CN112507054B - 一种道路外侧线关联关系自动确定方法及系统 - Google Patents

一种道路外侧线关联关系自动确定方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种道路外侧线关联关系自动确定方法及系统，该方法包括：找到与道路外侧线同向、平行且距离起点最近的道路向量作为起始道路向量；找到与道路外侧线同向、平行且距离终点最近的道路向量作为结束道路向量；判断起始道路向量与结束道路向量是否为同一条道路向量，是则建立该道路向量与道路外侧线的关联关系；否则探索找寻起始道路向量与结束道路向量之间的中间接续道路向量，建立该起始道路向量、结束道路向量以及中间接续道路向量与道路外侧线的关联关系；首次自动计算道路外侧线的关联关系，减少人工采集关联关系的耗时，并且关联关系生成的标准复杂，自动生成可以降低对作业员能力的要求，减少培训和人员成本。

Description

一种道路外侧线关联关系自动确定方法及系统
技术领域
本发明涉及高精度地图生产及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种道路外侧线关联关系自动确定方法及系统。
背景技术
在现有的高精度地图数据中，道路外侧线都是作为路网采集，但由于道路外侧线非实际路面印刷物，采集方案争议和变更都较大；且道路外侧线参与路网切割，经常会由于道路外侧线的失误影响到路网的正确性。
考虑到道路外侧线的重要程度低于真实边线，为便于采集、修改和后期升级维护，将道路外侧线改为地物采集，但需要制作其与路网的关联关系。现有技术中靠人工完成该关联关系，出错率高且增加了作业员的工作量。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种道路外侧线关联关系自动确定方法，解决现有技术中人工确定关联关系时工作量大出错率高问题。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种道路外侧线关联关系自动确定方法，包括：
步骤1，找到与道路外侧线同向、平行且距离起点最近的道路向量作为起始道路向量；
步骤2，找到与道路外侧线同向、平行且距离终点最近的道路向量作为结束道路向量；
步骤3，判断所述起始道路向量与所述结束道路向量是否为同一条道路向量，是则建立该道路向量与道路外侧线的关联关系；否则探索找寻所述起始道路向量与所述结束道路向量之间的中间接续道路向量，建立该起始道路向量、结束道路向量以及中间接续道路向量与道路外侧线的关联关系。
一种道路外侧线关联关系自动确定系统，包括：起始道路向量查找模块、结束道路向量查找模块和关联关系确定模块；
所述起始道路向量查找模块，用于找到与道路外侧线同向、平行且距离起点最近的道路向量作为起始道路向量；
所述结束道路向量查找模块，用于找到与道路外侧线同向、平行且距离终点最近的道路向量作为结束道路向量；
所述关联关系确定模块，用于判断所述起始道路向量与所述结束道路向量是否为同一条道路向量，是则建立该道路向量与道路外侧线的关联关系；否则探索找寻所述起始道路向量与所述结束道路向量之间的中间接续道路向量，建立该起始道路向量、结束道路向量以及中间接续道路向量与道路外侧线的关联关系。
本发明的有益效果是：根据绘制的道路外侧线与道路外侧线的方位关系，首次自动计算道路外侧线的关联关系，减少人工采集关联关系的耗时，并且关联关系生成的标准复杂，自动生成可以降低对作业员能力的要求，减少培训和人员成本。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步，所述步骤1之前还包括：
完成路网和道路外侧线的制作，遍历道路外侧线设定道路向量搜索范围；
所述道路向量搜索范围为与扩大设定距离的box相交或包含的道路向量。
进一步，所述步骤1中建立找到所述起始道路向量的过程包括：
步骤101，找到所述起点沿道路外侧线方向向前推进设定长度得到外侧线推进点，将所述外侧线推进点与所述起点组成道路外侧线起点方向向量；
步骤102，遍历道路向量，计算所述起点到道路向量的最近点；
步骤103，将所述最近点沿道路向量方向向前推进设定长度得到道路向量推进点，将所述道路向量推进点与所述最近点组成道路向量起点方向向量；
步骤104，判断所述道路外侧线起点方向向量与道路向量起点方向向量的夹角是否不超过设定角度，是则执行步骤106，否则执行步骤105；
步骤105，根据道路外侧线终点距离道路向量的最近点，反向查找该最近点到道路外侧线的最近点，作为新的参与计算的起点，执行步骤101-104；
步骤106，取所有符合条件的距离最近且在设定距离范围内的一条道路向量作为所述起始道路向量，若无符合条件的道路向量则报错退出。
进一步，，所述步骤2中建立找到所述结束道路向量的过程包括：
步骤201，找到所述终点沿道路外侧线方向向前推回设定长度得到外侧线推回点，将所述外侧线推回点与所述终点组成道路外侧线终点方向向量；
步骤202，遍历道路向量，计算所述终点到道路向量的最近点；
步骤203，将所述最近点沿道路向量方向向前推回设定长度得到道路向量推回点，将所述道路向量推回点与所述最近点组成道路向量终点方向向量；
步骤204，判断所述道路外侧线终点方向向量与道路向量终点方向向量的夹角是否不超过设定角度，是则执行步骤206，否则执行步骤205；
步骤205，根据道路外侧线终点距离道路向量的最近点，反向查找该最近点到道路外侧线的最近点，作为新的参与计算的终点，执行步骤201-204；
步骤206，取所有符合条件的距离最近且在设定距离范围内的一条道路向量作为所述终点道路向量，若无符合条件的道路向量则报错退出。
进一步，所述步骤102或步骤202中计算起点或终点到道路向量的最近点时，如果计算得到的所述最近点为道路向量的终点或起点，则放弃该道路向量。
进一步，所述步骤3中探索找寻所述中间接续道路向量的过程包括：
步骤301，获取所述起始道路向量的驶出路口id；
步骤302，遍历道路向量，获取与所述起始道路向量的驶出路口id相同的道路向量作为该路口的驶出道路向量，找到所有所述驶出道路向量到所述道路外侧线的最近点；
步骤303，找到与道路外侧线同向、平行且距离所述步骤302中找到的最近点最近的所述驶出道路向量作为所述中间接续道路向量；
步骤304，判断所述中间接续道路向量与所述结束道路向量是否为同一条道路向量，是则建立该起始道路向量、结束道路向量以及中间接续道路向量与道路外侧线的关联关系后结束该中间接续道路向量找寻过程；否则将所述中间接续道路向量作为新的所述起始道路向量后执行步骤301。
进一步，所述步骤301-步骤304的循环查找过程中，如果找到一条之前搜集过的道路向量，则报错退出。
采用上述进一步方案的有益效果是：通过设定道路向量的搜索范围，可以缩小后续道路向量的搜索量；当两条方向向量构成的夹角大于设定角度时，会根据道路向量上最近点反向求其在道路外侧线上的最近点，并构成新的道路外侧线方向向量，此时再求道路向量方向向量与新的道路外侧线方向向量构成的夹角作为起点处道路向量与道路外侧线的夹角，可以明显看到新的夹角会比之前的夹角小，可以提升计算准确率；能够针对性的指出生成失败的道路外侧线，保证已生成关联关系道路外侧线的正确性，作业员只需关注生成失败的数据即可，进一步减少工作量。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种道路外侧线关联关系自动确定方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的道路外侧线的外接矩形box的结构示意图；
图3为本发明提供的一种道路向量和道路外侧线的实施例一的结构示意图；
图4为本发明提供的环状道路中道路向量和道路外侧线的实施例的结构示意图；
图5为本发明提供的一种道路向量和道路外侧线的实施例二的结构示意图；
图6为本发明提供的一种道路外侧线关联关系自动确定系统的实施例的结构框图；
图7为本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
101、起始道路向量查找模块，102、结束道路向量查找模块，103、关联关系确定模块，201、处理器，202、通信接口，203、存储器，204、通信总线。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1所示为本发明实施例提供的一种道路外侧线关联关系自动确定方法的流程图，由图1可知，该方法包括：
步骤1，找到与道路外侧线同向、平行且距离起点最近的道路向量作为起始道路向量。
步骤2，找到与道路外侧线同向、平行且距离终点最近的道路向量作为结束道路向量。
步骤3，判断起始道路向量与结束道路向量是否为同一条道路向量，是则建立该道路向量与道路外侧线的关联关系；否则探索找寻起始道路向量与结束道路向量之间的中间接续道路向量，建立该起始道路向量、结束道路向量以及中间接续道路向量与道路外侧线的关联关系。
本发明提供的一种道路外侧线关联关系自动确定方法，根据绘制的道路外侧线与道路外侧线的方位关系，首次自动计算道路外侧线的关联关系，减少人工采集关联关系的耗时，并且关联关系生成的标准复杂，自动生成可以降低对作业员能力的要求，减少培训和人员成本。
实施例1
本发明提供的实施例1为本发明提供的一种道路外侧线关联关系自动确定方法的实施例，该实施例包括：
完成路网和道路外侧线的制作，遍历道路外侧线设定道路向量搜索范围。
道路向量搜索范围为与扩大设定距离的box相交或包含的道路向量。
该box为道路外侧线的外接矩形，且平行于X轴和Y轴，Z值忽略，如图2所示为本发明提供实施例提供的道路外侧线的外接矩形box的结构示意图，由图2可知，将道路外侧线所有形点坐标中最小的x、y值组成左下角的坐标，将所有形点坐标中的最大x、y值组成右上角的坐标。扩大设定距离的box是将box的上、下、左、右都扩大5m，即上述设定距离可以为5米，求与扩大后的box相交的道路外侧线，存下来，以减少后续的计算量。
通过设定道路向量的搜索范围，可以缩小后续道路向量的搜索量。
步骤1，找到与道路外侧线同向、平行且距离起点最近的道路向量作为起始道路向量。
优选的，该步骤1中建立找到起始道路向量的过程包括：
步骤101，找到起点沿道路外侧线方向向前推进设定长度得到外侧线推进点，将外侧线推进点与起点组成道路外侧线起点方向向量。
步骤102，遍历道路向量，计算起点到道路向量的最近点。
该遍历过程具体可以在设定的道路向量搜索范围进行遍历。
步骤103，将最近点沿道路向量方向向前推进设定长度得到道路向量推进点，将道路向量推进点与最近点组成道路向量起点方向向量。
具体的，步骤101和步骤103中的设定长度可以为2米。
步骤104，判断道路外侧线起点方向向量与道路向量起点方向向量的夹角是否不超过设定角度，是则执行步骤106，否则执行步骤105。
因标准规定在首尾处道路外侧线会沿路缘石进行弯曲，会导致角度较大，因此该设定角度可以为40度。
步骤105，根据道路外侧线终点距离道路向量的最近点，反向查找该最近点到道路外侧线的最近点，作为新的参与计算的起点，执行步骤101-104。
步骤106，取所有符合条件的距离最近且在设定距离范围内的一条道路向量作为起始道路向量，若无符合条件的道路向量则报错退出。
该设定距离范围可以为20米。
步骤2，找到与道路外侧线同向、平行且距离终点最近的道路向量作为结束道路向量。
优选的，步骤2中建立找到结束道路向量的过程包括：
步骤201，找到终点沿道路外侧线方向向前推回设定长度得到外侧线推回点，将外侧线推回点与终点组成道路外侧线终点方向向量。
步骤202，遍历道路向量，计算终点到道路向量的最近点。
该遍历过程具体可以在设定的道路向量搜索范围进行遍历。
步骤203，将最近点沿道路向量方向向前推回设定长度得到道路向量推回点，将道路向量推回点与最近点组成道路向量终点方向向量。
具体的，步骤201和步骤203中的设定长度可以为2米。
步骤204，判断道路外侧线终点方向向量与道路向量终点方向向量的夹角是否不超过设定角度，是则执行步骤206，否则执行步骤205。
因标准规定在首尾处道路外侧线会沿路缘石进行弯曲，会导致角度较大，因此该设定角度可以为40度。
步骤205，根据道路外侧线终点距离道路向量的最近点，反向查找该最近点到道路外侧线的最近点，作为新的参与计算的终点，执行步骤201-204。
步骤206，取所有符合条件的距离最近且在设定距离范围内的一条道路向量作为终点道路向量，若无符合条件的道路向量则报错退出。
该设定距离范围可以为20米。
如图3所示为本发明提供的一种道路向量和道路外侧线的实施例一的结构示意图，图中的道路外侧线方向向量为步骤101中得到的道路外侧线起点方向向量或步骤201中得到的道路外侧线终点方向向量，根据步骤102或202求得最近点后得到道路向量方向向量，该道路向量方向向量为步骤103中的道路向量起点方向向量或步骤203中的道路向量终点方向向量。如果夹角超过40度，则重新确定新的道路外侧线方向向量，如步骤105或步骤205所示。
图3给出的实施例在找寻道路外侧线起点关联的道路向量时，首先求道路向量起点到道路向量上的最近点，并往前两米构成方向向量，即图中的大陆外侧线方向向量和道路向量方向向量；当两条方向向量构成的夹角大于40度时，为提高计算准确率，会根据道路向量上最近点反向求其在道路外侧线上的最近点，并构成新的道路外侧线方向向量。此时再求道路向量方向向量与新的道路外侧线方向向量构成的夹角作为起点处道路向量与道路外侧线的夹角，可以明显看到新的夹角会比之前的夹角小，可以提升计算准确率。
具体的，考虑到道路的特殊情况：环状道路，如图4所示为本发明提供的环状道路中道路向量和道路外侧线的实施例的结构示意图，结合图4可知，环状道路中道路外侧线会出现起点或终点在路口内的情况，而如果角度也恰好符合，则会计算到多余的道路向量；对于环状道路，还会出现起始和结束道路向量为同一条，中间的道路向量便都计算不到了。因此针对这些情况，方案做出如下改进：
计算起点道路向量时，若计算到的最近点为道路向量的尾点，则该条道路向量淘汰。
计算尾点道路向量时，若计算到的最近点为道路向量的起点，则该条道路向量淘汰。
即步骤102或步骤202中计算起点或终点到道路向量的最近点时，如果计算得到的最近点为道路向量的终点或起点，则放弃该道路向量。
步骤3，判断起始道路向量与结束道路向量是否为同一条道路向量，是则建立该道路向量与道路外侧线的关联关系；否则探索找寻起始道路向量与结束道路向量之间的中间接续道路向量，建立该起始道路向量、结束道路向量以及中间接续道路向量与道路外侧线的关联关系。
优选的，步骤3中探索找寻中间接续道路向量的过程包括：
步骤301，获取起始道路向量的驶出路口id；
道路向量实体中记载有驶入和驶出路口id信息。
步骤302，遍历道路向量，获取与所有起始道路向量的驶出路口id相同的道路向量作为该路口的驶出道路向量，找到驶出道路向量到所述道路外侧线的最近点。
步骤303，找到与道路外侧线同向、平行且距离步骤302中找到的最近点最近的驶出道路向量作为中间接续道路向量。
步骤304，判断中间接续道路向量与结束道路向量是否为同一条道路向量，是则建立该起始道路向量、结束道路向量以及中间接续道路向量与道路外侧线的关联关系后结束该中间接续道路向量找寻过程；否则将中间接续道路向量作为新的起始道路向量后执行步骤301。
该找寻中间接续道路向量的方法与步骤101-106以及步骤201-206中相同。
如图5所示为本发明提供的一种道路向量和道路外侧线的实施例二的结构示意图，图5给出的实施例为门型道路外侧线，在寻找中间接续道路向量时，起始道路向量和结束道路向量明显不相同，就要找寻该起始道路向量和结束道路向量之间的中间接续道路向量，最后建立该起始道路向量、结束道路向量之间的中间接续道路向量三种向量与该道路外侧线的关联关系。具体找寻中间接续道路向量的过程中，找到起始道路向量接续路口的驶出道路向量，如图5中最上面一条，针对每一条驶出道路向量，求其起点到道路向量的最近点，并按照上面的方法构建道路向量方向向量和道路外侧线方向向量，并求其夹角，对于角度大于40度的也会进行反向计算方向向量，最终选取同向平行中距离最近的一条作为其关联的道路向量，循环计算下一个路口，直至计算到结束道路向量为止。
具体的，在循环查找中间道路向量的过程中，会出现一直与结束道路向量不相等的情况，正常情况下会在某一处查找失败退出循环，但如果反复查找查找到之前找到过的一条道路向量，则会出现死循环。因此在步骤301-步骤304的循环查找过程中，若找到一条之前搜集过的道路向量，也报错退出。
本发明提供的一种道路外侧线关联关系自动确定方法的实施例中，能够针对性的指出生成失败的道路外侧线，保证已生成关联关系道路外侧线的正确性，作业员只需关注生成失败的数据即可，进一步减少工作量。
实施例2
本发明提供的实施例2为本发明提供的一种道路外侧线关联关系自动确定系统的实施例，如图6所示为本发明提供的一种道路外侧线关联关系自动确定系统的实施例的结构框图，由图6可知，该系统包括：起始道路向量查找模块101、结束道路向量查找模块102和关联关系确定模块103。
起始道路向量查找模块101，用于找到与道路外侧线同向、平行且距离起点最近的道路向量作为起始道路向量。
结束道路向量查找模块102，用于找到与道路外侧线同向、平行且距离终点最近的道路向量作为结束道路向量。
关联关系确定模块103，用于判断起始道路向量与结束道路向量是否为同一条道路向量，是则建立该道路向量与道路外侧线的关联关系；否则探索找寻起始道路向量与结束道路向量之间的中间接续道路向量，建立该起始道路向量、结束道路向量以及中间接续道路向量与道路外侧线的关联关系。
图7为本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器201、通信接口202、存储器203和通信总线204，其中，处理器201，通信接口202，存储器203通过通信总线204完成相互间的通信。处理器201可以调用存储在存储器203上并可在处理器201上运行的计算机程序，以执行上述各实施例提供的道路外侧线关联关系自动确定方法，例如包括：步骤1，找到与道路外侧线同向、平行且距离起点最近的道路向量作为起始道路向量；步骤2，找到与道路外侧线同向、平行且距离终点最近的道路向量作为结束道路向量；步骤3，判断起始道路向量与结束道路向量是否为同一条道路向量，是则建立该道路向量与道路外侧线的关联关系；否则探索找寻起始道路向量与结束道路向量之间的中间接续道路向量，建立该起始道路向量、结束道路向量以及中间接续道路向量与道路外侧线的关联关系。
本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的道路外侧线关联关系自动确定方法，例如包括：步骤1，找到与道路外侧线同向、平行且距离起点最近的道路向量作为起始道路向量；步骤2，找到与道路外侧线同向、平行且距离终点最近的道路向量作为结束道路向量；步骤3，判断起始道路向量与结束道路向量是否为同一条道路向量，是则建立该道路向量与道路外侧线的关联关系；否则探索找寻起始道路向量与结束道路向量之间的中间接续道路向量，建立该起始道路向量、结束道路向量以及中间接续道路向量与道路外侧线的关联关系。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种道路外侧线关联关系自动确定方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤1，找到与道路外侧线同向、平行且距离起点最近的道路向量作为起始道路向量；
步骤2，找到与道路外侧线同向、平行且距离终点最近的道路向量作为结束道路向量；
步骤3，判断所述起始道路向量与所述结束道路向量是否为同一条道路向量，是则建立该道路向量与道路外侧线的关联关系；否则探索找寻所述起始道路向量与所述结束道路向量之间的中间接续道路向量，建立该起始道路向量、结束道路向量以及中间接续道路向量与道路外侧线的关联关系；
所述步骤3中探索找寻所述中间接续道路向量的过程包括：
步骤301，获取所述起始道路向量的驶出路口id；
步骤302，遍历道路向量，获取与所述起始道路向量的驶出路口id相同的道路向量作为该路口的驶出道路向量，找到所有所述驶出道路向量到所述道路外侧线的最近点；
步骤303，找到与道路外侧线同向、平行且距离所述步骤302中找到的最近点最近的所述驶出道路向量作为所述中间接续道路向量；
步骤304，判断所述中间接续道路向量与所述结束道路向量是否为同一条道路向量，是则建立该起始道路向量、结束道路向量以及中间接续道路向量与道路外侧线的关联关系后结束该中间接续道路向量找寻过程；否则将所述中间接续道路向量作为新的所述起始道路向量后执行步骤301。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1之前还包括：
完成路网和道路外侧线的制作，遍历道路外侧线设定道路向量搜索范围；
所述道路向量搜索范围为与扩大设定距离的box相交或包含的道路向量，所述box为道路外侧线的外接矩形。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1中建立找到所述起始道路向量的过程包括：
步骤101，找到所述起点沿道路外侧线方向向前推进设定长度得到外侧线推进点，将所述外侧线推进点与所述起点组成道路外侧线起点方向向量；
步骤102，遍历道路向量，计算所述起点到道路向量的最近点；
步骤103，将所述最近点沿道路向量方向向前推进设定长度得到道路向量推进点，将所述道路向量推进点与所述最近点组成道路向量起点方向向量；
步骤104，判断所述道路外侧线起点方向向量与道路向量起点方向向量的夹角是否不超过设定角度，是则执行步骤106，否则执行步骤105；
步骤105，根据道路外侧线终点距离道路向量的最近点，反向查找该最近点到道路外侧线的最近点，作为新的参与计算的起点，执行步骤101-104；
步骤106，取所有符合条件的距离最近且在设定距离范围内的一条道路向量作为所述起始道路向量，若无符合条件的道路向量则报错退出。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2中建立找到所述结束道路向量的过程包括：
步骤201，找到所述终点沿道路外侧线方向向前推回设定长度得到外侧线推回点，将所述外侧线推回点与所述终点组成道路外侧线终点方向向量；
步骤202，遍历道路向量，计算所述终点到道路向量的最近点；
步骤203，将所述最近点沿道路向量方向向前推回设定长度得到道路向量推回点，将所述道路向量推回点与所述最近点组成道路向量终点方向向量；
步骤204，判断所述道路外侧线终点方向向量与道路向量终点方向向量的夹角是否不超过设定角度，是则执行步骤206，否则执行步骤205；
步骤205，根据道路外侧线终点距离道路向量的最近点，反向查找该最近点到道路外侧线的最近点，作为新的参与计算的终点，执行步骤201-204；
步骤206，取所有符合条件的距离最近且在设定距离范围内的一条道路向量作为所述终点道路向量，若无符合条件的道路向量则报错退出。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤102中计算起点或终点到道路向量的最近点时，如果计算得到的所述最近点为道路向量的终点或起点，则放弃该道路向量。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤202中计算起点或终点到道路向量的最近点时，如果计算得到的所述最近点为道路向量的终点或起点，则放弃该道路向量。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述步骤301-步骤304的循环查找过程中，如果找到一条之前搜集过的道路向量，则报错退出。
8.一种道路外侧线关联关系自动确定系统，其特征在于，所述系统包括：起始道路向量查找模块、结束道路向量查找模块和关联关系确定模块；
所述起始道路向量查找模块，用于找到与道路外侧线同向、平行且距离起点最近的道路向量作为起始道路向量；
所述结束道路向量查找模块，用于找到与道路外侧线同向、平行且距离终点最近的道路向量作为结束道路向量；
所述关联关系确定模块，用于判断所述起始道路向量与所述结束道路向量是否为同一条道路向量，是则建立该道路向量与道路外侧线的关联关系；否则探索找寻所述起始道路向量与所述结束道路向量之间的中间接续道路向量，建立该起始道路向量、结束道路向量以及中间接续道路向量与道路外侧线的关联关系；
所述关联关系确定模块探索找寻所述中间接续道路向量的过程包括：
步骤301，获取所述起始道路向量的驶出路口id；
步骤302，遍历道路向量，获取与所述起始道路向量的驶出路口id相同的道路向量作为该路口的驶出道路向量，找到所有所述驶出道路向量到所述道路外侧线的最近点；
步骤303，找到与道路外侧线同向、平行且距离所述步骤302中找到的最近点最近的所述驶出道路向量作为所述中间接续道路向量；
步骤304，判断所述中间接续道路向量与所述结束道路向量是否为同一条道路向量，是则建立该起始道路向量、结束道路向量以及中间接续道路向量与道路外侧线的关联关系后结束该中间接续道路向量找寻过程；否则将所述中间接续道路向量作为新的所述起始道路向量后执行步骤301。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述道路外侧线关联关系自动确定方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述道路外侧线关联关系自动确定方法的步骤。
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