CN116257273B - 一种障碍物检测模型的更新方法、终端及计算机存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种障碍物检测模型的更新方法、终端及计算机存储介质，障碍物检测模型的更新方法应用于服务器，包括：获取车辆周围的环境数据及第一障碍物信息；采用第二检测模型，根据环境数据，确定第二障碍物信息；根据第一障碍物信息及第二障碍物信息，对环境数据进行障碍物标注；将标注后的环境数据发送至车辆，以便车辆根据标注后的环境数据，更新第一检测模型。本申请通过服务器基于第一检测模型、第二检测模型输出的障碍物信息对环境数据进行障碍物标注，并将标注后的环境数据发送给车辆，以便车辆根据标注后的环境数据更新第一检测模型，提高了车辆端障碍物检测模型的更新效果及效率，降低了更新成本。

Description

一种障碍物检测模型的更新方法、终端及计算机存储介质
技术领域
本申请属于车辆技术领域，尤其涉及一种障碍物检测模型的更新方法、终端及计算机存储介质。
背景技术
随着车辆技术的迅猛发展，自动驾驶、无人驾驶等智能化的驾驶方式走进人们的生活，这类驾驶方式大都通过车辆端障碍物检测模型检测车辆周围存在的障碍物，来规划车辆的行驶路线或控制车辆进行避障操作。
障碍物检测模型检测障碍物的准确性直接影响着车辆的驾驶安全性，而随着行驶环境的变化，出现在车辆周围的障碍物也在不断变化，为保障驾驶安全，需对车辆端障碍物检测模型进行更新，以提高车辆端障碍物检测模型检测障碍物的准确性，避免出现车辆端障碍物检测模型无法识别障碍物、漏检、错检的情况，保障驾驶安全。
如何提高车辆端障碍物检测模型的更新效果及效率，并降低更新成本，成了亟待解决的问题。
发明内容
针对上述技术问题，本申请提供一种障碍物检测模型的更新方法、终端及计算机存储介质，以提高车辆端障碍物检测模型的更新效果及效率，降低更新成本。
本申请提供了一种障碍物检测模型的更新方法，应用于服务器，包括:获取车辆周围的环境数据及第一障碍物信息，其中，所述第一障碍物信息为所述车辆采用第一检测模型，根据所述环境数据确定的障碍物信息；采用第二检测模型，根据所述环境数据，确定第二障碍物信息；根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息，对所述环境数据进行障碍物标注；将标注后的环境数据发送至所述车辆，以便所述车辆根据所述标注后的环境数据，更新所述第一检测模型。
在一实施方式中，所述环境数据包括点云及图像；所述采用第二检测模型，根据所述环境数据，确定第二障碍物信息的步骤，包括：对所述点云及所述图像进行预处理，所述预处理包括运动补偿及时间同步；将预处理后的点云及图像输入至所述第二检测模型，得到所述第二障碍物信息。
在一实施方式中，在所述根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息，对所述环境数据进行标注的步骤之前，包括：根据基于前后帧的环境数据确定的第二障碍物信息，同步基于当前帧的环境数据确定的第二障碍物信息；其中，所述前后帧为与所述当前帧相邻的前、后两帧。
在一实施方式中，所述根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息，对所述环境数据进行标注的步骤，包括：比对所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息，确定所述第二障碍物信息中的与所述第一障碍物信息不同的目标信息；向用户展示所述第二障碍物信息及所述目标信息，以便所述用户按照标注规则，根据所述第二障碍物信息及所述目标信息，对所述环境数据进行障碍物标注。
本申请还提供了一种障碍物检测模型的更新方法，应用于车辆，包括：采用第一检测模型，根据车辆周围的环境数据，确定第一障碍物信息；将所述环境数据及所述第一障碍物信息发送至服务器，以便所述服务器采用第二检测模型，根据所述环境数据，确定第二障碍物信息，以及根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息，对所述环境数据进行标注；接收所述服务器发送的标注后的环境数据，根据所述环标注后的环境数据，更新所述第一检测模型。
在一实施方式中，所述环境数据包括点云及图像；所述采用第一检测模型，根据车辆周围的环境数据，确定第一障碍物信息的步骤，包括：对所述点云及所述图像进行预处理，所述预处理包括运动补偿及时间同步；将预处理后的点云及图像输入至所述第一检测模型，得到所述第一障碍物信息。
在一实施方式中，在将所述环境数据及所述第一障碍物信息发送至服务器之前，包括：根据基于前后帧的环境数据确定的第一障碍物信息，同步基于当前帧的环境数据确定的第一障碍物信息；其中，所述前后帧为与所述当前帧相邻的前、后两帧。
在一实施方式中，根据所述标注后的环境数据，更新所述第一检测模型，包括：根据所述标注后的环境数据，对所述第一检测模型进行训练，以更新所述第一检测模型。
本申请还提供了一种终端，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述更新方法的步骤。
本申请还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述更新方法的步骤。
本申请提供的一种障碍物检测模型的更新方法、终端及计算机存储介质，通过服务器基于第一检测模型、第二检测模型输出的障碍物信息对环境数据进行障碍物标注，并将标注后的环境数据发送给车辆，以便车辆根据标注后的环境数据更新第一检测模型，提高了车辆端障碍物检测模型的更新效果及效率，降低了更新成本。
附图说明
图1是本申请实施例一提供的障碍物检测模型的更新方法的流程示意图；
图2是本申请实施例二提供的障碍物检测模型的更新方法的流程示意图；
图3是本申请实施例三提供的终端的结构示意图。
具体实施方式
以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。除非另有定义，本申请所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
图1是本申请实施例一提供的障碍物检测模型的更新方法的流程示意图，障碍物检测模型的更新方法应用于服务器。如图1所示，本申请的障碍物检测模型的更新方法，可以包括如下步骤：
步骤S101：获取车辆周围的环境数据及第一障碍物信息，其中，第一障碍物信息为车辆采用第一检测模型，根据环境数据确定的障碍物信息；
可选地，环境数据包括点云及图像；车辆将车载雷达及车载摄像头采集的点云及图像，以及第一检测模型输出的第一障碍物信息发送至服务器，服务器利用云字节，将获取到的环境数据及第一障碍物信息进行云上存储，以减少车辆端的数据存放，避免出现因车辆端存储空间有限，只能按时间或距离迭代存放环境数据，导致前期统计的环境数据丢失的情况。
步骤S102：采用第二检测模型，根据环境数据，确定第二障碍物信息；
在一实施方式中，步骤S102包括：
对点云及图像进行预处理，预处理包括运动补偿及时间同步；
将预处理后的点云及图像输入至第二检测模型，得到第二障碍物信息。
步骤S103：根据第一障碍物信息及第二障碍物信息，对环境数据进行障碍物标注；
在一实施方式中，在步骤S103之前，包括：
根据基于前后帧的环境数据确定的第二障碍物信息，同步基于当前帧的环境数据确定的第二障碍物信息；
其中，前后帧为与当前帧相邻的前、后两帧。
示例性地，基于第一帧、第三帧的环境数据确定的第二障碍物信息都包括10个车辆、3个行人，而基于第二帧的环境数据确定的第二障碍物信息仅包括9个车辆、3个行人，则说明基于第二帧的环境数据确定的第二障碍物信息漏掉了1个车辆，将基于第二帧的环境数据确定的第二障碍物信息同步为10个车辆、3个行人。
值得一提的是，通过上述预处理及前后帧信息同步，能够提高障碍物检测模型的检测准确性。
在一实施方式中，步骤S103包括：
比对第一障碍物信息及第二障碍物信息，确定第二障碍物信息中的与第一障碍物信息不同的目标信息；
向用户展示第二障碍物信息及目标信息，以便用户按照标注规则，对环境数据进行标注。
值得一提的是，通过比对第一障碍物信息及第二障碍物信息，能够自动筛选出第二障碍物信息中与第一障碍物信息不同的障碍物检测信息(即目标信息)，向用户同时展示第二障碍物信息及目标信息，方便用户快速准确地对环境数据进行障碍物标注，且对目标信息进行重点标注，提高障碍物标注效率及质量，降低人工标注成本。
步骤S104：将标注后的环境数据发送至车辆，以便车辆根据标注后的环境数据，更新第一检测模型。
本申请实施例一提供的障碍物检测模型的更新方法，通过服务器基于第一检测模型、第二检测模型输出的障碍物信息对环境数据进行障碍物标注，并将标注后的环境数据发送给车辆，以便车辆根据标注后的环境数据更新第一检测模型，提高了车辆端障碍物检测模型的更新效果及效率，降低了更新成本。
图2是本申请实施例二提供的障碍物检测模型的更新方法的流程示意图，障碍物检测模型的更新方法应用于车辆。如图2所示，本申请的障碍物检测模型的更新方法，可以包括如下步骤：
步骤S201：采用第一检测模型，根据车辆周围的环境数据，确定第一障碍物信息；
可选地，环境数据包括点云及图像。在一实施方式中，步骤S201包括：
对点云及图像进行预处理，预处理包括运动补偿及时间同步；
将预处理后的点云及图像输入至第一检测模型，得到第一障碍物信息。
步骤S202：将环境数据及第一障碍物信息发送至服务器，以便服务器采用第二检测模型，根据环境数据，确定第二障碍物信息，以及根据第一障碍物信息及第二障碍物信息，对环境数据进行障碍物标注；
在一实施方式中，在将环境数据及第一障碍物信息发送至服务器之前，包括：
根据基于前后帧的环境数据确定的第一障碍物信息，同步基于当前帧的环境数据确定的第一障碍物信息；
其中，前后帧为与当前帧相邻的前、后两帧。
步骤S203：接收服务器发送的标注后的环境数据，根据标注后的环境数据，更新第一检测模型。
在一实施方式中，步骤S203包括：
根据标注后的环境数据，对第一检测模型进行训练，以更新第一检测模型。
值得一提的是，由于标注后的环境数据包括第一检测模型检测成功的障碍物信息及重点标注的第一检测模型检测失败的障碍物信息(如第一检测模型无法识别的异型车、锥桶等障碍物信息，以及漏检、误检的障碍物信息等)，通过标注后的环境数据对第一检测模型进行有针对性的训练，如采用第一检测模型检测失败的障碍物信息对第一检测模型进行重点训练，使得第一检测模型能够成功检出之前检测失败的障碍物信息，提升第一检测模型对障碍物的检测能力。
本申请实施例二提供的障碍物检测模型的更新方法，车辆接收服务器发送的标注有障碍物信息的环境数据，并根据标注有障碍物信息的环境数据，更新第一检测模型，提高了车辆端障碍物检测模型的更新效果及效率，降低了更新成本。
图3是本申请实施例三提供的终端的结构示意图。本申请的终端包括：处理器110、存储器111以及存储在存储器111中并可在处理器110上运行的计算机程序112。处理器110执行计算机程序112时实现上述障碍物检测模型的更新方法实施例中的步骤。
终端可包括，但不仅限于，处理器110、存储器111。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是终端的示例，并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
处理器110可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器111可以是终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。存储器111也可以是终端的外部存储设备，例如终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器111还可以既包括终端的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器111用于存储计算机程序以及终端所需的其他程序和数据。存储器111还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上障碍物检测模型的更新方法的步骤。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种障碍物检测模型的更新方法，其特征在于，应用于服务器，包括:
获取车辆周围的环境数据及第一障碍物信息，其中，所述第一障碍物信息为所述车辆采用第一检测模型，根据所述环境数据确定的障碍物信息；
采用第二检测模型，根据所述环境数据，确定第二障碍物信息；
根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息，对所述环境数据进行障碍物标注；
将标注后的环境数据发送至所述车辆，以便所述车辆根据所述标注后的环境数据，对所述第一检测模型进行训练，以更新所述第一检测模型；
其中，所述根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息，对所述环境数据进行障碍物标注的步骤，包括：
比对所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息，确定所述第二障碍物信息中的与所述第一障碍物信息不同的目标信息；
基于所述目标信息对所述环境数据进行障碍物标注。
2.如权利要求1所述的更新方法，其特征在于，所述环境数据包括点云及图像；
所述采用第二检测模型，根据所述环境数据，确定第二障碍物信息的步骤，包括：
对所述点云及所述图像进行预处理，所述预处理包括运动补偿及时间同步；
将预处理后的点云及图像输入至所述第二检测模型，得到所述第二障碍物信息。
3.如权利要求1所述的更新方法，其特征在于，在所述根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息，对所述环境数据进行障碍物标注的步骤之前，包括：
根据基于前后帧的环境数据确定的第二障碍物信息，同步基于当前帧的环境数据确定的第二障碍物信息；
其中，所述前后帧为与所述当前帧相邻的前、后两帧。
4.如权利要求1所述的更新方法，其特征在于，基于所述目标信息对所述环境数据进行障碍物标注的步骤，包括：
向用户展示所述第二障碍物信息及所述目标信息，以便所述用户按照标注规则，根据所述第二障碍物信息及所述目标信息，对所述环境数据进行障碍物标注。
5.一种障碍物检测模型的更新方法，其特征在于，应用于车辆，包括：
采用第一检测模型，根据车辆周围的环境数据，确定第一障碍物信息；
将所述环境数据及所述第一障碍物信息发送至服务器，以便所述服务器采用第二检测模型，根据所述环境数据，确定第二障碍物信息，以及根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息，对所述环境数据进行障碍物标注；
接收所述服务器发送的标注后的环境数据，根据所述标注后的环境数据，对所述第一检测模型进行训练，以更新所述第一检测模型；
其中，所述根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息，对所述环境数据进行障碍物标注的步骤，包括：
比对所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息，确定所述第二障碍物信息中的与所述第一障碍物信息不同的目标信息；
基于所述目标信息对所述环境数据进行障碍物标注。
6.如权利要求5所述的更新方法，其特征在于，所述环境数据包括点云及图像；
所述采用第一检测模型，根据车辆周围的环境数据，确定第一障碍物信息的步骤，包括：
对所述点云及所述图像进行预处理，所述预处理包括运动补偿及时间同步；
将预处理后的点云及图像输入至所述第一检测模型，得到所述第一障碍物信息。
7.如权利要求5所述的更新方法，其特征在于，在将所述环境数据及所述第一障碍物信息发送至服务器之前，包括：
根据基于前后帧的环境数据确定的第一障碍物信息，同步基于当前帧的环境数据确定的第一障碍物信息；
其中，所述前后帧为与所述当前帧相邻的前、后两帧。
8.一种终端，其特征在于，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述更新方法的步骤。
9.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述更新方法的步骤。
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