CN116258792A - 虚拟车道构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种虚拟车道构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质；具体的，可以根据目标车辆采集的车道信息计算每个车道的多个中心线段，将多个中心线段寄存至多维数据空间后，从中选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段，并将中心线段分别与第一中心线段和第二中心线段连接成车道的虚拟中心线，根据每个虚拟中心线构建虚拟车道；由此可得，本方案可先根据车道信息计算出每个车道对应的多个中心线段，并查询出各个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段，由此构建虚拟中心线和虚拟车道；以此，在不依赖高精度地图的情况下，准确地构建出引导车辆行驶的虚拟车道，保证了车辆自动驾驶的安全性，提高了用户的驾驶体验感。

Description

虚拟车道构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及一种虚拟车道构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，虚拟车道构建在自动驾驶领域有着举足轻重的地位，而如何有效识别车道成为了自动驾驶技术需要解决的核心技术问题之一。相关技术可以通过使用车载导航软件提供的电子地图来获取车辆行驶道路上的车道。

然而，相关技术虽然可以通过电子地图来获取行驶道路中的车道信息，但由于电子地图过于依赖信号的接收，在某些信号接收不稳定的行驶场景中，使得电子导航地图无法准确地构建该行驶场景内的车道，不利于自动驾驶技术的开展，影响了车辆自动驾驶的安全性，降低了用户的驾驶体验感。

发明内容

本申请实施例提供一种虚拟车道构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可以根据行驶道路中的车道信息准确地建立虚拟行驶车道，保证车辆自动驾驶的安全性，从而提高用户的驾驶体验感。

本申请实施例提供一种虚拟车道构建方法，包括：

采集目标车辆的预设范围内的车道信息；

根据所述车道信息计算每个车道的多个中心线段，并将所述多个中心线段寄存至多维数据空间；

从所述多维数据空间中选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段；

将所述中心线段分别与所述第一中心线段和第二中心线段连接，得到每个车道的虚拟中心线；

根据每个虚拟中心线构建对应的虚拟车道。

相应的，本申请实施例提供一种虚拟车道构建装置，包括：

计算单元，用于根据所述车道信息计算每个车道的多个中心线段，并将所述多个中心线段寄存至多维数据空间；

选取单元，用于从所述多维数据空间中选取与每个中心线段相邻的前中心线段和后中心线段；

连接单元，用于将所述中心线段分别与所述前中心线段和后中心线段连接，得到每个车道的虚拟中心线；

构建单元，用于根据每个虚拟中心线构建对应的虚拟车道。

在一些实施例中，计算单元，还用于：

根据所述车道信息，确定构成车道的第一车道线段和第二车道线段；

计算所述第一车道线段与第二车道线段之间的车道中点；

根据所述车道中点构建中心线，得到所述每个车道的多个中心线段。

在一些实施例中，选取单元，还用于：

从所述多维数据空间中查询每个中心线段的预设距离范围内对应的多个候选中心线段；

确定每个中心线段与所述多个候选中心线段之间位置分布关系；

根据所述位置分布关系选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段。

在一些实施例中，选取单元，还用于：

分别获取每个中心线段两端的第一坐标和第二坐标；

从所述多维数据空间中分别查询所述第一坐标和第二坐标的预设距离范围内的中心线段，得到所述每个中心线段对应的多个候选中心线段。

在一些实施例中，选取单元，还用于：

根据所述位置分布关系，获取所述中心线段与每个候选中心线段之间的角度值和位置关系；

根据所述角度值和位置关系，从所述多个候选中心线段中选取出与所述每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段。

在一些实施例中，选取单元，还用于：

根据所述角度值，确定所述中心线段与每个候选中心线段之间的平面几何关系；

将所述平面几何关系为平行关系的候选中心线段确定为目标候选中心线段；

基于所述位置关系，从多个所述目标候选中心线段中选取与所述每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段。

在一些实施例中，虚拟车道构建装置还包括确定单元，用于：

从所述车道信息中获取车道方向标识，所述车道方向标识用于指示所在车道的交通行驶方向；

根据所述交通行驶方向，确定每个中心线段与所述相邻的第一中心线段和第二中心线段之间的排序关系；

则连接单元，包括：

按照所述排序关系，依序将所述中心线段与所述相邻的第一中心线段和第二中心线段连接，得到每个车道的虚拟中心线。

此外，本申请实施例还提供一种计算机设备，包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，处理器用于运行存储器内的计算机程序实现本申请实施例提供的虚拟车道构建方法中的步骤。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种虚拟车道构建方法中的步骤。

此外，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行本申请实施例所提供的任一种虚拟车道构建方法中的步骤。

本申请实施例可以采集目标车辆的预设范围内的车道信息；根据车道信息计算每个车道的多个中心线段，并将多个中心线段寄存至多维数据空间；从多维数据空间中选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段；将中心线段分别与第一中心线段和第二中心线段连接，得到每个车道的虚拟中心线；根据每个虚拟中心线构建对应的虚拟车道；由此可得，本方案可先采集预设范围内的车道信息，并计算出每个车道对应的多个中心线段，并将中心线段存储至多维数据空间中以方便查询各个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段，由此构建虚拟中心线，进而构建虚拟车道；以此，在不依赖高精度地图的情况下，准确地构建出引导车辆行驶的虚拟车道，保证了车辆自动驾驶的安全性，提高了用户的驾驶体验感。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的虚拟车道构建系统的场景示意图；

图2为本申请实施例提供的虚拟车道构建方法的步骤流程示意图；

图3是本申请实施例提供的虚拟车道构建方法的另一步骤流程示意图；

图4是本申请实施例提供的虚拟车道构建方法的不合理中心线段关联关系的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的虚拟车道构建装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供一种虚拟车道构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质。本申请实施例将从虚拟车道构建装置的角度进行描述，该虚拟车道构建装置具体可以集成在计算机设备中，该计算机设备可以是终端设备，具体可以是运输工具上所搭载的终端设备，即车载终端；此外，终端设备还可以是其他类型的设备，例如，该终端可以是电视、智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表、智能穿戴设备等设备；此外，但并不局限于此。

例如，参见图1，为本申请实施例提供的虚拟车道构建系统的场景示意图。该场景包括终端或服务器。

具体的，该终端可以是车载终端，用于采集目标车辆的预设范围内的车道信息；根据车道信息计算每个车道的多个中心线段，并将多个中心线段寄存至多维数据空间；从多维数据空间中选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段；将中心线段分别与第一中心线段和第二中心线段连接，得到每个车道的虚拟中心线；根据每个虚拟中心线构建对应的虚拟车道。

以下分别进行详细说明。需要说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对实施例优选顺序的限定。

在本申请实施例中，将从虚拟车道构建装置的角度进行描述，以该虚拟车道构建装置具体可以集成在计算机设备如终端设备或服务器中。参见图2，图2为本申请实施例提供的一种虚拟车道构建方法的步骤流程示意图，以终端设备为例，该终端设备为车辆上搭载的终端，终端设备上的处理器执行虚拟车道构建方法对应的程序时，该虚拟车道构建方法的具体流程如下：

101、采集目标车辆的预设范围内的车道信息。

在本申请实施例中，为了在不依赖高精度地图的情况下构建出道路中的虚拟车道，可以利用车辆传感器获取目标车辆预设范围内的车道信息，从而为后续利用车道信息构建出虚拟车道提供信息帮助。

其中，目标车辆可以是具有运载能力的交通工具，如汽车、二轮车、三轮车、电动车等，该目标车辆上搭载有车载终端，该车载终端可控制相应软件或硬件来采集车道信息。

其中，车道信息可以是在交通道路中分隔不同车道的交通标线信息，车道线信息包括车道线的分布位置、数量、类型以及方向，还可包括道路表面的交通标识。

具体的，当车辆在交通道路区域行驶时，通过车载传感器获取道路中的车道线信息以及路边信息，即车道信息，包括但不限于正向行驶的车道线，逆向行驶的车道线，地面箭头，正在行驶车道的车道线，并根据上述车道线之间的邻里关系，确定对应的车道，以此，可以不依赖于高精度地图也能够获取到道路中的车道信息。

示例性的，车辆A在一条直行道路中行驶，该直行道路中一共有三条车道线，根据两条车道线形成一条车道的情况，可以将三条车道线的道路划分为2条车道，还可以采集标识在地面中的地面交通箭头等。计算出每一条车道对应的中心线段，由此可以认定为每条中心线段都代表着一条车道，且中心线段的方向和其对应的车道同向。

通过以上方式，可通过利用车辆传感器获取目标车辆预设范围内的车道信息，从而为后续利用车道信息构建出虚拟车道提供信息帮助。

102、根据车道信息计算每个车道的多个中心线段，并将多个中心线段寄存至多维数据空间。

在本申请实施例中，为了可以保证虚拟车道可以更方便、更平滑地构建，可以根据车道信息算出每个车道中的中心线段，并将多个中心线段存储至多维数据空间，从而为后续查询各个中心线段对应的第一中心线段和第二中心线段提供帮助，进而可以平滑准确地构建虚拟车道。

其中，中心线段可以是位于车道中间的线段，每条车道可包含多条依序排布的中心线段构成，在本申请实施例中，中心线段可表示所需构建的电子地图或交通路面图中对应的车道路段信息，可以理解的是，每条车道可由多段中心线段连接构成。

其中，多维数据空间可以是根据数据的编排方式和组织关系而进行数据存储的空间结构数据库。该多维数据空间将图形数据、影像数据、统计数据等资料按一定的数据结构转换为适合计算机存储和处理的形式，该数据结构包括但不限于：格子文件及其变形、四叉树及其变形树、k-d树及其变形树、R树及其变形树，中心线段可以按照一定的排列顺序存储至多维数据空间。

具体的，在目标车辆采集到预设范围内的车道信息后，根据车道信息中的车道线信息，获取到每条车道对应的两条车道线，由于车道线可能是实线也有可能的虚线，所以，根据每个车道的具体车道线情况，在车道中生成对应的中心线段，并根据每个中心线段在预设范围内的位置，将各条车道的中心线段由前至后依次以树形结构的形式存储至车载存储器中，使得后续可以更加方便地查询到各条车道之间的前继后继关系

示例性的，根据车道A的车道线，计算出车道A中有3条中心线段，依次为1号线段、2号线段和3号线段，然后，以1号线段为头节点，依次将1号线段、2号线段、3号线段的顺序，将3条中心线段存储至多维数据空间中。

此外，还可通过二维坐标信息的形式来表示每个中心线段，并将每条中心线段按照坐标信息的形式存储至多维数据空间中，示例性的，获取每个中心线段两端的第一坐标信息以及第二坐标信息，按照第一坐标信息和第二坐标信息将对应的中心线段寄存至多维数据空间，如Rtree数据存储结构，以供后续通过坐标的方式快速从多维数据空间中查询到与每个中心线段相邻的前驱车道中心线段和后继车道中心线段。

在一些实施方式中，在计算车道的中心线段时，可以先确定组成车道的两条车道边界线，并根据车道边界线来计算车道的多个车道中心点位置，进而根据车道中心点位置来确定中心线段。如步骤102中的“根据车道信息计算每个车道的多个中心线段”，可以包括：

(102.1)根据车道信息，确定构成车道的第一车道线段和第二车道线段；

(102.2)计算第一车道线段与第二车道线段之间的车道中点；

(102.3)根据车道中点构建中心线，得到每个车道的多个中心线段。

其中，第一车道线段可以是每个车道左侧第一条车道线段，第二车道线段可以是每个车道右侧第一条车道线段，第一车道线段和第二车道线段组成一条车道。

其中，车道中点可以是第一车道线段与第二车道线段之间连接线段的中点，车道中心位于车道的中心线位置上，值得说明的是，每条车道可以有多条连接线段，即有多个对应的车道中点。

具体的，当车辆通过车载传感器获取预设范围内的车道线信息以及路边信息，即车道信息后，确定各条道路中的车道，连接车道线信息中相邻的车道线，得到相邻两个车道线之间的距离直线线段，该线段可以代表车道的宽度，然后计算该距离线段上的中点，例如，一条距离线段的长度为3米，则该距离线段对应的中点就处于线段1.5米处的位置，用此方法在车道中连接多条距离线段，均以上述方法计算出对应的中点，依次连接各个中点即形成该车道的中心线段。

通过以上方式，可通过车道信息算出每个车道中的中心线段，并将多个中心线段存储至多维数据空间，从而为后续查询各个中心线段对应的第一中心线段和第二中心线段提供帮助，进而可以平滑准确地构建虚拟车道。

103、从多维数据空间中选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段。

在本申请实施例中，为了可以构建虚拟车道，可以从多维数据空间中选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段，从而获取车道之间的拓扑关系，为后续构建车道提供帮助。

其中，以任一中心线段作为目标中心线段为例，第一中心线段可以是同一车道中处于目标中心线段前方最近的车道中心线段，也可以是不同车道中位于目标中心线段前方的最近的车道中心线段，在多维数据空间中坐标处于目标中心线段前方位置的中心线段，例如1号、2号、3号线段之间的位置关系是前后关系，则1号线段为2号线段的第一中心线段。

其中，以任一中心线段作为目标中心线段为例，第二中心线段可以是同一车道中处于目标中心线段后方最近的车道中心线段，也可以是不同车道中位于目标中心线段后方的最近的车道中心线段，在多维数据空间中坐标处于目标中心线段后方位置的中心线段，例如1号、2号、3号线段之间的位置关系是前后关系，则3号线段为2号线段的第二中心线段。

具体的，将各个车道的中心线段以树形结构的存储至多维数据空间后，由于在多维数据空间里，中心线段的树形节点之前可能连接着多条前继中心线段，树形节点后也连接着多条后继中心线段，所以，需要从多条前继中心线段中准确选取出可以保证车道之间平行性和串联性的车道，即挑选出第一中心线段和第二中心线段。

示例性的，A是一个树形存储结构，a中心线段为树顶节点，后方有b中心线段和c中心线段两个子节点，b中心线段节点后有d中心线段和e中心线段两个子节点，则a中心线段为b中心线段的第一中心线段，d中心线段和e中心线段为b中心线段的第二中心线段。

因此，在一些实施方式中，可以通过从多维数据空间中查询每个中心线段的预设距离范围内对应的多个候选中心线段，然后根据每个中心线段与多个候选中心线段之间位置分布关系选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段，如步骤103中的“从多维数据空间中选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段”，可以包括：

(103.1)从多维数据空间中查询每个中心线段的预设距离范围内对应的多个候选中心线段；

(103.2)确定每个中心线段与多个候选中心线段之间位置分布关系；

(103.3)根据位置分布关系选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段。

其中，位置分布关系可以是每个中心线段与对应的多个候选中心线段在预设范围内的相对位置，包括但不限于每个中心线段的坐标位置，该位置分布关系主要是为了使中心线段能够从候选中心线段中选取到对应的第一中心线段和第二中心线段。

具体的，在根据中心线段在道路区域中的位置，将各条车道的中心线段以树形结构的形式存储至多维数据空间后，根据各个中心线段在该多维数据空间中的节点位置关系，识别出各个中心线段之间的先后位置关系，将处于后端的中心线段作为前端中心线段的后继中心线段，将处于前端的中心线段作为后端中心线段的前继中心线段，即挑选出每个中心线段的预设距离范围内对应的多个候选中心线段。然后根据各个中心线段在预设范围内的位置分布关系，挑选出与中间中心线段有平行性和串联性的前继中心线段和后继中心线段，即选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段。

因此，在一些实施方式中，可以通过每个中心线段两端的第一坐标和第二坐标，从多维数据空间中分别查询出每个中心线段对应的多个候选中心线段，如步骤(103.1)中的“从多维数据空间中查询每个中心线段的预设距离范围内对应的多个候选中心线段”，可以包括：

(103.1.1)分别获取每个中心线段两端的第一坐标和第二坐标；

(103.1.2)从多维数据空间中分别查询第一坐标和第二坐标的预设距离范围内的中心线段，得到每个中心线段对应的多个候选中心线段。

其中，第一坐标可以是每个中心线段前端点在多维数据空间中的坐标。

其中，第二坐标可以是每个中心线段后端点在多维数据空间中的坐标。

具体的，将各条车道的中心线段以树形结构的形式存储至多维数据空间后，在预设范围内建立平面坐标系，获取各个车道的中心线段两端点的坐标，即第一坐标和第二坐标，再根据第一坐标和第二坐标，确定各个车道的中心线段的头节点以及尾节点之间的距离位置，具体方法可以根据中心线段的头尾两点的位置，在多维数据空间中查询头节点之前的前方中心线段，若该头节点与前方中心线段之间的距离长度在预设距离范围内，则将对应的中心线段确定为候选前继中心线段，同理，在多维数据空间中查询尾节点之后的后方中心线段，若该尾节点与后方中心线段之间的距离长度在预设距离范围内，则将对应的中心线段确定为候选后继中心线段。值得说明的是，一条中心线段可能存在多条候选前继中心线段和多条后继中心线段，将多条候选前继中心线段和多条候选后继车道统一确定为对应中心线段的候选中心线段，以此，为后续选取出平行且平滑的前后继中心线段提供数据帮助。

因此，在一些实施方式中，可以通过位置分布关系，获取中心线段与每个候选中心线段之间的角度值和位置关系，然后根据角度值和位置关系，选取出每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段，如步骤(103.3)中的“根据位置分布关系选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段”，可以包括：

(103.3.1)根据位置分布关系，获取中心线段与每个候选中心线段之间的角度值和位置关系；

(103.3.2)根据角度值和位置关系，从多个候选中心线段中选取出与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段。

其中，位置关系可以是中心线段之间在预设范围内地面上的位置，例如中心线段之间是否有交点，中心线段对应的车道线之间是否有交集。

具体的，从多维数据空间中查询出每个中心线段的预设距离范围内对应的多个候选中心线段后，根据每个中心线段与对应的候选中心线段之间的位置分布关系，获取中心线段与每个候选中心线段之间的角度值和位置关系，当候选中心线段与中心线段之间的角度值满足预设角度阈值时，根据每个中心线段和所有满足该预设角度阈值的候选中心线段之间的位置关系，将位于中心线段前方区域的相邻候选中心线段确定为第一中心线段，将位于中心线段后方区域的相邻候选中心线段确定为第二中心线段。值得说明的是，若遇到不合理的第一中心线段或第二中心线段，需要将该第一中心线段或第二中心线段与中心线段之间的关联关系删除，如图4所示，由于中心线段A和中心线段B中间存在长度较短的中心线段C，中心线段A容易跨线段将中心线段B作为第二中心线段，此时不能将中心线段B作为中心线段A的第二中心线段。

因此，在一些实施方式中，可以通过每个角度值对应的平面几何关系，确定中心线段与每个候选中心线段之间的平面几何关系，从而根据位置关系，从候选中心线段中选取出第一中心线段和第二中心线段，如步骤(103.3.2)中的“根据角度值和位置关系，从多个候选中心线段中选取出与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段”，可以包括：

(103.3.2.1)根据角度值，确定中心线段与每个候选中心线段之间的平面几何关系；

(103.3.2.2)将平面几何关系为平行关系的候选中心线段确定为目标候选中心线段；

(103.3.2.3)基于位置关系，从多个目标候选中心线段中选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段。

具体的，在获取到每个中心线段与候选中心线段之间的角度值和位置关系后，若中心线段与某一候选中心线段之间的角度值为0°，即两中心线段之间的平面几何关系为平行关系，则说明两条中心线段对应的车道处于同一条道路中，或者两条中心线段位于的车道之间的关系是并列关系。将多个候选中心线段中与中心线段之间的平面几何关系为平行关系且位置相邻的候选中心线段确定为第一中心线段和第二中心线段。

示例性的，车辆行驶在某一道路区域中，该道路区域中的一中心线段A有3个候选后继中心线段，分别为候选后继中心线段a、候选后继中心线段b、候选后继中心线段c，其中，候选后继中心线段a和候选后继中心线段b的中心线段与中心线段A的中心线段之间的角度值均为0°，即平面几何关系为平行共享，而候选后继中心线段c与中心线段A的中心线段之间的角度值均为90°，即平面几何关系为垂直关系，则说明候选后继中心线段a和候选后继中心线段b与中心线段A处于同一行驶道路中，中心线段A的第二中心线段为中心线段a和中心线段b。

通过以上方式，可通过从多维数据空间中选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段，从而获取车道之间的拓扑关系，为后续构建车道提供帮助。

104、将中心线段分别与第一中心线段和第二中心线段连接，得到每个车道的虚拟中心线。

在本申请实施例中，为了使得可以准确地在预设范围内构建虚拟车道，保证自动驾驶安全地开展，可以将车道中的中心线段与对应的第一中心线段和第二中心线段进行连接，获取构建虚拟车道需要的虚拟中心线，从而更加准确地构建虚拟车道，保证汽车的行驶安全。

其中，虚拟中心线可以是中心线段和对应的第一中心线段以及第二中心线段的连接线，该虚拟中心线可以作为构建虚拟车道所需要的车道中心线。

具体的，在确定与车道的中心线段具有拓扑关系的第一中心线段和第二中心线段后，将每个车道的中心线段和对应的第一中心线段、第二中心线段进行连接，得到每个车道的虚拟中心线，使中心线段的前端点连接第一中心线段的后端点，中心线段的后端点连接第二中心线段的前端点，以此，使得后续可以通过虚拟中心线构建虚拟车道，值得说明的是，中心线段存在多条第一中心线段或多条第二中心线段时，会在连接对应数量的虚拟中心线，以此，在不同的车道之间建立起对应的平滑连接线。

示例性的，车道A对应的中心线段a有两条第二中心线段，分别是线段b和线段c，其中，线段c也是属于车道A中的中心线段，位于中心线段a后方，线段b属于相邻车道B，在预设范围内的位置中也处于中心线段a后方，分别将线段a和线段c连接，将线段a和线段b连接，使得线段a和线段c处于一条连接线，线段a和线段b处于另一条连接线。

在一些实施方式中，虚拟中心线是具有方向的，需要根据中心线段的方向将中心线段和第一中心线段和第二中心线段进行连接，才能得到正确的虚拟中心线，可以根据车道信息中的车道方向标识来确定各个中心线段的方向，从而确定中心线段与第一中心线段以及第二中心线段之间的排序关系，如步骤104中的“将中心线段分别与第一中心线段和第二中心线段连接，得到每个车道的虚拟中心线”之前，还可以包括：

(104.a.1)从车道信息中获取车道方向标识，车道方向标识用于指示所在车道的交通行驶方向；

(104.a.1)根据交通行驶方向，确定每个中心线段与相邻的第一中心线段和第二中心线段之间的排序关系；

则步骤104，包括：按照排序关系，依序将中心线段与相邻的第一中心线段和第二中心线段连接，得到每个车道的虚拟中心线。

其中，车道方向标识可以是地面道路上的交通标识，例如直行箭头、左转箭头等可以表示车道行驶方向的标识。

其中，排序关系可以用于表示中心线段、第一中心线段和第二中心线段之间的排序顺序，该排序顺序具体可以按照车道的行驶方向来确定，例如，按照行驶方向，确定中心线段、第一中心线段和第二中心线段之间的先后分布顺序来确定排序顺序。

具体的，根据车载传感器采集的车道方向标识，例如地面交通箭头等，并确定地面交通标识位于哪条车道内，若地面交通标识为地面交通箭头，则根据地面交通箭头的方向确定箭头所在车道的行驶方向，从而确定该车道的中心线段的交通行驶方向，并将该车道作为方向明确的参考车道。值得说明的是，道路中会存在着一些不具有车道方向标识的车道，可以根据交通道路常识确定具有明确交通行驶方向车道右侧车道的交通行驶方向(车道行驶方向右侧车道的行驶方向和该车道的行驶方向一致)，以此方法可以判断出其余车道的行驶方向，另一种情况下，若车载传感器未检测到车道方向标识，可以根据当前车道的导航信息，确定当前车道行驶车道的行驶方向，从而判断其他车道的行驶方向。在获取行驶方向明确的中心线段后，根据中心线段与第一中心线段以及第二中心线段之间的位置关系，确定第一中心线段和第二中心线段的行驶方向，进而确定每个中心线段与相邻的第一中心线段和第二中心线段之间的排序关系。

进一步地，在获取每个中心线段与相邻的第一中心线段和第二中心线段之间的排序关系之后，依序将中心线段与相邻的第一中心线段和第二中心线段连接，得到每个车道的虚拟中心线。

通过以上方式，可通过将车道中的中心线段与对应的第一中心线段和第二中心线段进行连接，获取构建虚拟车道需要的虚拟中心线，从而更加准确地构建虚拟车道，保证汽车的行驶安全。

105、根据每个虚拟中心线构建对应的虚拟车道。

在本申请实施例中，为了保证车辆的驾驶安全，可以利用道路中获取到的虚拟中心线，准确地构建对应的虚拟车道，实现不同车道之间的平滑连接，从而保证车辆自动驾驶的安全性，进而提高了用户的驾驶体验感。

其中，虚拟车道可以是车载终端根据虚拟中心线而在目标车辆车载地图中构建的车辆虚拟行驶车道，该虚拟车道可以辅佐目标车辆进行自动化驾驶。

具体的，在构建驶出每个车道的虚拟中心线后，根据车道线之间距离，以虚拟中心线作为为车道中心位置，在目标车辆行驶的预设区域内构建虚拟车道，使得车辆可以通过虚拟车道安全行驶；以此，可以通过虚拟车道辅佐目标车辆实施自动驾驶功能。

通过以上方式，可通过利用道路中获取到的虚拟中心线，准确地构建对应的虚拟车道，实现不同车道之间的平滑连接，从而保证车辆自动驾驶的安全性，进而提高了用户的驾驶体验感。

通过实施本申请实施例中任意一个实施方式或实施方式组合，可实现虚拟车道构建过程的应用场景。

由上可知，本申请实施例可以采集目标车辆的预设范围内的车道信息；根据车道信息计算每个车道的多个中心线段，并将多个中心线段寄存至多维数据空间；从多维数据空间中选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段；将中心线段分别与第一中心线段和第二中心线段连接，得到每个车道的虚拟中心线；根据每个虚拟中心线构建对应的虚拟车道；由此可得，本方案可先采集预设范围内的车道信息，并计算出每个车道对应的多个中心线段，并将中心线段存储至多维数据空间中以方便查询各个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段，由此构建虚拟中心线，进而构建虚拟车道；以此，在不依赖高精度地图的情况下，准确地构建出引导车辆行驶的虚拟车道，保证了车辆自动驾驶的安全性，提高了用户的驾驶体验感。

根据上面实施例所描述的方法，以下将举例作进一步详细说明。

本申请实施例以虚拟车道构建装置为例，对本申请实施例提供的虚拟车道构建方法作进一步叙述。其中，图3是本申请实施例提供的虚拟车道构建方法的另一步骤流程示意图。为了便于理解，本申请实施例结合图3进行描述。

在本申请实施例中，将从虚拟车道构建装置的角度进行描述，该虚拟车道构建装置具体可以集成在计算机设备如车载终端中。当车载终端上的处理器执行数据传输方法对应的程序指令时，该虚拟车道构建方法的具体流程如下：

201、车载终端采集目标车辆的预设范围内的车道信息。

其中，目标车辆可以是具有运载能力的交通工具，如汽车、二轮车、三轮车、电动车等，该目标车辆上搭载有车载终端，该车载终端可控制相应软件或硬件来采集车道信息。

其中，车道信息可以是在交通道路中分隔不同车道的交通标线信息，车道线信息包括车道线的分布位置、数量、类型以及方向，还可包括道路表面的交通标识。

具体的，车载终端当车辆在交通道路区域行驶时，通过车载传感器获取道路中的车道线信息以及路边信息，即车道信息，包括但不限于正向行驶的车道线，逆向行驶的车道线，地面箭头，正在行驶车道的车道线，并根据上述车道线之间的邻里关系，确定对应的车道，以此，可以不依赖于高精度地图也能够获取到道路中的车道信息。

示例性的，车辆A在一条直行道路中行驶，该直行道路中一共有三条车道线，根据两条车道线形成一条车道的情况，可以将三条车道线的道路划分为2条车道，还可以采集标识在地面中的地面交通箭头等。计算出每一条车道对应的中心线段，由此可以认定为每条中心线段都代表着一条车道，且中心线段的方向和其对应的车道同向。

202、车载终端根据车道信息计算每一车道的多个中心线段，并多个中心线段寄存至多维数据空间。

其中，中心线段可以是位于车道中间的线段，每条车道可包含多条依序排布的中心线段构成，在本申请实施例中，中心线段可表示所需构建的电子地图或交通路面图中对应的车道路段信息，可以理解的是，每条车道可由多段中心线段连接构成。

其中，多维数据空间可以是根据数据的编排方式和组织关系而进行数据存储的空间结构数据库。该多维数据空间将图形数据、影像数据、统计数据等资料按一定的数据结构转换为适合计算机存储和处理的形式，该数据结构包括但不限于：格子文件及其变形、四叉树及其变形树、k-d树及其变形树、R树及其变形树，中心线段可以按照一定的排列顺序存储至多维数据空间。

具体的，车载终端在目标车辆采集到预设范围内的车道信息后，根据车道信息中的车道线信息，获取到每条车道对应的两条车道线，由于车道线可能是实线也有可能的虚线，所以，根据每个车道的具体车道线情况，在车道中生成对应的中心线段，并根据每个中心线段在预设范围内的位置，将各条车道的中心线段由前至后依次以树形结构的形式存储至车载存储器中，使得后续可以更加方便地查询到各条车道之间的前继后继关系

示例性的，根据车道A的车道线，计算出车道A中有3条中心线段，依次为1号线段、2号线段和3号线段，然后，以1号线段为头节点，依次将1号线段、2号线段、3号线段的顺序，将3条中心线段存储至多维数据空间中。

此外，还可通过二维坐标信息的形式来表示每个中心线段，并将每条中心线段按照坐标信息的形式存储至多维数据空间中，示例性的，获取每个中心线段两端的第一坐标信息以及第二坐标信息，按照第一坐标信息和第二坐标信息将对应的中心线段寄存至多维数据空间，如Rtree数据存储结构，以供后续通过坐标的方式快速从多维数据空间中查询到与每个中心线段相邻的前驱车道中心线段和后继车道中心线段。

203、车载终端获取每个中心线段两端的第一坐标和第二坐标，并从多维数据空间中分别查询第一坐标和第二坐标的预设距离范围内的中心线段，得到每个中心线段对应的多个候选中心线段。

其中，第一坐标可以是每个中心线段前端点在多维数据空间中的坐标。

其中，第二坐标可以是每个中心线段后端点在多维数据空间中的坐标。

具体的，车载终端将各条车道的中心线段以树形结构的形式存储至多维数据空间后，在预设范围内建立平面坐标系，获取各个车道的中心线段两端点的坐标，即第一坐标和第二坐标，再根据第一坐标和第二坐标，确定各个车道的中心线段的头节点以及尾节点之间的距离位置，具体方法可以根据中心线段的头尾两点的位置，在多维数据空间中查询头节点之前的前方中心线段，若该头节点与前方中心线段之间的距离长度在预设距离范围内，则将对应的中心线段确定为候选前继中心线段，同理，在多维数据空间中查询尾节点之后的后方中心线段，若该尾节点与后方中心线段之间的距离长度在预设距离范围内，则将对应的中心线段确定为候选后继中心线段。值得说明的是，一条中心线段可能存在多条候选前继中心线段和多条后继中心线段，将多条候选前继中心线段和多条候选后继车道统一确定为对应中心线段的候选中心线段，以此，为后续选取出平行且平滑的前后继中心线段提供数据帮助。

204、车载终端根据中心线段与每个候选中心线段之间的角度值和位置关系，从多个候选中心线段中选取出与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段。

其中，以任一中心线段作为目标中心线段为例，第一中心线段可以是同一车道中处于目标中心线段前方最近的车道中心线段，也可以是不同车道中位于目标中心线段前方的最近的车道中心线段，在多维数据空间中坐标处于目标中心线段前方位置的中心线段，例如1号、2号、3号线段之间的位置关系是前后关系，则1号线段为2号线段的第一中心线段。

其中，以任一中心线段作为目标中心线段为例，第二中心线段可以是同一车道中处于目标中心线段后方最近的车道中心线段，也可以是不同车道中位于目标中心线段后方的最近的车道中心线段，在多维数据空间中坐标处于目标中心线段后方位置的中心线段，例如1号、2号、3号线段之间的位置关系是前后关系，则3号线段为2号线段的第二中心线段。

具体的，车载终端从多维数据空间中查询出每个中心线段的预设距离范围内对应的多个候选中心线段后，根据每个中心线段与对应的候选中心线段之间的位置分布关系，获取中心线段与每个候选中心线段之间的角度值和位置关系，若中心线段与某一候选中心线段之间的角度值为0°，即两中心线段之间的平面几何关系为平行关系，则说明两条中心线段对应的车道处于同一条道路中，将多个候选中心线段中与中心线段之间的平面几何关系为平行关系且位置相邻的候选中心线段确定为第一中心线段和第二中心线段。值得说明的是，若遇到不合理的第一中心线段或第二中心线段，需要将该第一中心线段或第二中心线段与中心线段之间的关联关系删除，如图4所示，由于中心线段A和中心线段B中间存在长度较短的中心线段C，中心线段A容易跨线段将中心线段B作为第二中心线段，此时不能将中心线段B作为中心线段A的第二中心线段。

示例性的，车辆行驶在某一道路区域中，该道路区域中的一中心线段A有3个候选后继中心线段，分别为候选后继中心线段a、候选后继中心线段b、候选后继中心线段c，其中，候选后继中心线段a和候选后继中心线段b的中心线段与中心线段A的中心线段之间的角度值均为0°，即平面几何关系为平行共享，而候选后继中心线段c与中心线段A的中心线段之间的角度值均为90°，即平面几何关系为垂直关系，则说明候选后继中心线段a和候选后继中心线段b与中心线段A处于同一行驶道路中，中心线段A的第二中心线段为中心线段a和中心线段b。

205、车载终端根据车道信息中的车道方向标识，确定车道方向标识所属车道的交通行驶方向。

其中，车道方向标识可以是地面道路上的交通标识，例如直行箭头、左转箭头等可以表示车道行驶方向的标识。

具体的，车载终端根据车载传感器采集的车道方向标识，例如地面交通箭头等，并确定地面交通标识位于哪条车道内，若地面交通标识为地面交通箭头，则根据地面交通箭头的方向确定箭头所在车道的行驶方向，从而确定该车道的中心线段的交通行驶方向，并将该车道作为方向明确的参考车道。值得说明的是，道路中会存在着一些不具有车道方向标识的车道，可以根据交通道路常识确定具有明确交通行驶方向车道右侧车道的交通行驶方向(车道行驶方向右侧车道的行驶方向和该车道的行驶方向一致)，以此方法可以判断出其余车道的行驶方向，另一种情况下，若车载传感器未检测到车道方向标识，可以根据当前车道的导航信息，确定当前车道行驶车道的行驶方向，从而判断其他车道的行驶方向。

206、车载终端根据交通行驶方向确定每个中心线段与相邻的第一中心线段和第二中心线段之间的排序关系。

其中，排序关系可以用于表示中心线段、第一中心线段和第二中心线段之间的排序顺序，该排序顺序具体可以按照车道的行驶方向来确定，例如，按照行驶方向，确定中心线段、第一中心线段和第二中心线段之间的先后分布顺序来确定排序顺序。

具体的，车载终端在获取行驶方向明确的中心线段后，根据中心线段与第一中心线段以及第二中心线段之间的位置关系，确定第一中心线段和第二中心线段的行驶方向，根据第一中心线段和中心线段以及第二中心线段的交通行驶方向，由前至后或由后至前确定第一中心线段和中心线段以及第二中心线段之间的排序方式。

207、车载终端按照排序关系，依序将中心线段与相邻的第一中心线段和第二中心线段连接，得到每个车道的虚拟中心线。

其中，虚拟中心线可以是中心线段和对应的第一中心线段以及第二中心线段的连接线，该虚拟中心线可以作为构建虚拟车道所需要的车道中心线。

具体的，车载终端在确定与车道的中心线段具有拓扑关系的第一中心线段和第二中心线段后，按照中心线段和第一中心线段以及第二中心线段之间的排序关系，将每个车道的中心线段和对应的第一中心线段、第二中心线段进行连接，得到每个车道的虚拟中心线，使中心线段的前端点连接第一中心线段的后端点，中心线段的后端点连接第二中心线段的前端点，以此，使得后续可以通过虚拟中心线构建虚拟车道，值得说明的是，中心线段存在多条第一中心线段或多条第二中心线段时，会在连接对应数量的虚拟中心线，以此，在不同的车道之间建立起对应的平滑连接线。

208、车载终端根据每个虚拟中心线构建对应的虚拟车道。

其中，虚拟车道可以是车载终端根据虚拟中心线而在目标车辆车载地图中构建的车辆虚拟行驶车道，该虚拟车道可以辅佐目标车辆进行自动化驾驶。

具体的，在构建驶出每个车道的虚拟中心线后，根据车道线之间距离，以虚拟中心线为车道中心线，在目标车辆行驶的预设区域内构建虚拟车道，使得车辆可以通过虚拟车道安全行驶；以此，可以通过虚拟车道辅佐目标车辆实施自动驾驶功能。

通过执行步骤201-208，可以实现虚拟车道构建过程的如下场景：

车载终端把每一条车道的中心线段放进RTree数据结构中储存起来以备查询，然后，车载终端利用广度优先搜索(BFS)进行初始拓扑信息的搜索，具体可以根据车道中心线的头尾两点的位置，在头节点一定范围内通过Rtree查询候选前驱中心线段，在尾节点的一定范围内通过Rtree查询候选后继中心线段，并对候选中心线段做角度位置筛选和边界冲突等筛选，从候选中心线段中选取出中心线段的第一中心线段(前继中心线段)和第二中心线段(后继中心线段)，保证前后继车道满足平行性和串联性的要求，值得说明的是吗，需要把不合理的拓扑信息进行删除，例如由于短车道的存在而出现的图4中的跨车道拓扑信息错乱等。把地面上的车道方向交通箭头所在(及其右侧车道)和自车所在的车道(及其右侧车道)定为方向明确的车道；以方向明确的车道作为广度优先搜索(BFS)的搜索起点，确定拓扑网络中第一中心线段和第二中心线段的行驶方向信息，以此为大多数不能与车道方向交通箭头绑定的车道推测行驶方向，连接每个中心线段与其对应的第一中心线段和第二中心线段，得到虚拟中心线，值得说明的是，对于拥有多个第一中心线段或多个第二中心线段的中心线段，创建多个虚拟中心线进行平滑衔接，对于只拥有单个第一中心线段或单个第二中心线段的中心线段，对中心线段进行平滑延长；从而保证中心线段之间的平滑衔接。最后，根据虚拟车道中心线构建出对应的虚拟车道，以此，可以通过虚拟车道辅佐目标车辆实施自动驾驶功能，保证车辆行驶的安全。

通过以上应用场景实例，可实现如下效果：在车辆行驶的过程中，根据车辆传感器采集到的车道信息，计算出每个车道的多个中心线段，并将多个中心线段寄存至多维数据空间中，从而在多维数据空间中选取出各个中心线段的第一中心线段和第二中心线段，并对中心线段与第一中心线段和第二中心线段之间建立平滑连接线，构建出虚拟中心线，进而精确地构建虚拟车道，使得不同的车道间可以平滑连接，保证了车辆行驶的安全性。

由此可得，本方案可先采集预设范围内的车道信息，并计算出每个车道对应的多个中心线段，并将中心线段存储至多维数据空间中以方便查询各个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段，由此构建虚拟中心线，进而构建虚拟车道；以此，在不依赖高精度地图的情况下，准确地构建出引导车辆行驶的虚拟车道，保证了车辆自动驾驶的安全性，提高了用户的驾驶体验感。

为了更好地实施以上方法，本申请实施例还提供一种虚拟车道构建装置，该虚拟车道构建装置可以集成在计算机设备，比如车载终端等计算机设备中。

例如，如图5所示，该虚拟车道构建装置可以包括采集单元301、计算单元302、选取单元303、连接单元304、构建单元305。

采集单元301，用于用于采集目标车辆的预设范围内的车道信息；

计算单元302，用于根据车道信息计算每个车道的多个中心线段，并将多个中心线段寄存至多维数据空间；

选取单元303，用于从多维数据空间中选取与每个中心线段相邻的前中心线段和后中心线段；

连接单元304，用于将中心线段分别与前中心线段和后中心线段连接，得到每个车道的虚拟中心线；

构建单元305，用于根据每个虚拟中心线构建对应的虚拟车道。

在一些实施例中，计算单元302，还用于：

根据车道信息，确定构成车道的第一车道线段和第二车道线段；

计算第一车道线段与第二车道线段之间的车道中点；

根据车道中点构建中心线，得到每个车道的多个中心线段。

在一些实施例中，选取单元303，还用于：

从多维数据空间中查询每个中心线段的预设距离范围内对应的多个候选中心线段；

确定每个中心线段与多个候选中心线段之间位置分布关系；

根据位置分布关系选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段。

在一些实施例中，选取单元303，还用于：

分别获取每个中心线段两端的第一坐标和第二坐标；

从多维数据空间中分别查询第一坐标和第二坐标的预设距离范围内的中心线段，得到每个中心线段对应的多个候选中心线段。

在一些实施例中，选取单元303，还用于：

根据位置分布关系，获取中心线段与每个候选中心线段之间的角度值和位置关系；

根据角度值和位置关系，从多个候选中心线段中选取出与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段。

在一些实施例中，选取单元303，还用于：

根据角度值，确定中心线段与每个候选中心线段之间的平面几何关系；

将平面几何关系为平行关系的候选中心线段确定为目标候选中心线段；

基于位置关系，从多个目标候选中心线段中选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段。

在一些实施例中，虚拟车道构建装置还包括确定单元，用于：

从车道信息中获取车道方向标识，车道方向标识用于指示所在车道的交通行驶方向；

根据交通行驶方向，确定每个中心线段与相邻的第一中心线段和第二中心线段之间的排序关系；

则连接单元304，包括：

按照排序关系，依序将中心线段与相邻的第一中心线段和第二中心线段连接，得到每个车道的虚拟中心线。

由上可知，本申请实施例可先采集预设范围内的车道信息，并计算出每个车道对应的多个中心线段，并将中心线段存储至多维数据空间中以方便查询各个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段，由此构建虚拟中心线，进而构建虚拟车道；以此，在不依赖高精度地图的情况下，准确地构建出引导车辆行驶的虚拟车道，保证了车辆自动驾驶的安全性，提高了用户的驾驶体验感。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机设备，如图6所示，其示出了本申请实施例所涉及的计算机设备的结构示意图，具体来讲：

该计算机设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器401、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器402、电源403和输入单元404等部件。本领域技术人员可以理解，图6中示出的计算机设备结构并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器401是该计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器402内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器402内的数据，执行计算机设备的各种功能和处理数据，从而对计算机设备进行整体监控。可选的，处理器401可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器401可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器401中。

存储器402可用于存储软件程序以及模块，处理器401通过运行存储在存储器402的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及虚拟车道构建。存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如语音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器402还可以包括存储器控制器，以提供处理器401对存储器402的访问。

计算机设备还包括给各个部件供电的电源403，优选的，电源403可以通过电源管理系统与处理器401逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源403还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该计算机设备还可包括输入单元404，该输入单元404可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

尽管未示出，计算机设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，计算机设备中的处理器401会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器402中，并由处理器401来运行存储在存储器402中的应用程序，从而实现各种功能，如下：

采集目标车辆的预设范围内的车道信息；根据车道信息计算每个车道的多个中心线段，并将多个中心线段寄存至多维数据空间；从多维数据空间中选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段；将中心线段分别与第一中心线段和第二中心线段连接，得到每个车道的虚拟中心线；根据每个虚拟中心线构建对应的虚拟车道。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不作赘述。

由上可知本方案可先采集预设范围内的车道信息，并计算出每个车道对应的多个中心线段，并将中心线段存储至多维数据空间中以方便查询各个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段，由此构建虚拟中心线，进而构建虚拟车道；以此，在不依赖高精度地图的情况下，准确地构建出引导车辆行驶的虚拟车道，保证了车辆自动驾驶的安全性，提高了用户的驾驶体验感。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种虚拟车道构建方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：

采集目标车辆的预设范围内的车道信息；根据车道信息计算每个车道的多个中心线段，并将多个中心线段寄存至多维数据空间；从多维数据空间中选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段；将中心线段分别与第一中心线段和第二中心线段连接，得到每个车道的虚拟中心线；根据每个虚拟中心线构建对应的虚拟车道。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

其中，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。

本申请还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中各种可选实现方式中提供的虚拟车道构建方法。

由于该计算机可读存储介质中所存储的指令，可以执行本申请实施例所提供的任一种虚拟车道构建方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种虚拟车道构建方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

以上对本申请实施例所提供的一种虚拟车道构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种虚拟车道构建方法，其特征在于，包括：

采集目标车辆的预设范围内的车道信息；

根据所述车道信息计算每个车道的多个中心线段，并将所述多个中心线段寄存至多维数据空间；

从所述多维数据空间中选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段；

将所述中心线段分别与所述第一中心线段和第二中心线段连接，得到每个车道的虚拟中心线；

根据每个虚拟中心线构建对应的虚拟车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道信息计算每个车道的多个中心线段，包括：

根据所述车道信息，确定构成车道的第一车道线段和第二车道线段；

计算所述第一车道线段与第二车道线段之间的车道中点；

根据所述车道中点构建中心线，得到所述每个车道的多个中心线段。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述多维数据空间中选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段，包括：

从所述多维数据空间中查询每个中心线段的预设距离范围内对应的多个候选中心线段；

确定每个中心线段与所述多个候选中心线段之间位置分布关系；

根据所述位置分布关系选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述多维数据空间中查询每个中心线段的预设距离范围内对应的多个候选中心线段，包括：

分别获取每个中心线段两端的第一坐标和第二坐标；

从所述多维数据空间中分别查询所述第一坐标和第二坐标的预设距离范围内的中心线段，得到所述每个中心线段对应的多个候选中心线段。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置分布关系选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段，包括：

根据所述位置分布关系，确定所述中心线段与每个候选中心线段之间的角度值和位置关系；

根据所述角度值和位置关系，从所述多个候选中心线段中选取出与所述每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度值和位置关系，从所述多个候选中心线段中选取出与所述每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段，包括：

根据所述角度值，确定所述中心线段与每个候选中心线段之间的平面几何关系；

将所述平面几何关系为平行关系的候选中心线段确定为目标候选中心线段；

基于所述位置关系，从多个所述目标候选中心线段中选取与所述每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述中心线段分别与所述第一中心线段和第二中心线段连接，得到每个车道的虚拟中心线之前，还包括：

从所述车道信息中获取车道方向标识，所述车道方向标识用于指示所在车道的交通行驶方向；

根据所述交通行驶方向，确定每个中心线段与所述相邻的第一中心线段和第二中心线段之间的排序关系；

则所述将所述中心线段分别与所述前中心线段和后中心线段连接，得到每个车道的虚拟中心线，包括：

按照所述排序关系，依序将所述中心线段与所述相邻的第一中心线段和第二中心线段连接，得到每个车道的虚拟中心线。

8.一种虚拟车道构建装置，其特征在于，包括：

采集单元，用于采集目标车辆的预设范围内的车道信息；

计算单元，用于根据所述车道信息计算每个车道的多个中心线段，并将所述多个中心线段寄存至多维数据空间；

选取单元，用于从所述多维数据空间中选取与每个中心线段相邻的前中心线段和后中心线段；

连接单元，用于将所述中心线段分别与所述前中心线段和后中心线段连接，得到每个车道的虚拟中心线；

构建单元，用于根据每个虚拟中心线构建对应的虚拟车道。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于运行所述存储器内的计算机程序实现权利要求1至7任一项所述的虚拟车道构建方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质为计算机可读并存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1至7任一项所述的虚拟车道构建方法中的步骤。

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