CN116269771A - 手术器械和手术机器人 - Google Patents

Abstract

本说明书提供了一种手术器械和手术机器人。手术器械的自转管沿纵长方向延伸具有第一端和第二端，第一端用于安装末端器械；第二端用于耦合至驱动装置；自转管靠近第一端的内部设置器械安装槽，器械安装槽沿着自转管的周向延伸；末端器械设置有侧向凸缘，侧向凸缘限位于器械安装槽内；手术器械还包括：至少部分收容在自转管内的击发杆和驱动杆，击发杆和驱动杆能沿纵长方向被驱动装置驱动移动触发末端器械，击发杆趋于与自转管同轴设置，驱动杆至少部分收容于自转管和击发杆之间，自转管被驱动装置驱动转动时，驱动杆围绕击发杆转动，末端器械随同自转管一同转动。所述手术器械可以具有较好的机械稳定性。

Description

手术器械和手术机器人

技术领域

本说明书涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械，使用该手术器械的手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜，胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小，疼痛轻，恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端器械，以及用于连接末端器械和驱动装置的长轴组件，驱动装置用于将手术器械连接到从操作设备并接受来自从操作设备的驱动力以驱动末端器械运动。

可见，对于末端器械的机械结构稳定性，提出了较高的要求。

发明内容

本说明书实施方式致力于提供一种具有较佳机械性能的手术器械和手术机器人。

本说明书实施方式提供了一种手术器械，所述手术器械包括驱动装置、自转管和末端器械；所述自转管沿纵长方向延伸具有第一端和第二端，其中，所述第一端用于安装所述末端器械；所述第二端用于耦合至所述驱动装置；所述自转管能接受所述驱动装置提供的旋转力，所述自转管靠近所述第一端的内部设置有器械安装槽，所述器械安装槽沿着所述自转管的周向延伸；所述末端器械设置有侧向凸缘，所述侧向凸缘限位于所述器械安装槽内；所述末端器械还具有刀片、钉砧和钉座；所述手术器械还包括：至少部分收容在所述自转管内的击发杆和驱动杆，所述击发杆能沿所述纵长方向推动所述末端器械的所述刀片，所述驱动杆能沿所述纵长方向被所述驱动装置驱动移动触发所述末端器械的所述钉砧相对于所述钉座张开或闭合；所述击发杆趋于与所述自转管同轴设置，所述驱动杆至少部分收容于所述自转管和所述击发杆之间，所述自转管被所述驱动装置的旋转力驱动转动时，所述驱动杆环绕所述击发杆转动，所述末端器械随同所述自转管一同转动。

本说明书实施方式提供了一种从操作设备，包括至少一个机械臂，所述机械臂包括多个关节和一个致动装置，所述多个关节联动以实现致动装置的多个自由度的运动，所述致动装置上可拆卸地安装有所述的手术器械。

本说明书实施方式提供了一种手术机器人，包括主操作控制台以及所述的从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作控制台的指令执行对人体的手术操作。

本说明书实施方式提供的手术器械，通过在自转管上设置器械安装槽与末端器械的侧向凸缘配合，实现沿着自转管的纵长方向限位。再者，通过设置能够随同自转管围绕击发杆转动的驱动杆，使得手术器械具有较佳的器械稳定性。

附图说明

图1所示为本说明书实施方式提供的主操作控制台立体示意图；

图2所示为本说明书实施方式提供的从操作设备使用场景立体示意图；

图3所示为本说明书实施方式提供的手术器械立体示意图；

图4所示为本说明书实施方式提供的末端器械的分解示意图；

图5所示为本说明书实施方式提供的一个驱动装置内部的立体结构示意图；

图6所示为本说明书实施方式提供的一个驱动装置内部的立体结构示意图；

图7所示为本说明书实施方式提供的驱动装置的底板和自转管的部分立体分解示意图；

图8所示为本说明书实施方式提供的长轴组件的自转管的第一端内部结构立体示意图；

图9所示为本说明书实施方式提供的驱动装置沿着长轴组件的轴线X的一个剖面示意图；

图10所示为本说明书实施方式提供的击发杆组件的部分立体分解示意图；

图11所示为本说明书实施方式提供的驱动装置沿着长轴组件的轴线X的一个剖面示意图。

主操作控制台 100 从操作设备 200 机械臂 210

致动装置 220 手术器械 300 驱动装置 310

长轴组件 320 末端器械 321 自转管 323

驱动杆组件 325 驱动杆 327 器械第一端 329

器械第二端 331 末端执行器 333 侧向凸缘 335

摆动钩 337 壳体 339 顶板 341

底板 343 支撑架 345 第一端 347

第二端 349 器械安装槽 351 驱动杆限位件 322

连接部 324 凸缘限位件 357 弹性件 359

操作部 361 第一面 363 第二面 365

横向凸缘 367 连接钩 369 击发杆限位件 371

击发杆驱动件 373 击发杆 375 第一段 377

第二段 379 限位件安装部 381 限位件延伸部 383

第三段 385 击发杆连接件 387 齿轮部 389

驱动件延伸部 391 卡接头 393 自转管驱动单元 395

主动轮397 397 主动轴 399 第一被动轮 401

第二被动轮 403 被动轴 405 从动轮 407

驱动杆驱动单元 415 拨叉 417 环形槽 413

拨叉本体 421 拨叉盖板 423 驱动轴组件 419

导向轴 427 基座 429 导向轴组件 425

中心孔 433 驱动轴通孔 435 导向座 431

自转管轴承 326 导向孔 437

具体实施方式

下面将结合本说明书实施方式中的附图，对本说明书实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅是一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本说明书中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”，“水平的”，“左”，“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

需要说明的是，本文中针对元件命名采用的“第一”、“第二”……的命名方式。其仅仅用作名称的区别，不限定具体的数量。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在一些实施方式中，微创手术机器人一般包括从操作设备和主操作控制台。图1所示为本说明书一实施方式的主操作控制台100。图2所示为本说明书一实施方式的从操作设备200。外科医生可以在主操作控制台100上进行对从操作设备200的相关控制操作，从操作设备200根据主操作控制台100的输入指令执行对人体的外科手术。主操作控制台100和从操作设备200可以置于一个手术室内，也可以置于不同的房间，甚至主操作控制台100和从操作设备200可以相距很远。例如主操作控制台100和从操作设备200分别位于不同的城市。主操作控制台100与从操作设备200可以通过有线的方式进行数据的传输，也可以通过无线方式进行数据的传输。例如主操作控制台100与从操作设备200位于一个手术室内，两者之间通过有线的方式进行数据的传输，又例如主操作控制台100与从操作设备200分别在不同的城市，两者之间通过5G无线信号进行远距离数据传输。

从操作设备200包括机械臂210和设置在机械臂210远端的致动装置220。用于执行外科手术的手术器械300与致动装置220相连接，致动装置220通过其内部的多个致动器驱动手术器械300运动。在一些实施方式中，一个致动装置220上可以连接多个手术器械300，多个手术器械300的远端通过一个切口进入人体，从而可以减少手术切口的数量，使术后恢复更加快速。当然，在一些实施方式中，从操作设备200也可以具有多个机械臂，多个手术器械300也可以安装在不同机械臂上，不同的手术器械300的末端器械321可以通过不同的切口进入人体。

在一些实施方式中，请参阅如图3和图4，手术器械300可以包括驱动装置310、长轴组件320和末端器械321。长轴组件320可以包括沿纵长方向延伸的自转管323、至少部分收容在所述自转管323内的击发杆组件325和驱动杆327。在一些实施方式中，驱动装置310可以与致动装置220相接合。驱动装置310内部的多个驱动单元可以通过长轴组件320驱动末端器械321。

末端器械321沿所述纵长方向延伸可以具有器械第一端329和器械第二端331。所述器械第一端329可以设置有末端执行器333。末端执行器333可以为执行电烧灼器、切割、钳夹或成像功能的装置。所述器械第二端331可以设置有末端器械321与自转管323的连接部324。

具体的，所述末端器械321的连接部324包括侧向凸缘335。所述侧向凸缘335可以沿着垂直所述纵长方向的方向凸出所述末端器械321。所述侧向凸缘335可以用于与自转管323配合，至少将末端器械321与自转管323之间沿着所述纵长方向限位。

所述连接部324与所述末端执行器333之间具有使所述连接部324相对所述末端执行器333摆动的摆动机构。所述连接部324具有触发所述摆动机构的摆动钩337。具体的，所述摆动钩337被沿着所述纵长方向拉动时，所述末端器械321内的摆动机构会被驱动，促使所述末端执行器333相对于所述连接部324转动。如此，实现对于末端执行器333的姿态和角度的调整。

末端器械321的内部可以设置有刀杆，所述刀杆可以与刀片连接。在刀杆被沿着所述纵长方向向着所述器械第一端329的方向移动时，可以推动刀片实现切割功能。

请一并参阅图3和图5。在一些实施方式中，驱动装置310的壳体339可以为内部的结构提供稳定的支撑。具体的，驱动装置310的壳体339可以主要包括顶板341、底板343、支撑架345、以及与顶板341和底板343连接的外壳(图中未示出)。支撑架345与顶板341和底板343固定连接。

在一些实施方式中，请一并参阅图3和图7。所述自转管323沿着所述纵长方向具有第一端347和第二端349。第一端347可以安装末端器械321，第二端349与驱动装置310耦合连接。自转管323可以具有轴线X，并在驱动装置310的驱动下，围绕轴线X转动。具体的，自转管323可以通过自转管轴承326安装于底板343上。自转管323相对于底板343沿着自转管323的纵长方向限位，并允许自转管323进行周向转动。

请一并参阅图3、图4和图8。所述自转管323靠近所述第一端347的内部设置器械安装槽351。所述器械安装槽351用于对末端器械321限位。具体的，所述器械安装槽351沿着所述自转管323的周向延伸。在所述末端器械321的侧向凸缘335进入所述器械安装槽351之后，自转管323与末端器械321沿着所述纵长方向限位。

在一些实施方式中，自转管323安装有凸缘限位件357。所述凸缘限位件357将所述末端器械321的侧向凸缘335限位于所述器械安装槽351。如此，凸缘限位件357可以阻止末端器械321的侧向凸缘335从器械安装槽351的一端滑出。实现一定程度上阻碍末端器械321从自转管323上脱离。在一些实施方式中，也可以在器械安装槽351中设置胶水，将末端器械321的侧向凸缘335粘接在器械安装槽351中。以实现将末端器械321牢固安装在自转管323上。

在一些实施方式中，所述凸缘限位件357与所述自转管323之间安装有弹性件359，所述弹性件359向所述凸缘限位件357施加沿着所述纵长方向的弹力。如此，在所述侧向凸缘335会推动凸缘限位件357沿着纵长方向移动，并克服弹性件359对凸缘限位件357施加的弹力。在侧向凸缘335滑入器械安装槽351的情况下，弹性件359推动凸缘限位件357复位。此时，凸缘限位件357可以止挡侧向凸缘335从进入器械安装槽351的一端滑出。

自转管323对应所述凸缘限位件357设置有导向结构，该导向结构可以沿着所述纵长方向为所述凸缘限位件357提供导向。所述凸缘限位件357具有外漏于所述自转管323的操作部361。在一些实施方式中，在需要将末端器械321从所述自转管323拆卸的情况下，可以手动推动所述操作部361，避开末端器械321的侧向凸缘335，以使末端器械321的侧向凸缘335可以滑出器械安装槽351，进而实现末端器械321从自转管323分离。

请一并参阅图3和图9。在一些实施方式中，在所述驱动杆327远离所述第一端347的端部形成有面向所述第一端347的第一面363和背对所述第一端347的第二面365。

所述驱动装置310能向所述第一面363和/或第二面365施加力，以使所述驱动杆327沿着所述纵长方向移动。具体的，驱动装置310向驱动杆327的第一面363施加力的情况下，驱动杆327可以沿着所述纵长方向远离第一端347。驱动装置310向驱动杆327的第二面365施加力的情况下，驱动杆327可以沿着所述纵长方向靠近第一端347。如此，可以实现稳定的驱动驱动杆327沿着纵长方向移动。如此，驱动杆327可以进一步带动末端器械321的相应功能。

在一些实施方式中，驱动杆327可以相对于所述自转管323的周向限位。具体的，自转管323可以被驱动装置310驱动下，相对于自转管323的轴线X转动，如此可以实现带动末端器械321转动，进而调整末端执行器333的位置和角度，以便于手术的进行。驱动杆327可以相对于自转管323周向限位。即，在自转管323相较于其轴线X转动时，驱动杆327会随同绕着自转管323的轴线X转动。

如此，在自转管323进行旋转时，驱动杆327可以随同绕着自转管323的轴线X旋转。可以稳定的维持驱动杆327位于自转管323内的相对位置，提升了手术器械300的稳定性。

在一些实施方式中，驱动杆327远离所述第一端347的端部设置有偏离所述纵长方向的横向凸缘367。横向凸缘367具有所述第一面363和所述第二面365。

横向凸缘367的延伸方向可以偏离自转管323的纵长方向。使得，横向凸缘367的延伸方向可以与长轴组件320的纵长方向之间具有一个锐角或直角。如此，横向凸缘367会有两个表面，一个表面整体上面对长轴组件320的第一端347，即为第一面363。一个表面整体上背对长轴组件320的第一端347，即为第二面365。

通过在驱动杆327上形成横向凸缘367，以及将第一面363和第二面365形成在横向凸缘367上。如此，在结构上，可以便于驱动所述驱动杆327沿着所述长轴组件320的纵长方向移动。

在一些实施方式中，横向凸缘367可以与驱动杆327一体成型制成。如此，使得二者之间具有较好的结合。当然，在一些实施方式中，横向凸缘367和驱动杆327也可以是相互独立的元件，并通过适当的连接方式，进行连接。

在一些实施方式中，驱动杆327的第一面363和第二面365可能同时受到被施加的力。此时，在第一面363和第二面365所受到的力的合力作用下，使驱动杆327沿着自转管323的纵长方向移动。

在一些实施方式中，驱动杆327伸入自转管323内的部分，会相对于自转管323周向限位，但允许驱动杆327相对于自转管323沿着纵长方向发生位移。具体的，在自转管323内设置有具有多个通孔的驱动杆限位件322。驱动杆限位件322对应驱动杆327设置有通孔。驱动杆327穿过该通孔。驱动杆限位件322与自转管323固定连接。使得，在自转管323被驱动转动时，驱动杆限位件322会随同一同转动。此时，驱动杆限位件323会通过通孔带动驱动杆327一同运动。

请一并参阅图4、图8和图9。在一些实施方式中，驱动杆327靠近所述第一端347的端部具有连接钩369。使得驱动杆327可以通过连接钩369与末端器械321的摆动钩337配合。在驱动装置310驱动驱动杆327沿着所述纵长方向移动时，驱动杆327可以通过摆动钩337带动末端器械321的摆动机构，实现驱动末端执行器333相对于连接部324转动。

在本实施方式中，末端器械321与长轴组件320安装过程中，末端器械321首先相对于自转管323沿着纵长方向移动，此时驱动杆327的连接钩369与末端器械321的摆动钩337之间相分离，驱动杆327被驱动移动时，不能带动末端器械321的摆动钩337。在侧向凸缘335被限位至器械安装槽351中，驱动杆327的连接钩369与末端器械321的摆动钩337相互勾住实现配接。此时，驱动杆327被驱动移动时，可以带动摆动钩337实现驱动末端器械321的摆动机构。

在一些实施方式中，在末端器械321安装至长轴组件320时，可以通过驱动杆327的连接钩369与末端器械321的摆动钩337之间完成配接，限定末端器械321与自转管323之间的周向位置。进一步的，在末端器械321的侧向凸缘335进入器械安装槽351之后，驱动杆327的连接钩369与末端器械321的摆动钩337相互勾住，使得末端器械321与自转管323之间无法进一步相对周向转动，再者，凸缘限位件357止挡侧向凸缘335，使得限定了末端器械321与自转管323之间的周向相对位置。

请一并参阅图3、图10和图11。在一些实施方式中，击发杆组件325可以包括：击发杆限位件371、击发杆驱动件373、击发杆375。

击发杆限位件371沿着所述纵长方向延伸，与所述驱动装置310的壳体339固定连接。具体的，例如，击发杆限位件371可以与驱动装置310的顶板341固定连接。使得击发杆限位件371不会相对顶板341发生位移。

击发杆375可以套设在击发杆限位件371上，并相对所述击发杆限位件371周向限位。击发杆375具有中空段，该中空段收容至少部分击发杆限位件371，并且击发杆限位件371与击发杆375之间，能够在自转管323的纵长方向相对位移。击发杆限位件371限制击发杆375沿着周向转动。具体的，例如，可以在击发杆限位件371上设置沿着所述纵长方向延伸的导向凸缘，在击发杆375上可以设置有相应的沿着所述纵长方向延伸的导向槽，通过导向凸缘收容在导向槽中，实现限定了击发杆限位件371与击发杆375相对周向的位置，但允许二者之间沿着所述纵长方向相对移动。

在一些实施例中，所述自转管323被所述驱动装置310驱动转动的情况下，所述驱动杆327环绕所述击发杆375转动。

击发杆375可以位于自转管323的中心位置。具体的，例如，击发杆375的中心线与自转管323的中心线趋于重合。具体的，击发杆375和自转管323可以趋于同轴设置。驱动杆327位于击发杆375和自转管323之间。在自转管323被驱动转动时，自转管323可以沿着击发杆375的周向转动。驱动杆327可以环绕击发杆375转动。自转管323相对于击发杆375的转动可以理解为自转管323的自转。驱动杆327环绕击发杆375的转动，可以理解为驱动杆327相对于击发杆375的公转。

击发杆驱动件373能驱动所述击发杆375沿着所述纵长方向相对于所述击发杆限位件371移动。击发杆驱动件373可以与驱动装置310的顶板341转动连接。如此，击发杆驱动件373可以相对于击发杆限位件371转动。击发杆驱动件373与击发杆375相接触，如此，在击发杆驱动件373被驱动转动的情况下，可以驱动击发杆375沿着所述纵长方向移动。具体的，例如，击发杆375外表面可以具有多个环形限位槽，击发杆驱动件373可以是轴线的延伸方向与所述纵长方向垂直的齿轮，该齿轮的齿可以伸入击发杆375的环形限位槽内，如此在击发杆驱动件373转动时，可以带动击发杆375相对于击发杆限位件371沿着所述纵长方向移动。

本实施方式中，通过设置与驱动装置310的壳体339固定的击发杆限位件371，使得击发杆限位件371可以对击发杆375实现周向限位以及纵长方向的导向。击发杆驱动件373可以安装于驱动装置310，击发杆375可以相对于自转管323沿着纵长方向移动，可以直接触发末端器械321。具体的，在一些实施方式中，击发杆375相对于自转管323沿着纵长方向的移动，可以推动末端器械321的刀杆而实现切割功能。

在一些实施方式中，击发杆375能沿着所述纵长方向移动的距离小于所述击发杆限位件371沿所述纵长方向的长度。击发杆限位件371沿着所述纵长方向的长度可以为g，击发杆375被击发杆驱动件373驱动下沿着所述纵长方向移动的距离可以为G。需要维持G＜g，以避免击发杆375与击发杆限位件371脱离，而失去对击发杆375的周向限位。

在一些实施方式中，击发杆375包括呈中空筒形状的第一段377，和与所述第一段377连接的第二段379；其中，所述第一段377收容至少部分所述击发杆限位件371。

击发杆375可以包括第一段377和第二段379。其中，所述第一段377具有所述中空段。即，所述第一段377可以整体上内部中空，如此，第一段377可以收容击发杆限位件371。使得，击发杆375的第一段377不会相对周向转动。实现了，在击发杆驱动件373转动驱动击发杆375时，击发杆375可以整体上相对驱动杆327限位件移动。

第一段377与所述第二段379之间可以固定连接。可以依照第一段377与第二段379的材料，相应连接。具体的，例如，第一段377与第二段379之间可以采用焊接、粘接、铆接或过盈配合等方式连接。

在一些实施方式中，所述击发杆限位件371包括与所述驱动装置310的壳体339固定连接的限位件安装部381，和收容在所述驱动装置310的壳体339内并伸入所述第一段377的限位件延伸部383。限位件安装部381与所述限位件延伸部383之间固定连接。当然，在一些实施方式中，击发杆限位件371可以仅包括所述限位件延伸部383，并直接把限位件延伸部383与驱动装置310的壳体339固定连接。具体的，例如，依照所采用的材料，限位件延伸部383可以采用焊接、粘接、卡扣结构等连接方式。或者，还可以在驱动装置310的壳体339上设置开孔，将限位件延伸部383与所述开孔过盈配合的方式，将限位件延伸部383与驱动装置310的壳体339固定连接。

所述限位件延伸部383对所述击发杆375进行周向限位，并允许击发杆375沿着所述纵长方向相对所述限位件延伸部383移动。

在一些实施方式中，所述第一段377垂直所述纵长方向的内部截面呈非圆形，所述限位件延伸部383的外形与所述内部截面的形状相形配。如此，使得第一段377与驱动杆327限位件之间，难以发生相对于围绕纵长方向的周向发生相对转动。第一段377呈中空，第一段377的内表面垂直所述纵长方向的截面为所述内部截面。所述内部截面的形状可以为非规则形状。例如，所述内部截面可以为奇异形状。当然，所述内部截面的形状也可以为规则的，但非圆形形状。例如，内部截面的形状也可以为多边形。具体的，例如，三角形、方形、五边形等。

限位件延伸部383的外形与所述内部截面的形状相形配。可以为，限位件延伸部383伸入所述第一段377的内部之后，可以与所述第一段377的内表面接触。使得，限位件延伸部383可以通过与第一段377的内表面接触，限制中心管的第一段377沿着周向转动。具体的，例如，限位件延伸部383的外表面垂直于所述纵长方向的截面图形，与所述第一段377的内部截面形状相近似。或者，限位件延伸部383的截面图形与第一段377的内部截面的形状也可以不相同也不相似，但只要限位件延伸部383与第一段377之间通过形状的适配，实现二者周向限位即可。

在一些实施方式中，所述击发杆375还可以包括与所述第二段379转动连接的第三段385。使得击发杆限位件371不会限制第三段385的周向转动。如此，第三段385可以随同自转管323一同沿着周向转动。实现在不影响击发杆375可以触发末端器械321的相应功能基础上，实现末端器械321可以随同自转管323转动，以调整末端器械321的姿态角度。

具体的，在一些实施方式中，击发杆375可以用于击发末端器械321的切割功能。使得，在自转管323转动时，末端器械321可以随同自转管323一同转动，再者，第三段385可以与末端器械321连接并与末端器械321一同转动，第三段385和第二段379之间相对转动。如此，自转管323的转动不会影响击发杆375与击发杆限位件371之间的配合，也不会影响击发杆375与击发杆驱动件373之间的配合。

在一些实施方式中，所述第二段379和所述第三段385之间，通过击发杆连接件387转动连接。具体的，击发杆连接件387可以与所述第二段379和所述第三段385都转动连接。当然，击发杆连接件387也可以仅与所述第二段379或所述第三段385中的一个转动连接。具体的，例如，击发杆连接件387可以为中空圆筒形状，在击发杆连接件387内部可以设置有两个环形凸缘，所述第二段379和所述第三段385与所述击发杆连接件387配接的位置，可以设置有环形凹槽。如此，通过环形凸缘分别伸入所述第二段379和所述第三段385的环形凹槽，实现击发杆限位件371与所述第二段379和所述第三段385连接。环形凸缘可以沿着环形凹槽滑动，如此实现所述第二段379和所述第三段385之间可以相对转动。当然，还可以有其他实施方式连接实现所述第二段379和所述第三段385的转动连接，例如，直接在所述第二段379和所述第三段385连接的位置，在第二段379的内部设置环形凸缘，在所述第三段385设置环形凹槽，如此所述第二段379和所述第三段385通过环形凸缘和环形凹槽进行限位连接，沿着纵长方向限定所述第二段379和所述第三段385的相对位置，但允许所述第二段379和所述第三段385之间相对周向转动。所属领域技术人员在本说明书实施方式技术精髓启示下，还可以做出其他变更，但只要其实现的功能和效果，与本说明书提供实施方式相同或相似，均应涵盖于本案保护范围内。

在一些实施方式中，击发杆连接件387可以半环绕第二段379和第三段385的环形凹槽。并可以在击发杆连接件387与自转管323之间设置有楔子388。楔子388可以抵住击发杆连接件387，以避免击发杆连接件387脱离与第二段379和第三段385的抵接。所属领域技术人员在本说明书实施方式技术精髓启示下，还可以做出其他变更，但只要其实现的功能和效果，与本说明书提供实施方式相同或相似，均应涵盖于本案保护范围内。

在一些实施方式中，所述击发杆驱动件373整体呈圆筒状，并沿着所述纵长方向延伸，所述击发杆375至少部分收容在所述击发杆驱动件373内。在一些实施方式中，击发杆驱动件373套设在击发杆375的第一段377。击发杆驱动件373与击发杆375设置有相适配的运动转换结构。该运动转换结构可以把击发杆驱动件373的转动，转换为击发杆375沿着自转管323的纵长方向的移动。具体的，例如，运动转换结构的实现方式可以为击发杆驱动件373与击发杆375之间设置有螺纹结构。或者，运动转换结构的实现方式可以为击发杆驱动件373面对击发杆375的表面设置有凸轮，击发杆375的外表面设置有凸轮槽。

在一些实施方式中，所述击发杆驱动件373远离所述第一端347的端部设置有齿轮部389，以使所述击发杆驱动件373通过所述齿轮部389被驱动转动。具体的，例如，击发杆驱动件373可以具有齿轮部389和驱动件延伸部391。齿轮部389可以用于接受驱动，以带动击发杆驱动件373转动。驱动件延伸部391整体套设在击发杆375外表面。进一步的，击发杆驱动件373的长度对击发杆375能够相对于长轴组件320的纵长方向的移动位移构成限制。即击发杆375在不脱离与击发杆驱动件373配合的情况下，击发杆375相对于长轴组件320的纵长方向的最大位移趋于接近击发杆驱动件373的长度。

击发杆组件325能被驱动沿着长轴组件320的纵长方向发生位移，如此可以实现触动末端器械321执行相应功能。具体的，例如，击发杆组件325可以用于击发末端器械321的切割功能。

在一些实施方式中，部分击发杆375从自转管323伸出，在末端器械321的连接部324与自转管323进行配接之后，击发杆375可以伸入至末端器械321的连接部324内。击发杆375可以与末端器械321的刀杆连接。具体的，击发杆375伸出自转管323的端部，可以呈扁平形状，并具有变径形成的卡接头393。在末端器械321的连接部324与自转管323连接时，侧向凸缘335从第一槽段353到达第二槽段355时，击发杆375的卡接头393可以穿过末端器械321的刀杆的收容孔，收容孔的开孔形状可以与卡接头393形配。刀杆的收容孔的内部形成有变径。如此，在末端器械321与末端器械321相对转动时，侧向凸缘335可以沿着第二槽段355滑动，卡接头393在收容孔内转动，如此被卡接在收容孔内。使得，击发杆375与刀杆连接。在击发杆375被沿着所述纵长方向驱动移动时，可以带动刀杆一同移动，进而击发末端器械321的切割功能。

在一些实施方式中，驱动装置310可以具有多个驱动单元，每个驱动单元可以用于执行相应的驱动功能。

请一并参阅图3和图6，在一些实施方式中，驱动装置310内设置有用于驱动自转管323转动的自转管驱动单元395。所述自转管驱动单元395包括安装有主动轮397的主动轴399，安装有第一被动轮401和第二被动轮403的被动轴405，和与所述自转管323固定连接的从动轮407。所述主动轮397与所述第一被动轮401之间设置有第一传动件，所述第二被动轮403与所述从动轮407之间设置有第二传动件。

主动轴399和被动轴405的轴线趋于平行设置，进一步的二者的轴线也趋于与自转管323的轴线平行。主动轴399能在致动装置220的致动器驱动下转动。由于，主动轮397与第一被动轮401之间设置有第一传动件，使得主动轴399在转动时，可以通过主动轮397和第一传动件带动第一被动轮401。第一被动轮401可以带动被动轴405和第二被动轮403转动，进而通过第二被动轮403与从动轮407之间的第二传动件，带动从动轮407转动。从动轮407与长轴组件的自转管323固定连接，如此，实现带动自转管323转动。

第一传动件和第二传动件可以具有一定的柔性，其可以缠绕在主动轮397和第一被动轮401，以及第二被动轮403和从动轮407上。传动件的材料可以是钢丝、皮带等。在此不作具体限制。

请一并参阅图3和图9在一些实施方式中，所述驱动装置310可以具有沿所述自转管323的周向延伸的环形槽413。所述驱动杆327的横向凸缘367至少部分收容在所述环形槽413内，以使所述驱动装置310能沿着所述纵长方向带动所述驱动杆327移动。具体的，驱动装置310的一个驱动单元415可以设置有用于至少部分收容横向凸缘367的环形槽413。如此，可以通过环形槽413的槽壁向横向凸缘367的第二面365施加力，使得驱动杆327沿着所述自转管323的纵长方向，向着所述第一端347移动。也可以通过环形槽413的槽壁向横向凸缘367的第一面363施加力，使得驱动杆327沿着所述自转管323的纵长方向，向着所述第二端349移动。

横向凸缘367凸出驱动杆327的部分，可以一部分伸入环形槽413内。当然，横向凸缘367凸出驱动杆327的部分，也可以完全收容在环形槽413内。

在一些实施方式中，驱动装置310可以驱动自转管323沿着周向转动，以使所述驱动杆327的横向凸缘367沿着所述环形槽413移动。环形槽413可以为横向凸缘367提供沿着自转管323的周向的移动空间。如此设置，实现了每个功能相互独立，并且很少的干涉，确保了功能实现的稳定性。即，驱动装置310在驱动自转管323转动的情况下，驱动杆327可以随同一起转动，而不会影响驱动杆327沿着长轴组件320的纵长方向的位置。进一步的，驱动装置310可以在驱动自转管323转动的同时，也可以带动驱动杆327沿着自转管323的纵长方向移动。如此，可以提升多个手术器械300的执行效率，一定程度上减少手术时间。

在一些实施方式中，可以将设置有环形槽413的驱动单元命名为驱动杆驱动单元415。所述驱动杆驱动单元415可以包括：设置有所述环形槽413的拨叉417，和与所述拨叉417转动配接的驱动轴组件419。所述拨叉417能在所述驱动轴组件419的带动下沿着所述驱动轴组件419的轴向移动，以带动所述驱动杆327沿着所述纵长方向移动。

拨叉417具有驱动轴通孔435，并通过驱动轴通孔435套设在驱动轴组件419，并与驱动轴组件419之间设置有传动结构。传动结构能将驱动轴组件419的转动，转换为拨叉417的线性运动。具体的，传动结构可以采用螺纹结构。当然，传动结构也可以设置为凸轮与凸轮槽配合的结构。即在驱动轴组件419上设置有凸轮槽，在拨叉417上设置有可以沿着所述凸轮槽滑动的凸轮。如此使得，传动结构可以将驱动轴组件419的转动，通过凸轮与凸轮槽配合，转换为拨叉417的线性运动。

拨叉417对应环形槽413的中心，设置有中心孔433。拨叉417的中心孔433套设在击发杆驱动件373上。拨叉417与击发杆驱动件373可以相对沿着自转管323的纵长方向相对移动。击发杆驱动件373被限位于驱动装置310的顶板341上。如此，拨叉417同时套设在驱动轴组件419和击发杆驱动件373上，使得驱动轴组件419驱动拨叉417运动时，由于击发杆驱动件373的阻挡，使得拨叉417不会相对于驱动轴组件419转动。当然，驱动杆327也可以阻止拨叉417相对于驱动轴组件419转动。

拨叉417可以包括拨叉本体421和拨叉盖板423。所述拨叉本体421形成有环形凹槽，中心孔433位于环形凹槽的中心位置，二者可以具有趋于相同的中心线。拨叉盖板423与拨叉本体421配接，形成环形槽413。如此，拨叉417可以套设在击发杆驱动件373上。进一步的拨叉本体421的中心孔433的孔径大于击发杆驱动件373的外径。使得拨叉本体421与击发杆驱动件373之间形成环形空间。进而，驱动杆327可以从该环形空间伸入环形槽413，使得横向凸缘367至少部分收容在该环形槽413内。再者，当自转管323转动的情况下，驱动杆327可以沿着环形空间移动，实现驱动杆327随同自转管323一同转动。

拨叉盖板423和拨叉本体421之间可以固定连接。具体的，可以采用螺钉、铆钉、或者卡扣结构等，实现针对二者的位置限位。当然，也可以采用胶水将二者进行粘接。

驱动杆327的横向凸缘367至少部分收容于环形槽413中时，第二面365可以与环形凹槽的底面接触，第一面363可以与拨叉盖板423面对环形凹槽的底面的表面接触。如此，实现驱动杆327与拨叉417之间沿着自转管323的纵长方向限位。进一步的，拨叉417被驱动发生沿着自转管323的纵长方向的位移时，可以带动驱动杆327一同移动。进而，可以实现驱动杆327可操作的触发末端器械321的相应功能。

在一些实施方式中，所述驱动轴组件419的轴向与所述纵长方向趋于平行。由于拨叉417套设在驱动轴组件419上，驱动轴组件419带动拨叉417移动时，会使得拨叉417沿着驱动轴组件419移动。由于驱动轴组件419与长轴组件320的纵长方向平行，进而实现拨叉417带动驱动杆327沿着长轴组件320的纵长方向移动。

在一些实施方式中，为了使得拨叉417可以更加稳定的沿着自转管323的纵长方向移动，在驱动装置中310还可以设置有导向轴组件425。

拨叉本体421的中心孔433与驱动轴通孔435之间设置有导向孔437。导向孔437可以是贯通拨叉本体421的通孔。

导向轴组件425可以包括导向轴427和基座429。导向轴427穿过所述导向孔437，并与导向孔437间隙配合。导向轴427与顶板341固定连接。导向轴427远离顶板341的端部与基座429连接。如此，导向轴427被限位于顶板341和基座429之间。拨叉417在被驱动沿着自转管323的纵长方向移动时，通过导向孔437与导向轴427之间的配合，使得拨叉417可以沿着导向轴427移动。进一步的，导向轴427的轴向与长轴组件320的纵长方向趋于平行。如此，实现导向轴427对拨叉417的导向作用，使得拨叉417可以更加稳定的沿着自转管323的纵长方向发生位移。

基座429可以与底板343固定连接，使得基座429可以较为稳固的支撑导向轴427。

为了使拨叉417与导向轴427之间的位置关系更加稳定，减少拨叉本体421与导向轴427之间的相对倾斜或者晃动。在导向轴427上可以套设有导向座431，二者之间可以相对滑动。导向座431与拨叉本体421之间固定连接。导向座431整体可以呈中空的圆筒形状，如此，通过导向座431套设在导向轴427上，并与拨叉本体421固定连接，在一定程度上，相当于增大了拨叉本体421与导向轴427的接触面积。如此，使得拨叉417相对于导向轴427移动时，可以更加稳定，减少二者之间的晃动或倾斜。进一步的，在一些实施方式中，为了降低导向轴427与拨叉本体421以及导向座431之间的摩擦力，在拨叉本体421和导向座431与导向轴427之间可以设置有直线轴承。当然，也可以不设置该直线轴承，将拨叉本体421和/或导向座431采用表面比较光滑的材质制成。

本说明书的多个实施方式揭示的元件，所采用的材料，都符合医学相关标准或规定。

本说明书多个实施方式之间，采用递进方式描述介绍，针对相同部分没有赘述。所属领域技术人员可以知悉，本说明书多个实施方式之间可能的任意组合，都在本说明书揭示的范围内。

以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种手术器械，其特征在于，所述手术器械包括驱动装置、自转管和末端器械；所述自转管沿纵长方向延伸具有第一端和第二端，其中，所述第一端用于安装所述末端器械；所述第二端用于耦合至所述驱动装置；

所述自转管能接受所述驱动装置提供的旋转力，所述自转管靠近所述第一端的内部设置有器械安装槽，所述器械安装槽沿着所述自转管的周向延伸；所述末端器械设置有侧向凸缘，所述侧向凸缘限位于所述器械安装槽内；所述末端器械还具有刀片、钉砧和钉座；

所述手术器械还包括：至少部分收容在所述自转管内的击发杆和驱动杆，所述击发杆能沿所述纵长方向推动所述末端器械的所述刀片，所述驱动杆能沿所述纵长方向被所述驱动装置驱动移动触发所述末端器械的所述钉砧相对于所述钉座张开或闭合；所述击发杆趋于与所述自转管同轴设置，所述驱动杆至少部分收容于所述自转管和所述击发杆之间，所述自转管被所述驱动装置的旋转力驱动转动时，所述驱动杆环绕所述击发杆转动，所述末端器械随同所述自转管一同转动。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述驱动杆相对于所述自转管的周向限位。

3.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，

所述驱动杆远离所述第一端的端部设置有偏离所述纵长方向的横向凸缘；所述横向凸缘具有面对所述第一端的第一面和背对所述第一端的第二面。

4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置具有沿所述自转管的周向延伸的环形槽，所述驱动杆的横向凸缘至少部分收容在所述环形槽内，以使所述驱动装置能通过所述环形槽沿着所述纵长方向带动所述驱动杆移动。

5.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置能驱动所述自转管沿着所述周向转动，使所述驱动杆的横向凸缘沿着所述环形槽移动，实现所述驱动杆环绕所述击发杆转动。

6.根据权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置包括驱动杆驱动单元，所述驱动杆驱动单元包括设置有所述环形槽的拨叉，和与所述拨叉转动配接的驱动轴组件；所述拨叉能在所述驱动轴组件的带动下沿着所述驱动轴组件的轴向移动，以带动所述驱动杆沿着所述纵长方向移动。

7.根据权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置还包括为所述拨叉导向的导向轴；所述拨叉设置有位于所述环形槽和所述驱动轴组件之间的导向孔；所述导向轴穿过所述导向孔，并与所述导向孔间隙配合。

8.根据权利要求7所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置还包括套设在所述导向轴并与所述拨叉固定连接的导向座。

9.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置还包括自转管驱动单元，所述自转管驱动单元包括安装有主动轮的主动轴，安装有第一被动轮和第二被动轮的被动轴，和与所述自转管固定连接的从动轮，所述主动轮与所述第一被动轮之间设置有第一传动件，所述第二被动轮与所述从动轮之间设置有第二传动件。

10.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置固定连接有沿着所述纵长方向延伸的击发杆限位件，和能驱动所述击发杆沿着所述纵长方向相对于所述击发杆限位件移动的击发杆驱动件，所述击发杆套设在所述击发杆限位件上，并相对所述击发杆限位件周向限位。

11.根据权利要求10所述的手术器械，其特征在于，所述击发杆能沿着所述纵长方向滑动的距离小于所述击发杆限位件沿所述纵长方向的长度。

12.根据权利要求10所述的手术器械，其特征在于，所述击发杆包括内部中空的第一段，和与所述第一段连接的第二段；其中，所述第一段收容至少部分所述击发杆限位件。

13.根据权利要求12所述的手术器械，其特征在于，所述击发杆限位件包括与所述驱动装置的壳体固定连接的限位件安装部，和收容在所述驱动装置的壳体内并伸入所述第一段的延伸部。

14.根据权利要求12所述的手术器械，其特征在于，所述击发杆还包括与所述第二段转动连接的第三段。

15.根据权利要求10所述的手术器械，其特征在于，所述击发杆驱动件整体呈圆筒状，并沿着所述纵长方向延伸，所述击发杆至少部分收容在所述击发杆驱动件内。

16.根据权利要求15所述的手术器械，其特征在于，所述击发杆驱动件与所述击发杆设置有相适配的运动转换结构，所述运动转换结构能将所述击发杆驱动件的转动，转换为所述击发杆沿着所述纵长方向的移动。

17.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述末端器械包括设置所述侧向凸缘的连接部和末端执行器，所述连接部与所述末端执行器之间具有使所述连接部与所述末端执行器之间相对转动的摆动机构，所述连接部具有触发所述摆动机构的摆动钩，所述驱动杆靠近所述第一端的端部具有能与所述摆动钩配合的连接钩。

18.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述自转管安装有凸缘限位件，所述凸缘限位件将所述末端器械的侧向凸缘限位于所述器械安装槽。

19.根据权利要求18所述的手术器械，其特征在于，所述凸缘限位件与所述自转管之间安装有弹性件，所述弹性件向所述凸缘限位件施加沿着所述纵长方向的弹力。

20.一种手术机器人，其特征在于：包括主操作控制台以及从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作控制台的指令执行对人体的手术操作，所述从操作设备可拆卸的安装有权利要求1至19任一所述的手术器械。

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