以便于手术的进行。第二驱动杆393可以相对于自转管427周向限位。即，在自转管427相较于其轴线X转动时，第二驱动杆393会随同绕着自转管427的轴线X转动。

如此，在自转管427进行旋转时，第二驱动杆393可以随同绕着自转管427的轴线旋转。可以稳定的维持第二驱动杆393位于自转管427内的相对位置，提升了手术器械300的稳定性。

在一些实施方式中，所述第二驱动杆393远离所述第一端351的端部395设置有偏离所述纵长方向的第二凸缘401；所述第二凸缘401具有所述第三面397和所述第四面399。

第二凸缘401的延伸方向可以偏离自转管427的纵长方向。使得，第二凸缘401的延伸方向可以与自转管427的纵长方向之间具有一个锐角或直角。如此，第二凸缘401会有两个表面，一个表面整体上面对自转管427的第一端351，即为第三面397。一个表面整体上背对自转管427的第一端351，即为第四面399。

通过在第二驱动杆393上形成第二凸缘401，以及将第三面397和第四面399形成在第二凸缘401上。如此，在结构上，可以便于驱动第二驱动杆393沿着所述自转管427的纵长方向移动。

在一些实施方式中，第二凸缘401可以与第二驱动杆393一体成型制成。如此，使得二者之间具有较好的结合。当然，在一些实施方式中，第二凸缘401和第二驱动杆393也可以是相互独立的元件，并通过适当的连接方式，进行连接。

在一些实施方式中，第二驱动杆393远离所述第一端351的端部395，可以设置有凹槽(图中未示出)。如此，凹槽侧壁面对第一端351的表面，可以作为所述第三面397，第二驱动杆393远离第一端351的端面，可以作为第四面399。当然，所属领域技术人员在本说明书实施方式的启示下，还可以做出其他的变更，但只要其实现的功能和效果，与说明书多个实施方式揭示的功能和效果相同或相似，均应涵盖于本案权利要求保护范围内。

在一些实施方式中，所述驱动装置310中具有沿所述自转管427的周向延伸的第二环形槽403，所述第二驱动杆393的第二凸缘401至少部分收容在所述第二环形槽403内，以使所述驱动装置310能沿着所述纵长方向带动所述第二驱动杆393移动。

驱动装置310包括的多个驱动单元中，每个驱动单元可以用于执行相应的驱动功能。具体的，驱动装置310的一个驱动单元405可以设置有用于至少部分收容第二凸缘401的第二环形槽403。如此，可以通过第二环形槽403的槽壁407向第二凸缘401的第四面399施加力，使得第二驱动杆393沿着所述自转管427的纵长方向，向着所述第一端351移动。也可以通过第二环形槽403的槽壁407向第二凸缘401的第三面397施加力，使得第二驱动杆393沿着所述自转管427的纵长方向，向着所述第二端353移动。

第二凸缘401凸出第二驱动杆393的部分，可以一部分伸入第二环形槽403内。当然，第二凸缘401凸出第二驱动杆393的部分，也可以完全收容在第二环形槽403内。

在一些实施方式中，所述驱动装置310能驱动所述自转管427沿着周向转动，以使所述第二驱动杆393的第二凸缘401沿着所述第二环形槽403移动。在一些实施方式中，驱动装置310可以能驱动自转管427沿着周向转动，以使所述第二驱动杆393的第二凸缘401沿着所述第二环形槽403移动。第二环形槽403可以为第二凸缘401提供沿着自转管427的周向的移动空间。如此设置，实现了每个功能相互独立，并且很少的干涉，确保了功能实现的稳定性。即，驱动装置310在驱动自转管427转动的情况下，第二驱动杆393可以随同一起转动，而不会影响第二驱动杆393沿着自转管427的纵长方向的位置。进一步的，驱动装置310可以在驱动自转管427转动的同时，也可以带动第二驱动杆393沿着自转管427的纵长方向移动。如此，可以提升多个手术器械300的执行效率，一定程度上减少手术时间。

在一些实施方式中，所述驱动装置310包括第二驱动单元405，所述第二驱动单元405包括设置有所述第二环形槽403的第二拨叉409，和与所述第二拨叉409转动配接的第二驱动轴组件411；所述第二拨叉409能在所述第二驱动轴组件411的带动下沿着所述第二驱动轴组件411的轴向移动，以带动所述第二驱动杆393沿着所述纵长方向移动。

第二拨叉409套设在第二驱动轴组件411，并与第二驱动轴组件411之间设置有第二传动结构413。第二传动结构413能将第二驱动轴组件411的转动，转换为第二拨叉409的线性运动。具体的，第二传动结构413可以是螺纹结构。当然，第二传动结构409也可以设置为凸轮与凸轮槽配合的结构。即在第二驱动轴组件411上设置有凸轮槽，在第二拨叉409上设置有可以沿着所述凸轮槽滑动的凸轮。如此使得，第二传动结构413可以将第二驱动轴组件411的转动，通过凸轮与凸轮槽配合，转换为第二拨叉409的线性运动。

第二拨叉409对应第二环形槽403的中心，设置有第二中心孔415a。第二拨叉409的第二中心孔415a套设在击发杆驱动件448上。第二拨叉409与击发杆驱动件448可以相对沿着自转管427的纵长方向相对移动。如此，第二拨叉409同时套设在第二驱动轴组件411和击发杆驱动件448上，使得第二驱动轴组件411驱动第二拨叉409运动时，由于击发杆驱动件448的阻挡，使得第二驱动轴组件411不会相对于第二驱动轴组件411转动。当然，第二驱动杆393也可以阻止第二拨叉409相对于第二驱动轴组件411转动。

第二拨叉409可以包括第二拨叉本体417和第二拨叉盖板419。所述第二拨叉本体417形成有第二环形凹槽421，第二中心孔415a位于第二环形凹槽421的中心位置，二者可以具有趋于相同的中心线。第二拨叉盖板419与第二拨叉本体417配接，形成第二环形槽403。第二拨叉盖板419的中心位置具有第二中心孔415b。如此，第二拨叉409可以套设在击发杆驱动件448上。进一步的第二拨叉盖板419的中心孔径大于击发杆驱动件448的外径。使得第二拨叉盖板419与击发杆驱动件448之间形成环形空间。进而，第二驱动杆393可以从该环形空间伸入第二环形槽403，使得第二凸缘401至少部分收容在该第二环形槽403内。再者，当自转管427转动的情况下，第二驱动杆393可以沿着环形空间移动，实现第二驱动杆393随同自转管427一同转动。

第二拨叉盖板419和第二拨叉本体417之间可以固定连接。具体的，可以采用螺钉、铆钉、或者卡扣结构等，实现针对二者的位置限位，还可以采用胶水将二者进行粘接。

第二驱动杆393的第二凸缘401至少部分收容于第二环形槽421中时，第三面397可以与第二环形凹槽421的底面423接触，第四面399可以与第二拨叉盖板419面对第二环形凹槽421的底面423的表面425接触。如此，实现第二驱动杆393与第二拨叉409之间沿着自转管427的纵长方向限位。进一步的，第二拨叉409被驱动发生沿着自转管427的纵长方向的位移时，可以带动第二驱动杆393一同移动。进而，可以实现第二驱动杆393可操作的触发末端器械321的相应功能。

请一并参阅图3至图6和图8。在一些实施方式中，第二驱动轴组件411安装于驱动装置310上。具体的，第二驱动轴组件411可以主要包括第二驱动轴412、第二连接组件414、第二连接轴416和第二驱动件418。

第二驱动轴412穿过第二拨叉本体417的通孔420，实现第二拨叉409套设在第二驱动轴组件411上。顶板481对应第二驱动轴412设有通孔422，第二驱动轴411通过轴承424安装至通孔422。如此，实现第二驱动轴411可以相对于顶板481转动。第二驱动轴411伸出通孔422的部分连接有螺母426。第二驱动轴411与轴承424接触的部分，设置有台阶面。进而，通过台阶面、轴承424和螺母426的配合，限定了第二驱动轴411相对于顶板481的位置，并允许第二驱动轴411相对于顶板481转动。

第二连接组件414可以包括第二连接件本体428、轴固定件430和轴固定件432。第二连接组件414可以用于连接第二驱动轴412和第二连接轴416。具体的，轴固定件430可以将第二驱动轴412与第二连接件本体428固定连接。轴固定件430可以将第二连接轴416与第二连接件本体428固定连接。前述固定连接的方式可以包括但不限于螺钉或铆钉等方式。如此，第二驱动轴412与第二连接轴416实现固定连接。

第二连接轴416可以通过轴承396安装于底板483的通孔436。使得，第二连接轴416可以相对于底板483转动，进而实现第二驱动轴组件411可以相对于顶板481和底板383转动。并限定第二驱动轴组件411沿着自转管427的纵长方向的位置。

第二驱动件418与第二连接轴416固定连接。第二驱动件418可以用于接收致动装置220的致动器的动力输入，进而实现，第二驱动轴组件411被驱动转动。

在一些实施方式中，所述第二驱动轴组件411的轴向与所述纵长方向趋于平行。由于第二拨叉409套设在第二驱动轴组件411上，第二驱动轴组件411带动第二拨叉409移动时，会使得第二拨叉409沿着第二驱动轴组件411移动。由于第二驱动轴组件411与自转管427的纵长方向平行，进而实现第二拨叉409带动第二驱动杆393沿着自转管427的纵长方向移动。

在一些实施方式中，第二驱动杆393的第三面397和第四面399可能同时受到第二拨叉409施加的力。此时，在第三面397和第四面399所受到的力的合力作用下，使第二驱动杆393沿着自转管427的纵长方向移动。

在一些实施方式中，第一驱动杆355和第二驱动杆393分别用于触发末端器械321的不同功能。具体的，例如，第一驱动杆355可以用于触发末端器械321的摆动功能，第二驱动杆393可以用于触发末端器械321的夹持功能。当然，第一驱动杆355和第二驱动杆393还可以分别实现触发其它功能，在此不作具体限制。

在一些实施方式中，所述驱动装置310的第一驱动单元367包括设置有所述第一环形槽365的第一拨叉371，所述第一拨叉371和所述第二拨叉409沿着所述纵长方向排列。

第一拨叉371和第二拨叉409都可以套设在击发杆驱动件448上。如此，第一拨叉371和第二拨叉409会沿着纵长方向排列。进一步的，第一拨叉371和第二拨叉409都可以被驱动，实现沿着自转管427的纵长方向移动。再者，第一拨叉371和第二拨叉409相对于击发杆驱动件448的位移空间，会有一定的行程发生重叠。可以理解，在使用操作层面上，通常不会让第一拨叉371和第二拨叉409同使用该发生重叠的行程，使得如此设计提升了驱动装置310内的空间利用率，可以一定程度上缩小驱动装置310的体积。

相应的，第一拨叉371相对第二拨叉409靠近自转管427的第一端351的情况下，第一拨叉371的第一中心孔377a、377b的孔壁与击发杆驱动件448之间的环形空间，需要足够穿设第二驱动杆393。同理，第二拨叉409相对第一拨叉371靠近自转管427的第一端351的情况下，第二拨叉409的第二中心孔415a、415b的孔壁与击发杆驱动件448之间的环形空间，需要足够穿设第一驱动杆355。

请参阅图5和图11。在一些实施方式中，为了使得第一拨叉371可以更加稳定的沿着自转管427的纵长方向移动，在驱动装置中310还可以设置有导向轴组件462。

第一拨叉本体383的第一中心孔377a与通孔382之间设置有第一导向孔464。第一导向孔464可以是贯通第一拨叉本体383的通孔。

导向轴组件462可以包括第一导向轴468和基座472。第一导向轴468穿过所述第一导向孔464，并与第一导向孔464间隙配合。第一导向轴468与顶板481固定连接。第一导向轴468远离顶板481的端部与基座472连接。如此，第一导向轴468被限位于顶板481和基座472之间。第一拨叉371在被驱动沿着自转管427的纵长方向移动时，通过第一导向孔464与第一导向轴468之间的配合，使得第一拨叉371可以沿着第一导向轴468移动。进一步的，第一导向轴468的轴向与自转管427的纵长方向趋于平行。如此，实现第一导向轴468对第一拨叉371的导向作用，使得第一拨叉371可以更加稳定的沿着自转管427的纵长方向发生位移。

基座472可以与底板483固定连接，使得基座472可以较为稳固的支撑第一导向轴468。

为了使第一拨叉371与第一导向轴468之间的位置关系更加稳定，减少第一拨叉本体383与第一导向轴468之间的相对倾斜或者晃动。在第一导向轴468上可以套设有第一导向座474，二者之间可以相对滑动。第一导向座474与第一拨叉本体383之间固定连接。第一导向座474整体可以呈中空的圆筒形状，如此，通过第一导向座474套设在第一导向轴468上，并与第一拨叉本体383固定连接，在一定程度上，相当于增大了第一拨叉本体383与第一导向轴468的接触面积。如此，使得第一拨叉371相对于第一导向轴468移动时，可以更加稳定，减少二者之间的晃动或倾斜。进一步的，在一些实施方式中，为了降低第一导向轴468与第一拨叉本体383以及第一导向座474之间的摩擦力，在第一拨叉本体383和第一导向座474与第一导向轴468之间可以设置有比较光滑的第一轴套。第一轴套可以采用表面会比较光滑的材质制成。当然，也可以不设置该第一轴套，将第一拨叉本体383和/或第一导向座474采用表面比较光滑的材质制成。

在一些实施方式中，导向轴组件462还可以包括第二导向轴476。第二拨叉本体417的第二中心孔415a与通孔420之间，设置有第二导向孔478。第二导向轴476穿过所述第二导向孔478，并与所述第二导向孔478间隙配合。第二导向轴476可以与顶板481固定连接。第二导向轴476远离顶板481的端部与基座472连接。如此，第二导向轴476被限位于顶板481和基座472之间。第二拨叉409在被驱动沿着自转管427的纵长方向移动时，通过第二导向孔478与第二导向轴476之间的配合，使得第二拨叉409可以沿着第二导向轴476移动。进一步的，第二导向轴476的轴向与自转管427的纵长方向趋于平行。如此，实现第二导向轴476对第二拨叉409的导向作用，使得第二拨叉409可以更加稳定的沿着自转管427的纵长方向发生位移。

为了使第二拨叉409与第二导向轴476之间的位置关系更加稳定，减少第二拨叉本体417与第二导向轴476之间的相对倾斜或者晃动。在第二导向轴476上可以套设有第二导向座480，二者之间可以相对滑动。第二导向座480与第二拨叉本体417之间固定连接。第二导向座480整体呈中空的圆筒形状，如此，通过第二导向座480套设在第二导向轴476上，并与第二拨叉本体417固定连接，在一定程度上，相当于增大了第二拨叉本体417与第二导向轴476的接触面积。如此，使得第二拨叉409相对于第二导向轴476移动时，可以更加稳定，减少二者之间的晃动或倾斜。进一步的，在一些实施方式中，为了降低第二导向轴476与第二拨叉本体417以及第二导向座480之间的摩擦力，在第二拨叉本体417和第二导向座480与第二导向轴476之间可以设置有比较光滑的第二轴套。第二轴套可以采用表面会比较光滑的材质制成。当然，也可以不设置该第二轴套，将第二拨叉本体417和/或第二导向座480采用表面比较光滑的材质制成。

在一些实施方式中，驱动装置310的导向轴组件462可以仅仅设置有针对第一拨叉371进行导向的相关结构。当然，驱动装置310的导向轴组件462也可以仅仅设置有针对第二拨叉409进行导向的相关结构。当然，在一些实施方式中，导向轴组件462可以同时设置有针对第一拨叉371和第二拨叉409进行导向的相关结构。

请一并参阅图3至图6和图8。在一些实施方式中，第二驱动杆393和所述第一驱动杆355，均部分收容在所述自转管427内，并相对所述自转管427周向限位。

第一驱动杆355和第二驱动杆393从驱动装置310延伸至自转管427内。具体的，第一驱动杆355和第二驱动杆393分别设置第一凸缘363和第二凸缘401的部分位于自转管427外部，如此，可以与第一拨叉371或第二拨叉409配合。

第一驱动杆355和第二驱动杆393伸入自转管427内的部分，会相对于自转管427周向限位，但允许第一驱动杆355和第二驱动杆393相对于自转管427沿着纵长方向发生位移。具体的，在自转管427内设置有具有多个通孔的驱动杆限位件430。驱动杆限位件430对应第一驱动杆355设置有第一通孔431，对应第二驱动杆393设置有第二通孔433。第一驱动杆355穿过该第一通孔431。第二驱动杆393穿过第二通孔433。驱动杆限位件430与自转管427固定连接。使得，驱动杆限位件430会随同自转管427运动。在自转管427被驱动以纵长方向为轴向转动时，驱动杆限位件430会随同一同转动。此时，驱动杆限位件430会通过第一通孔431和第二通孔433带动第一驱动杆355和第二驱动杆393一同转动。

驱动杆限位件430的数量可以是一个或多个。通常情况下，当驱动杆限位件430的数量为二个以上时，所达到的限位效果优于只有一个驱动杆限位件430的情况。在一些实施方式中，可以将相邻两个驱动杆限位件430通过连接杆438进行连接，如此使得相邻两个驱动杆限位件430的限位更加牢固，以及位置定位也更加准确。

自转管427通过轴承438和轴承440安装于底板369上。自转管427相对于底板369沿着所述纵长方向限位，并允许自转管427进行周向转动。自转管427伸入驱动装置310内的部分，与从动轮477固定连接。如此，使得从动轮477被驱动转动时，自转管427会随同从动轮477一同转动。

请一并参阅图3、图8和图24。在一些实施方式中，击发杆组件435可以包括：击发杆限位件446、击发杆驱动件448、击发杆450。

击发杆限位件446沿着所述纵长方向延伸，与所述驱动装置310的壳体381固定连接。具体的，例如，击发杆限位件446可以与驱动装置310的顶板481固定连接。使得击发杆限位件446不会相对顶板481发生位移。

击发杆450可以套设在击发杆限位件446上，并相对所述击发杆限位件446周向限位。击发杆450具有中空段，该中空段收容至少部分击发杆限位件446，并且击发杆限位件446与击发杆450之间，能够沿在自转管427的纵长方向相对位移。击发杆限位件446限制击发杆450沿着周向转动。具体的，例如，可以在击发杆限位件446上设置沿着所述纵长方向延伸的导向凸缘，在击发杆450上可以设置有相应的沿着所述纵长方向延伸的导向槽，通过导向凸缘收容在导向槽中，实现限定了击发杆限位件446与击发杆450相对周向的位置，但允许二者之间沿着所述纵长方向相对移动。

在一些实施例中，击发杆450位于所述第一驱动杆355和所述第二驱动杆393之间；所述自转管427被所述驱动装置310驱动转动的情况下，所述第一驱动杆355和所述第二驱动杆393环绕所述击发杆450转动。

击发杆450可以位于自转管427的中心位置。具体的，例如，击发杆450的中心线与自转管427的中心线趋于重合。实现，击发杆450和自转管427趋于同轴设置。第一驱动杆355和第二驱动杆393分别位于击发杆450的两侧，在自转管427被驱动转动时，自转管427可以沿着击发杆450的周向转动。第一驱动杆355和第二驱动杆393可以环绕击发杆450转动。自转管427相对于击发杆450的转动可以理解为自转管427的自转。第一驱动杆355和第二驱动杆393环绕击发杆450的转动，可以理解为第一驱动杆355和第二驱动杆393相对于击发杆450的公转。

击发杆驱动件448能驱动所述击发杆450沿着所述纵长方向相对于所述击发杆限位件446移动。击发杆驱动件448可以与驱动装置310的顶板481转动连接。如此，击发杆驱动件448可以相对于击发杆限位件446转动。击发杆驱动件448与击发杆450相接触，如此，在击发杆驱动件448被驱动转动的情况下，可以驱动击发杆450沿着所述纵长方向移动。具体的，例如，击发杆450外表面可以具有多个环形槽，击发杆驱动件448可以是轴线的延伸方向与所述纵长方向垂直的齿轮，该齿轮的齿可以伸入击发杆450的环形槽内，如此在击发杆驱动件448转动时，可以带动击发杆450相对于击发杆限位件446沿着所述纵长方向移动。

本实施方式中，通过设置与驱动装置310的壳体381固定的击发杆限位件446，使得击发杆限位件446可以对击发杆450实现周向限位以及纵长方向的导向。击发杆驱动件448可以安装于驱动装置310，击发杆450可以相对于自转管427沿着纵长方向移动，可以直接触发末端器械321。具体的，在一些实施方式中，击发杆450相对于自转管427的纵长方向的移动，可以推动末端器械321的刀杆而实现切割功能。

在一些实施方式中，击发杆450能沿着所述纵长方向移动的距离小于所述击发杆限位件446沿所述纵长方向的长度。击发杆限位件446沿着所述纵长方向的长度可以为g，击发杆450被击发杆驱动件448驱动下沿着所述纵长方向移动的距离可以为G。需要维持G＜g，以避免击发杆450与击发杆限位件446脱离，而失去对击发杆450的周向限位。

在一些实施方式中，击发杆450包括呈中空筒形状的第一段437，和与所述第一段437连接的第二段439；其中，所述第一段437收容至少部分所述击发杆限位件446。

击发杆450可以包括第一段437和第二段439。其中，所述第一段437具有所述中空段。即，所述第一段437可以整体上内部中空，如此，第一段437可以收容击发杆限位件446。使得，击发杆450的第一段437不会相对周向转动。实现了，在击发杆驱动件448转动驱动击发杆450时，击发杆450可以整体上相对驱动杆限位件430移动。

第一段437与所述第二段439之间可以固定连接。可以依照第一段437与第二段439的材料，相应连接。具体的，例如，第一段437与第二段439之间可以采用焊接、粘接、铆接或过盈配合等方式连接。

在一些实施方式中，所述击发杆限位件446包括与所述驱动装置310的壳体381固定连接的限位件安装部830，和收容在所述驱动装置310的壳体381内并伸入所述第一段437的限位件延伸部832。限位件安装部830与所述限位件延伸部832之间固定连接。当然，在一些实施方式中，击发杆限位件446可以仅包括所述限位件延伸部832，并直接把限位件延伸部832与驱动装置310的壳体381固定连接。具体的，例如，依照所采用的材料，限位件延伸部832可以采用焊接、粘接、卡扣结构等连接方式。或者，还可以在驱动装置310的壳体381上设置开孔，将限位件延伸部832与所述开孔过盈配合的方式，将限位件延伸部832与驱动装置310的壳体381固定连接。

所述限位件延伸部832对所述击发杆450进行周向限位，并允许击发杆450沿着所述纵长方向相对所述限位件延伸部832移动。

在一些实施方式中，所述第一段437垂直所述纵长方向的内部截面呈非圆形，所述限位件延伸部832的外形与所述内部截面的形状相形配。如此，使得第一段437与驱动杆限位件430之间，难以发生相对于围绕纵长方向的周向发生相对转动。第一段437呈中空，第一段437的内表面垂直所述纵长方向的截面为所述内部截面。所述内部截面的形状可以为非规则形状。例如，所述内部截面可以为奇异形状。当然，所述内部截面的形状也可以为规则的，但非圆形形状。例如，内部截面的形状也可以为多边形。具体的，例如，三角形、方形、五边形等。

限位件延伸部832的外形与所述内部截面的形状相形配。可以为，限位件延伸部832伸入所述第一段437的内部之后，可以与所述第一段437的内表面接触。使得，限位件延伸部832可以通过与第一段437的内表面接触，限制中心管的第一段437沿着周向转动。具体的，例如，限位件延伸部832的外表面垂直于所述纵长方向的截面图形，与所述第一段437的内部截面形状相近似。或者，限位件延伸部832的截面图形与第一段437的内部截面的形状也可以不相同也不相似，但只要限位件延伸部832与第一段437之间通过形状的适配，实现二者周向限位即可。

在一些实施方式中，所述击发杆450还可以包括与所述第二段439转动连接的第三段803。使得击发杆限位件446不会限制第三段803的周向转动。如此，第三段803可以随同自转管427一同沿着周向转动。实现在不影响击发杆450可以触发末端器械321的相应功能基础上，实现末端器械321可以随同自转管427转动，以调整末端器械321的姿态角度。

具体的，在一些实施方式中，击发杆450可以用于击发末端器械321的切割功能。使得，在自转管427转动时，末端器械321可以随同自转管427一同转动，再者，第三段803可以与末端器械321连接并与末端器械321一同转动，第三段803和第二段439之间相对转动。如此，自转管427的转动不会影响击发杆450与击发杆限位件446之间的配合，也不会影响击发杆450与击发杆驱动件448之间的配合。

在一些实施方式中，所述第二段439和所述第三段803之间，通过击发杆连接件834转动连接。具体的，击发杆连接件834可以与所述第二段439和所述第三段803都转动连接。当然，击发杆连接件834也可以仅与所述第二段439或所述第三段803中的一个转动连接。具体的，例如，击发杆连接件834可以为中空圆筒形状，在击发杆连接件834内部可以设置有两个环形凸缘，所述第二段439和所述第三段803与所述击发杆连接件834配接的位置，可以设置有环形凹槽。如此，通过环形凸缘分别伸入所述第二段439和所述第三段803的环形凹槽，实现击发杆连接件834与所述第二段439和所述第三段803连接。环形凸缘可以沿着环形凹槽滑动，如此实现所述第二段439和所述第三段803之间可以相对转动。当然，还可以有其他实施方式连接实现所述第二段439和所述第三段803的转动连接，例如，直接在所述第二段439和所述第三段803连接的位置，在第二段439的内部设置环形凸缘，在所述第三段803设置环形凹槽，如此所述第二段439和所述第三段803通过环形凸缘和环形凹槽进行限位连接，沿着纵长方向限定所述第二段439和所述第三段803的相对位置，但允许所述第二段439和所述第三段803之间相对周向转动。

在一些实施方式中，击发杆连接件834可以半环绕第二段439和第三段803的环形凹槽。并可以在击发杆连接件834与自转管427之间设置有楔子835。楔子835可以抵住击发杆连接件834，以避免击发杆连接件834脱离与第二段439和第三段803的抵接。所属领域技术人员在本说明书实施方式技术精髓启示下，还可以做出其他变更，但只要其实现的功能和效果，与本说明书提供实施方式相同或相似，均应涵盖于本案保护范围内。

在一些实施方式中，所述击发杆驱动件448整体呈圆筒状，并沿着所述纵长方向延伸，所述击发杆450至少部分收容在所述击发杆驱动件448内。在一些实施方式中，击发杆驱动件448套设在击发杆450的第一段437。击发杆驱动件448与击发杆450设置有相适配的运动转换结构。该运动转换结构可以把击发杆驱动件448的转动，转换为击发杆450沿着自转管427的纵长方向的移动。具体的，例如，运动转换结构的实现方式可以为击发杆驱动件448与击发杆450之间设置有螺纹结构。或者，运动转换结构的实现方式可以为中心螺母448面对击发杆450的表面设置有凸轮，击发杆450的外表面设置有凸轮槽。

在一些实施方式中，所述击发杆驱动件448远离所述第一端351的端部设置有齿轮部452，以使所述击发杆驱动件448通过所述齿轮部452被驱动转动。具体的，例如，击发杆驱动件448可以具有齿轮部452和驱动件延伸部454。齿轮部452可以用于接受驱动，以带动击发杆驱动件448转动。驱动件延伸部454整体套设在击发杆450外表面。进一步的，击发杆驱动件448的长度对击发杆450能够相对于自转管427的纵长方向的移动位移构成限制。即击发杆450在不脱离与击发杆驱动件448配合的情况下，击发杆450相对于自转管427的纵长方向的最大位移趋于接近击发杆驱动件448的长度。

击发杆组件435能被驱动沿着自转管427的纵长方向发生位移，如此可以实现触动末端器械321执行相应功能。具体的，例如，击发杆组件435可以用于击发末端器械321的切割功能。

请一并参阅图8、图24和图25。在一些实施方式中，所述驱动装置310设置有与所述齿轮部452相啮合的击发杆驱动齿轮836，所述驱动装置310的壳体381内部设置有能驱动所述击发杆驱动齿轮836转动的击发驱动单元838。击发驱动单元838可以接收致动装置220的致动器的动力，以驱动击发杆450移动。

击发杆驱动齿轮836可以安装于驱动装置310的顶板481上，并可以相对于顶板481转动。击发杆驱动齿轮836可以被击发驱动单元838驱动转动，如此，通过与击发杆驱动件448的齿轮部452啮合，实现带动击发杆驱动件448转动，进而驱动击发杆450相对于所述长轴组件的纵长方向移动。具体的，击发杆驱动齿轮836可以通过驱动齿轮轴840安装于驱动装置310的顶板481。驱动齿轮轴840与顶板481之间可以设置有轴承，如此实现击发杆驱动齿轮836可以相对于顶板481转动。

驱动装置310内可以设置用于驱动击发杆驱动齿轮836的击发驱动单元838。该击发驱动单元838可以通过驱动击发杆驱动齿轮836转动，以进一步带动击发杆450沿着所述纵长方向移动。击发驱动单元838可以包括：套设在驱动齿轮轴840的第一过渡齿轮842和第三驱动轴组件844。

第一过渡齿轮842可以与驱动齿轮轴840固定连接。如此，在第一过渡齿轮842转动时，可以带动驱动齿轮轴840一同转动。第一过渡齿轮842可以被第三驱动轴组件844驱动转动。

第三驱动轴组件844安装于驱动装置310上。具体的，第三驱动轴组件844可以主要包括：第三驱动轴齿轮846、第三连接组件848、第三驱动轴850和第三驱动件852。

第三驱动轴齿轮846可以与第一过渡齿轮842相啮合。如此，第三驱动轴齿轮846被驱动转动的情况下，可以带动第一过渡齿轮842一同转动。第三驱动轴齿轮846的第三驱动轴齿轮轴860可以通过第三连接组件848与第三驱动轴850固定连接。

第三连接组件848可以包括第三连接件本体854、轴固定件856和轴固定件858。第三连接组件848可以用于连接第三驱动轴850和第三驱动轴齿轮846轴。具体的，轴固定件856可以将第三驱动轴850与第三连接件本体854固定连接。轴固定件858可以将第三驱动轴齿轮轴860与第三连接件本体854固定连接。前述固定连接的方式可以包括但不限于螺钉或铆钉等方式。如此，第三驱动轴850与第三驱动轴齿轮846轴实现固定连接。

第三驱动件852与第三驱动轴850固定连接。第三驱动件852可以用于接收致动装置220的致动器的动力输入。从而实现，第三驱动轴组件844被驱动转动。

在一些实施方式中，所述驱动装置310的壳体381外部设置有能驱动所述击发杆驱动齿轮836转动的手动驱动单元862。手动驱动单元862可以用于手动操作驱动击发杆450移动。手动驱动单元862可以主要包括：套设在驱动齿轮轴840的第二过渡齿轮864和第一手动轮组件866。

第二过渡齿轮864位于驱动装置的外部，如此击发杆驱动齿轮836可以位于第一过渡齿轮842和第二过渡齿轮864之间，且三者同轴设置。

第一手动轮组件866可以包括第一旋钮868、第一手动轴870和第一手动大齿轮872。第一旋钮868与第一手动轴870固定连接。如此，第一旋钮868可以被手动操作转动，进而带动第一手动轴870转动。第一手动大齿轮872套设在第一手动轴870上，并且与第一手动轴870周向限位。如此，第一手动轴870转动时，可以带动第一手动大齿轮872一同转动。第一手动大齿轮872与第二过渡齿轮864相啮合。如此，第一手动大齿轮872转动时，可以带动第二过渡齿轮864转动，进而带动击发杆驱动齿轮836转动，实现进一步带动个驱动击发杆驱动件448驱动击发杆450。

在一些实施方式中，所述驱动杆限位件430对应所述击发杆450设置有第三通孔482。所述自转管427能围绕所述击发杆450转动。击发杆450穿过第三通孔482。第三通孔482的内径大于击发杆450的外径，使得驱动杆限位件430不会限制击发杆450沿着纵长方向移动。进一步的，在自转管427转动的情况下，自转管427和驱动杆限位件430都可以围绕击发杆450转动。击发杆450的第一段437和第二段439不会发生周向转动，第三段874可以随同自转管427一同周向转动。如此实现较为合理的利用自转管内部空间，同时也能够确保每个功能的稳定执行。

在一些实施方式中，第二驱动杆393收容在自转管427内的部分，设置有一个外管连接件460。自转管427对应外管连接件460的位置，具有贯通孔462。外管连接件460能够从贯通孔462伸出。进一步的，外管连接件460可以与末端器械321的器械外管606连接。如此，外管连接件460将第二驱动杆393、自转管427和器械外管606限位。使得，在自转管427沿着周向转动时，可以带动器械外管606一同转动，如此末端器械321也可以随同转动。

请参阅图12。在一些实施方式中，自转管427沿纵长方向延伸，形成有自转管427的第一端351和第二端353。

所述第一端351具有沿着所述纵长方向突出的管件挂钩560。所述管件挂钩560具有面向所述第二端353的第一挂钩止挡面562。所述第一挂钩止挡面562用于沿着所述纵长方向阻止所述末端器械321相对所述自转管远离所述第二端353。

在本实施方式中，在自转管427设置管件挂钩560，可以实现通过管件挂钩560将长轴组件320与末端器械321进行限位连接。即，通过管件挂钩560的第一挂钩止挡面562，限制长轴组件320与末端器械321沿着纵长方向的位置。避免自转管427与末端器械321沿着纵长方向分离。

请一并参阅图12和图13。在一些实施方式中，所述管件挂钩560具有收容在所述自转管427内，并与所述自转管427固定连接的挂钩连接部564。

挂钩连接部564可以将管件挂钩560与自转管427连接。挂钩连接部564可以与自转管427之间通过胶水粘接。在一些实施方式中，挂钩连接部564可以与自转管427之间采用过盈配合。具体的，自转管427的内径略小于挂钩连接部564的外径，如此将挂钩连接部564安装入自转管427中时，可以通过过盈配合限定挂钩连接部564和自转管427之间的位置关系。在一些实施方式中，还可以在将挂钩连接部564伸入自转管427内之后，通过挤压自转管427发生形变，使得发生形变的自转管427压紧挂钩连接部564。

在一些实施方式中，所述挂钩连接部564对应所述自转管427的中心位置设置有挂钩限位孔566，所述击发杆450穿过所述挂钩限位孔566；所述挂钩限位孔566允许所述击发杆450相对所述挂钩连接部564沿着所述纵长方向位移，并阻止所述击发杆450相对所述挂钩连接部564相对周向转动。

挂钩限位孔566的尺寸略大于击发杆450的尺寸，使得击发杆450可以穿过挂钩限位孔566，并且二者可以相对移动。具体的，例如，挂钩限位孔566与击发杆450之间可以是间隙配合。

进一步的，挂钩限位孔566和击发杆450形状相对应设置，使得二者无法相对转动。如此，在自转管427转动时，可以通过挂钩限位孔566带动击发杆450一同转动。

在一些实施方式中，所述挂钩限位孔566的开孔截面呈非圆形。在物体发生转动时，外轮廓会形成圆形的轨迹。挂钩限位孔566的开孔截面呈非圆形，更加有助于限制挂钩限位孔566和击发杆450之间的相对位置。开孔截面可以是沿着挂钩限位孔566的延伸方向的横截面。具体的，在一些实施方式中，所述开孔截面的形状选自多边形、椭圆形或不规则图形。具体的，例如，多边形可以选自三角形、四边形、……八边形等等。

在一些实施方式中，所述挂钩连接部564可以包括第一挂钩连接部568、第二挂钩连接部570，和将所述第一挂钩连接部568与所述第二挂钩连接部570连接在一起的结合部572。其中，所述第一挂钩连接部568和所述第二挂钩连接部570之间由所述结合部572形成间隔槽574。所述间隔槽574中可以设置有将所述挂钩连接部564与所述自转管427粘接的胶水。

通过在挂钩连接部564形成间隔槽574，使得增大了挂钩连接部564与自转管427之间可以容纳胶水的空间，使得挂钩连接部564可以通过胶水与自转管427稳定的连接。为了便于向间隔槽574中注入胶水，可以在第一挂钩连接部568上设置有注胶孔576。如此，在将挂钩连接部564与自转管427组装在一起时，可以通过注胶孔576向间隔槽574中注入胶水。如此，便于安装固定挂钩连接部564至自转管427。当然，在一些实施方式中，可以无需设置该注胶孔576，在间隔槽574中注入胶水之后，再将挂钩连接部564装入自转管427内。

在一些实施方式中，所述挂钩连接部564具有沿着所述纵长方向贯穿所述挂钩连接部564的挂钩导向孔578。挂钩导向孔578位于所述挂钩连接部564靠近所述自转管427的内壁的区域。所述长轴组件320的驱动杆穿过所述挂钩导向孔578，并在所述驱动装置310的驱动下驱动所述末端器械321。

挂钩导向孔578可以为驱动杆提供导向的作用。驱动杆可以相对挂钩导向孔578沿着纵长方向发生位移。具体的，驱动杆被驱动装置310驱动沿着纵长方向移动，以驱动末端器械321的功能。驱动杆需要穿过挂钩连接部564，如此才能与末端器械321配接。具体的，挂钩导向孔578可以相应贯穿第一挂钩连接部568和第二挂钩连接部570。

在一些实施方式中，挂钩导向孔578可以对驱动杆进行周向限位。即，驱动杆被限制为不能相对于挂钩导向孔578转动。具体的，挂钩导向孔578的开孔截面的形状可以呈非圆形。具体的，在一些实施方式中，所述开孔截面的形状选自多边形、椭圆形或不规则图形。具体的，例如，多边形可以选自三角形、四边形、……八边形等等。

在一些实施方式中，所述管件挂钩560可以包括第一挂钩臂580和第二挂钩臂582。所述第一挂钩臂580和所述第二挂钩臂582分别与所述挂钩连接564部围绕挂钩限位孔566的区域固定连接。

第一挂钩臂580和第二挂钩臂582分别伸出自转管的第一端351。在末端器械321安装至长轴组件320之后，第一挂钩臂580和第二挂钩臂582可以共同作用勾住末端器械321，避免末端器械321相对于长轴组件320沿着纵长方向脱离。

第一挂钩臂580和第二挂钩臂582可以分别形成有面向第二端353的第一挂钩止挡面562。如此，末端器械321沿着纵长方向远离第二端353的位移，会被第一挂钩止挡面562阻挡。

第一挂钩臂580和第二挂钩臂582可以与挂钩连接部564一体成型制成。当然，第一挂钩臂580和第二挂钩臂582也可以采用其他固定方式与挂钩连接部564固定连接。具体的，例如，二者通过胶水粘接，通过螺钉、铆钉固定连接等，不再赘述。

在一些实施方式中，所述第一挂钩臂580和所述第二挂钩臂582分别形成有所述第一挂钩止挡面562，还分别具有面向所述第一挂钩止挡面562的第二挂钩止挡面584。所述第二挂钩止挡面584用于沿着所述纵长方向阻止所述末端器械321相对所述自转管427靠近所述第二端353。

第一挂钩止挡面562与第二挂钩止挡面584相面对设置，且二者之间可以具有一定间隔。当末端器械321安装至长轴组件320之后，可以有部分结构位于第一挂钩止挡面562与第二挂钩止挡面584之间。如此，通过管件挂钩560的第一挂钩止挡面562和第二挂钩止挡面584，限定了长轴组件320与末端器械321沿着纵长方向的相对位置。

第一挂钩臂580远离自转管427的部分，设置有挂钩臂凹槽586。该挂钩臂凹槽586沿着纵长方向具有两个相面对的表面，其中，面向第二端353的表面为第一挂钩止挡面562，面对所述第一挂钩止挡面562的表面为第二挂钩止挡面584。同理，第二挂钩臂582具有与第一挂钩臂580相同的结构，不再赘述。

在一些实施方式中，所述第一挂钩臂580和所述第二挂钩臂582之间形成有从所述第二挂钩止挡面584至所述挂钩连接部564的第一区间，所述第一挂钩止挡面562至所述第二挂钩止挡面584之间形成有第二区间，所述第一挂钩止挡面562至所述管件挂钩560远离所述自转管427的端面之间形成有第三区间。其中，在所述第三区间中所述第一挂钩臂580与所述第二挂钩臂582之间的距离大于所述第一区间中所述第一挂钩臂580与所述第二挂钩臂582之间的距离。所述第三区间中所述第一挂钩臂580与所述第二挂钩臂582之间的距离小于所述第二区间中所述第一挂钩臂580与所述第二挂钩臂582之间的距离。

本实施方式中，将第一挂钩臂580和第二挂钩臂582之间的空间，划分为多个区间，是为了便于进行表达，在实际结构上，可以不具有实质上的区分特征。

在不同区间中，第一挂钩臂580和第二挂钩臂582之间的距离，可以是指第一挂钩臂580和第二挂钩臂582的空间立体结构上之间的最小距离；也可以是指第一挂钩臂580与第二挂钩臂582之间的平均距离。在一些实施方式中，可以构建多个垂直于纵长方向的平面，该平面在第一挂钩臂580和第二挂钩臂582上形成的截面之间的距离。当然，所属领域技术人员，在本实施方式技术精髓启示下，还可以做出其它变更，不再赘述。

在第一区间中，第一挂钩臂580和第二挂钩臂582之间的距离大于第三区间中第一挂钩臂580和第二挂钩臂582之间的距离。使得，末端器械321与管件挂钩560对应的结构，可以从第一区间伸入第一挂钩臂580和第二挂钩臂582之间。再者，由于第三区间中第一挂钩臂580和第二挂钩臂582之间的距离较小，使得末端器械321与管件挂钩560对应的结构可以被第二挂钩止挡面584阻挡。如次，通过对于第一挂钩臂580和第二挂钩臂582之间划分不同区间，以可以实现不同区间分别实现不同功能。

在一些实施方式中，所述第二挂钩止挡面584的面积大于所述第一挂钩止挡面562。如此，使得在第一挂钩臂580与第二挂钩臂582之间的空间中，第二挂钩止挡面584会凸出于第一挂钩止挡面562。第一挂钩止挡面562、第二挂钩止挡面584和自转管427的中心线，在一个垂直于纵长方向的平面的投影中，第一挂钩止挡面562的投影与中心线的投影的距离，大于第二挂钩止挡面584的投影与中心线的投影的距离。

在一些实施方式中，所述第一挂钩臂580和所述第二挂钩臂582相对于所述自转管427的轴线趋于对称设置。

第一挂钩臂580和第二挂钩臂582的结构可以大致相同，并都与挂钩连接部564固定连接。如此，第一挂钩臂580和第二挂钩臂582可以相对于轴线对称设置，使得第一挂钩臂580和第二挂钩臂582作用于末端器械321的力，可以较为匀称。如此，有助于稳定末端器械321与自转管427之间的位置关系。

在一些实施方式中，所述第一挂钩臂580和所述第二挂钩臂582相互面对的表面至少部分为弧面。

末端器械321会有部分结构伸入到第一挂钩臂580和第二挂钩臂582之间，并且在一些情况下，伸入第一挂钩臂580和第二挂钩臂582之间的部分会发生转动。如此，第一挂钩臂580和第二挂钩臂582设置弧面，可以便于末端器械321的伸入第一挂钩臂580和第二挂钩臂之间的部分转动。

在一些实施方式中，请参阅图14和图15。所述末端器械321整体沿纵长方向具有器械第一端588和器械第二端590。其中，所述器械第一端588设置有末端执行器340，所述器械第二端590用于耦合至长轴组件320。其中，所述末端器械321靠近所述器械第二端590的区域设置有限位槽594。所述限位槽594可以用于约束所述末端器械321与所述自转管427沿着所述末端器械321纵长方向的相对位置。在一些实施方式中，末端器械321安装至自转管427之后，末端器械321的纵长方向与自转管427的纵长方向大致相同。

末端器械321可以是任意可以应用于手术器械300的医疗器械。在一些实施方式中，末端执行器340可以包括钉座596和钉砧598。

器械第二端590与自转管427相耦合，使得器械第二端590设置有与自转管427连接的接口结构。如此，末端器械321可以通过器械第二端590与自转管427连接。末端器械321的器械第二端590可以设置有限位槽594。限位槽594具有面向器械第一端588的限位槽壁600，如此末端器械321可以通过限位槽壁600约束所述末端器械321与所述自转管427沿着所述末端器械321纵长方向的相对位置。即，末端器械321安装至长轴组件320之后，限位槽壁600可以与末端器械321配合，阻止末端器械321与自转管427分离。

在一些实施方式中，末端器械321可以包括钉座596、钉砧598、刀架602、推刀杆604、刀片(图中未示出)、器械外管606和摆动拉杆组件702等。

所述限位槽594可以形成在所述末端器械321的刀架602上。具体的，在刀架602靠近器械第二端590的端部设置有限位槽594。在一些实施方式中，限位槽594可以是设置在刀架602周向表面，整体呈螺旋状沿着纵长方向延伸的凹槽。如此，末端器械321安装到自转管427后，自转管427的管件挂钩560可以与该限位槽594配合，通过第一挂钩止挡面562与限位槽594的限位槽壁600配合，实现阻止自转管427和末端器械321沿着纵长方向远离的位移。

在一些实施方式中，所述限位槽594可以具有沿着所述纵长方向延伸的第一槽段608，和沿着所述末端器械321的周向延伸的第二槽段610。

在本实施方式中，第二槽段610具有面向器械第一端588的限位槽壁600。在末端器械321安装入自转管427的过程中，管件挂钩560的第一挂钩臂580和第二挂钩臂582，会与限位槽594进行配合。具体的，先将末端器械321与自转管427沿着纵长方向对接。第一挂钩臂580和第二挂钩臂582的处于第三区间的部分，会通过第一槽段608到达第二槽段610。此时，将末端器械321相对于自转管427转动，使得第一挂钩臂580和第二挂钩臂582的处于第三区间的部分，沿着第二槽段610移动。此时，第一挂钩臂580和第二挂钩臂582的第一挂钩止挡面562面对限位槽壁600。如此，实现在将末端器械321向着远离自转管427的方向移动时，第一挂钩止挡面562会与限位槽壁600抵接，以实现止挡末端器械321和自转管427，避免二者分离。

在一些实施方式中，请一并参阅图14至16。末端器械321的刀架602收容在器械外管606内。刀架602远离器械第一端588的端部设置有沿着所述刀架602的周向延伸的环形凹槽，该环形凹槽可以作为限位槽594的第二槽段610。刀架602的所述端部被环形凹槽区隔形成了一个周向凸缘612。在周向凸缘612上形成至少两个第一槽段608。至少两个第一槽段608可以分别与第一挂钩臂580和第二挂钩臂582对应。如此，第一挂钩臂580和第二挂钩臂582可以伸入第一槽段608，并在末端器械321相对自转管427转动时，第一挂钩臂580和第二挂钩臂582处于第一区间的部分，沿着第二槽段610移动。

具体的，第一挂钩止挡面562与第二挂钩止挡面584之间的距离，可以略大于周向凸缘612沿着纵长方向的厚度。如此，周向凸缘612可以进入挂钩臂凹槽586中。如此，第一挂钩止挡面562和第二挂钩止挡面584与周向凸缘612间隙配合，限定末端器械321和自转管427沿着纵长方向的相对位置。

在一些实施方式中，周向凸缘612与第一槽段608相邻的部分形成有凸缘台阶614，和面向第一槽段608的凸缘侧面616。凸缘台阶614能被收容在挂钩臂凹槽586中，如此实现允许第一挂钩臂580和第二挂钩臂582相对于周向凸缘612转动。进一步的，第一挂钩臂580和第二挂钩臂582相对于周向凸缘612转动过凸缘台阶614之后，会分别与凸缘侧面616抵接。如此，通过凸缘侧面616可以限定管件挂钩560相较于刀架602的转动幅度。

在末端器械321与自转管427安装之后，第一挂钩臂580和第二挂钩臂582处于所述第一区间的结构，至少部分收容在第二槽段610中，所述第二区间对应的挂钩臂凹槽586收容部分周向凸缘612。

在一些实施方式中，刀架602收容在所述器械外管606内。具体的，刀架602设置有周向凸缘612的部分均收容在器械外管606内部。如此，可以对刀架602的内部结构给与一定的保护。在一些实施方式中，所述器械外管606能相对所述刀架602沿着所述末端器械321的纵长方向的方向移动。即，器械外管606可以被长轴组件320驱动进而触发末端器械321的功能。可见，将刀架602收容在器械外管606内部，实现沿着纵长方向，提供了一定的空间距离，为管件挂钩560与刀架602的空间结构，以及为机械外管606与长轴组件320的空间结构，提供了设计便利。

在一些实施方式中，请一并参阅图14至17。所述刀架602沿着所述末端器械321的纵长方向呈中空设置，所述刀架602内收容有所述末端器械321的推刀杆604，所述推刀杆604伸出所述刀架602。

推刀杆604可以用于推动末端器械321的刀片(图中未示出)。推刀杆604靠近器械第一端588的端部用于与刀片配合。推刀杆604伸出刀架602的端部用于与击发杆450配接。具体的，推刀杆604靠近远离器械第一端588的端部，设置有沿着周向延伸的刀杆收径618。推刀杆604与刀杆收径618相邻的部分周向外径，大于刀杆收径618的外径。通过刀杆收径618在推刀杆604的端部间隔出一部分作为刀杆连接头620。刀杆连接头620可以与击发杆450的连接槽622卡接。如此，实现推刀杆604与击发杆450沿着纵长方向限位。如此，推刀杆604可以被击发杆450推动，进而推动刀片。

在一些实施方式中，请参阅图14和图15。所述末端器械321的刀架602与所述末端执行器340转动连接。具体的，末端执行器340与所述刀架602末端连接。即，所述末端执行器340设置在所述刀架602靠近器械第一端588的末端。

末端执行器340的钉座596具有面对钉砧598的钉座顶面700。在末端器械321被施加工作时，会将被操作的物体夹紧于钉座顶面700与钉砧598之间。刀架602与末端执行器340可以相对转动的轴线与钉座顶面700，在空间上相交。具体的，例如，可以将钉座顶面700抽象成一个平面，该平面与该轴线存在交点。优选地，所述轴线可以与所述平面趋于垂直。当然，在一些实施方式中，所述轴线也可以与所述平面之间存在交点，但二者不垂直。如此，可以满足一些用途的需要。

请一并参阅图14、图15、图18和图19。末端器械321可以具有驱动末端执行器340相对刀架602摆动的摆动拉杆组件702。具体的，摆动拉杆组件702可以包括：与所述末端执行器340转动连接的第一拉杆704；与所述第一拉杆704和所述刀架602转动连接的第二拉杆706；与所述第二拉杆706转动连接的第三拉杆708，所述刀架602位于所述第一拉杆704和所述第三拉杆708之间，所述第三拉杆708用于与长轴组件320的驱动杆连接。

具体的，在一些实施方式中，第三拉杆708可以用于与长轴组件320的第一驱动杆355连接，如此，第一驱动杆355被驱动沿着自转管427的纵长方向移动时，可以带动第三拉杆708一同移动，第三拉杆708可以带动第二拉杆706相对刀架602转动。进而使得第一拉杆704在第二拉杆706的作用下，具有与第三拉杆708相反的移动方向，如此，第一拉杆704可以带动末端执行器340相对于刀架602转动。通过上述描述，实现了末端执行器340相对于刀架602摆动，即调整末端执行器340相对刀架602的角度的过程。进一步的，在将末端器械321安装至长轴组件320之后，刀架602与长轴组件320的自转管427的位置相对固定。如此，在调整了末端执行器340相对于刀架602的角度之后，也实现调整了末端执行器340相对于自转管427的角度。在一些实施方式中，所述自转管427被所述驱动装置310驱动转动时，所述摆动拉杆组件702随同所述自转管427一同转动。如此，在通过摆动拉杆组件702调整末端执行器340的角度基础上，通过驱动自转管427转动，可以沿着周向调整末端执行器340的角度。

在一些实施方式中，为了使得摆动拉杆组件702可以对于末端执行器321施加的力更加稳定。所述摆动拉杆组件702还可以包括分别与所述末端执行器321和所述第二拉杆706转动连接的第四拉杆710。所述第四拉杆710与所述第一拉杆704相对所述刀架602对称设置。

将第四拉杆710与第一拉杆704相对于刀架602对称设置。如此，第四拉杆710和第一拉杆704作用于末端执行器340的力更加均匀。再者，结构上，末端执行器340被维持在某一个相对于刀架602的角度时，受到外部的作用力的情况下，会由第一拉杆704和第四拉杆710承接应力，实现更好的维持末端执行器340与刀架602之间的角度。

在一些实施方式中，所述第二拉杆706、所述第三拉杆708和所述第四拉杆710通过第一销轴712连接。

如此，通过拉动第三拉杆708，就可以使得第二拉杆706和第四拉杆712趋于同时运动。具体的，第二拉杆706可以进一步拉动第一拉杆704。如此，实现只需要拉动第三拉杆708，便可以驱动第一拉杆704和第四拉杆712向末端执行器340施加方向相反的力，进而实现驱动末端执行器340相对于刀架602转动。

在一些实施方式中，所述第一拉杆704和所述第四拉杆712分别通过第二销轴716和第三销轴718与所述末端执行器340连接。

在第一拉杆704和第四拉杆712被施加相反的力，发生沿着刀架602的纵长延伸方向相反向的运动时，可以分别通过第二销轴716和第三销轴718施加使末端执行器340转动的力。进而，实现末端器械321相对于自转管427的摆动功能。

在一些实施方式中，第一拉杆704与第二拉杆706通过第四销轴720连接。第二拉杆706与刀架602之间通过第五销轴722连接。

当然，在一些实施方式中，第三拉杆708也可以与第一拉杆704、第二拉杆706通过第四销轴720连接。如此，第三拉杆708被拉动沿着刀架602的纵长延伸方向移动时，会通过第四销轴720带动第一拉杆704同向移动，也带动第二拉杆706相对第五销轴722转动，进而带动第四拉杆710相对第一拉杆704的反向移动。如此，第一拉杆704通过第二销轴716向末端执行器340施加力，第四拉杆710通过第三销轴718向末端执行器340施加力。进而，使得末端执行器340相对刀架602转动。在一些实施方式中，第五销轴722可以沿着第二拉杆706的延伸方向处于第二拉杆706的中间位置。使得，第三拉杆708和第一拉杆704相对于第五销轴722的力矩较为均衡。

在一些实施方式中，第一拉杆708、第二拉杆706、第三拉杆708和第四拉杆712可以采用较为牢固的材料制成。

在一些实施方式中，所述末端执行器340与所述第一拉杆704和所述第四拉杆710连接的部分定义第一指示线，所述第二拉杆706的延伸方向定义第二指示线；所述第一指示线与所述第二指示线趋于平行。

在本实施方式中，末端执行器340通过第二销轴716与第一拉杆704连接，通过第三销轴718与第四拉杆710连接。如此，可以通过第二销轴716与第三销轴718的轴线所在的位置，形成连线即为所述第一指示线。当然，第一指示线不限于上述方式构建，例如，末端执行器340具有安装第二销轴716和第三销轴718的两个销轴孔。在该两个销轴孔的同一侧做与该两个销轴孔都相切的切线，该切线也可以作为所述第一指示线。

通过结构上设置，使得形成的第一指示线与第二指示线趋于平行。如此，可以实现末端执行器340相对于自转管427具有较大的摆动角度。可以更加广泛的适用于更多的使用需求。当然，所属领域技术人员可以理解，第一指示线和第二指示线是通过机械结构形成的线条，在此仅仅用于清楚表达结构特征。实际上，通过机械结构形成的第一指示线和第二指示线难以实现绝对意义上的平行关系。

第二拉杆706可以整体上纵长延伸。出于合理利用空间的设置，第二拉杆706的整体上可以采用较为扁平的形状。进一步的，为了贴合末端器械321的器械外管606，第二拉杆706可以具有与器械外管606相适配的弧度。如此，可以相对减少器械外管606的内部空间占用。

在一些实施方式中，所述末端器械321的器械外管606可以包括：套设在所述末端执行器340的第一外管段724，套设在所述刀架602上的第二外管段726，以及分别与所述第一外管段724和所述第二外管段726转动连接的外管结合件728。

第一外管段724和第二外管段726都可以相对于外管结合件728转动。如此，可以将外管结合件728的位置设置在临近末端执行器340与第一拉杆704连接的部分。如此，在第一拉杆704带动末端执行器340相对于刀架602转动时，套设在末端执行器340的第一外管段724可以与第二外管段726相对转动，如此结构上，避免器械外管606阻碍末端器械321的摆动功能。

在一些实施方式中，所述第一拉杆704和所述第四拉杆710定义一个基准面。所述第二销轴716和所述第三销轴718在所述基准面的投影，沿着所述刀架的纵长延伸方向处于所述外管结合件728在所述基准面的投影范围内。

基准面可以是由第一拉杆704和第四拉杆710的相同侧表面共同确定。可以理解为，基准面可以同时经过第一拉杆704和第四拉杆710的同侧两个表面。当然，也可以是第一拉杆704和第四拉杆710的中心线所共面的平面，作为基准面。当然，所属领域技术人员在本说明书实施方式揭示内容启示下，还可以做出其他变更，都应涵盖于本案权利要求保护范围内。

刀架602整体上纵长延伸形成刀架602的纵长延伸方向。在将末端器械321安装至长轴组件320之后，刀架602的纵长延伸方向可以与长轴组件320的纵长方向趋于相同方向。

外管结合件728在该基准面的投影，可以形成一定的投影范围。具体的，其可能会形成一个图形，使得其在刀架602的纵长延伸方向形成一定长度范围，可以将该长度范围作为沿着刀架602的纵长延伸方向的投影范围。为了减少器械外管606对于末端器械321执行摆动功能的干涉，可以通过结构设置使得，将第一拉杆704和第四拉杆710与末端执行器340的连接部分处于该投影范围内。

末端器械321可以具有一个初始状态。在所述初始状态时，钉砧598和钉座596之间处于张开位置，末端执行器340与刀架602之间的角度可以为180°。如此，在没有执行器械外管606相对于刀架602移动时，第一拉杆704和第四拉杆710被驱动拉动末端执行器340相对于刀架602转动一个角度。此时，外管结合件728会至少相对于第一外管段724转动，使得套设在末端执行器340的第一外管段724可以随着末端执行器340转动。

在一些情况下，器械外管606可以沿着刀架602的纵长延伸方向靠近末端执行器340移动，可以触发末端执行器340的夹持功能。具体的，器械外管606向着末端执行器340移动，可以促使钉砧598与钉座596相对靠近。如此，实现末端器械321的夹持功能。

此时，执行夹持功能时，第二外管段726被驱动向着末端执行器340移动，如此，推动外管结合件728。由于，末端执行器340已经相对刀架602转动一个角度，使得外管结合件728会相对第一外管段724和第二外管段726都发生相对转动。以使得，第一外管段724可以被推动以使钉砧598与钉座596相对靠近，并可以最终处于闭合状态，实现末端器械321的夹持功能。这个过程中，外管结合件728会发生位置移动，使得在基准面的投影也发生移动。初始状态时，外管结合件728在基准面的投影，至钉砧598与钉座596处于闭合状态时，外管结合件728在基准面的投影作为一个连续的投影范围。通过结构上的设置，使得第一拉杆704和第四拉杆710在该基准面的投影，始终处于所述投影范围内，实现通过第一外管段724、外管结合件728和第二外管段726可以提供较佳的适配末端执行器340相对于刀架602的转动能力。即，在末端执行器340相对于刀架602之间发生转动一定角度(二者之间非180°)时，还可以在一定程度上，实现通过器械外管606驱动末端器械321的夹持功能。

请参阅图3、图7、图14、图15和图20。在一些实施方式中，器械外管606能被驱动装置310驱动相对所述自转管427，沿着所述自转管427的纵长方向移动，以驱动所述末端器械321的钉砧598相对于钉座596张开或闭合。具体的，所述末端器械321的钉砧598和钉座596部分收缩入所述器械外管606而相对闭合，和露出所述器械外管606而相对张开。

器械外管606可以与自转管427进行套接，二者之间可以沿着自转管427的纵长方向相对移动。

钉砧598与钉座596之间转动连接，使得通过钉砧598与钉座596之间的相对转动，实现钉砧598相对于钉座596张开或闭合。如此，实现末端器械321的夹持功能。

通过设置末端器械321的器械外管606能够相对于自转管427相对移动，来驱动末端器械321的夹持功能。整体结构上，设计较为合理，并且整体空间安排非常紧凑。

具体的，钉座596具有两个弧形槽800，钉砧598具有对应该弧形槽800中的两个凸销802。如此，钉砧598可以通过凸销802在弧形槽800中移动，以及钉砧598可以与钉座596之间相对转动。进一步的，钉砧598还设置有转动凸缘804，该转动凸缘804临近凸销802，并用于与器械外管606配合。具体的，钉砧598设置该凸销802和转动凸缘804的部分伸入器械外管606内。转动凸缘804会与器械外管606配接，使得在器械外管606相对于刀架602移动时，会推动该转动凸缘804，进而使得钉砧598通过凸销802沿着弧形槽800滑动，并在滑动过程中，钉砧598相对于钉座596转动。在一些具体的实施方式中，在器械外管606相对于自转管427向着第一端351的方向移动时，器械外管606会推动钉砧598靠近钉座596，使得钉砧598和钉座596闭合，进而实现末端器械321可以夹持物体。当器械外管606相对于自转管427向着第二端353的方向移动时，器械外管606会拉动钉砧598远离钉座596，使得钉砧598和钉座596之间张开。

在一些实施方式中，所述末端器械321的刀架602收容在所述器械外管606内。如此，末端器械321整体外在是较为规则的，便于包装和运输。进一步的，刀架602收容在器械外管606内，安装在刀架602上的推刀杆604和摆动拉杆组件702等，也都可以收容在器械外管606内，或者，至少大部分收容在器械外管606内。如此器械外管606可以形成了末端器械321的外部壳体381，给与内部结构一定程度上的保护。再者，也一定程度上避免外部环境可能对于末端器械321内部传动的干扰。

进一步的，自转管427需要与刀架602配接。使得，自转管427部分伸入器械外管606的内部，实现自转管427与刀架602的配接。即，所述器械外管606能收容部分所述自转管427，以使所述自转管427与所述刀架602连接。

在一些实施方式中，所述器械外管606套在所述自转管427的部分，设置有与所述自转管427内部的驱动杆连接的连接结构，使得所述器械外管606能在第二驱动杆393的驱动下沿着所述自转管427的纵长方向相对所述自转管427移动。

器械外管606通过连接结构与长轴组件320的第二驱动杆393连接。如此，第二驱动杆393被驱动移动时，会通过连接结构带动器械外管606一同移动。如此实现可以通过驱动装置310驱动第二驱动杆393，通过第二驱动杆393带动器械外管606，最后由器械外管606驱动钉砧598相对钉座596移动，使得钉砧598和钉座596之间可以张开和闭合，实现了末端器械321的夹持功能。

在一些实施方式中，所述器械外管606的连接结构包括所述器械外管606的外管槽808，所述外管槽808能收容从所述自转管427内伸出的外管连接件460。所述外管连接件460位于所述自转管427内的部分与第二驱动杆393连接。

外管槽808可以是形成在器械外管606的盲孔，当然，外管槽808也可以是形成在器械外管606上的通孔。外管连接件460可以分别与第二驱动杆393和外管槽808连接。具体的，如图21所示。第二驱动杆393可以设置驱动杆开槽812。外管连接件460可以分别伸入第二驱动杆393的驱动杆开槽812和器械外管606的外管槽808中。如此通过空间上的设置，将外管连接件460夹于第二驱动杆393和器械外管606之间。实现，将第二驱动杆393与器械外管606稳固连接。

所述外管连接件460穿过自转管427的管壁。如此，外管连接件460实现从自转管427内伸出，并伸入器械外管606的外管槽808中。

在一些实施方式中，所述器械外管606与所述外管连接件460配接的外部，套设有热缩材料制成的紧固管814。具体的，例如，所述器械外管606对应所述外管槽808的位置套设有紧固管814。如图22所示。紧固管814紧固在器械外管606的表面。在一些实施方式中，对于外管槽808可以是通孔，此时通过紧固管814可以加固外管连接件460与外管槽808之间的位置关系。在一些实施方式中，紧固管814可以具有一定的弹性，如此可以通过弹性压紧在器械外管606上。在一些实施方式中，紧固管814可以是具有热缩性质的材料制成。

在一些实施方式中，所述器械外管606被所述连接结构806相对于所述自转管427周向限位。如此，在自转管427被驱动转动时，器械外管606可以随同一同转动。

在一些实施方式中，所述自转管427的管壁对应所述外管连接件460的区域，设置有沿着所述纵长方向延伸的自转管导向孔816，所述第二驱动杆393能驱动所述外管连接件460沿着所述自转管导向孔816移动。

外管连接件460穿过自转管导向孔816，并且，外管连接件460与自转管导向孔810之间为间隙配合。使得，外管连接件460可以相对于自转管导向孔810移动。如此，在第二驱动杆393被驱动装置310驱动移动时，外管连接件460可以随同第二驱动杆393沿着自转管导向孔810移动。进而，外管连接件460可以带动器械外管606一同移动。

请参阅图23。在一些实施方式中，第二驱动杆393可以具有手动驱动组件。所述手动驱动组件可以用于手动操作，以驱使钉砧598相对于钉座596转动实现夹紧或张开功能。所述手动驱动组件可以包括轴延伸件818、驱动小齿轮820、中间齿轮组和第二手动轮组件。

轴延伸件818可以与第二驱动轴412连接，并具有趋于相同的转动轴线。轴延伸件818的一端收容第二驱动轴412远离自转管427的端部。轴延伸件818与第二驱动轴412之间周向限位，使得二者之一被驱动转动的情况下，另一个会随同转动。具体的，例如，轴延伸件818的端面具有截面呈非圆形的开孔，第二驱动轴412伸入该开孔的端部，具有与所述开孔形状和尺寸均适配的轮廓形状。还可以为，第二驱动轴412的端部设置有条形槽，轴延伸件818内可以具有延伸凸起，该延伸凸起可以伸入到所述条形槽内。所述条形槽与所述延伸凸起的截面形状相适配，使得第二驱动轴412与所述轴延伸件818周向限位。

驱动小齿轮820套设在轴延伸件818上，二者周向限位。如此，在驱动小齿轮820被驱动时，可以带动轴延伸件818一同转动。轴延伸件818远离第二驱动轴412的端部安装有螺母388，以避免驱动小齿轮820沿着轴向与轴延伸件818分离。

中间齿轮组可以包括中间小齿轮822和中间大齿轮824。中间小齿轮822和中间大齿轮824可以同轴设置。如此，在中间小齿轮822被第二手动轮组件驱动转动时，中间大齿轮824会一同转动。中间大齿轮824可以与驱动小齿轮820啮合，如此，在中间大齿轮824被驱动转动的情况下，可以带动驱动小齿轮820一同转动。

第二手动轮组件可以包括第二旋钮823、第二手动轴825和第二手动大齿轮826。第二旋钮823与第二手动轴825固定连接。如此，第二旋钮823可以被手动操作转动，进而带动第二手动轴825转动。第二手动大齿轮826套设在第二手动轴825上，并且与第二手动轴825周向限位。如此，第二手动轴825转动时，可以带动第二手动大齿轮826一同转动。第二手动大齿轮826与中间小齿轮822相啮合。如此，第二手动大齿轮826转动时，可以带动中间小齿轮822转动，通过中间大齿轮824带动驱动小齿轮820转动，进而带动第二驱动轴412转动。第二驱动轴412的转动可以带动第二拨叉409相对于第二驱动轴412的轴向移动，如此带动第二驱动杆393沿着长轴组件320的纵长方向移动，以驱动末端器械321的钉砧598与钉座596之间相对转动实现张开或闭合。

驱动装置310的顶板481上设置有第二限位架828。第二手动轮组件的第二手动轴825贯穿该第二限位架828之后，与顶板481通过轴承连接。第二手动轴825可以与第二限位架828之间相对转动。同理，中间齿轮组的转动轴也贯穿所述安装架828，与顶板481通过轴承连接。中间齿轮组的转动轴可以与第二限位架828相对转动。同理，轴延伸件818页贯穿所述安装架828，且二者之间可以相对转动。

本说明书的多个实施方式揭示的元件，所采用的材料，都符合医学相关标准或规定。

本说明书多个实施方式之间，采用递进方式描述介绍，针对相同部分没有赘述。所属领域技术人员可以知悉，本说明书多个实施方式之间可能的任意组合，都在本说明书揭示的范围内。

以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种手术器械，其包括执行手术的末端器械，其特征在于，还包括：

沿着纵长方向延伸的管件，和至少部分收容在所述管件内的驱动杆；所述驱动杆能相对所述管件沿着所述纵长方向移动；所述驱动杆收容在所述管件内的部分连接有穿过所述管件的管壁的外管连接件；

所述末端器械具有用于与所述管件套接的器械外管，以及钉砧和钉座；所述器械外管套接在所述管件上的部分与所述外管连接件配接，使得所述器械外管能被所述驱动杆驱动而沿着所述纵长方向移动以驱动所述末端器械的钉砧相对于钉座张开或闭合。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述末端器械包括一刀架，所述刀架收容在所述器械外管内，所述钉砧和钉座设置在所述刀架的末端。

3.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述管件为自转管，所述自转管与所述刀架连接，并用于驱动所述末端器械自转，所述器械外管收容部分所述自转管。

4.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述器械外管的连接结构包括所述器械外管的外管槽，所述外管槽能收容从所述管件内伸出的外管连接件；所述外管连接件位于所述管件内的部分与所述驱动杆连接。

5.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述器械外管对应所述外管槽的位置套设有紧固管。

6.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述器械外管被所述外管连接件相对于所述自转管周向限位。

7.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述末端器械的器械外管内设置有刀架，所述自转管部分伸入所述末端器械的器械外管内，与所述末端器械的刀架连接。

8.根据权利要求7所述的手术器械，其特征在于，所述自转管的管壁对应所述外管连接件的区域，设置有沿着所述纵长方向延伸的自转管导向孔，所述驱动杆能驱动所述外管连接件沿着所述自转管导向孔移动。

9.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述自转管导向孔与所述外管连接件沿着所述纵长方向的长度差值处于4毫米至7毫米以内。

10.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述管件内设置有中心杆，所述中心杆能被一驱动装置驱动沿着所述纵长方向移动触发所述末端器械运动，所述管件能被所述驱动装置驱动围绕所述中心杆转动，所述驱动杆随同所述管件围绕所述中心杆转动。

11.根据权利要求10所述的手术器械，其特征在于，所述驱动杆形成有一凸缘，所述驱动装置向所述凸缘施加力以使所述驱动杆沿着所述纵长方向移动。

12.根据权利要求11所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置设置有环形槽，所述驱动杆转动时所述凸缘在所述环形槽内转动，所述环形槽由一个拨叉本体和一个拨叉盖体组合形成，所述驱动装置通过驱动所述拨叉本体和拨叉盖体移动而施加力于所述凸缘以使所述驱动杆沿着所述纵长方向移动。

13.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械包括一驱动装置，所述驱动装置的壳体外部设置手动驱动组件，所述手动驱动组件通过齿轮组件驱动所述器械外管移动以使所述末端器械的钉砧和钉座部分收缩入所述器械外管而相对闭合，和露出所述器械外管而相对张开。

14.一种手术器械，其包括执行手术的末端执行器，其特征在于，还包括：

驱动装置，用于与一机器人的机械臂连接，并接收所述机械臂的驱动力；

自转管，所述自转管与所述驱动装置连接，并接收所述驱动装置的驱动力而旋转；

驱动杆，所述驱动杆收容在所述自转管内，并在所述驱动装置驱动下相对所述自转管沿着纵长方向移动，所述驱动杆收容在所述自转管内的部分连接有穿过所述自转管的管壁的外管连接件；

器械外管，所述器械外管套接在所述自转管上并与所述外管连接件配接，使得所述器械外管能被所述驱动杆驱动而沿着所述纵长方向移动，所述器械外管移动时所述末端执行器部分收缩入所述器械外管而闭合，或者露出所述器械外管而张开。

15.一种手术机器人，其特征在于：包括主操作控制台以及从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作控制台的指令执行对人体的手术操作，所述从操作设备开拆卸的安装有如权利要求1至14任一项所述的手术器械。

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