CN116269296A - 宫腔压力控制方法、装置及手术系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗器械技术领域，具体提供了一种宫腔压力控制方法、装置及手术系统，该方法首先获取多个压力传感器对宫腔压力进行检测得到的压力测量值，分别将各压力测量值与预设的宫腔安全压力范围进行比较得到多个比较结果，当所有比较结果表征的包含关系满足第一预设条件时，依据所有比较结果控制灌注装置运行，以便从各压力传感器中确定故障传感器。本发明能够确定出压力传感器发生故障导致的包含关系不统一，并且能够确定出哪个压力传感器发生故障，在确定有压力传感器故障时可以利用剩余的正常压力传感器继续进行压力监测，因此无需停止手术，提高了手术过程的安全性并保证了手术的顺利进行。

Description

宫腔压力控制方法、装置及手术系统

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及宫腔压力控制方法、装置及手术系统。

背景技术

对于女性来说，子宫内膜息肉、子宫肌瘤、宫腔粘连等常见妇科疾病可能会引起子宫异常出血、月经过多导致失血性贫血、不孕等症状，对妇女身心健康造成较大损害。

随着医疗技术的发展以及内窥镜技术的广泛应用，宫腔镜手术也随之发展，可以通过进行宫腔镜手术来切除包括黏膜下肌瘤与子宫内膜息肉在内的子宫内组织。

在进行宫腔镜手术的过程中，需要使宫腔内的压力保持在一定范围内，不能过高或过低，压力过低则宫腔未充盈，无法进行观察和手术操作，压力过高则可能对宫腔产生破坏。

目前主要通过压力传感器来进行压力监测，例如，公开号为CN204632220U的中国专利文献描述了一种宫腔镜手术模拟操作装置，壳体的通孔中设有压力传感器，通过压力传感器来检测半球形感应块受到的不同角度的力。又例如，公开号为CN204839411U的中国专利文献描述了一种挤压式防漏宫腔镜，在开关阀和通槽之间安装压力传感器，通过压力传感器来实时测量膨宫液的压强。

然而，压力传感器可能会发生故障，从而导致压力测量结果存在较大偏差或者无法测量压力，这会导致手术无法继续进行。目前难以对发生故障的压力传感器进行确认。

发明内容

为了解决上述技术问题中的至少一个，本发明提供了宫腔压力控制方法、装置及手术系统。

本发明第一方面提出了一种宫腔压力控制方法，应用于手术系统，所述手术系统包括灌注装置，所述方法包括：获取多个压力传感器对宫腔压力进行检测得到的压力测量值；分别将各压力测量值与预设的宫腔安全压力范围进行比较得到多个比较结果，每个所述比较结果能够表征数值间的包含关系，所述包含关系包括第一包含关系和第二包含关系，所述第一包含关系为：所述压力测量值位于所述宫腔安全压力范围以外，所述第二包含关系为：所述压力测量值位于所述宫腔安全压力范围以内；当所有所述比较结果表征的包含关系满足第一预设条件时，依据所有所述比较结果控制所述灌注装置运行，以便从各所述压力传感器中确定故障传感器，其中，所述第一预设条件包括以下任一项：所有所述比较结果表征的包含关系中同时包括所述第一包含关系和所述第二包含关系，所有所述比较结果表征的包含关系中仅包含所述第一包含关系且所有压力测量值位于所述宫腔安全压力范围的不同侧。

根据本发明的一个实施方式，依据所有所述比较结果控制所述灌注装置运行，以便从各所述压力传感器中确定故障传感器，包括：依据所有所述比较结果表征的包含关系中包括的所述第一包含关系确定第一液体输送方向；控制所述灌注装置按所述第一液体输送方向运行，其中，所述第一液体输送方向包括：从所述灌注装置向宫腔进行灌注，以及所述灌注装置从宫腔向外抽吸；在所述灌注装置按所述第一液体输送方向运行的过程中，获取目标压力传感器的当前压力测量值，其中，所述目标压力传感器至少包括比较结果表征所述第一包含关系的压力传感器；依据各所述当前压力测量值的变化情况确定相应所述目标压力传感器是否为故障传感器。

根据本发明的一个实施方式，所述目标压力传感器包括所有的压力传感器。

根据本发明的一个实施方式，依据各所述当前压力测量值的变化情况确定相应所述目标压力传感器是否为故障传感器，包括：如果所述当前压力测量值的变化情况与所述灌注装置的运行情况不匹配，则确定所述目标压力传感器为故障传感器，所述变化情况包括变化方向。

根据本发明的一个实施方式，所述变化情况还包括变化程度。

根据本发明的一个实施方式，获取所述灌注装置的运行情况的方式包括：获取宫腔的液体输入量和液体流出量，其中，所述液体输入量包括所述灌注装置向宫腔灌注的液量，所述液体流出量包括所述灌注装置从宫腔抽吸的液量；依据所述液体输入量和所述液体流出量确定所述灌注装置的运行情况。

根据本发明的一个实施方式，所述液体流出量还包括宫腔吸收量和/或通过宫颈口自然流出的液量。

根据本发明的一个实施方式，所述灌注装置包括灌注泵，通过控制所述灌注泵正转以向宫腔灌注膨宫液，通过控制所述灌注泵反转以从宫腔中向外抽吸液体。

根据本发明的一个实施方式，所述方法还包括：当所述多个比较结果表征的包含关系满足第二预设条件时，依据所述多个比较结果控制所述灌注装置运行，以使宫腔压力保持在所述宫腔安全压力范围内，其中，所述第二预设条件包括：所有所述比较结果表征的包含关系中仅包含所述第一包含关系且所有压力测量值位于所述宫腔安全压力范围的相同侧。

根据本发明的一个实施方式，依据所述多个比较结果控制所述灌注装置运行，以使宫腔压力保持在所述宫腔安全压力范围内，包括：依据所有所述比较结果表征的第一包含关系确定第二液体输送方向；控制所述灌注装置按所述第二液体输送方向运行，其中，所述第二液体输送方向包括：从所述灌注装置向宫腔进行灌注，以及所述灌注装置从宫腔向外抽吸。

根据本发明的一个实施方式，当所有所述比较结果表征的第一包含关系为所有所述压力传感器的压力测量值大于所述宫腔安全压力范围的上限值时，确定所述第二液体输送方向为：控制所述灌注装置对宫腔进行抽吸。

根据本发明的一个实施方式，当所有所述比较结果表征的第一包含关系为所有所述压力传感器的压力测量值小于所述宫腔安全压力范围的下限值时，确定所述第二液体输送方向为：控制所述灌注装置对宫腔进行膨宫液灌注。

本发明第二方面提出了一种宫腔压力控制装置，应用于手术系统，所述手术系统包括灌注装置，所述宫腔压力控制装置包括：多个压力传感器；以及与所述多个压力传感器相连的控制器，所述控制器被配置为执行如上述任一实施方式所述的宫腔压力控制方法。

根据本发明的一个实施方式，所述多个压力传感器的数量为2个。

根据本发明的一个实施方式，所述压力传感器为光学压力传感器或薄膜压力传感器。

根据本发明的一个实施方式，所述输液管路上设置有压力室，所述多个压力传感器在所述手术系统中的安装位置相同。

本发明第三方面提出了一种手术系统，所述系统包括：灌注装置，所述灌注装置包括输液管路；以及上述任一实施方式所述的宫腔压力控制装置。

附图说明

附图示出了本发明的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本发明的原理，其中包括了这些附图以提供对本发明的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1是根据本发明的一个实施方式的宫腔压力控制方法的流程示意图。

图2是根据本发明的一个实施方式的确定故障传感器的流程示意图。

图3是根据本发明的另一个实施方式的宫腔压力控制方法的流程示意图。

图4是根据本发明的一个实施方式的使宫腔压力保持在安全范围内的流程示意图。

图5是根据本发明的一个实施方式的宫腔压力控制装置的结构框图。

图6是根据本发明的另一个实施方式的宫腔压力控制装置的结构框图。

图7是根据本发明的一个实施方式的手术系统的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明的技术方案。

除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本发明的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本发明的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。

本文使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不是限制性的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个(种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。

下面以宫腔镜手术为例，参考附图描述本发明的宫腔压力控制方法、装置及手术系统。

图1是根据本发明的一个实施方式的宫腔压力控制方法的流程示意图。参阅图1，本实施方式的宫腔压力控制方法应用于手术系统，该手术系统能够用于实施宫腔镜手术。该手术系统包括灌注装置。本实施方式的宫腔压力控制方法M10包括以下步骤S100、步骤S200和步骤S300。

S100，获取多个压力传感器对宫腔压力进行检测得到的压力测量值。

S200，分别将各压力测量值与预设的宫腔安全压力范围进行比较得到多个比较结果。每个比较结果能够表征数值间的包含关系。包含关系包括第一包含关系和第二包含关系。第一包含关系为：压力测量值位于宫腔安全压力范围以外。第二包含关系为：压力测量值位于宫腔安全压力范围以内。

S300，当所有比较结果表征的包含关系满足第一预设条件时，依据所有比较结果控制灌注装置运行，以便从各压力传感器中确定故障传感器。其中，第一预设条件包括以下任一项：1、所有比较结果表征的包含关系中同时包括第一包含关系和第二包含关系。2、所有比较结果表征的包含关系中仅包含第一包含关系且所有压力测量值位于宫腔安全压力范围的不同侧。

根据本发明的实施方式提出的宫腔压力控制方法，将多个压力传感器测量得到的宫腔压力测量值均与宫腔压力安全范围进行分别比较，得到宫腔压力测量值与安全范围之间的包含关系，在各包含关系表明各宫腔压力测量值并未全部在安全范围内或全部在安全范围内但超出范围的超出方向不同时，能够确定出是压力传感器发生故障导致的包含关系不统一，并且能够确定出哪个压力传感器发生故障，在确定有压力传感器故障时可以利用剩余的正常压力传感器继续进行压力监测，因此无需停止手术，提高了手术过程的安全性并保证了手术的顺利进行。

灌注装置能够利用宫腔镜操作通道（即工作通道）向子宫灌注膨宫液，以使宫腔充盈。例如，在确定宫腔镜位置准确后，利用宫腔镜的操作通道向子宫内灌注膨宫液或生理盐水，使宫腔充盈并形成手术操作和视野空间，这相当于将宫腔压力从初始状态调控至期望数值附近。

在手术进行期间进行宫内肿瘤、息肉组织的切除，过程中可能会发生宫腔收缩和放松、子宫壁打孔、子宫对宫腔内液体的吸收等情况，这同样可能引起宫腔压力变化，此时就需要将宫腔压力保持在期望数值附近。通过多个压力传感器对宫腔压力测量值进行实时监测，以便于操作人员能够随时掌握宫腔内的压力情况，从而对宫腔压力值进行调控和保持。

宫腔安全压力范围可以通过预先进行实验得到或者依据经验值进行设置，例如可以设置为30-150mmHg的压力范围值。其中，30mmHg和150mmHg均为宫腔安全压力范围的极值，30mmHg为宫腔安全压力范围的下限值和最小值，150mmHg为宫腔安全压力范围的上限值和最大值。宫腔压力在宫腔安全压力范围内时，说明宫腔压力环境为安全的并且是可手术的。

示例性地，压力传感器数量可以为2个。压力传感器可以为光学压力传感器，例如超微型光纤压力传感器或超微型光栅压力传感器，或为薄膜压力传感器。

在获取到压力传感器的压力测量值后，将压力测量值与宫腔安全压力范围进行比较。得到的比较结果至少能够表征压力测量值与宫腔安全压力范围之间的包含关系，也就是压力测量值是否在宫腔安全压力范围内。例如，数值为152mmHg和26mmHg的压力测量值与上述宫腔安全压力范围之间为第一包含关系，数值为146mmHg和78mmHg的压力测量值与上述宫腔安全压力范围之间为第二包含关系。

比较结果还可以表征压力测量值与宫腔安全压力范围之间的数值距离。例如，压力测量值在安全范围内的一个靠近安全范围中间值的位置，或者压力测量值低于安全范围下限且与下限值之间相距较近，或者压力测量值高于安全范围上限且与上限值之间相距较远。举例来说，数值为85mmHg的压力测量值在安全范围内的一个靠近中间值（90mmHg）的位置，数值为27mmHg的压力测量值低于安全范围下限且与下限值之间相距较近，数值为182mmHg的压力测量值高于安全范围上限且与上限值之间相距较远。

在得到所有压力测量值的比较结果后，对各比较结果表征的包含关系进行是否满足第一预设条件的判断。若所有压力测量值均在安全范围以内，也就是所有比较结果表征的包含关系均为第二包含关系，则说明宫腔压力正常。

若所有比较结果中，一部分压力测量值均高于范围上限值或者均低于范围下限值，另一部分压力测量值在安全范围以内，也就是比较结果表征的包含关系中同时包括第一包含关系和第二包含关系（对应第一预设条件的其中一种情况，简称情况1），则说明压力传感器的反馈结果存在较大偏差，说明此时存在有发生故障的压力传感器。

若所有比较结果中，所有压力测量值均在安全范围以外，并且一部分压力测量值高于范围上限值，而另一部分压力测量值低于范围下限值（对应第一预设条件的另一种情况，简称情况2），则同样说明压力传感器的反馈结果存在较大偏差，说明此时存在有发生故障的压力传感器。其中，压力测量值位于安全范围的不同侧，指的是以安全范围为一个连续的整体区间，安全范围的极限值即为区间的两端，安全范围的一侧指的是从区间中心向外延伸到区间以外某位置的方向，不同侧即代表各位置的延伸方向不同。

当确定满足第一预设条件的两种情况中的任一种情况时，控制灌注装置进行相应模式的运行，从而识别出发生故障的压力传感器。

图2是根据本发明的一个实施方式的确定故障传感器的流程示意图。参阅图2，步骤S300可以包括步骤S301、步骤S303、步骤S305和步骤S307。

S301，依据所有比较结果表征的包含关系中包括的第一包含关系确定第一液体输送方向。

S303，控制灌注装置按第一液体输送方向运行，其中，第一液体输送方向包括：从灌注装置向宫腔进行灌注，以及灌注装置从宫腔向外抽吸。

S305，在灌注装置按第一液体输送方向运行的过程中，获取目标压力传感器的当前压力测量值，其中，目标压力传感器至少包括比较结果表征第一包含关系的压力传感器。

S307，依据各当前压力测量值的变化情况确定相应目标压力传感器是否为故障传感器。

根据本发明的实施方式提出的宫腔压力控制方法，在通过比较结果表征的包含关系中识别出存在有故障的压力传感器时，通过控制灌注装置的运行来使宫腔压力发生变化，从而引起压力传感器的变化，进而通过压力传感器的变化情况来确定出发生故障的压力传感器。

目标压力传感器指的是待确认是否发生故障的压力传感器，也就是潜在的故障传感器。目标压力传感器可以包括所有压力传感器，也就是说所有的压力传感器均被视为可能发生了故障的传感器，并需要通过当前压力测量值变化情况来确认是否是故障传感器。目标压力传感器可以是所有压力传感器中的一部分压力传感器，也就是仅将部分压力传感器作为潜在故障传感器进行确认。例如，可以仅将比较结果表征第一包含关系的压力传感器作为目标传感器，而将比较结果表征第二包含关系的压力传感器不作为目标传感器。

第一包含关系对应有两种包含情况，一种是压力测量值大于宫腔安全压力范围的上限值，即压力测量值大于150mmHg；另一种是压力测量值小于宫腔安全压力范围的上限值，即压力测量值小于30mmHg。依据包含情况的不同确定出相应的液体输送方向，确定出的液体输送方向为第一液体输送方向。

在液体输送方向中，从灌注装置向宫腔进行灌注能够增加宫腔压力，灌注装置从宫腔向外抽吸能够降低宫腔压力。灌注装置可以包括灌注泵，可以通过控制灌注泵正转以向宫腔灌注膨宫液，并且可以通过控制灌注泵反转以从宫腔中向外抽吸液体。

假设手术系统设置有n个压力传感器。若n个压力传感器采集的压力测量值中，有m个压力测量值高于范围上限值，剩余n-m个压力测量值在范围值以内，则第一液体输送方向可以为控制灌注泵反转以从宫腔中向外抽吸液体，也就是使宫腔压力下降从而避免宫腔压力过高。

若有m个压力测量值低于范围下限值，剩余n-m个压力测量值在范围值以内，则第一液体输送方向可以为控制灌注泵正转以向宫腔灌注膨宫液，也就是使宫腔压力上升从而避免宫腔压力过低。

若有m个压力测量值高于范围上限值，剩余n-m个压力测量值低于范围下限值，则第一液体输送方向可以为控制灌注泵反转以从宫腔中向外抽吸液体，从而避免宫腔压力过高。

在确定出第一液体输送方向并控制灌注装置按第一液体输送方向运转之后，获取目标压力传感器的压力测量值。此时的压力测量值为灌注装置按液体输送方向运转之后测量得到的压力值，称为当前压力测量值。灌注装置按液体输送方向运转的这一事件会反映到当前压力测量值的数值变化情况上，例如当前压力测量值会随这一事件的持续实施而持续变大、持续变小或不规律变化等。而通过当前压力测量值的数值变化能够识别出目标压力传感器是否发生故障。

示例性地，步骤S307可以包括：如果当前压力测量值的变化情况与灌注装置的运行情况不匹配，则确定目标压力传感器为故障传感器。其中，变化情况包括变化方向。步骤S307还可以包括：如果当前压力测量值的变化情况与灌注装置的运行情况相匹配，则确定目标压力传感器为正常传感器。另外，变化情况也可以包括变化程度。

例如，当灌注泵动作后，宫腔压力会有所变化，正常压力传感器的读数也会随之发生相匹配的变化，而故障传感器的读数可能不会发生变化，或者发生不相匹配的变化，例如变化幅度远大于合理幅度或远小于合理幅度，由此来识别出故障传感器。

假设目标压力传感器的压力测量值为152mmHG。在控制灌注泵反转后，目标压力传感器的当前压力测量值并未随灌注泵反转而有所变化，或者下降的程度明显低于或高于期望水平，或者有所上升（与期望变化方向相反），则可以判定目标压力传感器为故障传感器。若目标压力传感器的当前压力测量值随灌注泵反转而有所变化，并且下降的程度符合期望水平，则可以判定目标压力传感器为正常传感器，其测量值与其他压力传感器的测量值之间的偏差为非故障原因引起的。

可以理解的是，在目标压力传感器仅包括比较结果表征第一包含关系的压力传感器时，若压力传感器的测量值从位于安全范围内变为位于安全范围外时，可以临时中断手术。在确定目标压力传感器为正常传感器后，可以再次将所有压力传感器的压力测量值与安全范围进行比较，若所有压力传感器的压力测量值均位于安全范围内，则继续进行手术。即使确定目标压力传感器为故障传感器，由于配置了多个压力传感器，因此还可以使用剩余的正常传感器来继续进行压力监测以及控制手术设备运行。

示例性地，获取灌注装置的运行情况的方式可以包括：获取宫腔的液体输入量和液体流出量，其中，液体输入量包括灌注装置向宫腔灌注的液量，液体流出量包括灌注装置从宫腔抽吸的液量；依据液体输入量和液体流出量确定灌注装置的运行情况。

若在膨宫过程中第一预设条件的情况1被满足，目标压力传感器的当前压力测量值从位于安全范围内变为超出安全范围上限值，则在开始控制灌注泵反转以便于确定目标压力传感器的当前压力测量值是否随灌注泵的反转而发生相匹配的测量值下降时，实时获取灌注装置从宫腔抽吸的液量从而得到液体流出量，此时由于灌注装置反转因此液体输入量为零，从而能够综合液体输入量和液体流出量得到宫腔压力变化情况，此时宫腔压力变化情况用于表征灌注装置的运行情况。若当前压力测量值随灌注泵反转而下降，并且当前压力测量值的下降程度与宫腔压力变化情况表征的压力下降程度相匹配，说明当前压力测量值下降的程度与真实情况相匹配，目标压力传感器为非故障传感器。

若在手术过程中第一预设条件的情况1被满足，目标压力传感器的当前压力测量值从位于安全范围内变为低于安全范围下限值，则在开始控制灌注泵正转以便于确定第一压力传感器的当前压力测量值是否随灌注泵的正转而发生相匹配的测量值上升时，实时获取灌注装置向宫腔灌注的液量从而得到液体输入量，此时由于灌注装置正转因此液体流出量可以认为是零，从而能够综合液体输入量和液体流出量得到宫腔压力变化情况，此时宫腔压力变化情况用于表征灌注装置的运行情况。若当前压力测量值随灌注泵反转而上升，并且当前压力测量值的上升程度与宫腔压力变化情况表征的压力上升程度相匹配，说明当前压力测量值上升的程度与真实情况相匹配，第一压力传感器为非故障传感器。

示例性地，除了灌注装置从宫腔抽吸的液量外，液体流出量还可以包括宫腔吸收量，或者包括通过宫颈口自然流出的液量，或者同时包括宫腔吸收量和通过宫颈口自然流出的液量。

宫腔吸收量可以为一个固定的预设值，或者可以从灌注装置完成灌注开始计时并通过预先设置的时长-吸收量对应关系确定当前时刻的宫腔吸收量。其中，时长-吸收量对应关系可以通过实验预先确定，并且该对应关系大致为：宫腔吸收量与时长呈线性或非线性的正相关关系。

宫颈口自然流出的液量同样可以为一个固定的预设值，或者可以从灌注装置完成灌注开始计时并通过预先设置的时长-自然流出量对应关系确定当前时刻的宫腔自然流出量。其中，时长-自然流出量对应关系可以通过实验预先确定，并且该对应关系大致为：自然流出量与时长呈线性或非线性的正相关关系。

可以理解的是，在使用手术系统进行宫腔压力控制前，可以先通过开机自检来检测压力传感器是否故障，在手术系统开机后，系统与压力传感器建立通信，发送并读取压力传感器的状态数据，当读取到的压力值范围超出预设的初始压力范围时，判断为压力传感器故障。

图3是根据本发明的另一个实施方式的宫腔压力控制方法的流程示意图。参阅图3，本实施方式的宫腔压力控制方法M10还可以包括步骤S400。

S400，当多个比较结果表征的包含关系满足第二预设条件时，依据多个比较结果控制灌注装置运行，以使宫腔压力保持在宫腔安全压力范围内。其中，第二预设条件包括：所有比较结果表征的包含关系中仅包含第一包含关系且所有压力测量值位于宫腔安全压力范围的相同侧。

根据本发明的实施方式提出的宫腔压力控制方法，在所有的宫腔压力测量值均高于安全范围上限值或均低于安全范围下限值时，控制灌注装置进行相应动作来使宫腔压力稳定在安全范围内，避免对宫腔的损坏，提高了手术过程的安全性。

若所有压力测量值全部位于宫腔安全压力范围以外，则说明此时宫腔压力不正常，可能会对宫腔造成损伤以及影响手术进行。因此需要确定出灌注装置的输液方向，通过控制灌注装置按输液方向进行运转，从而使宫腔压力改变至安全水平。

图4是根据本发明的一个实施方式的使宫腔压力保持在安全范围内的流程示意图。参阅图4，步骤S400可以包括步骤S401和步骤S403。

S401，依据所有比较结果表征的第一包含关系确定第二液体输送方向。

S403，控制灌注装置按第二液体输送方向运行，其中，第二液体输送方向包括：从灌注装置向宫腔进行灌注，以及灌注装置从宫腔向外抽吸。

示例性地，当所有比较结果表征的第一包含关系为所有压力传感器的压力测量值大于宫腔安全压力范围的上限值时，确定第二液体输送方向为：控制灌注装置对宫腔进行抽吸。当所有比较结果表征的第一包含关系为所有压力传感器的压力测量值小于宫腔安全压力范围的下限值时，确定第二液体输送方向为：控制灌注装置对宫腔进行膨宫液灌注。

例如，在灌注装置向宫腔内灌注膨宫液时，宫腔压力逐渐变大，各压力传感器的压力测量值也逐渐变大。此时的液体输送方向为：从灌注装置向宫腔进行灌注。若灌注过程中从某一时刻开始，全部压力传感器的压力测量值高于安全范围上限值（>150mmHg），则可以立即发出报警，并立即控制灌注装置从向宫腔灌注变为从宫腔向外抽吸，也就是控制灌注泵从正转变为反转，从而降低宫腔压力。并且，可以在控制灌注泵开始反转后，持续进行反转直至全部压力测量值在安全范围以内，然后可以控制灌注装置停止反转。

在手术过程中，由于可能会对宫腔内的废液进行排出，宫腔压力逐渐变小，各压力传感器的压力测量值也逐渐变小。若在手术过程中或者在排液过程中，若从某一时刻开始全部压力传感器的压力测量值低于安全范围下限值（<30mmHg），则可以立即发出报警，并立即从灌注装置向宫腔灌注膨宫液，也就是启动灌注泵并控制灌注泵正转，从而提高宫腔压力。并且可以在控制灌注泵开始正转后，持续进行正转直至全部压力测量值在安全范围以内，然后可以控制灌注装置停止正转。

可以理解的是，在依据第一包含关系确定灌注装置的第二液体输送方向时，还可以依据表征第一包含关系的比较结果确定灌注装置的液体输送速率。例如，各压力测量值均高于安全范围上限值并且高出的部分较大，则相应确定出较大的液体输送速率，也就是使灌注泵反转转速较大，以便尽快将压力降低。又例如，各压力测量值均低于安全范围下限值并且缺少的部分较小，则相应确定出较小的液体输送速率，也就是使灌注泵正转转速较小，以便平稳地将压力提升。在调节液体输送速率时，具体可以采用PID算法进行调节。

在调节液体输送速率时，可以是仅调节宫腔的输入流速，也可以是仅调节宫腔的输出流速，还可以是同时调节宫腔的输入流速和输出流速。其中，输入流速指的是灌注泵向宫腔中输入液体的速度，输入流速越高，灌注泵向人体内部注入液体的速度就越快。输出流速指的是吸引泵从宫腔中吸出液体的速度，输出流速越高，吸引泵从人体排出液体的速度就越快。

图5是根据本发明的一个实施方式的宫腔压力控制装置的结构框图。参阅图5，本实施方式的宫腔压力控制装置应用于手术系统，该手术系统能够用于实施宫腔镜手术。该手术系统包括灌注装置。宫腔压力控制装置包括多个压力传感器S1～Sn和控制器100。控制器100与各压力传感器S1～Sn相连，控制器100被配置为执行上述任一实施方式所述的宫腔压力控制方法。也就是说，控制器100被配置为执行以下步骤：获取多个压力传感器对宫腔压力进行检测得到的压力测量值。分别将各压力测量值与预设的宫腔安全压力范围进行比较得到多个比较结果。每个比较结果能够表征数值间的包含关系。包含关系包括第一包含关系和第二包含关系。第一包含关系为：压力测量值位于宫腔安全压力范围以外。第二包含关系为：压力测量值位于宫腔安全压力范围以内。当所有比较结果表征的包含关系满足第一预设条件时，依据所有比较结果控制灌注装置运行，以便从各压力传感器中确定故障传感器。其中，第一预设条件包括以下任一项：1、所有比较结果表征的包含关系中同时包括第一包含关系和第二包含关系。2、所有比较结果表征的包含关系中仅包含第一包含关系且所有压力测量值位于宫腔安全压力范围的不同侧。

需要说明的是，本实施方式的宫腔压力控制装置1000中未披露的细节，可参照本公开提出的上述实施方式的宫腔压力控制方法M10中所披露的细节，此处不再赘述。

根据本发明的实施方式提出的宫腔压力控制装置，将多个压力传感器测量得到的宫腔压力测量值均与宫腔压力安全范围进行分别比较，得到宫腔压力测量值与安全范围之间的包含关系，在各包含关系表明各宫腔压力测量值并未全部在安全范围内或全部在安全范围内但超出范围的超出方向不同时，能够确定出是压力传感器发生故障导致的包含关系不统一，并且能够确定出哪个压力传感器发生故障，在确定有压力传感器故障时可以利用剩余的正常压力传感器继续进行压力监测，因此无需停止手术，提高了手术过程的安全性并保证了手术的顺利进行。

图6是根据本发明的另一个实施方式的宫腔压力控制装置的结构框图。参阅图6，压力传感器的数量可以为2个，即压力传感器S1和压力传感器S2。压力传感器可以为光学压力传感器或薄膜压力传感器。各压力传感器在手术系统中的安装位置可以相同，例如均安装于宫腔镜装置的插入端。

控制器100可以采用MCU（Microcontroller Unit，微控制器）或其他类型的芯片，例如可以采用STM32F407IGT6型号的芯片。STM32F407IGT6芯片集成了高性能的数字信号处理和浮点单元，并具有丰富的外设接口和功能。

宫腔压力控制装置还可以包括发声器。发声器与控制器MCU相连，发声器被配置为接收控制器MCU发来的发声控制信号，以便于依据发声控制信号进行发声。其中，发声控制信号表征压力传感器中存在故障传感器，或者表征压力测量值位于宫腔安全压力范围以外。

发声器可以采用蜂鸣器B。在控制器MCU确定压力传感器中存在故障传感器时，会向蜂鸣器B发出发声控制信号，以控制蜂鸣器B持续发声或间隔性发声，从而提示用户有压力传感器发生故障或者提示用户压力测量值超范围。

宫腔压力控制装置还可以包括发光器。发光器与控制器MCU相连，发光器被配置为接收控制器MCU发来的发光控制信号，以便于依据发光控制信号进行发光。其中，发光控制信号表征压力传感器中存在故障传感器，或者表征压力测量值位于宫腔安全压力范围以外。

发光器可以采用LED灯L1。在控制器MCU确定压力传感器中存在故障传感器时，会向LED灯L1发出发光控制信号，以控制LED灯L1持续发光或闪烁，从而提示用户有压力传感器发生故障或者提示用户压力测量值超范围。

可以理解的是，宫腔压力控制装置可以仅设置发声器而不设置发光器，并在需要提示用户时仅通过发声来提示；也可以仅设置发光器而不设置发声光器，并在需要提示用户时仅通过发光来提示；还可以同时设置有发光器和发声器，并在需要提示用户时同时通过发声和发光来提示。

宫腔压力控制装置还可以包括显示屏。显示屏与控制器MCU相连，显示屏被配置为接收控制器MCU发来的显示信息，以便于依据显示信息进行显示。其中，显示信息可以包括各压力传感器的压力测量值，还可以包括故障传感器的信息。

显示屏可以采用触控液晶屏L2，该触控液晶屏L2可以是基于串口TTL（晶体管-晶体管逻辑）的显示屏。在控制器MCU获取到各压力传感器的检测结果（压力测量值）后，可以将压力测量值发送至触控液晶屏L2进行显示，以便于操作人员依据压力测量值来控制灌注装置的启停，从而对宫腔进行压力调控，或者便于操作人员进行其他操作。可以理解的是，显示信息也可以包括其他内容，例如在确定存在故障传感器时，显示信息包括故障传感器的序号和数量等信息。

图7是根据本发明的一个实施方式的手术系统的结构框图。参阅图7，本实施方式的手术系统1000能够用于实施宫腔镜手术。手术系统1000包括灌注装置和宫腔压力控制装置。宫腔压力控制装置1000包括多个压力传感器以及控制器MCU。

控制器MCU被配置为执行上述任一实施方式所述的宫腔压力控制方法。也就是说，控制器MCU被配置为执行以下步骤：获取多个压力传感器对宫腔压力进行检测得到的压力测量值。分别将各压力测量值与预设的宫腔安全压力范围进行比较得到多个比较结果。每个比较结果能够表征数值间的包含关系。包含关系包括第一包含关系和第二包含关系。第一包含关系为：压力测量值位于宫腔安全压力范围以外。第二包含关系为：压力测量值位于宫腔安全压力范围以内。当所有比较结果表征的包含关系满足第一预设条件时，依据所有比较结果控制灌注装置运行，以便从各压力传感器中确定故障传感器。其中，第一预设条件包括以下任一项：1、所有比较结果表征的包含关系中同时包括第一包含关系和第二包含关系。2、所有比较结果表征的包含关系中仅包含第一包含关系且所有压力测量值位于宫腔安全压力范围的不同侧。

需要说明的是，本实施方式的手术系统1000中未披露的细节，可参照本公开提出的上述实施方式的宫腔压力控制方法M10中所披露的细节，此处不再赘述。

根据本发明的实施方式提出的手术系统，将多个压力传感器测量得到的宫腔压力测量值均与宫腔压力安全范围进行分别比较，得到宫腔压力测量值与安全范围之间的包含关系，在各包含关系表明各宫腔压力测量值并未全部在安全范围内或全部在安全范围内但超出范围的超出方向不同时，能够确定出是压力传感器发生故障导致的包含关系不统一，并且能够确定出哪个压力传感器发生故障，在确定有压力传感器故障时可以利用剩余的正常压力传感器继续进行压力监测，因此无需停止手术，提高了手术过程的安全性并保证了手术的顺利进行。示例性地，压力传感器的数量可以为2个，即压力传感器S1和压力传感器S2。控制器MCU可以通过I2C（Inter-Integrated Circuit）接口与压力传感器S1和压力传感器S2相连。压力传感器可以为光学压力传感器或薄膜压力传感器。

手术系统1000还可以包括宫腔镜装置，宫腔镜装置可以设置有工作通道，工作通道也称为器械通道。器械通道是指宫腔镜装置中贯穿镜身的空心管道，能够用于插入手术器械。灌注装置可以包括输液管路，输液管路可以通过宫腔镜装置具有的器械通道与宫腔U连通。

宫腔镜装置可以配置有宫腔镜鞘，宫腔镜鞘可以为一个管状结构，能够保持子宫颈张开以及固定住宫腔镜的位置。宫腔镜鞘具有插入端。在进行宫腔镜手术前，会先将宫腔镜鞘的插入端插入女性的阴道并穿过宫颈口进入子宫腔U内，以便操作人员通过宫腔镜观察子宫内部，进行子宫内部的引导和定位。

当宫腔镜鞘插入女性的阴道并穿过宫颈口进入子宫腔U内时，该器械通道即具备了能够给手术器械提供进入宫腔U的条件，此时输液管路可以通过该器械通道插入到宫腔镜装置内部，从而借助该器械通道插入到宫腔U内进行膨宫液的灌注。

继续参阅图7，宫腔压力控制装置还可以包括发声器。发声器与控制器MCU相连，例如发声器可以为蜂鸣器B，蜂鸣器B可以与控制器MCU的GPIO（General-purpose input/output，通用输入/输出）接口相连。发声器被配置为接收控制器MCU发来的发声控制信号，以便于依据发声控制信号进行发声。其中，发声控制信号表征压力传感器中存在故障传感器，或者表征压力测量值位于宫腔安全压力范围以外。

宫腔压力控制装置还可以包括发光器。发光器与控制器MCU相连，例如发光器可以为LED灯L1，LED灯L1可以与控制器MCU的GPIO接口相连。发光器被配置为接收控制器MCU发来的发光控制信号，以便于依据发光控制信号进行发光。其中，发光控制信号表征压力传感器中存在故障传感器，或者表征压力测量值位于宫腔安全压力范围以外。

宫腔压力控制装置还可以包括显示屏。显示屏与控制器MCU相连，例如显示屏可以为触控液晶屏L2，触控液晶屏L2可以与控制器MCU的UART（Universal AsynchronousReceiver/Transmitter，通用异步收发器）接口相连。显示屏被配置为接收控制器MCU发来的显示信息，以便于依据显示信息进行显示。其中，显示信息可以包括各压力传感器的压力测量值，还可以包括故障传感器的信息。

继续参阅图7，灌注装置还可以包括第一动力单元和第一储液单元。第一动力单元与输液管路连接，第一动力单元可以被配置为接收宫腔压力控制装置的控制器发来的第一驱动信号，以便于依据第一驱动信号进行正转从而通过输液管路向宫腔输送膨宫液。第一储液单元可以与第一动力单元连接，第一储液单元可以被配置为存储膨宫液。

第一动力单元可以包括驱动电机和灌注泵头P1。驱动电机可以采用步进电机M1，步进电机M1可以为一体式步进电机，也就是步进电机一体机，其为集成了电机驱动器和控制器的电机系统。步进电机M1与控制器MCU相连，例如可以与控制器MCU的UART接口相连。第一储液单元SB可以为储液袋。灌注泵头P1与输液管路连接。

控制器MCU在接收到各压力传感器反馈的压力值后，可以判断压力值是否在宫腔安全压力范围内。若全部压力值均低于宫腔安全压力范围的下限值，说明宫腔U内压力较低，因此控制器MCU生成第一驱动信号，并将第一驱动信号发送至步进电机M1，从而使得灌注泵头P1开始将第一储液单元SB中的膨宫液通过输液管路输送至宫腔U内，从而实现膨宫。

输液管路可以设有压力室，并可以使用压力室来控制液体的流速和压力。另外，若输液管路未设置压力室，也可以采用滚轮、叶轮等结构来推动液体流动。

步进电机M1上还可以设置有第一温度传感器N1，通过第一温度传感器N1对步进电机M1的温度进行监测。第一温度传感器N1与控制器MCU相连，例如可以与控制器MCU的ADC（Analog to Digital Converter，模拟数字转换器）接口相连。第一温度传感器N1将采集到的温度信息发送给控制器MCU，MCU可以将步进电机M1的温度值显示在触控液晶屏L2上。第一温度传感器N1可以采用NTC（Negative Temperature Coefficient，负温度系数）温度传感器，NTC温度传感器的电阻随着温度的升高而逐渐降低。

示例性地，第一动力单元还可以被配置为接收控制器发来的第二驱动信号，以便于依据第二驱动信号进行反转从而通过输液管路抽吸宫腔内的液体。

第一动力单元除了能够用于增加宫腔U的压力从而实现膨宫，还能够用于降低宫腔U的压力从而避免压力过大。若控制器MCU接收到的所有压力测量值均高于宫腔安全压力范围的最大值，说明宫腔U内压力较高，因此控制器MCU生成第二驱动信号，并将第二驱动信号发送至步进电机M1，从而使得灌注泵头P1开始从宫腔U中抽吸液体，液体会反向进入到输送通道中，从而实现降压。控制器MCU可以设置有反转时间阈值，反转时间阈值可以设置为3秒。当反转时长达到反转时间阈值时自动停止反转。

若控制器MCU接收到的全部压力值均位于宫腔安全压力范围内，则控制器MCU控制步进电机M1停转。由此，灌注装置能够将宫腔压力保持在宫腔安全压力范围之内。

可以理解的是，灌注装置还可以包括第一微动开关。第一微动开关为灌注泵头P1的泵管就绪开关SW1，泵管就绪开关SW1可以与控制器MCU相连，例如可以与控制器MCU的GPIO接口相连。当灌注泵头P1的泵管准备完毕并具备正常运转条件时，泵管就绪开关SW1自动开启，从而使得灌注泵头P1使能正常启动和运转。

灌注装置还可以包括第二微动开关。第二微动开关为压力室的压力室就绪开关SW2，压力室就绪开关SW2与控制器MCU相连，例如可以与控制器MCU的GPIO接口相连。当压力室准备完毕并具备正常运转条件时，压力室就绪开关SW2自动开启，从而使得压力室使能正常启动和运转。

继续参阅图7，宫腔镜装置可以设置有第一通道，第一通道能够与宫腔连通。手术系统1000还可以包括刨削器，刨削器被配置为能够在第一通道的一端伸入宫腔时，通过第一通道的通道空间进入宫腔，以便于对人体组织进行操作。

第一通道即为宫腔镜装置的器械通道，并能够插入手术器械。当宫腔镜鞘插入女性的阴道并穿过宫颈口进入子宫腔U内时，第一通道即具备了能够给手术器械提供进入宫腔U的条件，此时刨削器可以通过第一通道插入到宫腔镜装置内部，从而借助第一通道插入到宫腔U内进行黏膜下肌瘤、子宫内膜息肉等子宫内组织的切除。刨削器与器械通道之间可以通过适配器或连接器进行连接。

示例性地，刨削器可以包括刨削刀头和第二动力单元。刨削刀头可以被配置为受驱动力的驱动进行旋转。第二动力单元与刨削刀头连接，第二动力单元被配置为接收宫腔压力控制装置的控制器发来的第三驱动信号，以便于依据第三驱动信号向刨削刀头提供驱动力。

刨削刀头T能够受驱动力的驱动而进行旋转，从而实现对黏膜下肌瘤、子宫内膜息肉子宫内组织的切除。刨削器还可以包括控制手柄H，控制手柄H可以与刨削刀头T可拆卸连接。第二动力单元可以设置于控制手柄H内。

第二动力单元可以与控制器MCU相连，控制器MCU可以依据操作人员的指示来生成第三驱动信号并发送至第二动力单元，第二动力单元通过第三驱动信号确定出目标转速，然后按确定出的转速来执行。第二动力单元可以包括驱动电机。驱动电机可以采用无刷直流电机M2，即BLDC（Brushless Direct Current Motor）电机。无刷直流电机M2可以与控制器MCU相连，并接收控制器MCU发来的第三驱动信号，从而按与第三驱动信号指示的转速运行。

第二动力单元还可以包括霍尔传感器S3，霍尔传感器S3安装于无刷直流电机M2上，能够通过将变化的磁场转化为输出电压的变化这一特性，检测出无刷直流电机M2的转速。霍尔传感器S3可以与控制器MCU相连，并将检测到的转速发送至控制器MCU，以使控制器MCU生成相应的控制信号，从而实现对无刷直流电机M2的闭环控制。

控制器MCU生成第三驱动信号的依据可以是来自于刨削器配置的手控器，或者来自于触控液晶屏L2。例如，控制器MCU通过获取到的手控器上转速调节旋钮的状态来生成第三驱动信号，或者获取到用户在触控液晶屏L2上输入的转速数值来生成第三驱动信号。

宫腔镜设备（宫腔压力控制装置和宫腔镜装置共同形成的设备）可以设置有面板，面板上可以设置有多个连接器，这些连接器作为控制器MCU的外接输入接口与控制器MCU相连。例如，宫腔镜设备可以设置有前面板，前面板上可以设置有第一圆形连接器CN1，无刷直流电机M2和霍尔传感器S3可以通过第一圆形连接器CN1与控制器MCU相连，第一圆形连接器CN1可以与控制器MCU的UART接口和ADC接口相连。

无刷直流电机M2上还可以设置有第二温度传感器N2，通过第二温度传感器N2对无刷直流电机M2的温度进行监测。第二温度传感器N2与控制器MCU相连，例如可以与控制器MCU的ADC接口相连。第二温度传感器N2将采集到的温度信息发送给控制器MCU，MCU可以将无刷直流电机M2的温度值显示在触控液晶屏L2上。第二温度传感器N2可以采用NTC（Negative Temperature Coefficient，负温度系数）温度传感器，NTC温度传感器的电阻随着温度的升高而逐渐降低。

继续参阅图7，宫腔镜装置可以设置有第二通道，第二通道能够与宫腔连通。手术系统1000还可以包括吸液装置。吸液装置被配置为能够在第二通道的一端伸入宫腔时，通过第二通道的通道空间进入宫腔，以便于吸出宫腔中的废液。

第二通道即为宫腔镜装置的器械通道，并能够插入手术器械。当宫腔镜鞘插入女性的阴道并穿过宫颈口进入子宫腔U内时，第二通道即具备了能够给手术器械提供进入宫腔U的条件，此时吸液装置可以通过第二通道插入到宫腔镜装置内部，从而借助第二通道插入到宫腔U内并与宫腔U连通。

吸液装置可以包括第二储液单元和第三动力单元。第二储液单元被配置为接收从宫腔中吸出的废液。第三动力单元与第二储液单元连接，第三动力单元被配置为接收宫腔压力控制装置的控制器发来的第四驱动信号，以便于依据第四驱动信号从宫腔中吸出的废液。

第二储液单元可以为储液罐CT。储液罐CT设有入口，入口处连接有吸引管，吸引管能够伸入到第二通道中，并通过第二通道伸入至宫腔U内，将废液从宫腔U内吸出。储液罐CT可以与液体计量模块LM连接。液体计量模块LM可以包括安装于储液罐CT内的第三压力传感器，第三压力传感器用于对储液罐CT进行储液量检测。液体计量模块LM对第三压力传感器的检测结果进行解析得到当前储液量。液体计量模块LM可以与控制器MCU相连，并将得到当前储液量信息发送给控制器MCU，以使MCU能够在储液量较高时对用户进行提示和告警。

宫腔镜设备可以设置有后面板，后面板上可以设置有第二圆形连接器CN2，液体计量模块LM可以通过第二圆形连接器CN2与控制器MCU连接。第二圆形连接器CN2与控制器MCU之间可以连接有数字隔离器模块IS2，例如数字隔离器模块IS2可以与控制器MCU的GPIO接口相连。数字隔离器模块IS2用于隔离不同电路之间的数字信号，从而保护电路不被电气干扰所影响。

第三动力单元可以与控制器MCU相连，控制器MCU可以依据操作人员的指示来生成第四驱动信号并发送至第三动力单元，第三动力单元通过第四驱动信号确定出启停动作，然后按确定出的动作来执行。

第三动力单元可以包括负压吸引泵P2。负压吸引泵P2可以与控制器MCU相连，例如可以与控制器MCU的TIM（Timer，计时器）接口相连，并接收控制器MCU发来的第四驱动信号，从而按与第四驱动信号指示的启停动作进行启动或停止。控制器MCU生成第四驱动信号的依据可以是来自于触控液晶屏L2，例如，控制器MCU通过获取到用户在触控液晶屏L2上输入的控制指令来生成第四驱动信号。

储液罐CT还设有出口，负压吸引泵P2还与该出口连接。宫腔镜设备的前面板可以设置有用于连通的吸引口BP，负压吸引泵P2可以通过吸引口BP与储液罐CT的出口连接。宫腔镜设备的后面板上可以设置有与大气连通的排气口BV，排气口BV用于排出储液罐CT中的空气以便于容纳从宫腔中吸出的废液。

手术系统1000还可以包括脚踏开关。脚踏开关与控制器MCU相连。脚踏开关可以设有前踏板FB，可以通过踏动前踏板FB来调节前踏板FB的角度，从而改变自身状态。控制器MCU实时获取前踏板FB的状态，并依据前踏板FB的状态来调节其他装置或设备的运行状态，例如控制刨削器的启停和转速，或者控制吸液装置的启停和转速，等等。

宫腔镜设备的前面板上可以设置有第三圆形连接器CN3，前踏板FB可以与第三圆形连接器CN3相连。第三圆形连接器CN3与控制器MCU之间可以连接有光耦隔离器模块IS1，例如光耦隔离器模块IS1可以与控制器MCU的UART接口相连。光耦隔离器模块IS1用于隔离电源和信号，从而防止电流和电压的干扰和波动。

宫腔镜设备的后面板可以设置有串行接口CN4，串行接口CN4可以为RS232- DB9接口。串行接口CN4与控制器MCU相连，例如与控制器MCU的UART接口相连。

手术系统1000还可以包括电源装置，电源装置可以包括开关电源，通过开关电源将交流电转换为适配的电压。例如，电源装置包括第一开关电源和第二开关电源。其中，第一开关电源V1与电源PS连接，电源PS可以为80-264VAC的交流电，第一开关电源可以将交流电转换为24V直流电。第二开关电源V2与第一开关电源V1连接，用于将第一开关电源V1输出的24V直流电转换为5V/3.3V直流电。第二开关电源V2还与控制器MCU相连，例如与控制器MCU的VDD端相连，用于将输出的5V/3.3V直流电输入到控制器MCU中，为MCU供电。可以理解的是，电源PS和第一开关电源V1之间可以设有保险丝F0。

手术系统1000还可以包括散热装置，散热装置用于对手术系统1000中的器械和仪器进行散热，例如对灌注装置、刨削器、吸液装置和电源装置进行散热。散热装置可以包括第一散热风扇F1和第二散热风扇F2，该两个散热风扇可以分别安装于不同的可发热装置附近，以对这些可发热装置进行散热。第一散热风扇F1和第二散热风扇F2均与控制器MCU相连，例如通过GPIO接口与控制器MCU相连。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式/方式”、“一些实施方式/方式”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施方式/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须是相同的实施方式/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施方式/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施方式/方式或示例以及不同实施方式/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本发明，而并非是对本发明的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本发明的范围内。

Claims (10)

1.一种宫腔压力控制方法，应用于手术系统，其特征在于，所述手术系统包括灌注装置，所述方法包括：

获取多个压力传感器对宫腔压力进行检测得到的压力测量值；

分别将各压力测量值与预设的宫腔安全压力范围进行比较得到多个比较结果，每个所述比较结果能够表征数值间的包含关系，所述包含关系包括第一包含关系和第二包含关系，所述第一包含关系为：所述压力测量值位于所述宫腔安全压力范围以外，所述第二包含关系为：所述压力测量值位于所述宫腔安全压力范围以内；

当所有所述比较结果表征的包含关系满足第一预设条件时，依据所有所述比较结果控制所述灌注装置运行，以便从各所述压力传感器中确定故障传感器，其中，所述第一预设条件包括以下任一项：所有所述比较结果表征的包含关系中同时包括所述第一包含关系和所述第二包含关系，所有所述比较结果表征的包含关系中仅包含所述第一包含关系且所有压力测量值位于所述宫腔安全压力范围的不同侧。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所有所述比较结果控制所述灌注装置运行，以便从各所述压力传感器中确定故障传感器，包括：

依据所有所述比较结果表征的包含关系中包括的所述第一包含关系确定第一液体输送方向；

控制所述灌注装置按所述第一液体输送方向运行，其中，所述第一液体输送方向包括：从所述灌注装置向宫腔进行灌注，以及所述灌注装置从宫腔向外抽吸；

在所述灌注装置按所述第一液体输送方向运行的过程中，获取目标压力传感器的当前压力测量值，其中，所述目标压力传感器至少包括比较结果表征所述第一包含关系的压力传感器；

依据各所述当前压力测量值的变化情况确定相应所述目标压力传感器是否为故障传感器。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据各所述当前压力测量值的变化情况确定相应所述目标压力传感器是否为故障传感器，包括：

如果所述当前压力测量值的变化情况与所述灌注装置的运行情况不匹配，则确定所述目标压力传感器为故障传感器，所述变化情况包括变化方向。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述灌注装置包括灌注泵，通过控制所述灌注泵正转以向宫腔灌注膨宫液，通过控制所述灌注泵反转以从宫腔中向外抽吸液体。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述多个比较结果表征的包含关系满足第二预设条件时，依据所述多个比较结果控制所述灌注装置运行，以使宫腔压力保持在所述宫腔安全压力范围内，其中，所述第二预设条件包括：所有所述比较结果表征的包含关系中仅包含所述第一包含关系且所有压力测量值位于所述宫腔安全压力范围的相同侧。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，依据所述多个比较结果控制所述灌注装置运行，以使宫腔压力保持在所述宫腔安全压力范围内，包括：

依据所有所述比较结果表征的第一包含关系确定第二液体输送方向；

控制所述灌注装置按所述第二液体输送方向运行，其中，所述第二液体输送方向包括：从所述灌注装置向宫腔进行灌注，以及所述灌注装置从宫腔向外抽吸。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当所有所述比较结果表征的第一包含关系为所有所述压力传感器的压力测量值大于所述宫腔安全压力范围的上限值时，确定所述第二液体输送方向为：控制所述灌注装置对宫腔进行抽吸。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，当所有所述比较结果表征的第一包含关系为所有所述压力传感器的压力测量值小于所述宫腔安全压力范围的下限值时，确定所述第二液体输送方向为：控制所述灌注装置对宫腔进行膨宫液灌注。

9.一种宫腔压力控制装置，应用于手术系统，其特征在于，所述手术系统包括灌注装置，所述宫腔压力控制装置包括：

多个压力传感器；以及

与所述多个压力传感器相连的控制器，所述控制器被配置为执行如权利要求1至8中任一项所述的宫腔压力控制方法。

10.一种手术系统，其特征在于，所述系统包括：

灌注装置；以及

如权利要求9所述的宫腔压力控制装置。

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