CN116251214B - 一种智能消杀机器人的全流程消杀监控方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种智能消杀机器人的全流程消杀监控方法，智能消杀机器人包括移动平台、控制处理系统、消杀组件和人体检测传感器组，采用全流程消杀监控方法：在实时消杀模式结束后切换到巡逻监控模式，在消杀全流程中通过人体检测传感器组和人体数据检测模块分析周围环境中是否存在人：若存在人，在实时消杀模式下发送信号给控制处理系统暂停或关闭所述消杀组件，在巡逻监控模式下发送信号给控制处理系统暂停巡逻，并提示人员离开。本发明通过对实时消杀及消杀后现场危险期的巡逻监控，实现完整的安全消杀管理；进一步地，还通过暴露人员记录模块及时保护相关暴露人员，通过组合使用及分析人体检测传感器组数据提高对人的识别率和消杀效率。
Description
技术领域
本发明涉及到智能消杀机器人技术领域，特指一种智能消杀机器人的全流程消杀监控方法。
背景技术
当前的智能消杀机器人一般通过SLAM导航定位，自主移动到消杀目的地，开启自带的消杀组件，如紫外线灯管、消杀喷雾器件等，在常温条件下对环境物体表面上的各类细菌病毒或相关繁殖体等进行杀灭，达到迅速消杀的目的。
紫外线/消杀药剂如果直接接触人体，会对人体健康造成一定损害的，所以消杀机器人在遇到人的时候，主动关闭/暂停消杀作业，对保证人员的安全具有重要作用。当进行完毕消杀消杀工作后，一般不能立即进入消杀场地，特别是室内场景，需要通风等待半小时到1小时不等。如一般紫外线照射消杀以后,建议30分钟后进入室内。因此消杀完毕后的一段时间内，仍需对现场进行“危险期”监控，在人员进入消杀场地及时提醒。进一步地，在消杀方法有较强安全隐患的时候，还应及时上报提醒已暴露在消杀环境中的人员信息，以使得相关人员获得及时的保护和治疗。
此外，当前一般采用的人体检测方法，人物之间的较高误识别率，会导致消杀机器人无效长时间暂停，影响消杀机器人的工作效率。
发明内容
本发明旨在解决上述问题，提供了一种智能消杀机器人的全流程消杀监控方法，包括人体检测传感器数据，能够通过实时消杀模式和巡逻模式的切换，进行实时消杀和消杀后危险期的全流程监控，实现完整的安全消杀管理；能够通过记录的识别出的人的数据，及时识别暴露在消杀环境中的人员信息；能够通过组合传感器数据提高对人的识别率，降低消杀机器人的暂停等待时间，提高工作效率。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
一种智能消杀机器人的全流程消杀监控方法，所述智能消杀机器人包括移动平台、控制处理系统和消杀组件，所述消杀组件设置在所述移动平台上，所述移动平台在所述控制处理系统的驱动下带动所述消杀组件移动；所述控制处理系统设置在所述移动平台内，包括M组人体检测传感器组，M≥1；所述人体检测传感器组用于获得消杀机器人周围环境数据并发送给人体数据检测模块；
所述全流程消杀监控方法包括如下步骤：
步骤1，消杀机器人接受消杀任务，获取目标消杀区域的信息，设定消杀方式，规划消杀路径和巡逻监控路径，设定巡逻监控时长，启动所述人体检测传感器组和所述人体数据检测模块；
步骤2，消杀机器人启动实时消杀模式，根据设定的消杀方式启动所述消杀组件，根据规划的消杀路径，移动到所述目标消杀区域，对所述目标消杀区域进行消杀；所述人体数据检测模块实时接受所述M组人体检测传感器组的数据，对于每一组数据，分析该组数据中是否存在人，若存在人，则发送信号给所述控制处理系统暂停或关闭所述消杀组件，并提示人员离开，直至检测到周围环境中不存在人，发送信号给所述控制处理系统启动所述消杀组件继续消杀工作，直至完成所述目标消杀区域的消杀工作，关闭所述消杀组件；
步骤3，消杀机器人切换到巡逻监控模式，根据规划的巡逻监控路径，在所述目标消杀区域内进行巡逻监控；所述人体数据检测模块实时接受所述M组人体检测传感器组的数据，对于每一组数据，分析该组数据中是否存在人，若存在人，则发送信号给所述控制处理系统暂停巡逻，并提示人员离开，直至检测到周围环境中不存在人，发送信号给所述控制处理系统继续巡逻，直至完成设定的巡逻监控时长，消杀机器人退出巡逻监控模式；
步骤4，消杀机器人回到初始位置或充电区域。
优选地，还包括暴露人员信息记录模块；在所述实时消杀模式和所述巡逻监控模式下，所述人体数据检测模块实时接受所述M组人体检测传感器组的数据，对于每一组数据，分析该组数据中是否存在人，若存在人，则发送数据给所述暴露人员信息记录模块保存，用于查询识别暴露在消杀环境中的人员信息。
优选地，所述M组人体检测传感器组中的每一组人体检测传感器包括1个3D视觉传感器和1个红外热传感器，通过3D坐标建立红外热传感器与3D视觉传感器坐标系的对应转换关系。
优选地，所述3D视觉传感器为双目视觉传感器或RGBD传感器。
优选地，所述分析该组数据中是否存在人的方法，包括如下步骤：
基于热红外传感器的数据，分割出可能的人体区域集合A；
基于3D视觉传感器的数据，检测出可能的人体区域集合B；若B不为空，则通过红外热传感器与双目系统坐标系的对应转换关系，映射出人体区域集合B在热红外传感器中的对应区域集合B*；
逐个提取区域集合B*中的当前区域，并判断所述当前区域是否包含在A中，若所述当前判断区域存在A中，则判定该区域中存在人；否则，判定所述当前区域中不存在人；循环提取当前区域，直至B*中所有区域判断完毕。
优选地，通过热成像阈值和运动分析方法分割出所述可能的人体区域集合A。
优选地，通过人体姿态识别方法检测出所述可能的人体区域集合B。
优选地，所述当前区域是否包含在A中的方法，包括如下步骤：
计算所述当前区域包含在A中的部分与所述当前区域的比值，若所述比值超过设定阈值，则判定所述当前判断区域存在A中。
优选地，所述消杀组件包括喷雾消杀组件或紫外消杀组件。
与现有技术相比较，本发明提供一种智能消杀机器人的全流程消杀监控方法，包括移动平台、控制处理系统、消杀组件和人体检测传感器组，采用全流程消杀监控方法：在实时消杀模式结束后切换到巡逻监控模式，在消杀全流程中通过人体检测传感器组和人体数据检测模块分析周围环境中是否存在人：若存在人，在实时消杀模式下发送信号给控制处理系统暂停或关闭所述消杀组件，在巡逻监控模式下发送信号给控制处理系统暂停巡逻，并提示人员离开。本发明通过对实时消杀及消杀后现场危险期的巡逻监控，实现完整的安全消杀管理；进一步地，通过暴露人员记录模块及时保护相关暴露人员，通过组合使用及分析人体检测传感器组数据提高对人的识别率，降低消杀机器人的暂停等待时间，提高工作效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1为本发明一种智能消杀机器人的全流程消杀监控方法的流程图。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
本发明提供一种智能消杀机器人的全流程消杀监控方法，所述智能消杀机器人包括移动平台、控制处理系统和消杀组件，所述消杀组件设置在所述移动平台上，所述移动平台在所述控制处理系统的驱动下带动所述消杀组件移动；所述控制处理系统设置在所述移动平台内，包括M组人体检测传感器组，M≥1且为整数；所述人体检测传感器组用于获得消杀机器人周围环境数据并发送给人体数据检测模块；
所述全流程消杀监控方法包括如下步骤：
步骤1，消杀机器人接受消杀任务，获取目标消杀区域的信息，设定消杀方式，规划消杀路径和巡逻监控路径，设定巡逻监控时长，启动所述人体检测传感器组和所述人体数据检测模块；
步骤2，消杀机器人启动实时消杀模式，根据设定的消杀方式启动所述消杀组件，根据规划的消杀路径，移动到所述目标消杀区域，对所述目标消杀区域进行消杀；所述人体数据检测模块实时接受所述M组人体检测传感器组的数据，对于每一组数据，分析该组数据中是否存在人，若存在人，则发送信号给所述控制处理系统暂停或关闭所述消杀组件，并提示人员离开，直至检测到周围环境中不存在人，发送信号给所述控制处理系统启动所述消杀组件继续消杀工作，直至完成所述目标消杀区域的消杀工作，关闭所述消杀组件；
步骤3，消杀机器人切换到巡逻监控模式，根据规划的巡逻监控路径，在所述目标消杀区域内进行巡逻监控；所述人体数据检测模块实时接受所述M组人体检测传感器组的数据，对于每一组数据，分析该组数据中是否存在人，若存在人，则发送信号给所述控制处理系统暂停巡逻，并提示人员离开，直至检测到周围环境中不存在人，发送信号给所述控制处理系统继续巡逻，直至完成设定的巡逻监控时长，消杀机器人退出巡逻监控模式；具体地，巡逻监控时长大于30分钟；
步骤4，消杀机器人回到初始位置或充电区域。
智能消杀机器人还包括暴露人员信息记录模块；在所述实时消杀模式和所述巡逻监控模式下，所述人体数据检测模块实时接受所述M组人体检测传感器组的数据，对于每一组数据，分析该组数据中是否存在人，若存在人，则发送数据给所述暴露人员信息记录模块保存，用于查询识别暴露在消杀环境中的人员信息。
所述M组人体检测传感器组中的每一组人体检测传感器包括1个3D视觉传感器和1个红外热传感器，通过3D坐标建立红外热传感器与3D视觉传感器坐标系的对应转换关系。
所述3D视觉传感器为双目视觉传感器或RGBD传感器。
所述分析该组数据中是否存在人的方法，包括如下步骤：
基于热红外传感器的数据，分割出可能的人体区域集合A；
基于3D视觉传感器的数据，检测出可能的人体区域集合B；若B不为空，则通过红外热传感器与双目系统坐标系的对应转换关系，映射出人体区域集合B在热红外传感器中的对应区域集合B*；
逐个提取区域集合B*中的当前区域，并判断所述当前区域是否包含在A中，若所述当前判断区域存在A中，则判定该区域中存在人；否则，判定所述当前区域中不存在人；循环提取当前区域，直至B*中所有区域判断完毕。
通过热成像阈值和运动分析方法分割出所述可能的人体区域集合A。
通过人体姿态识别方法检测出所述可能的人体区域集合B。
所述当前区域是否包含在A中的方法，包括如下步骤：
计算所述当前区域包含在A中的部分与所述当前区域的比值，若所述比值超过设定阈值，则判定所述当前判断区域存在A中。在一种实施例中，所述设定阈值为0.8。
所述消杀组件包括喷雾消杀组件或紫外消杀组件。
与现有技术相比较，本发明提供一种智能消杀机器人的全流程消杀监控方法，包括移动平台、控制处理系统、消杀组件和人体检测传感器组，采用全流程消杀监控方法：在实时消杀模式结束后切换到巡逻监控模式，在消杀全流程中通过人体检测传感器组和人体数据检测模块分析周围环境中是否存在人：若存在人，在实时消杀模式下发送信号给控制处理系统暂停或关闭所述消杀组件，在巡逻监控模式下发送信号给控制处理系统暂停巡逻，并提示人员离开。本发明通过对实时消杀及消杀后现场危险期的巡逻监控，实现完整的安全消杀管理；进一步地，通过暴露人员记录模块及时保护相关暴露人员，通过组合使用及分析人体检测传感器组数据提高对人的识别率，降低消杀机器人的暂停等待时间，提高工作效率。
Claims (6)
1.一种智能消杀机器人的全流程消杀监控方法，所述智能消杀机器人包括移动平台、控制处理系统和消杀组件，所述消杀组件设置在所述移动平台上，所述移动平台在所述控制处理系统的驱动下带动所述消杀组件移动；所述控制处理系统设置在所述移动平台内，其特征在于，包括M组人体检测传感器组，M≥1；所述人体检测传感器组用于获得消杀机器人周围环境数据并发送给人体数据检测模块；
所述全流程消杀监控方法包括如下步骤：
步骤1，消杀机器人接受消杀任务，获取目标消杀区域的信息，设定消杀方式，规划消杀路径和巡逻监控路径，设定巡逻监控时长，启动所述人体检测传感器组和所述人体数据检测模块；
步骤2，消杀机器人启动实时消杀模式，根据设定的消杀方式启动所述消杀组件，根据规划的消杀路径，移动到所述目标消杀区域，对所述目标消杀区域进行消杀；所述人体数据检测模块实时接受所述M组人体检测传感器组的数据，对于每一组数据，分析该组数据中是否存在人，若存在人，则发送信号给所述控制处理系统暂停或关闭所述消杀组件，并提示人员离开，直至检测到周围环境中不存在人，发送信号给所述控制处理系统启动所述消杀组件继续消杀工作，直至完成所述目标消杀区域的消杀工作，关闭所述消杀组件；
步骤3，消杀机器人切换到巡逻监控模式，根据规划的巡逻监控路径，在所述目标消杀区域内进行巡逻监控；所述人体数据检测模块实时接受所述M组人体检测传感器组的数据，对于每一组数据，分析该组数据中是否存在人，若存在人，则发送信号给所述控制处理系统暂停巡逻，并提示人员离开，直至检测到周围环境中不存在人，发送信号给所述控制处理系统继续巡逻，直至完成设定的巡逻监控时长，消杀机器人退出巡逻监控模式；
步骤4，消杀机器人回到初始位置或充电区域；
所述M组人体检测传感器组中的每一组人体检测传感器包括1个3D视觉传感器和1个红外热传感器，通过3D坐标建立红外热传感器与3D视觉传感器坐标系的对应转换关系；
所述3D视觉传感器为双目视觉传感器；
所述分析该组数据中是否存在人的方法，包括如下步骤：
基于热红外传感器的数据，分割出可能的人体区域集合A；
基于3D视觉传感器的数据，检测出可能的人体区域集合B；若B不为空，则通过红外热传感器与双目系统坐标系的对应转换关系，映射出人体区域集合B在热红外传感器中的对应区域集合B*；
逐个提取区域集合B*中的当前区域，并判断所述当前区域是否包含在A中，若所述当前区域存在A中，则判定该区域中存在人；否则，判定所述当前区域中不存在人；循环提取当前区域，直至B*中所有区域判断完毕。
2.根据权利要求1所述的一种智能消杀机器人的全流程消杀监控方法，其特征在于，还包括暴露人员信息记录模块；在所述实时消杀模式和所述巡逻监控模式下，所述人体数据检测模块实时接受所述M组人体检测传感器组的数据，对于每一组数据，分析该组数据中是否存在人，若存在人，则发送数据给所述暴露人员信息记录模块保存，用于查询识别暴露在消杀环境中的人员信息。
3.根据权利要求1所述的一种智能消杀机器人的全流程消杀监控方法，其特征在于，通过热成像阈值和运动分析方法分割出所述可能的人体区域集合A。
4.根据权利要求1所述的一种智能消杀机器人的全流程消杀监控方法，其特征在于，通过人体姿态识别方法检测出所述可能的人体区域集合B。
5.根据权利要求1所述的一种智能消杀机器人的全流程消杀监控方法，其特征在于，判断所述当前区域是否包含在A中的方法，包括如下步骤：
计算所述当前区域包含在A中的部分与所述当前区域的比值，若所述比值超过设定阈值，则判定所述当前区域存在A中。
6.根据权利要求1所述的一种智能消杀机器人的全流程消杀监控方法，其特征在于，所述消杀组件包括喷雾消杀组件或紫外消杀组件。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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