CN116269688A - 用于宫腔手术的数据处理装置、方法及手术系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及医疗器械技术领域，具体提供了一种用于宫腔手术的数据处理装置、方法及手术系统，该装置包括信息采集传感器、压力传感器和控制器，信息采集传感器安装于宫腔镜装置的插入部前端并在宫腔内部采集宫腔状态信息，压力传感器检测宫腔内的压力值，控制器获取宫腔状态信息和宫腔压力值，以便于在宫腔内的压力发生变化时确定宫腔状态信息表征的宫腔形态变化情况和压力值变化情况是否相符，并依据确定出的结果确定压力传感器的检测结果是否可信。本发明以宫腔状态信息作为对比的基准，对压力值变化所表征的宫腔压力变化情况是否与宫腔状态信息变化所表征的宫腔压力变化情况相符进行判断，从而能够及时确定压力传感器是否发生故障。

Description

用于宫腔手术的数据处理装置、方法及手术系统
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及用于宫腔手术的数据处理装置、方法及手术系统。
背景技术
对于女性来说，子宫内膜息肉、子宫肌瘤、宫腔粘连等常见妇科疾病可能会引起子宫异常出血、月经过多导致失血性贫血、不孕等症状，对妇女身心健康造成较大损害。
随着医疗技术的发展以及内窥镜技术的广泛应用，宫腔镜手术也随之发展，可以通过进行宫腔镜手术来切除包括黏膜下肌瘤与子宫内膜息肉在内的子宫内组织。
在进行宫腔镜手术的过程中，需要使宫腔内的压力保持在一定范围内，不能过高或过低，压力过低则宫腔未充盈，无法进行观察和手术操作，压力过高则可能对宫腔产生破坏。
目前主要通过压力传感器来进行压力监测，例如，公开号为CN204632220U的中国专利文献描述了一种宫腔镜手术模拟操作装置，壳体的通孔中设有压力传感器，通过压力传感器来检测半球形感应块受到的不同角度的力。又例如，公开号为CN204839411U的中国专利文献描述了一种挤压式防漏宫腔镜，在开关阀和通槽之间安装压力传感器，通过压力传感器来实时测量膨宫液的压强。
然而，压力传感器可能会受到干扰因素的影响而导致压力测量结果存在较大偏差。如果压力传感器出现故障或者受环境干扰而发生测量误差时，可能会导致手术无法继续进行，甚至可能会在手术过程中导致对宫腔的损坏。
发明内容
为了解决上述技术问题中的至少一个，本发明提供了用于宫腔手术的数据处理装置、方法及手术系统。
本发明第一方面提出了一种用于宫腔手术的数据处理装置，应用于手术系统，所述手术系统包括宫腔镜装置，所述数据处理装置包括：安装于所述宫腔镜装置的插入部前端的信息采集传感器，所述信息采集传感器包括图像传感器和/或空间传感器，所述图像传感器被配置为在宫腔内部采集宫腔内的图像，所述空间传感器被配置为在宫腔内部采集所述宫腔的空间尺寸；压力传感器，所述压力传感器被配置为检测宫腔内的压力值；以及分别与所述信息采集传感器和所述压力传感器相连的控制器，所述控制器被配置为获取所述信息采集传感器采集的宫腔状态信息和所述压力值，以便于在宫腔内的压力发生变化时确定所述宫腔状态信息表征的宫腔形态变化情况和所述压力值的变化情况是否相符，并依据确定出的结果确定所述压力传感器的检测结果是否可信。
根据本发明的一个实施方式，所述图像传感器为CMOS图像传感器。
根据本发明的一个实施方式，所述输液管路内安装的压力传感器的数量为1个。
根据本发明的一个实施方式，所述压力传感器为光学压力传感器或薄膜压力传感器。
根据本发明的一个实施方式，所述宫腔状态信息的变化情况和所述压力值的变化情况能够表征宫腔压力的变化方向。
根据本发明的一个实施方式，所述宫腔状态信息的变化情况和所述压力值的变化情况还能够表征宫腔压力的变化程度。
根据本发明的一个实施方式，确定所述宫腔状态信息的变化情况表征的宫腔压力的第一变化方向及第一变化程度；确定所述压力值的变化情况表征的宫腔压力的第二变化方向及第二变化程度；以及确定所述第一变化方向和第二变化方向是否相符以及确定所述第一变化程度和第二变化程度是否相符，并在得到的任一结果不相符时确定所述压力传感器的检测结果不可信。
根据本发明的一个实施方式，宫腔内的压力变化情况通过宫腔内的液量变化情况来表征。
根据本发明的一个实施方式，所述控制器确定宫腔内的液量变化情况的方式包括：获取宫腔的液体输入量和液体流出量；以及依据所述液体输入量和所述液体流出量确定宫腔内的液量变化情况。
根据本发明的一个实施方式，所述手术系统还包括灌注装置，所述数据处理装置还包括：安装于所述灌注装置的输液管路内的第一流量传感器，所述第一流量传感器被配置为采集输液管路向宫腔的输液量作为所述液体输入量。
根据本发明的一个实施方式，所述手术系统还包括吸液装置，所述数据处理装置还包括：安装于所述吸液装置的吸引管路内的第二流量传感器，所述第二流量传感器被配置为采集所述吸引管路的吸引流出量，所述吸引流出量为所述液体流出量的一部分或全部。
根据本发明的一个实施方式，所述液体流出量包括所述吸引流出量，还包括宫腔吸收量和/或通过宫颈口自然流出的液量。
根据本发明的一个实施方式，所述宫腔形态变化情况通过以下一项或多项来表征：宫腔纹理形态，宫腔褶皱程度，宫腔空间尺寸。
根据本发明的一个实施方式，所述数据处理装置还包括：与所述控制器相连的发声器和/或发光器，所述发声器被配置为接收所述控制器发来的发声控制信号，以便于依据所述发声控制信号进行发声，所述发光器被配置为接收所述控制器发来的发光控制信号，以便于依据所述发光控制信号进行发光，其中，所述发声控制信号和所述发光控制信号表征所述压力传感器的检测结果不可信。
根据本发明的一个实施方式，所述数据处理装置还包括：与所述控制器相连的显示屏，所述显示屏被配置为接收所述控制器发来的显示信息，以便于依据所述显示信息进行显示，其中，所述显示信息包括所述压力传感器检测得到的压力值。
本发明第二方面提出了一种用于宫腔手术的数据处理方法，应用于手术系统，其特征在于，所述手术系统包括宫腔镜装置，所述方法包括：通过信息采集传感器采集宫腔状态信息，所述宫腔状态信息包括宫腔内的图像和/或宫腔的空间尺寸；通过压力传感器检测宫腔内的压力值；以及在宫腔内的压力发生变化时，确定所述宫腔状态信息表征的宫腔形态变化情况和所述压力值的变化情况是否相符，并依据确定出的结果确定所述压力传感器的检测结果是否可信。
根据本发明的一个实施方式，所述宫腔状态信息的变化情况和所述压力值的变化情况能够表征宫腔压力的变化方向。
根据本发明的一个实施方式，所述宫腔状态信息的变化情况和所述压力值的变化情况还能够表征宫腔压力的变化程度。
根据本发明的一个实施方式，确定所述宫腔状态信息表征的宫腔形态变化情况和所述压力值的变化情况是否相符，包括：确定所述宫腔状态信息的变化情况表征的宫腔压力的第一变化方向及第一变化程度；确定所述压力值的变化情况表征的宫腔压力的第二变化方向及第二变化程度；以及确定所述第一变化方向和第二变化方向是否相符以及确定所述第一变化程度和第二变化程度是否相符，并在得到的任一结果不相符时确定所述压力传感器的检测结果不可信。
根据本发明的一个实施方式，宫腔内的压力变化情况通过宫腔内的液量变化情况来表征。
根据本发明的一个实施方式，确定宫腔内的液量变化情况的方式包括：获取宫腔的液体输入量和液体流出量；以及依据所述液体输入量和所述液体流出量确定宫腔内的液量变化情况。
根据本发明的一个实施方式，所述手术系统还包括灌注装置，所述方法还包括：采集所述灌注装置向宫腔的输液量作为宫腔的液体输入量。
根据本发明的一个实施方式，所述手术系统还包括吸液装置，所述方法还包括：采集所述吸液装置的吸引管路的吸引流出量作为宫腔的液体流出量的一部分或全部。
根据本发明的一个实施方式，所述液体流出量包括所述吸引流出量，还包括宫腔吸收量和/或通过宫颈口自然流出的液量。
本发明第三方面提出了一种手术系统，所述系统包括：宫腔镜装置；灌注装置，所述灌注装置包括输液管路；以及上述任一实施方式所述的用于宫腔手术的数据处理装置。
根据本发明的一个实施方式，所述灌注装置还包括：与所述输液管路连接的第一动力单元，所述第一动力单元被配置为接收所述数据处理装置的控制器发来的第一驱动信号，以便于依据所述第一驱动信号进行正转从而通过所述输液管路向所述宫腔输送膨宫液；以及与所述第一动力单元连接的第一储液单元，所述第一储液单元被配置为存储膨宫液。
根据本发明的一个实施方式，所述第一动力单元还被配置为接收所述控制器发来的第二驱动信号，以便于依据所述第二驱动信号进行反转从而通过所述输液管路抽吸所述宫腔内的液体。
根据本发明的一个实施方式，所述宫腔镜装置设置有第一通道，所述第一通道能够与所述宫腔连通，所述系统还包括：刨削器，所述刨削器被配置为能够在所述第一通道的一端伸入所述宫腔时，通过所述第一通道的通道空间进入所述宫腔，以便于对人体组织进行操作。
根据本发明的一个实施方式，所述刨削器包括：刨削刀头，所述刨削刀头被配置为受驱动力的驱动进行旋转；以及与所述刨削刀头连接的第二动力单元，所述第二动力单元被配置为接收所述数据处理装置的控制器发来的第三驱动信号，以便于依据所述第三驱动信号向所述刨削刀头提供驱动力。
根据本发明的一个实施方式，所述宫腔镜装置设置有第二通道，所述第二通道能够与所述宫腔连通，所述系统还包括：吸液装置，所述吸液装置被配置为能够在所述第二通道的一端伸入所述宫腔时，通过所述第二通道的通道空间进入所述宫腔，以便于吸出所述宫腔中的废液。
根据本发明的一个实施方式，所述吸液装置包括：第二储液单元，所述第二储液单元被配置为接收从所述宫腔中吸出的废液；与所述第二储液单元连接的第三动力单元，所述第三动力单元被配置为接收所述数据处理装置的控制器发来的第四驱动信号，以便于依据所述第四驱动信号从所述宫腔中吸出的废液。
附图说明
附图示出了本发明的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本发明的原理，其中包括了这些附图以提供对本发明的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。
图1是根据本发明的一个实施方式的用于宫腔手术的数据处理装置的结构框图。
图2是根据本发明的另一个实施方式的用于宫腔手术的数据处理装置的结构框图。
图3是根据本发明的又一个实施方式的用于宫腔手术的数据处理装置的结构框图。
图4是根据本发明的一个实施方式的用于宫腔手术的数据处理方法的流程示意图。
图5是根据本发明的一个实施方式的确定宫腔形态变化情况和压力值变化情况是否相符的流程示意图。
图6是根据本发明的一个实施方式的手术系统的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施方式对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明的技术方案。
除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本发明的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本发明的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。
本文使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不是限制性的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个(种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。
下面以宫腔镜手术为例，参考附图描述本发明的用于宫腔手术的数据处理装置、方法及手术系统。
图1是根据本发明的一个实施方式的用于宫腔手术的数据处理装置的结构框图。参阅图1，本实施方式的数据处理装置应用于手术系统，该手术系统能够用于实施宫腔镜手术。该手术系统包括宫腔镜装置。数据处理装置包括信息采集传感器、压力传感器S2和控制器100。
信息采集传感器安装于宫腔镜装置的插入部前端。信息采集传感器可以仅包括图像传感器S1，或者仅包括空间传感器，或者同时包括图像传感器S1和空间传感器。图1中示出的结构框图中，信息采集传感器仅包含图像传感器S1。图像传感器S1被配置为在宫腔内部采集宫腔U内的图像。空间传感器被配置为在宫腔内部采集宫腔U的空间尺寸。
压力传感器S2，压力传感器S2被配置为检测宫腔内的压力值，即压力测量值。
控制器100分别与信息采集传感器和压力传感器S2相连，控制器100被配置为获取信息采集传感器采集的宫腔状态信息（宫腔图像和/或宫腔空间尺寸）和宫腔U内的压力值，以便于在宫腔U内的压力发生变化时确定宫腔状态信息表征的宫腔形态变化情况和压力值的变化情况是否相符，并依据确定出的结果确定压力传感器S2的检测结果是否可信。
根据本发明的实施方式提出的数据处理装置，通过安装于宫腔镜前端的信息采集传感器采集宫腔内图像和/或空间尺寸，同时通过压力传感器采集宫腔压力，在由于灌注装置或其他装置或人体反应而引发宫腔内压力发生变化时，以宫腔内图像和/或空间尺寸的变化情况作为对比的基准，对压力值变化所表征的宫腔压力变化情况是否与宫腔内图像和/或空间尺寸变化所表征的宫腔压力变化情况相符进行判断，在不相符时确定压力传感器检测到的压力值不可信，从而能够及时确定压力传感器是否发生故障或受到了干扰，避免了由于无法得知压力传感器故障或受环境干扰而发生测量误差时导致的手术中断和对宫腔的损坏，提高了手术过程的安全性。
并且，相比于安装多个压力传感器并通过对各压力传感器的测量数值进行比较来判断是否有压力传感器发生故障的方式来说，由于各压力传感器由于安装位置相同或传感器的测量原理相同等原因而可能受到同一干扰因素的干扰，从而使得所有压力传感器的测量结果同时不准。但本发明采用了图像传感器/空间传感器以及压力传感器，在安装位置上和传感测量原理上均有所区别，避免传感器因受到相同干扰而无法确定测量结果是否不准的情况。
图像传感器S1能够将光信号转换成电信号，然后将电信号转换成数字信号，例如转换成数字图像。空间传感器能够扫描宫腔内部，获取到宫腔内部的三维形状和几何信息，以便于对宫腔三维图像进行重建，也就是进行三维抄数（3D scanning），从而得到宫腔空间尺寸。为了便于实施，图像传感器S1可以采用微型图像传感器，空间传感器可以采用微型空间传感器。
在信息采集传感器包括图像传感器/空间传感器时，图像传感器/空间传感器可以安装于宫腔镜鞘的插入端。宫腔镜鞘是宫腔镜装置的一个组成部分，宫腔镜鞘可以为一个管状结构，能够保持子宫颈张开以及固定住宫腔镜的位置。宫腔镜鞘具有插入端。在进行宫腔镜手术前，会先将宫腔镜鞘的插入端插入女性的阴道并穿过宫颈口进入子宫腔U内，以便操作人员通过宫腔镜观察子宫内部，进行子宫内部的引导和定位。
在宫腔镜插入宫腔U后，控制器100可以首先控制图像传感器和空间传感器扫描宫腔空间，建立初始三维空间和宫腔的纹理及褶皱图像。之后，控制器100可以控制灌注设备向宫腔U内灌注膨宫液。随着注液的进行，宫腔内液量逐渐增多，宫腔压力逐渐变大，此时宫腔空间也逐渐变大，宫腔纹理逐渐变化，宫腔褶皱逐渐变浅并逐渐平滑。后续再获取到宫腔内图像和宫腔的压力测量值，确定出宫腔状态信息的变化情况和压力值的变化情况是否相符，进而得出压力传感器S2的检测结果是否可信的结论。
通过将图像传感器/空间传感器安装在宫腔镜装置的插入部前端，使得图像传感器/空间传感器能够随插入部进入宫腔U内，并实时采集宫腔内部的图像/空间尺寸，以便于操作人员能够随时掌握宫腔U的实际情形，例如随时观测膨宫效果。该图像/空间尺寸还能够反映宫腔内的压力情况，图像中宫腔内壁的形态/空间尺寸会随着压力的变化而变化。
示例性地，图像传感器可以采用CMOS图像传感器。CMOS（Complementary MetalOxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体）能够利用光敏元件将光能转换成电能，然后将电信号读取、放大、数字化，最终形成数字图像。本实施方式中可以采用微型图像传感器以减小传感器的体积，便于进入到宫腔内。
在手术进行期间进行宫内肿瘤、息肉组织的切除，过程中可能会发生宫腔收缩和放松、子宫壁打孔、子宫对宫腔U内液体的吸收等情况，这同样可能引起宫腔压力变化，此时就需要将宫腔压力保持在期望数值附近。通过压力传感器S2对宫腔U内的压力测量值进行实时监测，以便于操作人员能够随时掌握宫腔U内的压力情况，从而对宫腔压力进行调控和保持。
示例性地，压力传感器S2的数量可以为1个，从而能够降低成本，实现只需一个压力传感器即可确保保持宫腔内压力，而无需设置多个压力传感器。压力传感器S2可以采用光学压力传感器，例如超微型光纤压力传感器或超微型光栅压力传感器，也可以采用薄膜压力传感器。
控制器100可以采用MCU（Microcontroller Unit，微控制器）或其他类型的芯片，例如可以采用STM32F407IGT6型号的芯片。STM32F407IGT6芯片集成了高性能的数字信号处理和浮点单元，并具有丰富的外设接口和功能。
以信息采集传感器仅包含图像传感器S1为例。控制器100从图像传感器S1和压力传感器S2处获取到宫腔图像和宫腔内压力值。此时通过宫腔图像来作为宫腔状态信息。在获取到宫腔图像后，可以通过神经网络、人工智能等方式进行图像处理，得到相应的宫腔形态。由于压力值（压力测量值）和宫腔图像都会因为宫腔U内压力的变化而发生变化，因此可以通过将宫腔图像变化情况作为宫腔形态变化情况与压力值变化情况进行比较，来检验压力值是否可信，从而判断压力传感器S2是否故障。
以信息采集传感器同时包含图像传感器S1和空间传感器为例。与信息采集传感器仅包含图像传感器、空间传感器中的其中一种类型的传感器不同的是，在获取到宫腔图像和宫腔空间尺寸后，会将宫腔图像变化情况和宫腔空间尺寸变化情况分别作为宫腔形态变化情况来与压力值变化情况进行比较，得到两个比较结果，并同时依据两个比较结果来检验压力值是否可信，从而判断压力传感器S2是否故障。
可以理解的是，在进行变化情况的比较时，使用的图像/空间尺寸、压力值和宫腔压力变化的数据均可以为同一时段发生的数据。例如在t1时刻至t2时刻内，宫腔压力发生了增长，则在进行比较时，控制器100采用t1时刻至t2时刻内采集到的图像/空间尺寸来确定宫腔形态变化情况，以及采用t1时刻至t2时刻内检测到的压力值来确定压力值变化情况。
示例性地，宫腔状态信息的变化情况和压力值的变化情况能够表征宫腔压力的变化方向。其中，变化方向可以包括：压力增大、压力减小和压力不变。
对于图像的变化情况来说，可以通过宫腔的褶皱或其他能够表征宫腔形态的参量来对图像的变化情况来进行表征。图像中的褶皱减少且变浅，表征了图像的变化情况为宫腔压力增大。图像中的褶皱增多且变深，表征了图像的变化情况为宫腔压力减小。图像中的褶皱形态基本保持不变，表征了图像的变化情况为宫腔压力基本保持不变。
对于空间尺寸的变化情况来说，可以直接通过尺寸的数值大小来对其变化情况进行表征。尺寸数值越大，表征了宫腔压力增大。尺寸数值越小，表征了宫腔压力减小。尺寸数值基本保持不变，表征了宫腔压力基本保持不变。
对于压力值的变化情况来说，可以直接通过压力值的数值大小来对其变化情况进行表征。压力值增大表征了宫腔压力增大，压力值减小表征了宫腔压力减小，压力值基本保持不变表征了基本保持不变。
宫腔状态信息的变化情况和压力值的变化情况不相符的情况可以包括：宫腔状态信息的变化情况和压力值的变化情况表征的宫腔压力变化情况不同。
继续以信息采集传感器仅包含图像传感器S1为例。在手术系统在开机后可以先进行开机自检，确定压力传感器S2无故障。然后在宫腔镜手术开始时，宫腔镜装置的插入部已经插入宫腔内，图像传感器S1已经位于宫腔U内，并可以开始采集宫腔内壁图像，控制器100可以依据图像传感器S1发来的图像确定出宫腔内壁的形态变化。
手术系统可以包括灌注装置。灌注装置能够利用宫腔镜操作通道（即工作通道）向子宫灌注膨宫液，以使宫腔U充盈。例如，在确定宫腔镜位置准确后，利用宫腔镜的操作通道向子宫内灌注膨宫液或生理盐水，使宫腔U充盈并形成手术操作和视野空间。控制器100可以开始向灌注装置发送正转控制信号，从而控制灌注装置开始向宫腔U内灌注膨宫液，此时宫腔U内的液量和压力开始发生变化，液量开始增多，压力开始增大。
在手术过程中，控制器100实时对最近T时间内获取到的宫腔内壁图像和压力值分别进行分析。其中，通过实时对连续多张宫腔内壁图像进行分析，可以得出T时间内宫腔内壁的形态变化。
例如，宫腔内壁的褶皱向趋于减少和变浅的状态变化，该变化表明宫腔内的压力在T时间内有所增大。通过实时对连续多个压力值进行分析，可以得出T时间内宫腔压力的变化，例如压力值基本保持不变或逐渐变小，这表明宫腔内的压力在T时间内基本保持不变或逐渐变小。因此，宫腔内壁图像的变化情况和压力值的变化情况反映出的宫腔压力变化情况有所不同，宫腔内壁图像的变化情况表明宫腔压力在增大，而压力值变化情况表明宫腔压力基本保持不变或在减小，两者不相符。由于图像/空间尺寸难以表达出与真实信息相反或相违背的信息，因此图像传感器/空间传感器反馈的图像/空间尺寸是真实可靠的，可以确定压力传感器S2的检测结果不可信，即压力传感器S2受到环境干扰而影响读数或者发生了故障。
又例如，通过对宫腔内壁图像进行分析得出T时间内宫腔内壁的形态未发生变化，而通过对压力值分析得出T时间内压力值有所变化且压力值未超出预设的安全压力值，则宫腔内壁图像的变化情况和压力值的变化情况反映出的宫腔压力变化情况有所不同，两者不相符，可以确定压力传感器S2的检测结果不可信。若宫腔内壁的形态未发生变化，压力值有所变化且压力值已经超出了安全压力值但子宫膨胀状态未达到膨胀极限状态，则同样可以确定压力传感器S2的检测结果不可信，此时可以进行报警并停止手术。其中，当子宫膨胀状态达到膨胀极限状态时，若继续向宫腔输入液体，则宫腔内壁的形态不会再发生变化，但宫腔内压力会随着液体的输入而继续增大。
宫腔状态信息的变化情况和压力值的变化情况相符的情况可以包括：宫腔状态信息的变化情况和压力值的变化情况表征的宫腔压力变化情况相同。
例如，在手术过程中，控制器100实时对连续多张宫腔内壁图像进行分析，确定宫腔内壁的褶皱向趋于舒张和平滑的状态变化，同时也实时对连续多个压力值进行分析确定压力值逐渐变大。此时，宫腔内壁图像的变化情况和压力值变化情况相同，宫腔内壁图像的变化情况表明宫腔压力在增大，压力值变化情况同样表明宫腔压力在增大，两者是相符的。
示例性地，宫腔状态信息的变化情况和压力值的变化情况还能够表征宫腔压力的变化程度。此时，控制器100确定宫腔状态信息的变化情况和压力值的变化情况是否相符的方式可以包括：确定宫腔状态信息的变化情况表征的宫腔压力的第一变化方向及第一变化程度，确定压力值的变化情况表征的宫腔压力的第二变化方向及第二变化程度，确定第一变化方向和第二变化方向是否相符以及确定第一变化程度和第二变化程度是否相符，并在得到的任一结果不相符时确定压力传感器S2的检测结果不可信。也就是说，可以同时依据宫腔压力的变化方向和变化程度来确定宫腔状态信息变化情况和压力值变化情况是否相符。
例如，控制器100确定出在最近T时间内宫腔图像中内壁的褶皱持续减少和变浅（对应变化方向）以及褶皱减少和变浅的程度（对应变化程度），控制器100还确定出在最近T时间内压力值持续增大（对应变化方向）以及增大的数值（对应变化程度）。并可以仅在宫腔内壁褶皱和压力值的变化方向和变化程度均相匹配时才判定压力传感器S2的检测结果可信。若宫腔内壁褶皱和压力值在变化方向上相符，但宫腔内壁褶皱减少和变浅的程度较为明显，但压力值的涨幅较为微弱，说明宫腔内壁褶皱和压力值在变化程度上不相符，因此确定压力传感器S2的检测结果不可信。
可以理解的是，宫腔图像中用于表征的压力变化情况的数据项（例如褶皱数量和深度）可以通过实验被预先划分为多个等级，不同等级代表着不同的褶皱数量和深度并且对应着不同的压力值。通过图像识别来确定出T时间内各图像对应的等级，得出等级的变化量，相当于得出了压力变化情况。将通过图像得出的压力变化情况与压力传感器检测得到的压力值的变化程度进行对比，若两者的变化起始值和变化结束值基本相同，说明图像和压力值相匹配，若两者的变化结束值相差较为明显，说明图像和压力值不匹配。
对于空间尺寸，控制器100可以仅在空间尺寸和压力值的变化方向和变化程度均相匹配时才判定压力传感器S2的检测结果可信。若空间尺寸减少的数值较大但压力值降幅较小，说明宫腔内壁褶皱和压力值在变化程度上不相符，因此确定压力传感器S2的检测结果不可信。
示例性地，宫腔内的压力变化情况可以通过宫腔内的液量变化情况来表征，控制器100可以通过确定出液量的变化情况来获取宫腔压力变化情况。控制器100确定宫腔U内的液量变化情况的方式可以包括：获取宫腔U的液体输入量和液体流出量，依据液体输入量和所述液体流出量确定宫腔U内的液量变化情况。其中，液体输入量指的是从外界输入到宫腔内的液体量，液体输出量指的是从宫腔内排出到宫腔以外的液体量。
数据处理装置还可以包括第一流量传感器。第一流量传感器可以安装于灌注装置的输液管路内，第一流量传感器被配置为采集输液管路的输入量作为宫腔的液体输入量。在宫腔镜手术中，宫腔内的液体来源主要是灌注装置向宫腔内灌注的膨宫液，因此输液管路向宫腔的输液量即可作为宫腔的液体输入量，而第一流量传感器可以用于进行输液管路与宫腔之间输液量的检测。
手术系统还可以包括吸液装置。吸液装置用于将宫腔U内的废液以及操作人员从子宫上切除下来的人体组织吸出。数据处理装置还可以包括第二流量传感器。第二流量传感器安装于吸液装置的吸引管路内，第二流量传感器被配置为采集吸引管路的吸引流出量。吸引流出量为宫腔的液体流出量的一部分或全部。宫腔内的液体排出主要依靠吸液装置，在手术过程中，操作人员可以手动控制吸液装置的启停，从而及时清除切除的组织和排出废液。因此，可以将采集吸液装置的液体吸出量直接作为全部的宫腔液体流出量来计算液量变化情况。此时，液量变化情况通过第一流量传感器采集的输液管路的输入量与第二流量传感器采集的吸引管路的吸引流出量的差值得到。
控制器100可以获取最近T时间内输液管路的输入量与吸引管路的吸引流出量之间的差值，该差值的正负和绝对值的大小对应不同的液量变化情况。若差值为正数，则确定出宫腔内压力变化情况为：变化方向为压力增大。若差值为负数，则确定出宫腔内压力变化情况为：变化方向为压力减小。可以理解的是，控制器100还可以通过该差值确定出宫腔内压力的变化程度，变化程度通过该差值的绝对值来确定，若绝对值较大则变化程度较大，若绝对值较小则变化程度较小。
液体流出量可以包括吸引流出量，还可以包括宫腔吸收量和/或通过宫颈口自然流出的液量。因此，还可以仅将采集吸液装置的液体吸出量作为部分的宫腔液体流出量，并获取另一部分的宫腔液体流出量。另一部分的宫腔液体流出量可以为宫腔吸收量，或者为宫颈口自然流出的液量，或者为两者的组合。
宫腔吸收量可以为一个固定的预设值，或者可以从灌注装置完成灌注开始计时并通过预先设置的时长-吸收量对应关系确定当前时刻的宫腔吸收量。其中，时长-吸收量对应关系可以通过实验预先确定，并且该对应关系大致为：宫腔吸收量与时长呈线性或非线性的正相关关系。在液体流出量仅包括吸引流出量和宫腔吸收量时，液量变化情况通过（输液管路输入量-吸引流出量-宫腔吸收量）确定。在液体流出量仅包括吸引流出量和宫颈口自然流出的液量时，液量变化情况通过（输液管路输入量-吸引流出量-自然流出量）确定。
宫颈口自然流出的液量同样可以为一个固定的预设值，或者可以从灌注装置完成灌注开始计时并通过预先设置的时长-自然流出量对应关系确定当前时刻的宫腔自然流出量。其中，时长-自然流出量对应关系可以通过实验预先确定，并且该对应关系大致为：自然流出量与时长呈线性或非线性的正相关关系。在液体流出量包括吸引流出量、宫腔吸收量和宫颈口自然流出的液量时，液量变化情况通过（输液管路输入量-吸引流出量-宫腔吸收量-自然流出量）确定。
示例性地，宫腔状态信息的变化情况可以通过以下一项或多项来表征：宫腔纹理形态，宫腔褶皱程度，宫腔空间尺寸。其中，宫腔空间尺寸可以通过对空间传感器采集得到。宫腔纹理形态指的是宫腔内壁的纹路、形状等形貌特征。宫腔褶皱指的是宫腔内壁表面上的弯曲变形。通过观测宫腔纹理形、宫腔褶皱程度、宫腔空间尺寸中的任一项或多项的组合，能够表征出宫腔压力变化情况。例如，宫腔空间尺寸增大，说明宫腔压力增大。宫腔空间尺寸减小，说明宫腔压力减小。宫腔纹理形态和宫腔褶皱程度可以通过对图像传感器采集的宫腔图像进行分析和处理得到。宫腔空间尺寸可以通过空间传感器采集得到。
图2是根据本发明的另一个实施方式的用于宫腔手术的数据处理装置的结构框图。参阅图2，数据处理装置还可以包括发声器。发声器与控制器100相连，发声器被配置为接收控制器100发来的发声控制信号，以便于依据发声控制信号进行发声。其中，发声控制信号表征压力传感器S2的检测结果不可信。
发声器可以采用蜂鸣器B。在控制器100确定压力传感器S2的检测结果不可信时，会向蜂鸣器B发出发声控制信号，以控制蜂鸣器B持续发声或间隔性发声，从而提示用户压力传感器S2存在测量误差。
继续参阅图3，数据处理装置还可以包括发光器。发光器与控制器100相连，发光器被配置为接收控制器100发来的发光控制信号，以便于依据发光控制信号进行发光。其中，发光控制信号表征压力传感器S2的检测结果不可信。
发光器可以采用LED灯L1。在控制器100确定压力传感器S2的检测结果不可信时，会向LED灯L1发出发光控制信号，以控制LED灯L1持续发光或闪烁，从而提示用户压力传感器S2存在测量误差。
可以理解的是，数据处理装置可以仅设置发声器而不设置发光器，并在需要提示用户时仅通过发声来提示；也可以仅设置发光器而不设置发声光器，并在需要提示用户时仅通过发光来提示；还可以同时设置有发光器和发声器，并在需要提示用户时同时通过发声和发光来提示。另外，在控制器100确定压力传感器S2反馈的压力值超出预设的安全范围时，例如压力值高于预设压力上限或压力值低于预设压力下限时，可以向蜂鸣器B和LED等L1发送相应报警信号，以控制蜂鸣器B发声和控制LED灯L1发光。
图3是根据本发明的又一个实施方式的用于宫腔手术的数据处理装置的结构框图。参阅图3，数据处理装置还可以包括显示屏。显示屏与控制器100相连，显示屏被配置为接收控制器100发来的显示信息，以便于依据显示信息进行显示。其中，显示信息包括压力传感器S2检测得到的压力值。
显示屏可以采用触控液晶屏L2，该触控液晶屏L2可以是基于串口TTL（晶体管-晶体管逻辑）的显示屏。在控制器100获取到压力传感器S2的检测结果（宫腔压力测量值）后，可以将检测结果发送至触控液晶屏L2进行显示，以便于操作人员依据宫腔压力值来控制灌注装置的启停，从而对宫腔进行压力调控，或者便于操作人员进行其他操作。可以理解的是，显示信息也可以包括其他内容，例如可以包括压力传感器S2的检测结果是否可信的信息，可以包括图像传感器S1反馈的宫腔图像，也可以包括空间传感器反馈的空间尺寸数据。
图4是根据本发明的一个实施方式的用于宫腔手术的数据处理方法的流程示意图。参阅图4，本实施方式的数据处理方法M10应用于手术系统，手术系统包括宫腔镜装置。数据处理方法M10包括以下步骤S100、步骤S200和步骤S300。
S100，通过信息采集传感器采集宫腔状态信息，宫腔状态信息包括宫腔内的图像和/或宫腔的空间尺寸。
S200，通过压力传感器检测宫腔内的压力值。
S300，在宫腔内的压力发生变化时，确定宫腔状态信息表征的宫腔形态变化情况和压力值的变化情况是否相符，并依据确定出的结果确定压力传感器的检测结果是否可信。
需要说明的是，本实施方式的用于宫腔手术的数据处理方法M10中未披露的细节，可参照本公开提出的上述实施方式的用于宫腔手术的数据处理装置中所披露的细节，此处不再赘述。
根据本发明的实施方式提出的数据处理方法，通过安装于宫腔镜前端的信息采集传感器采集宫腔内图像和/或空间尺寸，同时通过压力传感器采集宫腔压力，在由于灌注装置或其他装置或人体反应而引发宫腔内压力发生变化时，以宫腔内图像和/或空间尺寸的变化情况作为对比的基准，对压力值变化所表征的宫腔压力变化情况是否与宫腔内图像和/或空间尺寸变化所表征的宫腔压力变化情况相符进行判断，在不相符时确定压力传感器检测到的压力值不可信，从而能够及时确定压力传感器是否发生故障或受到了干扰，避免了由于无法得知压力传感器故障或受环境干扰而发生测量误差时导致的手术中断和对宫腔的损坏，提高了手术过程的安全性。
并且，相比于安装多个压力传感器并通过对各压力传感器的测量数值进行比较来判断是否有压力传感器发生故障的方式来说，由于各压力传感器由于安装位置相同或传感器的测量原理相同等原因而可能受到同一干扰因素的干扰，从而使得所有压力传感器的测量结果同时不准。但本发明采用了图像传感器/空间传感器以及压力传感器，在安装位置上和传感测量原理上均有所区别，避免传感器因受到相同干扰而无法确定测量结果是否不准的情况。
示例性地，所述宫腔状态信息的变化情况和所述压力值的变化情况能够表征宫腔压力的变化方向。所述宫腔状态信息的变化情况和所述压力值的变化情况还能够表征宫腔压力的变化程度。
图5是根据本发明的一个实施方式的确定宫腔形态变化情况和压力值变化情况是否相符的流程示意图。参阅图5，步骤S300可以包括步骤S310、步骤S320和步骤S330。
S310，确定宫腔状态信息的变化情况表征的宫腔压力的第一变化方向及第一变化程度。
S320，确定压力值的变化情况表征的宫腔压力的第二变化方向及第二变化程度。
S330，确定第一变化方向和第二变化方向是否相符以及确定第一变化程度和第二变化程度是否相符，并在得到的任一结果不相符时确定压力传感器的检测结果不可信。
示例性地，宫腔内的压力变化情况可以通过宫腔内的液量变化情况来表征。步骤S300中，确定宫腔内的液量变化情况的方式可以包括：获取宫腔的液体输入量和液体流出量；以及依据液体输入量和液体流出量确定宫腔内的液量变化情况。
示例性地，手术系统还可以包括灌注装置，数据处理方法M10还可以包括：采集灌注装置向宫腔的输液量作为宫腔的液体输入量。
示例性地，手术系统还可以包括吸液装置，数据处理方法M10还可以包括：采集吸液装置的吸引管路的吸引流出量作为宫腔的液体流出量的一部分或全部。液体流出量包括吸引流出量，还可以包括宫腔吸收量和/或通过宫颈口自然流出的液量。
图6是根据本发明的一个实施方式的手术系统的结构框图。参阅图6，本实施方式的手术系统1000能够用于实施宫腔镜手术。手术系统1000包括宫腔镜装置、灌注装置和用于宫腔手术的数据处理装置。其中，宫腔镜装置和数据处理装置可以共同形成宫腔镜设备。
灌注装置包括输液管路。数据处理装置包括信息采集传感器、压力传感器S2和控制器。其中，控制器可以采用微控制器MCU。
信息采集传感器安装于宫腔镜装置的插入部前端。信息采集传感器可以仅包括图像传感器S1，或者仅包括空间传感器，或者同时包括图像传感器S1和空间传感器。图6中示出的结构框图中，信息采集传感器仅包含图像传感器S1。图像传感器S1被配置为在宫腔内部采集宫腔U内的图像。空间传感器被配置为在宫腔内部采集宫腔U的空间尺寸。示例性地，图像传感器S1可以采用CMOS图像传感器。
压力传感器S2可以安装于灌注装置的输液管路内，也可以安装于宫腔镜装置的插入部前端。其中，输液管路与宫腔U连通。压力传感器S2被配置为检测宫腔内的压力值，即压力测量值。示例性地，输液管路内安装的压力传感器S2的数量可以为1个。压力传感器S2可以采用光学压力传感器，也可以采用薄膜压力传感器。
宫腔镜装置可以设置有工作通道，工作通道也称为器械通道。器械通道是指宫腔镜装置中贯穿镜身的空心管道，能够用于插入手术器械。输液管路可以通过宫腔镜装置具有的器械通道与宫腔U连通。当宫腔镜鞘插入女性的阴道并穿过宫颈口进入子宫腔U内时，该器械通道即具备了能够给手术器械提供进入宫腔U的条件，此时输液管路可以通过该器械通道插入到宫腔镜装置内部，从而借助该器械通道插入到宫腔U内进行膨宫液的灌注。
控制器MCU分别与信息采集传感器和压力传感器S2相连，例如控制器MCU通过DCMI（Data Center Manageability Interface，数据中心管理接口）与图像传感器S1相连。控制器MCU通过I2C（Inter-Integrated Circuit）接口与压力传感器S2相连。控制器MCU被配置为获取信息采集传感器采集的宫腔状态信息（宫腔图像和/或宫腔空间尺寸）和宫腔U内的压力值，以便于在宫腔内的压力发生变化时确定宫腔状态信息表征的宫腔形态变化情况和压力值的变化情况是否相符，并依据确定出的结果确定压力传感器S2的检测结果是否可信。
需要说明的是，本实施方式的手术系统1000中未披露的细节，可参照本公开提出的上述实施方式的用于宫腔手术的数据处理装置中所披露的细节，此处不再赘述。
根据本发明的实施方式提出的手术系统，通过安装于宫腔镜前端的信息采集传感器采集宫腔内图像和/或空间尺寸，同时通过压力传感器采集宫腔压力，在由于灌注装置或其他装置或人体反应而引发宫腔内压力发生变化时，以宫腔内图像和/或空间尺寸的变化情况作为对比的基准，对压力值变化所表征的宫腔压力变化情况是否与宫腔内图像和/或空间尺寸变化所表征的宫腔压力变化情况相符进行判断，在不相符时确定压力传感器检测到的压力值不可信，从而能够及时确定压力传感器是否发生故障或受到了干扰，避免了由于无法得知压力传感器故障或受环境干扰而发生测量误差时导致的手术中断和对宫腔的损坏，提高了手术过程的安全性。
示例性地，宫腔状态信息的变化情况和压力值的变化情况能够表征宫腔压力的变化方向。宫腔状态信息的变化情况和压力值的变化情况不相符的情况可以包括：宫腔状态信息的变化情况和压力值的变化情况表征的宫腔压力变化情况不同。宫腔状态信息的变化情况和压力值的变化情况相符的情况可以包括：宫腔状态信息的变化情况和压力值的变化情况表征的宫腔压力变化情况相同。
示例性地，宫腔状态信息的变化情况和压力值的变化情况还能够表征宫腔压力的变化程度。此时，控制器MCU确定宫腔状态信息的变化情况和压力值的变化情况是否相符的方式可以包括：确定宫腔状态信息的变化情况表征的宫腔压力的第一变化方向及第一变化程度，确定压力值的变化情况表征的宫腔压力的第二变化方向及第二变化程度，确定第一变化方向和第二变化方向是否相符以及确定第一变化程度和第二变化程度是否相符，在得到的任一结果不相符时确定压力传感器S2的检测结果不可信。
示例性地，宫腔内的压力变化情况可以通过宫腔内的液量变化情况来表征，控制器MCU可以通过确定出液量的变化情况来获取宫腔压力变化情况。控制器MCU确定宫腔U内的液量变化情况的方式可以包括：获取宫腔U的液体输入量和液体流出量，依据液体输入量和所述液体流出量确定宫腔U内的液量变化情况。其中，液体输入量指的是从外界输入到宫腔内的液体量，液体输出量指的是从宫腔内排出到宫腔以外的液体量。
数据处理装置还可以包括第一流量传感器。第一流量传感器可以安装于灌注装置的输液管路内，第一流量传感器被配置为采集输液管路的输入量作为宫腔的液体输入量。手术系统1000还可以包括吸液装置。吸液装置用于将宫腔U内的废液以及操作人员从子宫上切除下来的人体组织吸出。数据处理装置还可以包括第二流量传感器。第二流量传感器安装于吸液装置的吸引管路内，第二流量传感器被配置为采集吸引管路的吸引流出量。吸引流出量为宫腔的液体流出量的一部分或全部。液体流出量可以包括吸引流出量，还可以包括宫腔吸收量和/或通过宫颈口自然流出的液量。
示例性地，宫腔状态信息的变化情况可以通过以下一项或多项来表征：宫腔纹理形态，宫腔褶皱程度，宫腔空间尺寸。
继续参阅图6，数据处理装置还可以包括发声器。发声器与控制器MCU相连，例如发声器可以为蜂鸣器B，蜂鸣器B可以与控制器MCU的GPIO（General-purpose input/output，通用输入/输出）接口相连。发声器被配置为接收控制器MCU发来的发声控制信号，以便于依据发声控制信号进行发声。其中，发声控制信号表征压力传感器S2的检测结果不可信。
数据处理装置还可以包括发光器。发光器与控制器MCU相连，例如发光器可以为LED灯L1，LED灯L1可以与控制器MCU的GPIO接口相连。发光器被配置为接收控制器MCU发来的发光控制信号，以便于依据发光控制信号进行发光。其中，发光控制信号表征压力传感器S2的检测结果不可信。
数据处理装置还可以包括显示屏。显示屏与控制器MCU相连，例如显示屏可以为触控液晶屏L2，触控液晶屏L2可以与控制器MCU的UART（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，通用异步收发器）接口相连。显示屏被配置为接收控制器MCU发来的显示信息，以便于依据显示信息进行显示。其中，显示信息包括压力传感器S2检测得到的压力值。
继续参阅图6，灌注装置还可以包括第一动力单元和第一储液单元。第一动力单元与输液管路连接，第一动力单元可以被配置为接收数据处理装置的控制器发来的第一驱动信号，以便于依据第一驱动信号进行正转从而通过输液管路向宫腔输送膨宫液。第一储液单元可以与第一动力单元连接，第一储液单元可以被配置为存储膨宫液。
第一动力单元可以包括驱动电机和灌注泵头P1。驱动电机可以采用步进电机M1，步进电机M1可以为一体式步进电机，也就是步进电机一体机，其为集成了电机驱动器和控制器的电机系统。步进电机M1与控制器MCU相连，例如可以与控制器MCU的UART接口相连。第一储液单元SB可以为储液袋。灌注泵头P1与输液管路连接。
控制器MCU在接收到压力传感器S2反馈的压力值后，可以判断压力值是否在预设的压力值范围内。若压力值低于预设的压力值范围中的最小值，说明宫腔U内压力较低，因此控制器MCU生成第一驱动信号，并将第一驱动信号发送至步进电机M1，从而使得灌注泵头P1开始将第一储液单元SB中的膨宫液通过输液管路输送至宫腔U内，从而实现膨宫。
输液管路可以设有压力室，并可以使用压力室来控制液体的流速和压力。另外，若输液管路未设置压力室，也可以采用滚轮、叶轮等结构来推动液体流动。
步进电机M1上还可以设置有第一温度传感器N1，通过第一温度传感器N1对步进电机M1的温度进行监测。第一温度传感器N1与控制器MCU相连，例如可以与控制器MCU的ADC（Analog to Digital Converter，模拟数字转换器）接口相连。第一温度传感器N1将采集到的温度信息发送给控制器MCU，MCU可以将步进电机M1的温度值显示在触控液晶屏L2上。第一温度传感器N1可以采用NTC（Negative Temperature Coefficient，负温度系数）温度传感器，NTC温度传感器的电阻随着温度的升高而逐渐降低。
示例性地，第一动力单元还可以被配置为接收控制器发来的第二驱动信号，以便于依据第二驱动信号进行反转从而通过输液管路抽吸宫腔内的液体。
第一动力单元除了能够用于增加宫腔U的压力从而实现膨宫，还能够用于降低宫腔U的压力从而避免压力过大。若控制器MCU接收到的压力值高于预设的压力值范围中的最大值，说明宫腔U内压力较高，因此控制器MCU生成第二驱动信号，并将第二驱动信号发送至步进电机M1，从而使得灌注泵头P1开始从宫腔U中抽吸液体，液体会反向进入到输送通道中，从而实现降压。控制器MCU可以设置有反转时间阈值，反转时间阈值可以设置为3秒。当反转时长达到反转时间阈值时自动停止反转。
若控制器MCU接收到的压力值位于预设的压力值范围内，则控制器MCU控制步进电机M1停转。由此，灌注装置能够将宫腔压力保持在设定范围之内。
可以理解的是，灌注装置还可以包括第一微动开关。第一微动开关为灌注泵头P1的泵管就绪开关SW1，泵管就绪开关SW1可以与控制器MCU相连，例如可以与控制器MCU的GPIO接口相连。当灌注泵头P1的泵管准备完毕并具备正常运转条件时，泵管就绪开关SW1自动开启，从而使得灌注泵头P1使能正常启动和运转。
灌注装置还可以包括第二微动开关。第二微动开关为压力室的压力室就绪开关SW2，压力室就绪开关SW2与控制器MCU相连，例如可以与控制器MCU的GPIO接口相连。当压力室准备完毕并具备正常运转条件时，压力室就绪开关SW2自动开启，从而使得压力室使能正常启动和运转。
继续参阅图6，宫腔镜装置可以设置有第一通道，第一通道能够与宫腔连通。手术系统1000还可以包括刨削器，刨削器被配置为能够在第一通道的一端伸入宫腔时，通过第一通道的通道空间进入宫腔，以便于对人体组织进行操作。
第一通道即为宫腔镜装置的器械通道，并能够插入手术器械。当宫腔镜鞘插入女性的阴道并穿过宫颈口进入子宫腔U内时，第一通道即具备了能够给手术器械提供进入宫腔U的条件，此时刨削器可以通过第一通道插入到宫腔镜装置内部，从而借助第一通道插入到宫腔U内进行黏膜下肌瘤、子宫内膜息肉等子宫内组织的切除。刨削器与器械通道之间可以通过适配器或连接器进行连接。
示例性地，刨削器可以包括刨削刀头和第二动力单元。刨削刀头可以被配置为受驱动力的驱动进行旋转。第二动力单元与刨削刀头连接，第二动力单元被配置为接收数据处理装置的控制器发来的第三驱动信号，以便于依据第三驱动信号向刨削刀头提供驱动力。
刨削刀头T能够受驱动力的驱动而进行旋转，从而实现对黏膜下肌瘤、子宫内膜息肉子宫内组织的切除。刨削器还可以包括控制手柄H，控制手柄H可以与刨削刀头T可拆卸连接。第二动力单元可以设置于控制手柄H内。
第二动力单元可以与控制器MCU相连，控制器MCU可以依据操作人员的指示来生成第三驱动信号并发送至第二动力单元，第二动力单元通过第三驱动信号确定出目标转速，然后按确定出的转速来执行。第二动力单元可以包括驱动电机。驱动电机可以采用无刷直流电机M2，即BLDC（Brushless Direct Current Motor）电机。无刷直流电机M2可以与控制器MCU相连，并接收控制器MCU发来的第三驱动信号，从而按与第三驱动信号指示的转速运行。
第二动力单元还可以包括霍尔传感器S3，霍尔传感器S3安装于无刷直流电机M2上，能够通过将变化的磁场转化为输出电压的变化这一特性，检测出无刷直流电机M2的转速。霍尔传感器S3可以与控制器MCU相连，并将检测到的转速发送至控制器MCU，以使控制器MCU生成相应的控制信号，从而实现对无刷直流电机M2的闭环控制。
控制器MCU生成第三驱动信号的依据可以是来自于刨削器配置的手控器，或者来自于触控液晶屏L2。例如，控制器MCU通过获取到的手控器上转速调节旋钮的状态来生成第三驱动信号，或者获取到用户在触控液晶屏L2上输入的转速数值来生成第三驱动信号。
宫腔镜设备（数据处理装置和宫腔镜装置共同形成的设备）可以设置有面板，面板上可以设置有多个连接器，这些连接器作为控制器MCU的外接输入接口与控制器MCU相连。例如，宫腔镜设备可以设置有前面板，前面板上可以设置有第一圆形连接器CN1，无刷直流电机M2和霍尔传感器S3可以通过第一圆形连接器CN1与控制器MCU相连，第一圆形连接器CN1可以与控制器MCU的UART接口和ADC接口相连。
无刷直流电机M2上还可以设置有第二温度传感器N2，通过第二温度传感器N2对无刷直流电机M2的温度进行监测。第二温度传感器N2与控制器MCU相连，例如可以与控制器MCU的ADC接口相连。第二温度传感器N2将采集到的温度信息发送给控制器MCU，MCU可以将无刷直流电机M2的温度值显示在触控液晶屏L2上。第二温度传感器N2可以采用NTC（Negative Temperature Coefficient，负温度系数）温度传感器，NTC温度传感器的电阻随着温度的升高而逐渐降低。
继续参阅图6，宫腔镜装置可以设置有第二通道，第二通道能够与宫腔连通。手术系统1000还可以包括吸液装置。吸液装置被配置为能够在第二通道的一端伸入宫腔时，通过第二通道的通道空间进入宫腔，以便于吸出宫腔中的废液。
第二通道即为宫腔镜装置的器械通道，并能够插入手术器械。当宫腔镜鞘插入女性的阴道并穿过宫颈口进入子宫腔U内时，第二通道即具备了能够给手术器械提供进入宫腔U的条件，此时吸液装置可以通过第二通道插入到宫腔镜装置内部，从而借助第二通道插入到宫腔U内并与宫腔U连通。
吸液装置可以包括第二储液单元和第三动力单元。第二储液单元被配置为接收从宫腔中吸出的废液。第三动力单元与第二储液单元连接，第三动力单元被配置为接收数据处理装置的控制器发来的第四驱动信号，以便于依据第四驱动信号从宫腔中吸出的废液。
第二储液单元可以为储液罐CT。储液罐CT设有入口，入口处连接有吸引管，吸引管能够伸入到第二通道中，并通过第二通道伸入至宫腔U内，将废液从宫腔U内吸出。储液罐CT可以与液体计量模块LM连接。液体计量模块LM可以包括安装于储液罐CT内的第三压力传感器，第三压力传感器用于对储液罐CT进行储液量检测。液体计量模块LM对第三压力传感器的检测结果进行解析得到当前储液量。液体计量模块LM可以与控制器MCU相连，并将得到当前储液量信息发送给控制器MCU，以使MCU能够在储液量较高时对用户进行提示和告警。
宫腔镜设备可以设置有后面板，后面板上可以设置有第二圆形连接器CN2，液体计量模块LM可以通过第二圆形连接器CN2与控制器MCU连接。第二圆形连接器CN2与控制器MCU之间可以连接有数字隔离器模块IS2，例如数字隔离器模块IS2可以与控制器MCU的GPIO接口相连。数字隔离器模块IS2用于隔离不同电路之间的数字信号，从而保护电路不被电气干扰所影响。
第三动力单元可以与控制器MCU相连，控制器MCU可以依据操作人员的指示来生成第四驱动信号并发送至第三动力单元，第三动力单元通过第四驱动信号确定出启停动作，然后按确定出的动作来执行。
第三动力单元可以包括负压吸引泵P2。负压吸引泵P2可以与控制器MCU相连，例如可以与控制器MCU的TIM（Timer，计时器）接口相连，并接收控制器MCU发来的第四驱动信号，从而按与第四驱动信号指示的启停动作进行启动或停止。控制器MCU生成第四驱动信号的依据可以是来自于触控液晶屏L2，例如，控制器MCU通过获取到用户在触控液晶屏L2上输入的控制指令来生成第四驱动信号。
储液罐CT还设有出口，负压吸引泵P2还与该出口连接。宫腔镜设备的前面板可以设置有用于连通的吸引口BP，负压吸引泵P2可以通过吸引口BP与储液罐CT的出口连接。宫腔镜设备的后面板上可以设置有与大气连通的排气口BV，排气口BV用于排出储液罐CT中的空气以便于容纳从宫腔中吸出的废液。
手术系统1000还可以包括脚踏开关。脚踏开关与控制器MCU相连。脚踏开关可以设有前踏板FB，可以通过踏动前踏板FB来调节前踏板FB的角度，从而改变自身状态。控制器MCU实时获取前踏板FB的状态，并依据前踏板FB的状态来调节其他装置或设备的运行状态，例如控制刨削器的启停和转速，或者控制吸液装置的启停和转速，等等。
宫腔镜设备的前面板上可以设置有第三圆形连接器CN3，前踏板FB可以与第三圆形连接器CN3相连。第三圆形连接器CN3与控制器MCU之间可以连接有光耦隔离器模块IS1，例如光耦隔离器模块IS1可以与控制器MCU的UART接口相连。光耦隔离器模块IS1用于隔离电源和信号，从而防止电流和电压的干扰和波动。
宫腔镜设备的后面板可以设置有串行接口CN4，串行接口CN4可以为RS232- DB9接口。串行接口CN4与控制器MCU相连，例如与控制器MCU的UART接口相连。
手术系统1000还可以包括电源装置，电源装置可以包括开关电源，通过开关电源将交流电转换为适配的电压。例如，电源装置包括第一开关电源和第二开关电源。其中，第一开关电源V1与电源PS连接，电源PS可以为80-264VAC的交流电，第一开关电源可以将交流电转换为24V直流电。第二开关电源V2与第一开关电源V1连接，用于将第一开关电源V1输出的24V直流电转换为5V/3.3V直流电。第二开关电源V2还与控制器MCU相连，例如与控制器MCU的VDD端相连，用于将输出的5V/3.3V直流电输入到控制器MCU中，为MCU供电。可以理解的是，电源PS和第一开关电源V1之间可以设有保险丝F0。
手术系统1000还可以包括散热装置，散热装置用于对手术系统1000中的器械和仪器进行散热，例如对灌注装置、刨削器、吸液装置和电源装置进行散热。散热装置可以包括第一散热风扇F1和第二散热风扇F2，该两个散热风扇可以分别安装于不同的可发热装置附近，以对这些可发热装置进行散热。第一散热风扇F1和第二散热风扇F2均与控制器MCU相连，例如通过GPIO接口与控制器MCU相连。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式/方式”、“一些实施方式/方式”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施方式/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须是相同的实施方式/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施方式/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施方式/方式或示例以及不同实施方式/方式或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本发明，而并非是对本发明的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本发明的范围内。

Claims (10)

1.一种用于宫腔手术的数据处理装置，应用于手术系统，其特征在于，所述手术系统包括宫腔镜装置，所述数据处理装置包括：
安装于所述宫腔镜装置的插入部前端的信息采集传感器，所述信息采集传感器包括图像传感器和/或空间传感器，图像传感器被配置为在宫腔内部采集宫腔内的图像，空间传感器被配置为在宫腔内部采集所述宫腔的空间尺寸；
压力传感器，所述压力传感器被配置为检测宫腔内的压力值；以及
分别与所述信息采集传感器和所述压力传感器相连的控制器，所述控制器被配置为获取所述信息采集传感器采集的宫腔状态信息和所述压力值，以便于在宫腔内的压力发生变化时确定所述宫腔状态信息表征的宫腔形态变化情况和所述压力值的变化情况是否相符，并依据确定出的结果确定所述压力传感器的检测结果是否可信。
2.根据权利要求1所述的数据处理装置，其特征在于，所述压力传感器的数量为1个。
3.根据权利要求1所述的数据处理装置，其特征在于，所述宫腔状态信息的变化情况和所述压力值的变化情况能够表征宫腔压力的变化方向。
4.根据权利要求3所述的数据处理装置，其特征在于，所述宫腔状态信息的变化情况和所述压力值的变化情况还能够表征宫腔压力的变化程度。
5.根据权利要求4所述的数据处理装置，其特征在于，所述控制器确定所述宫腔状态信息的变化情况和所述压力值的变化情况是否相符的方式包括：
确定所述宫腔状态信息的变化情况表征的宫腔压力的第一变化方向及第一变化程度；
确定所述压力值的变化情况表征的宫腔压力的第二变化方向及第二变化程度；以及
确定所述第一变化方向和第二变化方向是否相符以及确定所述第一变化程度和第二变化程度是否相符，并在得到的任一结果不相符时确定所述压力传感器的检测结果不可信。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的数据处理装置，其特征在于，宫腔内的压力变化情况通过宫腔内的液量变化情况来表征。
7.根据权利要求6所述的数据处理装置，其特征在于，所述控制器确定宫腔内的液量变化情况的方式包括：
获取宫腔的液体输入量和液体流出量；以及
依据所述液体输入量和所述液体流出量确定宫腔内的液量变化情况。
8.根据权利要求1-5中任一项所述的数据处理装置，其特征在于，所述宫腔形态变化情况通过以下一项或多项来表征：宫腔纹理形态，宫腔褶皱程度，宫腔空间尺寸。
9.一种用于宫腔手术的数据处理方法，应用于手术系统，其特征在于，所述手术系统包括宫腔镜装置，所述方法包括：
通过信息采集传感器采集宫腔状态信息，所述宫腔状态信息包括宫腔内的图像和/或宫腔的空间尺寸；
通过压力传感器检测宫腔内的压力值；以及
在宫腔内的压力发生变化时，确定所述宫腔状态信息表征的宫腔形态变化情况和所述压力值的变化情况是否相符，并依据确定出的结果确定所述压力传感器的检测结果是否可信。
10.一种手术系统，其特征在于，所述系统包括：
宫腔镜装置；
灌注装置，所述灌注装置包括输液管路；以及
如权利要求1-8中任一项所述的用于宫腔手术的数据处理装置。
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