CN116269203A - 光声成像系统中的激光能量校正方法及提示方法、光声成像系统 - Google Patents

光声成像系统中的激光能量校正方法及提示方法、光声成像系统 Download PDF

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Abstract

一种光声成像系统中的激光能量校正方法及提示方法、光声成像系统，方法包括：控制激光器向目标组织发射第一光脉冲；接收目标组织由于吸收第一光脉冲而产生的第一光声信号，以及接收标记物由于吸收第一光脉冲而产生第三光声信号；控制激光器向目标组织发射第二光脉冲；接收目标组织产生第二光声信号，以及接收标记物产生的第四光声信号；基于第三光声信号的信号强度以及标记物对第一光脉冲的第一吸收系数对第一光声信号的信号强度进行校正，以及基于第四光声信号以及标记物对第二光脉冲的第二吸收系数对第二光声信号的信号强度进行校正；基于校正后的第一光声信号的信号强度和校正后的第二光声信号的信号强度，获取目标组织的血氧饱和度。

Description

光声成像系统中的激光能量校正方法及提示方法、光声成像 系统
技术领域
本发明总地涉及医疗设备技术领域，更具体地涉及一种光声成像系统中的激光能量校正方法及提示方法、光声成像系统。
背景技术
光声成像系统是一种新型无损的生物医学检测技术,它利用脉冲激光作为激发源照射到生物组织上,使其吸收光能产生超声波(也即光声信号),再利用探测器接收光声信号。血氧饱和度(oxygen saturation，SaO2)在临床诊断中是一个重要的生理指标，其是指血液中氧合血红蛋白的容量占全部可结合的血红蛋白的百分比，即血液中血氧的浓度，通过光声成像系统可以检测血氧饱和度。
然而在光声成像系统使用过程中，受激光器的性能限制，每一个发射的激光脉冲能量并不完全相等，有时候甚至会有较大的偏差。能量不稳定导致的后果就是每一帧光声图像有强度的跳变，血氧饱和度计算的准确性非常依赖光声图像强度的准确与稳定。同时，出于安全因素考虑，当激光器出现异常时，向外辐射出能量高于安全标准的范围内的激光时，则可能会对被测组织造成损害。
发明内容
为了解决上述问题中的至少一个而提出了本申请。具体地，本申请第二方面提供一种光声成像系统中的激光能量校正方法，方法包括：控制激光器向目标组织发射第一光脉冲；接收目标组织由于吸收第一光脉冲而产生的第一声波，而获得第一光声信号，以及接收标记物由于吸收第一光脉冲而产生的第三声波，而获得第三光声信号；控制激光器向目标组织发射第二光脉冲，其中第一光脉冲具有第一波长，第二光脉冲具有第二波长；接收目标组织由于吸收第二光脉冲而产生的第二声波，而获得第二光声信号，以及接收标记物由于吸收第二光脉冲而产生的第四声波而获得第四光声信号；基于第三光声信号的信号强度以及标记物对第一光脉冲的第一吸收系数对第一光声信号的信号强度进行校正，以及基于第四光声信号以及标记物对第二光脉冲的第二吸收系数对第二光声信号的信号强度进行校正；基于校正后的第一光声信号的信号强度和校正后的第二光声信号的信号强度，获取目标组织的血氧饱和度。
本申请第二方面提供一种光声成像系统中的激光能量校正方法，方法包括：控制激光器向目标组织发射第一光脉冲；接收目标组织由于吸收第一光脉冲而产生的第一声波，而获得第一光声信号，以及接收标记物由于吸收第一光脉冲而产生的第三声波，而获得第三光声信号；基于第一光声信号和第三光声信号，获取第一光声图像；控制激光器向目标组织发射第二光脉冲；接收目标组织由于吸收第二光脉冲而产生的第二声波，而获得第二光声信号，以及接收标记物由于吸收第二光脉冲而产生的第四声波而获得第四光声信号；基于第二光声信号和第四光声信号，获取第二光声图像；获取第一光声图像中至少部分标记物对应的区域的第一亮度值，以及获取第二光声图像中至少部分标记物对应的区域的第二亮度值；基于第一亮度值以及标记物对第一光脉冲的第一吸收系数对第一光声信号的信号强度进行校正，以及基于第二亮度值以及标记物对第二光脉冲的第二吸收系数对第二光声信号的信号强度进行校正；基于校正后的第一光声信号的信号强度和校正后的第二光声信号的信号强度，获取目标组织的血氧饱和度。
本申请第三方面提供一种光声成像系统中的激光能量提示方法，方法包括：控制激光器向目标组织发射第一光脉冲；接收目标组织由于吸收第一光脉冲而产生的第一声波，而获得第一光声信号，以及接收标记物由于吸收第一光脉冲而产生的第三声波，而获得第三光声信号；将第三光声信号的信号强度和第一预设阈值范围进行比较，当第三光声信号的信号强度超出第一预设阈值范围时，输出提示信息和/或控制关闭激光器。
本申请第四方面提供一种光声成像系统中的激光能量提示方法，方法包括：控制激光器向目标组织发射第一光脉冲；接收目标组织由于吸收第一光脉冲而产生的第一声波，而获得第一光声信号，以及接收标记物由于吸收第一光脉冲而产生的第三声波，而获得第三光声信号；基于第一光声信号和第三光声信号，获取第一光声图像；获取第一光声图像中至少部分标记物的第一亮度值；将第一亮度值和第一预设亮度范围进行比较，当第一亮度值超出第一预设亮度范围时，输出提示信息和/或控制关闭光源。
本申请第五方面提供一种光声成像系统，系统包括：
超声探头；
激光器，用于向目标组织发射第一光脉冲和第二光脉冲，其中第一光脉冲具有第一波长，第二光脉冲具有第二波长；
接收电路用于控制超声探头接收目标组织由于吸收第一光脉冲而产生的第一声波，而获得第一光声信号，以及控制超声探头接收目标组织由于吸收第二光脉冲而产生的第二声波，而获得第二光声信号，以及控制超声探头接收标记物由于吸收第一光脉冲而产生的第三声波，而获得第三光声信号，以及接收标记物由于吸收第二光脉冲而产生的第四声波而获得第四光声信号；
存储器，用于存储可执行的程序指令；
处理器，还用于执行存储器中存储的程序指令，使得处理器执行前述的方法；
显示器，用于显示可视化信息。
根据本申请第一方面的激光能量校正方法，通过光源照射标记物产生的光声信号对光源照射目标组织产生的光声信号进行校正，并基于校正后的光学信号，获取目标组织的血氧饱和度，从而校准激光发射能量不一致的问题，提高血氧饱和度的准确性，且本申请的方法相比增加硬件的方法成本更低。
根据本申请第二方面的激光能量校正方法，通过获取光声图像中的标记物的亮度值，利用该亮度值对对应的光声信号进行校正，基于校正后的第一光学信号和校正后的第二光学信号，获取目标组织的血氧饱和度，从而提高血氧饱和度的准确性，且本申请的方法相比增加硬件的方法成本更低。
根据本申请第三方面的光声成像系统中的激光能量提示方法，通过将第三光声信号和第一预设阈值范围进行比较，当第三光声信号的信号强度超出第一预设阈值范围时，输出提示信息和/或控制关闭光源，从而避免由于光源所发射的第一光脉冲的能量超出安全范围，而导致目标组织损伤的问题，进而提高了光声成像系统的安全可靠性。
根据本申请第四方面的光声成像系统中的激光能量提示方法，通过获取第一光声图像中至少部分标记物的第一亮度值，将第一亮度值和第一预设亮度范围进行比较，当第一亮度值超出第一预设亮度范围时，输出提示信息和/或控制关闭光源，从而避免由于激光器所发射的第一光脉冲的能量超出安全范围，而导致目标组织损伤的问题，进而提高了光声成像系统的安全可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本发明一个实施例中的光声成像系统的示意性框图；
图2示出了本发明一个实施例中的光声复合探头的示意性框图；
图3示出了氧合血红蛋白(HbO2)和不含氧血红蛋白(Hb)在近红外区域的吸收系数图谱；
图4示出了本申请一个实施例中的光声成像系统中的激光能量校正方法的流程图；
图5示出了本申请另一个实施例中的光声成像系统中的激光能量校正方法的流程图；
图6示出了本申请一个实施例中的探头表面标记物图像的示意图；
图7示出了本申请一个实施例中的皮肤表面黑色素作为标记物成像的示意图；
图8示出了本申请一个实施例中的光声成像系统中的激光能量提示方法的流程图；
图9示出了本申请另一个实施例中的光声成像系统中的激光能量提示方法的流程图。
具体实施方式
为了使得本发明的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本发明的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是本发明的全部实施例，应理解，本发明不受这里描述的示例实施例的限制。基于本发明中描述的本发明实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本发明的保护范围之内。
在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
应当理解的是，本发明能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本发明的范围完全地传递给本领域技术人员。
在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本发明的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。
为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的结构，以便阐释本发明提出的技术方案。本发明的可选实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。具体地，下面结合附图，对本申请的光声成像系统、激光能量校正方法以及提示方法进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
图1为本申请实施例中的光声成像系统10的结构框图示意图。该光声成像系统10可以包括超声探头110、激光器120以及机械扫描器130，以及发射电路 101、发射/接收选择开关102、接收电路103、处理器105、显示器106以及存储器107。当然，该光声成像系统10还可以包括其他图中未示出的设备或器件等。
发射电路101可以激励超声探头110向目标组织发射超声波。在超声探头 110发射超声波后，接收电路103可以通过超声探头110接收从目标组织返回的超声回波，从而获得超声回波信号/数据。该超声回波信号/数据直接或经过波束合成电路进行波束合成处理后，送入处理器105。处理器105对该超声回波信号 /数据进行处理，以获得目标组织的超声图像。处理器105获得的超声图像可以存储于存储器107中。激光器120可以产生激光，该激光通过光纤束耦合至探头，并通过超声探头110上耦合的光纤束向目标组织发射激光例如激光脉冲。在向目标组织发射激光脉冲后，接收电路103还可以通过超声探头110接收目标组织在激光的激励下返回的声波，以获得光声信号/数据。该光声信号/数据直接或经过处理后送入处理器105，处理器对该光声信号/数据进行处理，以得到目标组织的光声图像。机械扫描器130可以带动超声探头110运动。前述的超声图像与光声图像可以在显示器106上显示。
需要说明的是，本申请中，通过超声探头110向目标组织发射激光，具体是指通过耦合在超声探头110上的光纤束向目标组织发射激光，该光纤束可以是设置在超声探头110外部的，也可以是设置在超声探头110内部的，具体可以根据实际场景调整，此处并不作限定。
在一个实施例中，超声探头可以实现为如图2所示的光声复合探头，该光声复合探头可以包括超声探头301、光纤束302和声透镜303，其中，光纤束302 耦合至超声探头的侧面，激光器产生的光脉冲经光纤束耦合至光声复合探头，从而使得激光照射至组织表面，光束大部分沿传播方向辐射至组织体内，一部分经过皮肤反射至声透镜303。声透镜用于保护内部电路结构、聚焦声波和信号传输等作用。
本申请的一个实施例中，激光器120可以是与发射/接收选择开关102连接，由发射/接收选择开关102控制发射激光，也可以是激光器120直接通过光传导工具连接到超声探头110，在超声探头110上耦合光纤束，利用光纤束将激光传导至超声探头110的两侧，采用背向式打光的方式对目标组织进行照射。在有些实现方式中，将激光器120和光纤束都耦合至探头内部，其中，探头内部还包括用于超声成像的超声换能器元件，这样，该探头不止可以用于常规的超声成像，也用于光声成像，即形成集超声成像和光声成像为一体的探头。
通过机械扫描器130可以使超声探头110从不同的方位接收超声回波信号/ 数据或光声信号/数据，可以使处理器105对接收到的超声回波信号/数据或光声信号/数据进行处理，得到超声图像或光声图像。
其中，机械扫描器130为可选装置。在有些实现方式中，该机械扫描器130 耦合至探头内，即该探头集合了机械扫描的功能。
本申请的一个实施例中，机械扫描器130中还可以包括电机控制器与电机，由电机控制器根据处理器发送的控制信号，对机械扫描器130内电机的运动轨迹、行程或速度等进行控制。
本申请的一个实施例中，超声探头110可以是独立存在的，也可以是设置在机械扫描器130上，由机械扫描器130带动超声探头110运动。
本申请的一个实施例中，超声探头110上具体可以包括超声换能器，超声换能器具有发射和接收信号的功能，可以进行灰阶成像与多普勒流血成像等多种成像。另外，在有些实现方式中，光纤束和超声换能器耦合，并通过外壳包围，形成一个集光声成像和超声成像功能为一体的探头，即，在这种结构的探头下，激光器发射激光，并通过探头将该激光照射到目标组织上，并通过探头接收从该目标组织返回的在激光激励下形成的光声信号。当然，该探头还可以用于传统的超声成像，即向目标组织发射超声波，并接收从目标组织返回的超声回波。当然，还可以将激光器直接和超声换能器耦合，并通过外壳全部包围或者部分包围，形成一个集光声成像和超声成像功能为一体的探头，该探头既可以用于光声成像，又可以用于超声成像。
本申请的一个实施例中，前述的显示器106可为光声成像系统内置的触摸显示屏、液晶显示屏等，也可以是独立于光声成像系统之外的液晶显示器、电视机等独立显示设备，也可为手机、平板电脑等电子设备上的显示屏，等等。其中，显示器118的数量可以为一个或多个。
显示器106可以显示处理器105得到的超声图像或光声图像或血氧图像等。此外，显示器106在显示超声图像的同时还可以提供给用户进行人机交互的图形界面(也即人机交互界面)，在图形界面上设置一个或多个被控对象，提供给用户利用人机交互装置输入操作指令来控制这些被控对象，从而执行相应的控制操作。例如，在图形界面上显示图标，利用人机交互装置可以对该图标进行操作，用来执行特定的功能，例如在超声图像上绘制出感兴趣区域框等。
可选地，光声成像系统10还可以包括显示器106之外的其他人机交互装置，其与处理器105连接，例如，处理器105可以通过外部输入/输出端口与人机交互装置连接，外部输入/输出端口可以是无线通信模块，也可以是有线通信模块，或者两者的组合。外部输入/输出端口也可基于USB、如CAN等总线协议、和/ 或有线网络协议等来实现。
其中，人机交互装置可以包括输入设备，用于检测用户的输入信息，该输入信息例如可以是对超声波发射/接收时序的控制指令，可以是在超声图像或光声图像上绘制出点、线或框等的操作输入指令，或者还可以包括其他指令类型。输入设备可以包括键盘、鼠标、滚轮、轨迹球、移动式输入设备(例如带触摸显示屏的移动设备、手机等等)、多功能旋钮等等其中之一或者多个的结合。人机交互装置还可以包括诸如打印机之类的输出设备。
前述的存储器107用于存储处理器执行的指令、存储接收到的光声信号、存储光声图像、超声图像等等。存储器107可以为闪存卡、固态存储器、硬盘等。其可以为易失性存储器和/或非易失性存储器，为可移除存储器和/或不可移除存储器等。
本申请的一个实施例中，前述的处理器105可以通过软件、硬件、固件或者其组合实现，可以使用电路、单个或多个专用集成电路 (application specific integratedcircuits，ASIC)、单个或多个通用集成电路、单个或多个微处理器、单个或多个可编程逻辑器件、或者前述电路或器件的组合、或者其他适合的电路或器件，从而使得该处理器105可以执行本申请的各个实施例中的方法的相应步骤。
应理解，图1所示的光声成像系统100所包括的部件只是示意性的，其可以包括更多或更少的部件。本发明对此不限定。
人体在不同的生理状态下，各器官组织的新陈代谢情况不同，对血流的需要也不同。健康的生物组织体的功能是通过适当的血液循环将氧输送到机体来实现的。氧的输送作用就是借助血红蛋白来实现的，血红蛋白具有氧合血红蛋白 (oxy-hemoglobin)和不含氧血红蛋白(deoxy-hemoglobin)两种形式。血氧饱和度(oxygen saturation，SaO2)就是指血液中氧合血红蛋白的容量占全部可结合的血红蛋白的百分比，即血液中血氧的浓度。目前采用SaO2来估计血红蛋白的携氧能力，其计算公式为：
Figure RE-GDA0003634028140000081
血氧饱和度取决于血氧分压的高低，正常人体动脉血氧饱和度为93％～98％, 静脉血氧饱和度为70％～75％。临床上通过检测动脉血氧饱和度来评估人体血液中含氧量。癌变组织与正常组织相比，通常呈现“高血低氧”的特征，双波长组织检测技术，就是根据含氧血红蛋白与脱氧血红蛋白在近红外光区域内的不同吸收特性，通过两种特定波长的红外光来检测比较患病组织与健康组织中的血氧含量，从而判断肿块的良恶性。
如图3所示，在700nm-900nm的近红外区域内，存在一个“光学窗”，在这个窗口内，水的吸收大大降低，组织体内主要依靠氧合血红蛋白(HbO2)和不含氧血红蛋白(Hb)的吸收，光的吸收则主要反映了HbO2和Hb的含量。因此，通过检测人体组织对光线的吸收情况就可推测出此时血液中的含氧量。
当选择波长位于近红外光区(如λ1＝770nm，λ2＝830nm)的两束光探测组织时，如果仅考虑不含氧血红蛋白(Hb)和氧合血红蛋白(HbO2)的影响，在两个波长下的吸收系数可表示为：
Figure RE-GDA0003634028140000082
Figure RE-GDA0003634028140000083
式中CHb，CHbo2分别代表Hb和HbO2的含量，
Figure RE-GDA0003634028140000084
分别代表Hb和HbO2在波长λ1和λ2下的消光系数。
假设光声信号的强度正比于组织的吸收系数，简化计算可得：
Figure RE-GDA0003634028140000091
Figure RE-GDA0003634028140000092
Figure RE-GDA0003634028140000093
式中，
Figure RE-GDA0003634028140000094
和/>
Figure RE-GDA0003634028140000095
分别代表在波长λ1和λ2下获得的光声信号强度信息。同时，/>
Figure RE-GDA0003634028140000096
和
Figure RE-GDA0003634028140000097
又正比于激光脉冲能量/>
Figure RE-GDA0003634028140000098
和/>
Figure RE-GDA0003634028140000099
因此，当/>
Figure RE-GDA00036340281400000910
和/>
Figure RE-GDA00036340281400000911
不相等时，需要对每一个激光脉冲的能量进行校正，因此SaO2的计算公式修正如下：
Figure RE-GDA00036340281400000912
超声成像中，发射电压保持一致的情况下，每一次发射的声场能量可以认为是稳定的。但是光声成像中，受激光器的性能限制，每一个发射的激光脉冲能量并不完全相等，有时候甚至会有较大的偏差。能量不稳定导致的后果就是每一帧光声图像有强度的跳变，SaO2计算的准确性非常依赖光声图像强度的准确与稳定。同时，出于安全因素考虑，需要能够实时检测脉冲的能量，当激光器出现异常时，向外辐射出能量高于安全标准的范围内的激光时，应立即停止激光，防止造成对人体的损害。
针对上述问题目前常用的方法是在激光器内部内置能量计，但是内置能量计会存在以下问题：1、成本大幅度增加；2、测量的是光纤入口端的能量，不是真正入射至组织内的能量，光纤在不同波长下透射率不同，导致变化不能认为是完全线性的；3、过度依赖能量计，如果能量计故障或者输出结果误差较大，会导致图像结果偏差很大。4、能量计故障时，如果激光辐射能量异常没有被监测到，会有安全风险。
鉴于目前存在的问题，本申请提供一种光声成像系统中的激光能量校正方法400，如图4所示，包括以下步骤S410至步骤S460:
首先，在步骤S410中，控制激光器向目标组织发射第一光脉冲。
可以通过探头110上耦合的光纤束在第一周期内向目标组织发射第一光脉冲。具体地，第一激光通过光纤束耦合至超声探头，然后由探头上耦合的光纤束向目标组织发射该第一光脉冲。当目标组织吸收光能量之后，将引起升温和热膨胀，从而产生声波(也即光声信号)向外传播。
在本申请的一个实施例中，第一光脉冲可以由处理器105向激光器120发送第一控制信号后产生，该第一控制信号可以包括第一激光的波长、频率或时序等，并过光纤束耦合至探头110，然后通过光纤束向目标体发射激光。可以通过控制探头的移动，以控制发射激光的位置与角度。当目标组织吸收光能量之后，将引起升温和热膨胀，从而产生光声信号向外传播。
接着，在步骤S420中，接收目标组织由于吸收第一光脉冲而产生的第一声波，而获得第一光声信号，以及接收标记物由于吸收第一光脉冲而产生的第三声波，而获得第三光声信号。
在一个示例中，标记物为设置在光声成像系统的探头的声透镜表面的吸光标记物，例如在声透镜朝向目标组织的一侧的表面上。在另一个示例中，该标记物还可以为在声透镜中添加的吸光标记物，也即声透镜中添加有吸光标记物。在又一个示例中，标记物为被测对象的目标组织对应的皮肤表面上的吸光标记物。在其他示例中，标记物还可以为在耦合剂中添加的吸光标记物。通常耦合剂可以是涂覆在被测对象皮肤表面的水质高分子凝胶等，或者耦合剂还可以是可以直接置于探头和皮肤之间的凝胶垫等，起到耦合作用，能够使成像更加清晰。
吸光标记物的形状可以是任意以下形状中的一种：线条、点状、多边形、不规则图形，或者其他任意适合的形状，如图6中方框中所包围的线条。其中，线条的尺寸可以根据实际需要合理设定，在此不做具体限定。
吸光标记物的材料可以是任意具有吸光性能的材料，例如其可以是添加有吸光材料的染料等，在此不对其进行具体限定。可以通过喷涂、涂覆或者其他适合的方法，在声透镜表面形成吸光标记。
实时成像过程中，随着探头的移动，成像内容在实时不断更新。图像中很难有固定不变的可以作为校正能量的“标准物”。如图3所示，由于光在耦合介质层会有少部分发生反射，照射到声透镜表面。因此，在透镜表面绘制一个具有光吸收(也即能产生光声信号)的标记物，该标记物可以是一条细线，也可以是一个点。该标记对所选波长的光吸收能力要适中，否则会对检测对象的成像产生干扰。由于部分光会照射到该标记，产生光声信号同样被超声探头接收到而成像。
在另一个示例中，标记物为被测对象的目标组织对应的皮肤中的黑色素，由于生物体例如人体皮肤中含有黑色素，黑色素对光具有很强的吸收，因此，也可以作为参考“标准物”，如图7所示。
但值得一提的是，为了避免吸光标记物的吸光特性太强影响对血氧的测量等，可选地，吸光标记物对第一光脉冲的第一吸收系数低于目标组织对第一光脉冲的吸收系数；吸光标记物对第二光脉冲的第二吸收系数低于目标组织对第二光脉冲的吸收系数。
由探头110检测得到对应的光声信号，通常，在激光器120产生第一光脉冲后，可以向处理器105返回反馈信息，该反馈信息中可以包括第一光脉冲实际的发送时间，处理器105可以按照预置的算法，计算出接收光声信号的间隔时长，并通过接收电路103控制探头110接收从目标组织返回的第一光声信号，以及从标记物返回的第三光声信号。
其中，可以处理器105可以基于接收光声信号的间隔时长等，来区分第一光声信号和第三光声信号，或者也可以根据其他本领域技术人员熟知的适合的方法进行区分。
接着，在步骤S430中，控制激光器向目标组织发射第二光脉冲，其中第一光脉冲具有第一波长，第二光脉冲具有第二波长。
可选地，该第一波长和第二波长可以是不同的波长，例如第一波长和第二波长为700nm-900nm的近红外区域内的任意两个不同的波长，例如，第一波长λ1为770nm，第二波长λ2为830nm，或者还可以是其他任意适合的波长范围。
如图3所示，在700nm-900nm的近红外区域内存在一个“光学窗”，在这个窗口内，水的吸收大大降低，组织体内主要依靠氧合血红蛋白(HbO2)和不含氧血红蛋白(Hb)的吸收，光的吸收则主要反映了HbO2和Hb的含量。因此，通过检测人体组织对光线的吸收情况就可推测出此时血液中的含氧量。
该第一光脉冲和第二光脉冲可以是由一个激光器出射的光脉冲，其可以在不同的时间周期内分别出射第一光脉冲、第二光脉冲，该一个激光器出射的光脉冲的波长可调，或者，在其他示例中，该第一光脉冲和第二光脉冲还可以是由不同的激光器出射的。
且本申请实施例对第一光脉冲与第二光脉冲的发射顺序不作限定，可以先发射第一激光，也可以先发射第二激光，具体可以根据实际应用场景调整。发射第二光脉冲的具体步骤与前述步骤410中发射第一光脉冲的步骤类似，具体此处不再赘述。
接着，在步骤S440中，接收目标组织由于吸收第二光脉冲而产生的第二声波，而获得第二光声信号，以及接收标记物由于吸收第二光脉冲而产生的第四声波而获得第四光声信号。该第二光声信号和第四光声信号的接收过程前述步骤 420中接收第一光声信号和第三光声信号的步骤类似，具体此处不再赘述。
接着，在步骤S450中，基于第三光声信号的信号强度以及标记物对第一光脉冲的第一吸收系数对第一光声信号的信号强度进行校正，以及基于第四光声信号以及标记物对第二光脉冲的第二吸收系数对第二光声信号的信号强度进行校正。
例如可以基于标记物成像波长范围内的吸收光谱(也可以称为吸收系数图谱)，该成像波长范围内包括第一光脉冲的波长和第二光脉冲的波长，通过该吸收光谱可以获得标记物对第一光脉冲的第一吸收系数以及标记物对第二光脉冲的第二吸收系。
对第一光声信号的信号强度进行校正，例如可以将第一光声信号的信号强度除以第三光声信号的信号强度再乘以第一吸收系数，获得校正后的第一光声信号，通过该方法，可以矫正激光能量不一致而导致的每一帧光声图像有强度的跳变影响SaO2计算结果的问题。类似的，对第二光声信号的信号强度进行校正，例如可以将第二光声信号的信号强度除以第四光声信号的信号强度再乘以第二吸收系数，获得校正后的第二光声信号，通过该方法，可以矫正激光能量不一致而导致的每一帧光声图像有强度的跳变影响SaO2计算结果的问题。
值得一提的是，该步骤中对第一光声信号的校正还可以是在步骤S420之后步骤S430之前进行。
之后，在步骤S460中，基于校正后的第一光声信号的信号强度和校正后的第二光声信号的信号强度，获取目标组织的血氧饱和度。
具体地，同时上述步骤后，可以将血氧饱和度的计算公式修正为如公式(8) 所示，以通过以下公式(8)计算每个像素点的血氧饱和度：
Figure RE-GDA0003634028140000121
其中，
Figure RE-GDA0003634028140000122
可以表示为第四光声信号的信号强度，/>
Figure RE-GDA0003634028140000123
可以表示为第三声信号的信号强度，/>
Figure RE-GDA0003634028140000124
表示为标记物对第二光脉冲的第二吸收系数，/>
Figure RE-GDA0003634028140000125
表示为标记物对第一光脉冲的第一收系数，其中/>
Figure RE-GDA0003634028140000126
代表在波长λ1下获得的第一光声信号的信号强度信息，和/>
Figure RE-GDA0003634028140000127
代表在波长λ2下获得的第二光声信号的信号强度信息，第一光声信号的信号强度信息可以是第一光声信号中对应的像素点的幅值，也可以是超声阵列探头接收到的多个通道的其中任意一个通道的幅值，或对多个通道中每个通道接收到的幅值进行波束合成处理后的值等。第二光声信号的信号强度信息可以是第二光声信号中对应的像素点的幅值，也可以是超声阵列探头接收到的多个通道的其中任意一个通道的幅值，或对多个通道中每个通道接收到的幅值进行波束合成处理后的值等。
公式(8)中其他各项所代表的含义可以参考前文中的相关公式(1)至(7)，在此不再重复。
通过上述公式可以计算目标组织的每个像素点的血氧饱和度，然后将每个像素点的血氧饱和度的值作为对应的像素点的像素值，或者对每个像素点的血氧饱和度的值按照预置的算法进行计算，得到对应的像素点的像素值，根据每个像素点的像素值，即可得到目标组织的血氧饱和度的图像。
进一步，本申请实施例的方法还可以包括：基于第一光声信号和第三光声信号获取第一光声图像，以及基于第二光声信号和第四声信号获取第二光声图像的步骤，其中，第一光声图像中和第二光声图像具有与标记物对应的标记物区域。
在得到第一光声信号和第三光声信号后，可以去除第一光声信号和第三光声信号中的噪声，然后经过波束合成、图像重建等处理，得到目标组织的第一光声图像，以及在得到第二光声信号和第四光声信号后，可以去除第二光声信号和第四光声信号中的噪声，然后经过波束合成、图像重建等处理，得到目标组织的第二声图像。
并且还可以基于第一光声图像和第二光声图像获得目标组织的相关的血管相关参数例如血管的位置、形态、血氧饱和度等，并可以根据该血管相关参数生成目标组织的血氧图像(也即血氧饱和度的图像)。
在一个示例中，本申请的方法还包括：显示以下图像中的至少一种：第一光声图像、第二光声图像、血氧饱和度图像。
在一个示例中，本申请的方法还包括：通过发射电路控制超声探头向目标组织发射超声波，并接收目标组织反射回的超声回波，以及基于超声回波获取目标组织的超声图像，该超声图像可以是以下模式图像中的一种或多种：B模式图像、 A模式图像、M模式超声图像、超声造影图像等。
可选地，本申请的方法还可以显示超声图像。例如，如图7所示，可以在显示器的同一个显示界面上同时显示超声图像704、第一光声图像701、第二光声图像702、血氧饱和度图像703，以便用户能够同时观察到四种图像，从而对被测对象的目标组织的状况进行更全面的观察和判断。
值得一提的是，本申请的方法，在不冲突的前提下，步骤顺序可以交替进行也可以调换。在其他示例中，本申请是基于两个不同波长的光脉冲进行血氧饱和度的测量和成像，在其他示例中，还可以基于两个以上的不同波长的光脉冲进行血氧饱和度的测量和成像。
由于通过本申请的方法对第一光声信号的信号强度和第二光声信号的信号强度进行了校正，从而校准激光发射能量不一致的问题，提高血氧饱和度的准确性，且本申请的方法相比使用能量计的方法，本申请的方法成本更低，且还可以避免能量计故障或不准确时所导致的各种问题，因此可靠性也更高。
进一步，本申请还提供一种光声成像系统中的激光能量校正方法，如图5 所示，该方法500包括以下步骤S510至步骤S590：在步骤S510中，控制激光器向目标组织发射第一光脉冲；在步骤S520中，接收目标组织由于吸收第一光脉冲而产生的第一声波，而获得第一光声信号，以及接收标记物由于吸收第一光脉冲而产生的第三声波，而获得第三光声信号；在步骤S530中，基于第一光声信号和第三光声信号，获取第一光声图像；在步骤S540中，控制激光器向目标组织发射第二光脉冲；在步骤S550中，接收目标组织由于吸收第二光脉冲而产生的第二声波，而获得第二光声信号，以及接收标记物由于吸收第二光脉冲而产生的第四声波而获得第四光声信号；在步骤S560中，基于第二光声信号和第四光声信号，获取第二光声图像；在步骤S570中，获取第一光声图像中至少部分标记物对应的区域的第一亮度值，以及获取第二光声图像中至少部分标记物对应的区域的第二亮度值；在步骤S580中，基于第一亮度值以及标记物对第一光脉冲的第一吸收系数对第一光声信号的信号强度进行校正，以及基于第二亮度值以及标记物对第二光脉冲的第二吸收系数对第二光声信号的信号强度进行校正；在步骤S590中，基于校正后的第一光声信号的信号强度和校正后的第二光声信号的信号强度，获取目标组织的血氧饱和度。根据本申请第二方面的激光能量校正方法，通过获取光声图像中的标记物的亮度值，利用该亮度值对对应的光声信号进行校正，基于校正后的第一光学信号和校正后的第二光学信号，获取目标组织的血氧饱和度，从而可以校准由于激光能量不一致而导致的血氧饱和度计算不准确的问题，提高血氧饱和度的准确性，且本申请的方法相比增加硬件的方法成本更低。
有关步骤S510和步骤520的描述可以参考前文中步骤S410和步骤S420,在此不再重复。
在步骤S530中，在得到第一光声信号和第三光声信号后，可以去除第一光声信号和第三光声信号中的噪声，然后经过波束合成、图像重建等处理，得到目标组织的第一光声图像。
有关步骤S540和步骤S550的描述可以参考前文中步骤S430和步骤S440, 在此不再重复。
在一个示例中，在步骤S560中，在得到第二光声信号和第四光声信号后，可以去除第二光声信号和第四光声信号中的噪声，然后经过波束合成、图像重建等处理，得到目标组织的第二声图像。
在步骤S570中，获取第一光声图像中至少部分标记物对应的区域的第一亮度值，以及获取第二光声图像中至少部分标记物对应的区域的第二亮度值。其中，可以通过本领域技术人员熟知的任意适合的方法先自第一光声图像和第二光声图像中识别出标记物所对应的区域，例如，可以基于机器学习的方法，则需要首先构建数据库，第一光声图像的数据库中包含多次对标记物所对应的区域的标定结果。机器学习的方法具体为基于深度学习的端到端的语义分割网络方法，通过堆叠基层卷积层和全连接层来构建网络，将网络最后的全连接层去除，加入上采样或者反卷积层来使得输入与输出的尺寸相同，从而直接得到输入数据的感兴趣区域及其相应类别，常见的网络有FCN、U-Net、Mask R-CNN等。通过上述训练可以获得已训练好的网络模型，基于该已训练好的网络模型从第一光声图像和第二光声图像中分割出标记物对应的区域。其中第一光声图像和第二光声图像可以基于不同的已训练好的网络模型进行识别，或者也可以基于同一个已训练好的网络模型进行识别。其中，对于不同类型的标记物还可以对应不同的已训练好的网络模型等。
在实时成像中，对于每一帧第一光声图像和每一帧第二光声图像，均可以分割识别出标记物在图像上的分布区域。
在一个示例中，获取第一光声图像中至少部分标记物对应的区域的第一亮度值，包括：获取第一光声图像中至少部分标记物中多个像素的像素值；基于多个像素的像素值，确定第一亮度值，其中，第一亮度值包括多个像素的像素值的均值、多个像素的像素值的中值或者多个像素的像素值的直方图的峰值对应的像素值中的一种。
值得一提的是，在本申请中，至少部分标记物对应的区域可以是标记物所对应的区域中的一部分区域，或者可以是标记物所对应的区域的多个间隔的点，或者还可以是整个标记物对应的区域。
另一个示例中，获取第二光声图像中至少部分标记物的第二亮度值，包括：获取第二光声图像中至少部分标记物中多个像素的像素值；基于多个像素的像素值，确定第二亮度值，其中，第二亮度值包括多个像素的像素值的均值、多个像素的像素值的中值或者多个像素的像素值的直方图的峰值对应的像素值。
由于标记物在光声图像中的亮度与激光脉冲能量呈线性相关，因此，可以通过标记物在图像中的亮度来对激光脉冲能量进行校正，以使得基于校正后的第一光声信号和第二光声信号的信号强度计算获得的血氧饱和度的准确性更高，且本申请的方法相比使用能量计的方法，本申请的方法成本更低，且还可以避免能量计故障或不准确时所导致的各种问题，因此可靠性也更高。
在步骤S580中，例如，基于第一亮度值以及标记物对第一光脉冲的第一吸收系数对第一光声信号的信号强度进行校正包括：将第一光声信号的信号强度除以第一亮度值并乘以第一吸收系数，以获得校正后的第一光声信号的信号强度。再例如，基于第二亮度值以及标记物对第二光脉冲的第二吸收系数对第二光声信号的信号强度进行校正，包括：
将第二光声信号的信号强度除以第二亮度值并乘以第二吸收系数，以获得校正后的第二光声信号的信号强度。
在步骤S590中，基于校正后的第一光声信号的信号强度和校正后的第二光声信号的信号强度，获取目标组织的血氧饱和度。
具体地，基于前述步骤后，可以将血氧饱和度的计算公式修正为如公式(9) 所示，以通过以下公式(9)计算每个像素点的血氧饱和度：
Figure RE-GDA0003634028140000161
其中，
Figure RE-GDA0003634028140000162
为在第二光声图像中标记物所对应的区域的第二亮度，/>
Figure RE-GDA0003634028140000163
为在第一光声图像中标记物所对应的区域的第一亮度，/>
Figure RE-GDA0003634028140000164
表示为标记物对第二光脉冲的第二吸收系数，/>
Figure RE-GDA0003634028140000165
表示为标记物对第一光脉冲的第一收系数，其中/>
Figure RE-GDA0003634028140000166
代表在波长λ1下获得的第一光声信号的信号强度信息，和/>
Figure RE-GDA0003634028140000167
代表在波长λ2下获得的第二光声信号的信号强度信息，第一光声信号的信号强度信息可以是第一光声信号中对应的像素点的幅值，也可以是超声阵列探头接收到的多个通道的其中任意一个通道的幅值，或对多个通道中每个通道接收到的幅值进行波束合成处理后的值等。第二光声信号的信号强度信息可以是第二光声信号中对应的像素点的幅值，也可以是超声阵列探头接收到的多个通道的其中任意一个通道的幅值，或对多个通道中每个通道接收到的幅值进行波束合成处理后的值等。/>
公式(9)中其他各项所代表的含义可以参考前文中的相关公式(1)至(7)，在此不再重复。
通过上述公式可以计算目标组织的每个像素点的血氧饱和度，然后将每个像素点的血氧饱和度的值作为对应的像素点的像素值，或者对每个像素点的血氧饱和度的值按照预置的算法进行计算，得到对应的像素点的像素值，根据每个像素点的像素值，即可得到目标组织的血氧饱和度的图像。
并且还可以基于第一光声图像和第二光声图像获得目标组织的相关的血管相关参数例如血管的位置、形态、血氧饱和度等，并可以根据该血管相关参数生成目标组织的血氧图像(也即血氧饱和度的图像)。
在一个示例中，本申请的方法还包括：显示以下图像中的至少一种：第一光声图像、第二光声图像、血氧饱和度图像。
在一个示例中，本申请的方法还包括：通过发射电路控制超声探头向目标组织发射超声波，并接收目标组织反射回的超声回波，以及基于超声回波获取目标组织的超声图像，该超声图像可以是以下模式图像中的一种或多种：B模式图像、 A模式图像、M模式超声图像、超声造影图像等。
可选地，本申请的方法还可以显示超声图像。例如，如图7所示，可以在显示器的同一个显示界面上同时显示超声图像(如图7中左上角的图像)、第一光声图像(如图7中左下角的图像)、第二光声图像(如图7中右下角的图像)、血氧饱和度图像(如图7中右上角的图像)，以便用户能够同时观察到四种图像，从而对被测对象的目标组织的状况进行更全面的观察和判断。
值得一提的是，本申请的方法，在不冲突的前提下，步骤顺序可以交替进行也可以调换。在其他示例中，本申请是基于两个不同波长的光脉冲进行血氧饱和度的测量和成像，在其他示例中，还可以基于两个以上的不同波长的光脉冲进行血氧饱和度的测量和成像。
根据本申请实施例的激光能量校正方法，通过获取光声图像中的标记物的亮度值，利用该亮度值对对应的光声信号进行校正，基于校正后的第一光学信号和校正后的第二光学信号，获取目标组织的血氧饱和度，从而提高血氧饱和度的准确性，且本申请的方法相比增加硬件的方法成本更低。
进一步，如图8所示，本申请还提供一种光声成像系统中的激光能量提示方法，该方法800包括以下步骤S810至步骤S830：在步骤S810中，控制激光器向目标组织发射第一光脉冲；在步骤S820中，接收目标组织由于吸收第一光脉冲而产生的第一声波，而获得第一光声信号，以及接收标记物由于吸收第一光脉冲而产生的第三声波，而获得第三光声信号；在步骤S830中，将第三光声信号的信号强度和第一预设阈值范围进行比较，当第三光声信号的信号强度超出第一预设阈值范围时，输出提示信息和/或控制关闭激光器。由于第三光声信号的信号强度与激光脉冲能量正相关，因此，可以通过第三光声信号的信号强度与第一预设阈值范围进行比较，当第三光声信号的信号强度超出第一预设阈值范围时，则表明激光脉冲能量可能超出安全上限值，从而输出提示信息，以提示用户激光脉冲能量超出安全范围，以使用户及时关闭激光器，并调低后续检测时的激光脉冲能量，从而避免激光脉冲能量超出安规后，对被测对象的组织造成损伤，或者，还可以通过直接控制激光器关闭，以避免过高的激光脉冲能量对被测对象的组织造成损伤，或者，还可以是在控制激光器关闭的同时输出提示信息，以避免过高的激光脉冲能量对被测对象的组织造成损伤，并提示用户调低后续检测时的激光脉冲能量。
本实施例中的各个步骤的相关细节也可以参考前文的相关描述，例如，步骤S810和步骤S820的相关细节可以参考前文中步骤S410和步骤S420等。
在步骤S830中，第一预设阈值范围是根据激光脉冲安全上限值确定的，例如，第一预设阈值范围可以预先通过测量获得，例如，设置激光脉冲安全上限值为Emax,则可以在光脉冲能量为Emax下，获取标记物由于吸收光脉冲能量为Emax 的第一光脉冲而产生的光声信号的信号强度，从而将该光声信号的信号强度作为第一预设阈值范围，值得一提的是该第一预设阈值范围可以是一个固定的光声信号的信号强度，也可以是一个光声信号的信号强度的一个范围值。
在实时成像时，将第三光声信号的信号强度和第一预设阈值范围进行比较，当第三光声信号的信号强度超出第一预设阈值范围时，则表明激光脉冲能量很可能超过安全上限，此时可以输出提示信息和/或控制关闭激光器，从而避免由于激光脉冲能量超过安全上限而对被测对象的目标组织造成损伤。
可选地，输出提示信息的方式例如可以为在光声成像系统的显示器的显示界面上显示提示信息，或者还可以是通过例如声光报警装置进行声音和/或光闪烁报警进行提示，或者，还可以是通过扬声器等进行语音播报的形式进行提示。或者还可以采用以上提示方式中的多种进行提示。
在一个示例中，本申请的方法还包括以下步骤S840至步骤S860：在步骤S840 中，控制激光器向目标组织发射第二光脉冲，其中第一光脉冲具有第一波长，第二光脉冲具有第二波长；在步骤S850中，接收目标组织由于吸收第二光束而产生的第二声波，而获得第二光声信号，以及接收标记物由于吸收第二光脉冲而产生的第四声波而获得第四光声信号；在步骤S860中，将第四光声信号的信号强度和第二预设阈值范围进行比较，当第四光声信号的信号强度超出第二预设阈值范围时，输出提示信息和/或控制关闭激光器。
类似地，步骤S840至步骤S850的相关细节可以参考前文的相关描述，例如参考前文中的步骤S430和步骤S440。其中，在步骤S860中，第二预设阈值范围的获取方法和第一预设阈值范围的获取方法类似，第二预设阈值范围可以预先通过测量获得，例如，设置激光脉冲安全上限值为Emax,则可以在光脉冲能量为 Emax下，获取标记物由于吸收光脉冲能量为Emax的第二光脉冲而产生的光声信号的信号强度，从而将该光声信号的信号强度作为第二预设阈值范围，值得一提的是该第二预设阈值范围可以是一个固定的光声信号的信号强度，也可以是一个光声信号的信号强度的一个范围值。值得一提的是，由于标记物对第一光脉冲和第二光脉冲的吸收系数可能不同，则第一预设阈值范围和第二预设阈值范围的大小可能也不同，或者，在吸收系数相差不大时，也可能相同。
在实时成像时，将第四光声信号的信号强度和第二预设阈值范围进行比较，当第四光声信号的信号强度超出第二预设阈值范围时，则表明激光脉冲能量很可能超过安全上限，此时可以输出提示信息和/或控制关闭激光器，从而避免由于激光脉冲能量超过安全上限而对被测对象的目标组织造成损伤。
可选地，输出提示信息的方式例如可以为在光声成像系统的显示器的显示界面上显示提示信息，或者还可以是通过例如声光报警装置进行声音和/或光闪烁报警进行提示，或者，还可以是通过扬声器等进行语音播报的形式进行提示。或者还可以采用以上提示方式中的多种进行提示。
上述实时成像的过程中，在持续的进行激光能量的监测。
在一个示例中，本申请实施例的方法还包括：当发射第一光脉冲时，基于第三光声信号的信号强度，控制激光器的发射强度，例如，例如当激光器的发射强度超过前述的第一预设阈值范围时，则控制降低激光器的发射强度，以使激光器发射的光脉冲能量低于安规上限，或者，还可以在第三光声信号的信号强度低于第一预设阈值时，控制调高激光器的发射强度，以进一步提高成像质量，该第一预设阈值可以是预先设定的值，在此不做具体限定。
或者，还可以根据第三光声信号的信号强度，输出激光器的发射强度的调整建议等，还可以根据第四光声信号的信号强度，输出激光器的发射强度的调整建议等，以使用户根据调整建议进行激光器的发射强度的调整，例如降低或者调高发射强度等。
在一个示例中，本申请实施例的方法还包括：当发射第二光脉冲时，基于第四光声信号的信号强度，控制激光器的发射强度。例如，例如当激光器的发射强度超过前述的第二预设阈值范围时，则控制降低激光器的发射强度，以使激光器发射的光脉冲能量低于安规上限，或者，还可以在第四光声信号的信号强度低于第二预设阈值时，控制调高激光器的发射强度，以进一步提高成像质量，该第二预设阈值可以是预先设定的值，在此不做具体限定。
在一个示例中，本申请的方法还包括：当发射第一光脉冲时，基于第三光声信号的信号强度，确定第一光声信号的处理方式，例如当第三光声信号的信号强度低于第一预设强度时，处理方式为对第一光声信号进行增益补偿，该第一预设强度可以是根据先验经验预先设定的值，在此不做具体限定。
在另一个示例中，本申请的方法还包括：当发射第二光脉冲时，基于第四光声信号的信号强度，确定第二光声信号的处理方式，例如当第四光声信号的信号强度低于第二预设强度时，第二光声信号的处理方式为对第二光声信号进行增益补偿，该第二预设强度可以是根据先验经验预先设定的值，在此不做具体限定。
本申请实施例中也可以基于第一光声信号和第三光声信号获得第一光声图像，以及基于第二光声信号和第四光声信号获得第二光声图像，以及计算每个像素点的血氧饱和度，进而绘制血氧饱和度的图像等，具体过程可以参考前文的描述，在此不再重复。
值得一提的是，本申请的方法，在不冲突的前提下，步骤顺序可以交替进行也可以调换。在其他示例中，本申请是基于两个不同波长的光脉冲进行血氧饱和度的测量和成像，在其他示例中，还可以基于两个以上的不同波长的光脉冲进行血氧饱和度的测量和成像。
根据本申请实施例的激光能量提示方法，通过将第三光声信号和第一预设阈值范围进行比较，当第三光声信号的信号强度超出第一预设阈值范围时，输出提示信息和/或控制关闭光源，从而避免由于光源所发射的第一光脉冲的能量超出安全范围，而导致目标组织损伤的问题，进而提高了光声成像系统的安全可靠性。
进一步，还可以通过光声图像中的标记物所对应的区域的亮度来衡量激光脉冲能量，实现对激光脉冲能量的监测，该监测是在成像过程中的实时监测。如图 9所示，本申请还提供一种光声成像系统中的激光能量提示方法，该方法900包括以下步骤S910至步骤S950：在步骤S910中，控制激光器向目标组织发射第一光脉冲；在步骤S920中，接收目标组织由于吸收第一光脉冲而产生的第一声波，而获得第一光声信号，以及接收标记物由于吸收第一光脉冲而产生的第三声波，而获得第三光声信号；在步骤S930中，基于第一光声信号和第三光声信号，获取第一光声图像；在步骤S940中，获取第一光声图像中至少部分标记物的第一亮度值；在步骤S950中，将第一亮度值和第一预设亮度范围进行比较，当第一亮度值超出第一预设亮度范围时，输出提示信息和/或控制关闭光源。根据本申请的激光能量提示方法，通过获取第一光声图像中至少部分标记物的第一亮度值，将第一亮度值和第一预设亮度范围进行比较，当第一亮度值超出第一预设亮度范围时，输出提示信息和/或控制关闭光源，从而避免由于激光器所发射的第一光脉冲的能量超出安全范围，而导致目标组织损伤的问题，进而提高了光声成像系统的安全可靠性。
本实施例中步骤S910至步骤S950的细节可以参考前述实施例的相关描述。例如步骤S940的细节可以参考前文步骤S570中的相关描述。
本实施例中区别于前述实施例之处包括本实施例中，是通过标记物的亮度值量衡量激光脉冲能量的强度，从而当超出安全上限时，输出提示信息和/或控制关闭光源。
在步骤S950中，当第一亮度值超出第一预设亮度范围时，则表明激光脉冲能量可能超出安全上限值，从而输出提示信息，以提示用户激光脉冲能量超出安全范围，以使用户及时关闭激光器，并调低后续检测时的激光脉冲能量，从而避免激光脉冲能量超出安规后，对被测对象的组织造成损伤，或者，还可以通过直接控制激光器关闭，以避免过高的激光脉冲能量对被测对象的组织造成损伤，或者，还可以是在控制激光器关闭的同时输出提示信息，以避免过高的激光脉冲能量对被测对象的组织造成损伤，并提示用户调低后续检测时的激光脉冲能量。
在步骤S950中，第一预设亮度范围可以预先通过测量获得，例如，设置激光脉冲安全上限值为Emax,则可以在光脉冲能量为Emax下，获取标记物由于吸收光脉冲能量为Emax的第一光脉冲而产生的光声信号，并基于该光声信号生成标记物的光声图像，获取标记物的光声图像中像素点的亮度均值Pmax,从而将该亮度均值Pmax作为第一预设亮度范围，值得一提的是该第一预设亮度范围可以是一个固定值，也可以是一个范围值。其中亮度均值Pmax还可以由例如中值、直方图的峰值或者还可以是标记物的光声图像中任意一像素点的亮度值等来替代。
在实时成像时，将第一亮度和第一预设亮度范围进行比较，当第一亮度超出第一预设亮度范围时，则表明激光脉冲能量很可能超过安全上限，此时可以输出提示信息和/或控制关闭激光器，从而避免由于激光脉冲能量超过安全上限而对被测对象的目标组织造成损伤。
可选地，输出提示信息的方式例如可以为在光声成像系统的显示器的显示界面上显示提示信息，或者还可以是通过例如声光报警装置进行声音和/或光闪烁报警进行提示，或者，还可以是通过扬声器等进行语音播报的形式进行提示。或者还可以采用以上提示方式中的多种进行提示。
在一个示例中，本申请的方法还包括以下步骤S960至步骤S9100：在步骤 S960中，控制激光器向目标组织发射第二光脉冲；在步骤S970中，接收目标组织由于吸收第二光脉冲而产生的第二声波，而获得第二光声信号，以及接收标记物由于吸收第二光脉冲而产生的第四声波而获得第四光声信号；在步骤S980中，基于第二光声信号和第四光声信号，获取第二光声图像；在步骤S990中，获取第二光声图像中至少部分标记物的第二亮度值；在步骤S9100中，将第二亮度值和第二预设亮度范围进行比较，当第二亮度值超出第二预设亮度范围时，输出提示信息和/或控制关闭光源。
类似地，步骤S960至步骤S990相关细节可以参考前文的相关描述，在此不再重复。
其中，在步骤S9100中，第二预设亮度范围的获取方法和第一预设亮度范围的获取方法类似，第二预设亮度范围可以预先通过测量获得，例如，设置激光脉冲安全上限值为Emax,则可以在光脉冲能量为Emax下，获取标记物由于吸收光脉冲能量为Emax的第二光脉冲而产生的光声信号的信号强度，获取标记物由于吸收光脉冲能量为Emax的第二光脉冲而产生的光声信号，并基于该光声信号生成标记物的光声图像，获取标记物的光声图像中像素点的亮度均值Pmax,从而将该亮度均值Pmax作为第二预设亮度范围，值得一提的是该第二预设亮度范围可以是一个固定值，也可以是一个范围值。其中亮度均值Pmax还可以由例如中值、直方图的峰值或者还可以是标记物的光声图像中任意一像素点的亮度值等来替代。
值得一提的是，由于标记物对第一光脉冲和第二光脉冲的吸收系数可能不同，则第一预设亮度范围和第二预设亮度范围的大小可能也不同，或者，在吸收系数相差不大时，也可能相同。
在实时成像时，将第二亮度值和第二预设亮度范围进行比较，当第二亮度值超出第二预设亮度范围时，则表明激光脉冲能量很可能超过安全上限，此时可以输出提示信息和/或控制关闭激光器，从而避免由于激光脉冲能量超过安全上限而对被测对象的目标组织造成损伤。
可选地，输出提示信息的方式例如可以为在光声成像系统的显示器的显示界面上显示提示信息，或者还可以是通过例如声光报警装置进行声音和/或光闪烁报警进行提示，或者，还可以是通过扬声器等进行语音播报的形式进行提示。或者还可以采用以上提示方式中的多种进行提示。
上述实时成像的过程中，在持续的进行激光能量的监测。
在一个示例中，本申请实施例的方法还包括：当发射第一光脉冲时，基于第一亮度值，控制激光器的发射强度，例如，例如当激光器的发射强度超过前述的第一预设亮度范围时，则控制降低激光器的发射强度，以使激光器发射的光脉冲能量低于安规上限，或者，还可以在第一亮度值低于第一亮度阈值时，控制调高激光器的发射强度，以进一步提高成像质量，该第一亮度阈值可以是预先设定的值，在此不做具体限定。
或者，还可以根据第一亮度值，输出激光器的发射强度的调整建议等，还可以根据第二亮度值，输出激光器的发射强度的调整建议等，以使用户根据调整建议进行激光器的发射强度的调整，例如降低或者调高发射强度等。
在一个示例中，本申请实施例的方法还包括：当发射第二光脉冲时，基于第二亮度值，控制激光器的发射强度。例如，例如当激光器的发射强度超过前述的第二预设亮度范围时，则控制降低激光器的发射强度，以使激光器发射的光脉冲能量低于安规上限，或者，还可以在第二亮度值低于第二亮度阈值时，控制调高激光器的发射强度，以进一步提高成像质量，该第二亮度阈值可以是预先设定的值，在此不做具体限定。
在一个示例中，本申请的方法还包括：基于第一亮度值，确定第二光声信号处理方式，例如当第一亮度值低于第一预设亮度时，处理方式为对第一光声信号进行增益补偿，该第一预设亮度可以是根据先验经验预先设定的值，在此不做具体限定。
在另一个示例中，本申请的方法还包括：当发射第二光脉冲时，基于第二亮度值，确定第二光声信号的处理方式，例如当第二亮度值低于第二预设亮度时，第二光声信号的处理方式为对第二光声信号进行增益补偿，该第二预设亮度可以是根据先验经验预先设定的值，在此不做具体限定。其中，第一预设亮度和第二预设亮度可以是相同的值，也可以是不同的值。
本申请实施例中也可以基于第一光声信号和第三光声信号获得第一光声图像，以及基于第二光声信号和第四光声信号获得第二光声图像，以及计算每个像素点的血氧饱和度，进而绘制血氧饱和度的图像等，具体过程可以参考前文的描述，在此不再重复。
值得一提的是，在本申请的各个实施例中，可以显示血氧饱和度的图像，或者，也可以是显示一个或者多个像素点的血氧饱和度。
值得一提的是，本申请的方法，在不冲突的前提下，步骤顺序可以交替进行也可以调换。在其他示例中，本申请是基于两个不同波长的光脉冲进行血氧饱和度的测量和成像，在其他示例中，还可以基于两个以上的不同波长的光脉冲进行血氧饱和度的测量和成像。
根据本申请实施例的光声成像系统中的激光能量提示方法，通过获取第一光声图像中至少部分标记物的第一亮度值，将第一亮度值和第一预设亮度范围进行比较，当第一亮度值超出第一预设亮度范围时，输出提示信息和/或控制关闭光源，从而避免由于激光器所发射的第一光脉冲的能量超出安全范围，而导致目标组织损伤的问题，进而提高了光声成像系统的安全可靠性。
本发明实施例还提供一种光声成像系统，用于实现上述的方法400、500、 800、9000，该系统包括：超声探头110、激光器120、接收电路103、存储器107、处理器105、显示器106等。重新参照图1，该光声成像系统可以实现为如图1 所示的光声成像系统100，超声成像系统100可以包括超声探头110、激光器120、接收电路103、存储器107、处理器105、显示器106等，可选地，光声成像系统100还包括发射/接收选择开关102、和机械扫描器130。其中，激光器120 用于向目标组织发射第一光脉冲和第二光脉冲，其中第一光脉冲具有第一波长，第二光脉冲具有第二波长；接收电路103用于控制超声探头110接收目标组织由于吸收第一光脉冲而产生的第一声波，而获得第一光声信号，以及控制超声探头 110接收目标组织由于吸收第二光脉冲而产生的第二声波，而获得第二光声信号，以及控制超声探头110接收标记物由于吸收第一光脉冲而产生的第三声波，而获得第三光声信号，以及接收标记物由于吸收第二光脉冲而产生的第四声波而获得第四光声信号。
存储器107用于存储可执行的程序指令；处理器106，还用于执行存储器中存储的程序指令，使得处理器执行前述的方法400、500、800、900；
显示器106，用于显示可视化信息，例如显示以下信息中的至少一种：光声图像、超声图像、血氧饱和度的图像、提示信息等。
另外，在一个示例中，超声探头的声透镜还可以在光声成像系统的探头的声透镜表面的设置标记物例如吸光标记物，或者，还可以在声透镜中添加标记物例如吸光标记物。具体细节也可以参考前文的相关描述，在此不再重复。
由于本申请的光声成像系统能够实现前述的方法，因此也具有前述方法的优点。
另外，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器可以运行存储装置存储的程序指令，以实现本文的本发明实施例中(由处理器实现)的功能以及/或者其它期望的功能，例如以执行根据本发明实施例的激光能量校正方法以及激光能量提示方法的相应步骤，在计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如应用程序使用和/或产生的各种数据等。
例如，计算机存储介质例如可以包括智能电话的存储卡、平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式紧致盘只读存储器(CD-ROM)、USB存储器、或者上述存储介质的任意组合。
尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本发明的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本发明的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本发明的范围之内。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的一些模块的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (21)

1.一种光声成像系统中的激光能量校正方法，其特征在于，所述方法包括：
控制激光器向目标组织发射第一光脉冲；
接收所述目标组织由于吸收所述第一光脉冲而产生的第一声波，而获得第一光声信号，以及接收标记物由于吸收所述第一光脉冲而产生的第三声波，而获得第三光声信号；
控制激光器向目标组织发射第二光脉冲，其中所述第一光脉冲具有第一波长，所述第二光脉冲具有第二波长；
接收所述目标组织由于吸收所述第二光脉冲而产生的第二声波，而获得第二光声信号，以及接收所述标记物由于吸收所述第二光脉冲而产生的第四声波而获得第四光声信号；
基于所述第三光声信号的信号强度以及所述标记物对所述第一光脉冲的第一吸收系数对所述第一光声信号的信号强度进行校正，以及基于所述第四光声信号以及所述标记物对所述第二光脉冲的第二吸收系数对所述第二光声信号的信号强度进行校正；
基于校正后的第一光声信号的信号强度和校正后的第二光声信号的信号强度，获取所述目标组织的血氧饱和度。
2.一种光声成像系统中的激光能量校正方法，其特征在于，所述方法包括：
控制激光器向目标组织发射第一光脉冲；
接收所述目标组织由于吸收所述第一光脉冲而产生的第一声波，而获得第一光声信号，以及接收标记物由于吸收所述第一光脉冲而产生的第三声波，而获得第三光声信号；
基于所述第一光声信号和所述第三光声信号，获取第一光声图像；
控制激光器向目标组织发射第二光脉冲；
接收所述目标组织由于吸收所述第二光脉冲而产生的第二声波，而获得第二光声信号，以及接收所述标记物由于吸收所述第二光脉冲而产生的第四声波而获得第四光声信号；
基于所述第二光声信号和所述第四光声信号，获取第二光声图像；
获取所述第一光声图像中至少部分所述标记物对应的区域的第一亮度值，以及获取所述第二光声图像中至少部分所述标记物对应的区域的第二亮度值；
基于所述第一亮度值以及所述标记物对所述第一光脉冲的第一吸收系数对所述第一光声信号的信号强度进行校正，以及基于所述第二亮度值以及所述标记物对所述第二光脉冲的第二吸收系数对所述第二光声信号的信号强度进行校正；
基于校正后的第一光声信号的信号强度和校正后的第二光声信号的信号强度，获取所述目标组织的血氧饱和度。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述标记物为设置在所述光声成像系统的探头的声透镜表面的吸光标记物；或者
所述标记物为被测对象的目标组织对应的皮肤中的黑色素；或者
所述标记物为被测对象的目标组织对应的皮肤表面上的吸光标记物；
所述标记物为在所述声透镜中添加的吸光标记物；或者
所述标记物为在耦合剂中添加的吸光标记物。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述吸光标记物对所述第一光脉冲的第一吸收系数低于所述目标组织对所述第一光脉冲的吸收系数；
所述吸光标记物对所述第二光脉冲的第二吸收系数低于所述目标组织对所述第二光脉冲的吸收系数。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，设置在所述光声成像系统的探头的声透镜表面的吸光标记物的形状包括以下形状中的一种：线条、点状、多边形、不规则图形。
6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述第一光声图像中至少部分所述标记物对应的区域的第一亮度值，包括：
获取所述第一光声图像中至少部分所述标记物对应的区域中多个像素的像素值；
基于多个像素的像素值，确定所述第一亮度值，其中，所述第一亮度值包括多个像素的像素值的均值、多个像素的像素值的中值或者多个像素的像素值的直方图的峰值对应的像素值中的一种。
7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述第二光声图像中至少部分所述标记物对应的区域的第二亮度值，包括：
获取所述第二光声图像中至少部分所述标记物对应的区域中多个像素的像素值；
基于多个像素的像素值，确定所述第二亮度值，其中，所述第二亮度值包括多个像素的像素值的均值、多个像素的像素值的中值或者多个像素的像素值的直方图的峰值对应的像素值。
8.如权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一亮度值以及所述标记物对所述第一光脉冲的第一吸收系数对所述第一光声信号的信号强度进行校正，以及基于所述第二亮度值以及所述标记物对所述第二光脉冲的第二吸收系数对所述第二光声信号的信号强度进行校正，包括：
将所述第一光声信号的信号强度除以所述第一亮度值并乘以所述第一吸收系数，以获得校正后的所述第一光声信号的信号强度；以及
将所述第二光声信号的信号强度除以所述第二亮度值并乘以所述第二吸收系数，以获得校正后的所述第二光声信号的信号强度。
9.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
显示所述第一光声图像、所述第二光声图像、血氧饱和度的图像。
10.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述激光器所发射的激光的波长可调。
11.一种光声成像系统中的激光能量提示方法，其特征在于，所述方法包括：
控制激光器向目标组织发射第一光脉冲；
接收所述目标组织由于吸收所述第一光脉冲而产生的第一声波，而获得第一光声信号，以及接收标记物由于吸收所述第一光脉冲而产生的第三声波，而获得第三光声信号；
将所述第三光声信号的信号强度和第一预设阈值范围进行比较，当所述第三光声信号的信号强度超出所述第一预设阈值范围时，输出提示信息和/或控制关闭所述激光器。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制激光器向目标组织发射第二光脉冲，其中所述第一光脉冲具有第一波长，所述第二光脉冲具有第二波长；
接收所述目标组织由于吸收所述第二光束而产生的第二声波，而获得第二光声信号，以及接收所述标记物由于吸收所述第二光脉冲而产生的第四声波而获得第四光声信号；
将所述第四光声信号的信号强度和第二预设阈值范围进行比较，当所述第四光声信号的信号强度超出所述第二预设阈值范围时，输出提示信息和/或控制关闭所述激光器。
13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当发射所述第一光脉冲时，基于所述第三光声信号的信号强度，控制所述激光器的发射强度；
当发射所述第二光脉冲时，基于所述第四光声信号的信号强度，，控制所述激光器的发射强度。
14.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当发射所述第一光脉冲时，基于所述第三光声信号的信号强度，确定所述第一光声信号的处理方式；以及当发射所述第二光脉冲时，基于所述第四光声信号的信号强度，确定所述第二光声信号的处理方式。
15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，当所述第三光声信号的信号强度低于第一预设强度时，所述处理方式为对所述第一光声信号进行增益补偿；以及当所述第四光声信号的信号强度低于第二预设强度时，所述处理方式为对所述第二光声信号进行增益补偿。
16.一种光声成像系统中的激光能量提示方法，其特征在于，所述方法包括：
控制激光器向目标组织发射第一光脉冲；
接收所述目标组织由于吸收所述第一光脉冲而产生的第一声波，而获得第一光声信号，以及接收标记物由于吸收所述第一光脉冲而产生的第三声波，而获得第三光声信号；
基于所述第一光声信号和所述第三光声信号，获取第一光声图像；
获取所述第一光声图像中至少部分所述标记物的第一亮度值；
将所述第一亮度值和第一预设亮度范围进行比较，当所述第一亮度值超出所述第一预设亮度范围时，输出提示信息和/或控制关闭所述光源。
17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制激光器向目标组织发射第二光脉冲；
接收所述目标组织由于吸收所述第二光脉冲而产生的第二声波，而获得第二光声信号，以及接收所述标记物由于吸收所述第二光脉冲而产生的第四声波而获得第四光声信号；
基于所述第二光声信号和所述第四光声信号，获取第二光声图像；
获取所述第二光声图像中至少部分所述标记物的第二亮度值；
将所述第二亮度值和第二预设亮度范围进行比较，当所述第二亮度值超出所述第二预设亮度范围时，输出提示信息和/或控制关闭所述光源。
18.如权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当发射所述第一光脉冲时，基于所述第一亮度值，控制所述激光器的发射强度；
当发射所述第二光脉冲时，基于所述第二亮度值，控制所述激光器的发射强度。
19.如权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述第一亮度值，确定所述第二光声信号处理方式；以及基于所述第二亮度值，确定所述第二光声信号处理方式。
20.如权利要求19所述的方法，其特征在于，当所述第一亮度值低于第一预设亮度时，所述处理方式为对所述第一光声信号进行增益补偿；以及当所述第二亮度值低于第二预设亮度时，所述处理方式为对所述第二光声信号进行增益补偿。
21.一种光声成像系统，其特征在于，所述系统包括：
超声探头；
激光器，用于向目标组织发射第一光脉冲和第二光脉冲，其中所述第一光脉冲具有第一波长，所述第二光脉冲具有第二波长；
接收电路用于控制所述超声探头接收所述目标组织由于吸收所述第一光脉冲而产生的第一声波，而获得第一光声信号，以及控制所述超声探头接收所述目标组织由于吸收所述第二光脉冲而产生的第二声波，而获得第二光声信号，以及控制所述超声探头接收标记物由于吸收所述第一光脉冲而产生的第三声波，而获得第三光声信号，以及接收所述标记物由于吸收所述第二光脉冲而产生的第四声波而获得第四光声信号；
存储器，用于存储可执行的程序指令；
处理器，还用于执行所述存储器中存储的所述程序指令，使得所述处理器执行如权利要求1至20之一所述的方法；
显示器，用于显示可视化信息。
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CN117017280B (zh) * 2023-07-24 2024-03-19 西南交通大学 基于可穿戴柔性近红外光声/超声双模态成像系统及方法

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