CN116242355B - 一种船上路径规划方法、装置、计算机设备以及存储介质 - Google Patents

一种船上路径规划方法、装置、计算机设备以及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN116242355B
CN116242355B CN202211670957.8A CN202211670957A CN116242355B CN 116242355 B CN116242355 B CN 116242355B CN 202211670957 A CN202211670957 A CN 202211670957A CN 116242355 B CN116242355 B CN 116242355B
Authority
CN
China
Prior art keywords
path
determining
confirmed
target object
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202211670957.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN116242355A (zh
Inventor
刘昱昊
唐小乔
何京
晏裕生
彭鑫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Shipbuilding Corp Comprehensive Technical And Economic Research Institute
Original Assignee
China Shipbuilding Corp Comprehensive Technical And Economic Research Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Shipbuilding Corp Comprehensive Technical And Economic Research Institute filed Critical China Shipbuilding Corp Comprehensive Technical And Economic Research Institute
Priority to CN202211670957.8A priority Critical patent/CN116242355B/zh
Publication of CN116242355A publication Critical patent/CN116242355A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN116242355B publication Critical patent/CN116242355B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

本公开提供了一种船上路径规划方法、装置、计算机设备以及存储介质，其中，该方法包括：在接收到目标对象的路径规划请求后，确定所述目标对象的对象信息；基于所述对象信息，为所述目标对象规划至少一条待确认路径；确定各条所述待确认路径的路径权值，并将满足权值条件的待确认路径确定为目标路径，其中，所述路径权值用于指示所述待确认路径与所述目标对象的匹配度。

Description

一种船上路径规划方法、装置、计算机设备以及存储介质
技术领域
本公开涉及数据处理技术领域，具体而言，涉及一种船上路径规划方法、装置、计算机设备以及存储介质。
背景技术
在大型客轮上，面向多用户、多目标的快速最优路径规划是为用户提供具有易达性、安全性与舒适性的导航与定位服务以及其它服务的基础。然而，在现有的路径规划方案中，往往都是针对覆盖范围较广的开放式空间，例如，城市等，而无法应用于大型客轮这种结构复杂，涵盖了多层级、室内、外多种场景的具象化空间，同时，船上各类人员对定位与导航服务的多样性和个性化需求和环境的动态变化也为路径的搜索规划提出了多重约束限制，尽管目前路径规划模型层出不穷，但由于船上应用环境的特殊性，现有的路径规划方案在船上路径规划应用较少，且路径规划效果往往不尽如人意，影响了用户的整体服务体验。
发明内容
本公开实施例至少提供一种船上路径规划方法、装置、计算机设备以及存储介质。
第一方面，本公开实施例提供了一种船上路径规划方法，包括：
在接收到目标对象的路径规划请求后，确定所述目标对象的对象信息；
基于所述对象信息，为所述目标对象规划至少一条待确认路径；
确定各条所述待确认路径的路径权值，并将满足权值条件的待确认路径确定为目标路径，其中，所述路径权值用于指示所述待确认路径与所述目标对象的匹配度。
一种可选的实施方式中，所述基于所述对象信息，为所述目标对象规划至少一条待确认路径，包括：
在所述对象信息中包括对象类型以及目的地的情况下，确定与所述对象类型相匹配的路径集合；
在所述路径集合中确定出与所述目的地相匹配的至少一条待确认路径。
一种可选的实施方式中，所述确定与所述对象类型相匹配的路径集合，包括：
确定所述对象类型对应的对象等级，并确定与所述对象等级相匹配的第一子路径集合；
获取船上各路径的人流密度XC，路径允许最大人流密度MC以及路径长度L，并根据公式计算得到各路径的拥堵信息C；
基于所述拥堵信息C，确定当前时刻满足目标路径状态的第二子路径集合；
基于所述第一子路径集合与所述第二子路径集合，确定所述路径集合。
一种可选的实施方式中，所述在所述路径集合中确定出与所述目的地相匹配的至少一条待确认路径，包括：
在所述目的地的数量为多个的情况下，确定经过全部所述目的地的第一路径；
在所述第一路径中确定出路径长度小于长度阈值的至少一条待确认路径。
一种可选的实施方式中，所述基于所述对象信息，为所述目标对象规划至少一条待确认路径，包括：
在所述对象信息中包括对象类型的情况下，获取预设长度len；
基于所述对象类型，为所述目标对象分配k个预设目的地，其中，所述预设目的地为船上用于提供对象服务的建筑；
根据公式确定与所述目标对象的间隔距离.en大于等于所述预设长度len的预设目的地n，并基于该预设目的地n为所述目标对象规划至少一条待确认路径。
一种可选的实施方式中，所述确定各条所述待确认路径的路径权值，包括：
在所述待确认路径中包括多个建筑节点的情况下，基于所述多个建筑节点确定所述待确认路径中的子路径，其中，所述子路径为相邻建筑节点之间的路径；
确定所述子路径的子权值；
基于所述子权值，确定所述待确认路径的路径权值。
一种可选的实施方式中，所述确定所述子路径的子权值，包括：
确定所述目标对象对应的映射信息，并确定所述子路径的路径信息，其中，所述路径信息包括：路径长度L、路径坡度F、路径扶手H、路径位置P、拥堵信息C、路径落地窗S、对象兴趣类型因素POI；
基于所述映射信息，查找与每个所述路径信息具有映射关系的权值参数ωc；
根据公式计算所述子权值W。
一种可选的实施方式中，所述方法还包括：
在基于所述对象信息，为所述目标对象规划至少一条待确认路径之前，确定船上的建筑节点；
基于所述建筑节点的第一位置信息为所述建筑节点生成节点标识；
基于所述节点标识，标注船上的路径，得到所述路径的路径标识，以根据所述路径标识区分所述待确认路径。
第二方面，本公开实施例还提供一种船上路径规划装置，包括：
第一确定单元，用于在接收到目标对象的路径规划请求后，确定所述目标对象的对象信息；
规划单元，用于基于所述对象信息，为所述目标对象规划至少一条待确认路径；
第二确定单元，用于确定各条所述待确认路径的路径权值，并将满足权值条件的待确认路径确定为目标路径，其中，所述路径权值用于指示所述待确认路径与所述目标对象的匹配度。
第三方面，本公开实施例还提供一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
第四方面，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
在本公开实施例中，在接收到目标对象的路径规划请求后，可以确定目标对象的对象信息，并基于该对象信息，为目标对象规划至少一条待确认路径。接下来，可以确定各条待确认路径的路径权值，并将满足权值条件的待确认路径确定为目标路径，其中，路径权值用于指示待确认路径与目标对象的匹配度，从而实现了大型客轮上的路径规划，为导航与定位服务以及其它服务提供了基础，提高了用户的整体服务体验。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本公开实施例所提供的一种船上路径规划方法的流程图；
图2a示出了本公开实施例所提供的主甲板部分的节点文件的示意图；
图2b示出了本公开实施例所提供的主甲板部分的路段文件的示意图；
图2c示出了本公开实施例所提供的主甲板部分的POI文件的示意图；
图3示出了本公开实施例所提供的蚁群算法运算结果的示意图；
图4示出了本公开实施例所提供的预设目的地组成的路网的示意图；
图5示出了本公开实施例所提供的一种船上路径规划装置的示意图；
图6示出了本公开实施例所提供的一种计算机设备的示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
经研究发现，在大型客轮上，面向多用户、多目标的快速最优路径规划是为用户提供具有易达性、安全性与舒适性的导航与定位服务以及其它服务的基础。然而，在现有的路径规划方案中，往往都是针对覆盖范围较广的开放式空间，例如，城市等，而无法应用于大型客轮这种结构复杂，涵盖了多层级、室内、外多种场景的具象化空间，同时，船上各类人员对定位与导航服务的多样性和个性化需求和环境的动态变化也为路径的搜索规划提出了多重约束限制，尽管目前路径规划模型层出不穷，但由于船上应用环境的特殊性，现有的路径规划方案在船上路径规划应用较少，且路径规划效果往往不尽如人意，从而影响了用户的整体服务体验。
基于上述研究，本公开提供了一种船上路径规划方法、装置、计算机设备以及存储介质。在本公开实施例中，在接收到目标对象的路径规划请求后，可以确定目标对象的对象信息，并基于该对象信息，为目标对象规划至少一条待确认路径。接下来，可以确定各条待确认路径的路径权值，并将满足权值条件的待确认路径确定为目标路径，其中，路径权值用于指示待确认路径与目标对象的匹配度，从而实现了大型客轮上的路径规划，为导航与定位服务以及其它服务提供了基础，提高了用户的整体服务体验。
为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种船上路径规划方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的船上路径规划方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备。在一些可能的实现方式中，该船上路径规划方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
参见图1所示，为本公开实施例提供的一种船上路径规划方法的流程图，所述方法包括步骤S101～S105，其中：
S101：在接收到目标对象的路径规划请求后，确定所述目标对象的对象信息。
在本公开实施例中，首先可以检测目标对象的路径规划请求，具体的，目标对象可以通过终端设备发起路径规划请求，例如，在终端设备中输入目的地，并发起针对该目的地的路径规划请求。这里，该目的地可以为船上的建筑，该建筑类型可以包括：休闲购物、美容美发、运动健身、游戏体验、亲子家庭、娱乐场所、演出歌舞、观光游览、养生疗养。其中，每一类型中可以包括具体的建筑种类，例如，休闲购物类型下包括电子产品免税店、艺术品商店；美容美发类型下包括理发店、美容店；运动健身类型下包括健身房、游泳池；娱乐场所类型下包括酒吧、网络会所；演出歌舞类型下包括电影院、多功能厅等。
在检测到目标对象的路径规划请求后，可以确定该目标对象的对象信息，该对象信息可以包括：人员类型、潜在需求偏好、船上路径最大宽度、船上路径最大高度、起点所在路段、离起点路段第一个建筑节点距离、离起点路段第二个建筑节点距离、目的地个数、第一个目的地的建筑标识、其他目的地的建筑标识。这里，潜在需求偏好、目的地个数等可以为指示目标对象进行输入的，其余的对象信息可以为基于目标对象输入的信息获取的关联信息。
S103：基于所述对象信息，为所述目标对象规划至少一条待确认路径。
在本公开实施例中，可以基于上述对象信息，为目标对象确定约束条件，具体的，可以基于上述对象信息确定对应的约束条件，该约束条件可以包括：人员类型限制、特殊人群需求限制、通道临时关闭或开放、道路空间大小的限制、道路拥堵的约束、路径长度的约束、多目的地约束。
接下来，可以在客轮所有路径中确定出与该约束条件相匹配的至少一条待确认路径。这里以约束条件中的人员类型限制为例，加入该目标对象的人员类型为残疾人，那么确定出的待确认路径可以为客轮中不包括步行梯和扶梯的路径。
S105：确定各条所述待确认路径的路径权值，并将满足权值条件的待确认路径确定为目标路径，其中，所述路径权值用于指示所述待确认路径与所述目标对象的匹配度。
在本公开实施例中，待确认路径中可以包括多个路段，路段为相邻两个建筑节点之间的通道，可以预先为客轮上的路段以及建筑节点生成对应的路段文件以及节点文件，用于描述对应路段的路段信息以及建筑节点的建筑信息，具体确定该路段文件以及节点文件的方式如下所述，此处不再赘述。
基于此，在确定出待确认路径后，可以获取该待确认路径中所包含的路段，并基于路段文件以及节点文件，或者该待确认路径中各路段的路段信息以及各建筑节点的建筑信息，从而基于该建筑信息以及路段信息确定出各路段的路段权值，以基于该路段权值进行加和处理，得到待确认路径的路径权值。具体确定路段权值以及路径权值的方式如下所述，此处不再赘述。
接下来，可以将满足权值条件的待确认路径确定为目标路径，例如，该权值条件可以为将路径权值最小的待确认路径确定为目标路径。应理解的是，路径权值与匹配度成反比，路径权值越小，则说明该待确认路径与目标对象的匹配度越高。
在本公开实施例中，在接收到目标对象的路径规划请求后，可以确定目标对象的对象信息，并基于该对象信息，为目标对象规划至少一条待确认路径。接下来，可以确定各条待确认路径的路径权值，并将满足权值条件的待确认路径确定为目标路径，其中，路径权值用于指示待确认路径与目标对象的匹配度，从而实现了大型客轮上的路径规划，为导航与定位服务以及其它服务提供了基础，提高了用户的整体服务体验。
在一个可选的实施方式中，上述图1对应的实施例还包括步骤S102，具体包括如下过程：
S1021：在基于所述对象信息，为所述目标对象规划至少一条待确认路径之前，确定船上的建筑节点。
S1022：基于所述建筑节点的位置信息为所述建筑节点生成节点标识。
S1023：基于所述节点标识，标注船上的路径，得到所述路径的路径标识，以根据所述路径标识区分所述待确认路径。
在本公开实施例中，首先可以构建船上三维路网模型，以基于该三维路网模型为目标对象进行路径规划。具体的，首先可以确定出船上的建筑节点以及路段，其中，路段可以为相邻建筑节点之间的通道。接下来，可以基于建筑节点生成节点文件，并基于路段生成路段文件。
在生成节点文件的过程中，首先可以基于建筑节点的位置信息为该建筑节点生成节点标识，其中，该位置信息可以用于指示建筑节点所处的甲板层数以及建筑序号，则该节点标识可以表示为1+甲板层数(两位)+建筑序号(两位)。
接下来，可以基于建筑节点的节点标识，为建筑节点生成对应的节点文件，该节点文件如下表1a所示，其中：
表1a节点文件
另外的，如图2a所示为主甲板部分的节点文件的示意图。
在生成路段文件的过程中，首先可以基于路段的位置信息为该路段生成路段标识，其中，该位置信息可以用于指示路段所处的甲板层数以及路段序号，则该路段标识可以表示为2+甲板层数(两位)+路段序号(两位)。
接下来，可以基于路段的路段标识，为船上的路段生成对应的路段文件，该路段文件如下表1b所示，其中：
表1b路段文件
其中，路段内的POI即路段内的建筑节点，确定建筑节点的POI文件的过程如下所述，此处不再赘述。另外的，如图2b所示为主甲板部分的路段文件的示意图。
在本公开实施实施例中，可以基于建筑节点的建筑类型，为建筑节点生成兴趣点数据，该兴趣点数据可以用于指示用户对该建筑节点的兴趣类型，其中，该兴趣点数据即POI。
具体实施时，第一位数字为该建筑节点所属类型，0表示非兴趣类型，例如，客舱、消防点、广播室等建筑节点，1－9分别对应上述休闲购物、美容美发、运动健身、游戏体验、亲子家庭、娱乐场所、演出歌舞、观光游览、养生疗养这九类。后两位数字表示在该类别下的细分类型编号，如101表示休闲购物类下的商务中心。
接下来，可以为建筑节点生成对应的POI文件，该POI文件如表1c所示，其中：
表1c POI文件
另外的，如图2c所示为主甲板部分的POI文件的示意图。
在确定出上述节点文件以及路段文件之后，可以基于该节点文件以及路段文件对船上的路径进行标识，例如，对上述待确认路径进行标识，具体的，可以基于待确认路径起始点的建筑节点以及结束点的建筑节点的节点标识对该待确认路径进行标注，同时，通过该待确认路径中路段的路段标识对该待确认路径进行标注，以得到该待确认路径的路径标识。
在本公开实施例中，可以确定出船上的建筑节点以及路段，并基于建筑节点生成节点文件，以及基于路段生成路段文件，从而基于该节点文件以及路段文件，构建船上的三维路网模型，以基于该三维路网模型为目标对象进行路径规划。
在一个可选的实施方式中，上述步骤S103，基于所述对象新信息，为所述目标对象规划至少一条待确认路径，具体包括如下过程：
S1031：在所述对象信息中包括对象类型以及目的地的情况下，确定与所述对象类型相匹配的路径集合。
S1032：在所述路径集合中确定出与所述目的地相匹配的至少一条待确认路径。
在本公开实施例中，由上可知，可以基于上述对象信息，为目标对象确定约束条件，并确定出与该约束条件相匹配的至少一条待确认路径。如表2所示为对象信息的数据内容，其中：
表2对象信息的数据内容
其中，对象类型即表2中的人员类型，目标对象可以手动输入对象信息中的部分内容，其中，第2项用于指示目标对象对于建筑节点的类型的偏好顺序，第5、6、7项为目标对象的起点位置的相关信息。在检测到目标对象在第8项中输入的信息为1时，可以确定该目标对象的目的地为1个，接下来输入的为该目的地的POI，在检测到目标对象在第8项中输入的信息为n(n＞1)时，可以确定该目标对象的目的地为多个，接下来输入的n项为这n个目的地的POI。
在检测到目标对象的对象类型以及表2中的第8、9项之后，可以确定该目标对象的约束条件，以及与该目标对象的对象类型相匹配的路径集合L*，具体包括以下几种方式：
方式一：人员类型约束
在本公开实施例中，P.1标识上述人员类型，可以通过以下约束条件确定出路径集合L*。
IF P.1！＝2
这里，IF P.1！＝2用于判断P.1是否为2，即目标对象是否为表2中的普通船员，若不是，就确定出不包括路段B的路径集合L*，其中，L用于表示船上的全部路径的集合，l用于表示与对象类型相匹配的路径集合中的路段，B为船员能通行，游客不可通行的路段集合。
方式二：特殊人群需求约束
在本公开实施例中，可以通过以下约束条件确定出路径集合L*。
IF P.1＝＝4
这里，IF P.1＝＝4用于判断P.1是否为4，即目标对象是否为表2中的残疾人，若是，就确定出不包括路段B以及路段C的路径集合L*，其中，路段C表示船上所有包含步行梯和扶梯的路段集合。
方式三：通道临时开放或关闭
在本公开实施例中，可以通过以下约束条件确定出路径集合L*。
IF l.state*！＝l.state
这里，l.state表示前一段时间周期路段l的道路通断状态，l.state*表示当前时刻路段l的道路通断状态，则IF l.state*！＝l.state用于确定出当前时刻与前一段时间周期道路通断状态不同的路段，D表示临时不可通行路段集合。
方式四：路段空间大小的约束
在本公开实施例中，可以通过以下约束条件确定出路径集合L*。
IF P.1＝＝5
ThenE＝{l|l∈L，l.w(l.h)≥P.3(P.4)}
这里，l.w用于表示路段l允许通过的最大宽度，P.3用于指示表2中的最大宽度，P.4用于指示表2中的最大高度，l.h用于表示路段l允许通过的最大宽度，该约束条件是针对人员类型为上述表2中的需手推车船员。在目标对象为需手推车船员时，通过上述条件可以确定出路段空间尺寸能保证货物顺利通过的路径集合L*。
方式五：多目的地约束
在本公开实施例中，首先可以确定出目标对象输入的P.8是否为N，若是，则确定出目标对象输入的目的地为多个，并基于目标对象输入的信息定义集合PN，其中，PN＝{-P.9，P.(8+N)}。在定义出集合PN后，可以通过以下约束条件确定出出路径集合F。
Then break
这里，F表示经过全部目的地的路段l的集合，也即上述与目的地相匹配的至少一条待确认路径的集合。
应理解的是，可以基于上述方式一至方式四的约束条件，确定出与对象类型相匹配的路径集合L*，并基于方式五的约束条件，确定出经过全部目的地的至少一条待确认路径的路径集合F。
在本公开实施例中，可以通过约束条件确定出与对象类型相匹配的路径合集，并在该路径合集中确定出经过全部目的地的待确认路径，从而提高确定出的待确认路径与目标对象的匹配度，进而提高路径规划的准确性。
在一个可选的实施方式中，上述步骤S1031，确定与所述对象类型相匹配的路径集合，具体包括如下过程：
(1)、确定所述对象类型对应的对象等级，并确定与所述对象等级相匹配的第一子路径集合；
(2)、获取船上各路径的人流密度XC，路径允许最大人流密度MC以及路径长度L，并根据公式计算得到各路径的拥堵信息C；
(3)、基于所述拥堵信息C，确定当前时刻满足目标路径状态的第二子路径集合；
(4)、基于所述第一子路径集合与所述第二子路径集合，确定所述路径集合。
在本公开实施例中，可以基于上述方式一至方式二的约束条件，确定出与目标对象的对象等级相匹配的第一子路径集合L*，其中对象等级用于指示目标对象的权限等级，船上建筑节点对不同对象等级的对象的开放程度是不同的。例如，在目标对象为普通游客时，第一子路径集合为上述
接下来，可以基于路段拥堵约束条件确定出满足目标路径状态的第二子路径集合。具体的，可以通过上述公式计算得到各路径的拥堵信息C，其中，路径长度C为基于路径中所包含路段的总长度确定的，从而使得基于该公式计算拥堵信息时可以考虑到路径长度的权值因素。
在确定出船上各路径的拥堵信息C后，可以将拥堵信息C小于拥堵阈值的路径确定为满足目标路径状态的路径，并将确定出的路径确定为第二子路径集合，其中，目标路径状态可以为非拥堵状态。
在确定出上述第一子路径集合以及第二子路径集合之后，可以取该第一子路径集合与第二子路径集合的交集，并将取到的交集确定为上述路径集合。
在本公开实施例中，可以确定与目标对象的对象等级相匹配的第一子路径集合，并确定拥堵程度满足目标路径状态的第二子路径集合，以取该第一子路径集合与第二子路径集合的交集，得到目标对象对象的路径集合，以提高该路径集合中的路径与目标对象的匹配度。
在一个可选的实施方式中，上述步骤S1032，在所述路径集合中确定出与所述目的地相匹配的至少一条待确认路径，具体包括如下过程：
(1)、在所述目的地的数量为多个的情况下，确定经过全部所述目的地的第一路径；
(2)、在所述第一路径中确定出路径长度小于长度阈值的至少一条待确认路径。
在本公开实施例中，在目的地的数量为多个的情况下，可以调用蚂蚁算法，并将对象信息作为该蚂蚁算法的输入，以得到蚂蚁算法输出的待确认路径。
具体实施时，可以基于对象信息确定输入数列INPUT，例如，如上述表2所示，对象信息包括P.1－P.9，即人员类型－目的地POI，在该对象信息为：人员类型为2，即P.1＝2，P.2＝3，P.3，0.8，P.4＝2.5，P.5＝20401，P.6＝15，P.7＝5，P.8＝4，P.9＝308005，其他目的地POI分别为305004，307011以及307008，那么，INPUT＝[2 1 0.8 2.5 20401 15 54308005 305004 307011 307008]。
接下来，可以将上述INPUT输入蚂蚁算法中，该蚂蚁算法的运算过程如图3所示，其中，该蚂蚁算法可以先生成一个蚂蚁群体，每只蚂蚁均从起点所在路段出发，且出发方向不同，同时在行进过程中寻找解，即上述目的地，并在行进过程中通过信息素进行标记，其中，找到解与未找到解时留下的信息素是不同的。然后，可以通过多轮蚂蚁不断地寻找可以经过全部目的地的路径，以缩短该路径，经过多轮迭代之后，可以得到经过上述全部目的地的最短的待确认路径，其中，可以将最后一轮搜索得到的路径作为小于长度阈值的待确认路径，具体迭代过程本公开中不再赘述。
在本公开实施例中，在目的地为多个时，可以通过蚂蚁算法寻找能够经过全部目的地的最优待确认路径，其中，该待确认路径可以为长度小于长度阈值的最短路径，从而减少了目标对象在游览目的地过程中的时间消耗，提高了目标对象的游览体验。
在一个可选的实施方式中，上述步骤S103，基于所述对象信息，为所述目标对象规划至少一条待确认路径，还包括如下过程：
S11：在所述对象信息中包括对象类型的情况下，获取预设长度len。
S12：基于所述对象类型，为所述目标对象分配k个预设目的地，其中，所述预设目的地为船上用于提供对象服务的建筑。
S13：根据公式确定与所述目标对象的间隔距离.en大于等于所述预设长度len的预设目的地n，并基于该预设目的地n为所述目标对象规划至少一条待确认路径。
在本公开实施例中，在对象信息中不包括目的地时，即P.8＝0时，可以通过路径长度约束条件为目标对象分配预设目的地，并基于该预设目的地为目标对象规划待确认路径，其中，该路径长度约束条件如下：
Then dest＝POIn
break；
具体实施时，可以首先为目标对象分配k个预设目的地，该预设目的地为船上的建筑节点，接下来，可以通过上述约束条件遍历这k个预设目的地与目标对象的间隔距离.len，在确定出间隔距离.len大于预设长度len的预设目的地n(n＜k)之后，可以将该预设目的地n作为终点，为目标对象规划待确认路径。
如图4所示为预设目的地组成的路网的示意图，其中各条路径上展示的为该路径的权值，具体确定权值的方式如下所述，此处不再赘述，可以基于如表3中所示的模拟遍历方式遍历预设目的地1－6。
表3路网无目的地遍历算法模拟运行表
其中，在已遍历的预设目的地中，有限将权值和最小的路径确定为此时找到的路径，在路径长度即为上述间隔距离.len，在该路径长度大于预设长度len时，即输出此处找到的路径，并将该路径作为待确认路径。例如，若预设长度为15，那么，在已遍历点集为P时，路径长度为17，该路径长度大于预设长度15，此时，可以输出路径1－3－5作为待确认路径。
在本公开实施例中，在目标对象未输入目的地时，可以通过路径长度约束条件为目标对象分配预设目的地，以基于该预设目的地为该目标对象规划待确认路径，从而适应了多种情况下目标对象的使用需求，提高了用户使用体验。
在一个可选的实施方式中，上述步骤S105，确定各条所述待确认路径的路径权值，具体包括如下过程：
S1051：在所述待确认路径中包括多个建筑节点的情况下，基于所述多个建筑节点确定所述待确认路径中的子路径，其中，所述子路径为相邻建筑节点之间的路径。
S1052：确定所述子路径的子权值。
S1053：基于所述子权值，确定所述待确认路径的路径权值。
在本公开实施例中，子路径即为上述路段，在待确认路径中包括多个建筑节点时，该待确认路径中也包括多个路段，此时，可以确定各个路段的子权值，具体如下所述，此处不再赘述。
接下来，可以对各个路段的子权值进行加和处理，并将加和结果确定为待确认路径的权值。另外的，由表2可知，目标对象的对象类型包括：普通游客、普通船员、老人小孩、残疾人以及需手推车船员，基于此，可以为各个对象类型的目标对象建立约束函数，以基于该约束函数确定满足权值条件的目标路径，具体包括以下几种方式：
方式一：目标对象的对象类型为普通游客。
在本公开实施例中，可以基于约束函数确定出目标路径Z，具体的：
z＝min∑W，l∈L
s.t.
其中，Z＝min∑W，l∈L用于筛选出待确认路径l中权值W最小的目标路径Z，L为待确认路径合集，P.8＝0用于在目标对象未输入目的地，预设长度len＝400时确定待确认路径lk，/>用于在目标对象输入多个目的地时，确定出待确认路径合集F。
方式二：目标对象的对象类型为普通船员。
在本公开实施例中，可以基于约束函数确定出目标路径Z，具体的：
Z＝min∑W，l∈L
s.t.
/>
方式三：目标对象的对象类型为老人和小孩。
在本公开实施例中，可以基于约束函数确定出目标路径Z，具体的：
Z＝min∑W，l∈L
s.t.
方式四：目标对象的对象类型为残疾人。
在本公开实施例中，可以基于约束函数确定出目标路径Z，具体的：
Z＝min∑W，l∈L
s.t.
方式五：目标对象的对象类型为手推车船员。
在本公开实施例中，可以基于约束函数确定出目标路径Z，具体的：
Z＝min∑W，l∈L
s.t.
在本公开实施例中，可以基于待确认路径中各路段的子权值的和，确定出该待确认路径的权值，以基于该权值筛选出与目标对象匹配对更高的目标路径，从而提高本公开中路径规划结果与目标对象的匹配度，提高目标对象的用户体验。
在一个可选的实施方式中，上述步骤S1052，确定所述子路径的子权值，具体包括如下过程：
(1)、确定所述目标对象对应的映射信息，并确定所述子路径的路径信息，其中，所述路径信息包括：路径长度L、路径坡度F、路径扶手H、路径位置P、拥堵信息C、路径落地窗S、对象兴趣类型因素POI；
(2)、基于所述映射信息，查找与每个所述路径信息具有映射关系的权值参数ωc；
(3)、根据公式计算所述子权值W。
在本公开实施例中，首先可以基于目标对象的对象类型，确定该目标对象对应的映射信息，该映射信息可以用于指示路径信息与权值参数ωc之间的映射关系。
在目标对象的对象类型为普通游客时，映射信息1可以为：B1距离的权值参数为0.3509，B2的权值参数为安全，0.1091，B3拥堵的权值参数为0.3509，B4偏好的权值参数为0.1891。其中，路径信息中的路径长度L、路径坡度F对应权值参数B1，路径坡度F、路径扶手H、路径位置P、路径落地窗S对应权值参数B2，拥堵信息C对应权值参数B3，对象兴趣类型因素POI对应权值参数B4。
在目标对象的对象类型为普通船员，老人以及小孩，残疾人时，安全和拥堵的重要性提高，映射信息2可以为：B1距离的权值参数为0.2628，B2的权值参数为安全，0.1409，B3拥堵的权值参数为0.4554，B4偏好的权值参数为0.1409。
具体实施时，首先可以基于目标对象的对象信息，确定输入数列INPUT，具体确定输入队列INPUT的方式如上所述，此处不再赘述，在INPUT＝[3 1 0.8 2.5 20401 15 51308005]，且偏好顺序like＝[4 5 6 3 7 1 2 8 9]时，这里，like用于指示目标对象对应上述1－9类型的建筑节点的偏好权重，其中，4用户指示用于对类型1的建筑节点的偏好权重为4，5用于指示对于类型2的建筑节点的偏好权重为5…以此类推。
接下来，可以基于INPUT确定待确认路径，具体待确认路径的方式如上所述，此处不再赘述。在确定出待确认路径后，可以基于上述路段文件，确定待确认路径中各路段的路径信息，其中，INPUT第一项为3表明是目标对象的对象类型是老人小孩，映射信息可以为映射信息2，即距离、安全、拥堵、偏好相对目标层的权重分别为0.2628、0.1409、0.4554、0.1409。
在基于上述公式计算该待确认路径中路段A的权值W时，该路段A的路径长度L为0.75，则LωC1＝0.75×0.2628＝0.1971，路径坡度F为0.25，则FωC2＝0.25×0.2628+0.1634×0.1409＝0.1971，路径扶手H的无量纲参数为0.5396，则HωC3＝0.5396×0.1409＝0.076，路径位置P的无量纲参数为0.2970，则PωC4＝0.2970×0.1409＝0.0418，路径落地窗S的无量纲参数为0.0247，则SωC13＝0.0247*0.1409＝0.00348，拥堵信息C所指示的人流密度为1，则CωC5＝1*0.4554＝0.4554，路径中所包含的POI为美容美体类型，在上述偏好顺序like中的权重为5，该权重5对应的对象兴趣类型参数为0.0739，则/>
基于此，该路段A的权值
在本公开实施例中，可以基于待确认路径中各路段的路径信息，确定该路段的子权值W，从而使得在计算路段的子权值W时可以考虑到路径信息中的各个因素，以使得到的子权值更加全面。
综上，在本公开实施例中，在接收到目标对象的路径规划请求后，可以确定目标对象的对象信息，并基于该对象信息，为目标对象规划至少一条待确认路径。接下来，可以确定各条待确认路径的路径权值，并将满足权值条件的待确认路径确定为目标路径，其中，路径权值用于指示待确认路径与目标对象的匹配度，从而实现了大型客轮上的路径规划，为导航与定位服务以及其它服务提供了基础，提高了用户的整体服务体验。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与船上路径规划方法对应的船上路径规划装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述船上路径规划方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
参照图5所示，为本公开实施例提供的一种船上路径规划装置的示意图，所述装置包括：第一确定单元51、规划单元52、第二确定单元53；其中，
第一确定单元51，用于在接收到目标对象的路径规划请求后，确定所述目标对象的对象信息；
规划单元52，用于基于所述对象信息，为所述目标对象规划至少一条待确认路径；
第二确定单元53，用于确定各条所述待确认路径的路径权值，并将满足权值条件的待确认路径确定为目标路径，其中，所述路径权值用于指示所述待确认路径与所述目标对象的匹配度。
在本公开实施例中，在接收到目标对象的路径规划请求后，可以确定目标对象的对象信息，并基于该对象信息，为目标对象规划至少一条待确认路径。接下来，可以确定各条待确认路径的路径权值，并将满足权值条件的待确认路径确定为目标路径，其中，路径权值用于指示待确认路径与目标对象的匹配度，从而实现了大型客轮上的路径规划，为导航与定位服务以及其它服务提供了基础，提高了用户的整体服务体验。
一种可能的实施方式中，规划单元52，还用于：
在所述对象信息中包括对象类型以及目的地的情况下，确定与所述对象类型相匹配的路径集合；
在所述路径集合中确定出与所述目的地相匹配的至少一条待确认路径。
一种可能的实施方式中，规划单元52，还用于：
确定所述对象类型对应的对象等级，并确定与所述对象等级相匹配的第一子路径集合；
获取船上各路径的人流密度XC，路径允许最大人流密度MC以及路径长度L，并根据公式计算得到各路径的拥堵信息C；
基于所述拥堵信息C，确定当前时刻满足目标路径状态的第二子路径集合；
基于所述第一子路径集合与所述第二子路径集合，确定所述路径集合。
一种可能的实施方式中，规划单元52，还用于：
在所述目的地的数量为多个的情况下，确定经过全部所述目的地的第一路径；
在所述第一路径中确定出路径长度小于长度阈值的至少一条待确认路径。
一种可能的实施方式中，规划单元52，还用于：
在所述对象信息中包括对象类型的情况下，获取预设长度len；
基于所述对象类型，为所述目标对象分配k个预设目的地，其中，所述预设目的地为船上用于提供对象服务的建筑；
根据公式确定与所述目标对象的间隔距离.en大于等于所述预设长度len的预设目的地n，并基于该预设目的地n为所述目标对象规划至少一条待确认路径。
一种可能的实施方式中，第二确定单元53，还用于：
在所述待确认路径中包括多个建筑节点的情况下，基于所述多个建筑节点确定所述待确认路径中的子路径，其中，所述子路径为相邻建筑节点之间的路径；
确定所述子路径的子权值；
基于所述子权值，确定所述待确认路径的路径权值。
一种可能的实施方式中，第二确定单元53，还用于：
确定所述目标对象对应的映射信息，并确定所述子路径的路径信息，其中，所述路径信息包括：路径长度L、路径坡度F、路径扶手H、路径位置P、拥堵信息C、路径落地窗S、对象兴趣类型因素POI；
基于所述映射信息，查找与每个所述路径信息具有映射关系的权值参数ωc；
根据公式计算所述子权值W。
一种可能的实施方式中，该装置还用于：
在基于所述对象信息，为所述目标对象规划至少一条待确认路径之前，确定船上的建筑节点；
基于所述建筑节点的第一位置信息为所述建筑节点生成节点标识；
基于所述节点标识，标注船上的路径，得到所述路径的路径标识，以根据所述路径标识区分所述待确认路径。
关于装置中的各单元的处理流程、以及各单元之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。
对应于图1中的船上路径规划方法，本公开实施例还提供了一种计算机设备600，如图6所示，为本公开实施例提供的计算机设备600结构示意图，包括：
处理器61、存储器62、和总线63；存储器62用于存储执行指令，包括内存621和外部存储器622；这里的内存621也称内存储器，用于暂时存放处理器61中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器622交换的数据，处理器61通过内存621与外部存储器622进行数据交换，当所述计算机设备600运行时，所述处理器61与所述存储器62之间通过总线63通信，使得所述处理器61执行以下指令：
在接收到目标对象的路径规划请求后，确定所述目标对象的对象信息；
基于所述对象信息，为所述目标对象规划至少一条待确认路径；
确定各条所述待确认路径的路径权值，并将满足权值条件的待确认路径确定为目标路径，其中，所述路径权值用于指示所述待确认路径与所述目标对象的匹配度。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的船上路径规划方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的船上路径规划方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read－Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种船上路径规划方法，其特征在于，包括：
在接收到目标对象的路径规划请求后，确定所述目标对象的对象信息；
基于所述对象信息，为所述目标对象规划至少一条待确认路径，包括：在所述对象信息中包括对象类型的情况下，获取预设长度len；基于所述对象类型，为所述目标对象分配k个预设目的地，其中，所述预设目的地为船上用于提供对象服务的建筑；根据公式确定与所述目标对象的间隔距离大于等于所述预设长度len的预设目的地n，并基于该预设目的地n为所述目标对象规划至少一条待确认路径，其中，lk.len为第k个预设目的地的间隔距离，/>为到达第n个预设目的地的间隔距离；
确定各条所述待确认路径的路径权值，并将满足权值条件的待确认路径确定为目标路径，其中，所述路径权值用于指示所述待确认路径与所述目标对象的匹配度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述对象信息，为所述目标对象规划至少一条待确认路径，包括：
在所述对象信息中包括对象类型以及目的地的情况下，确定与所述对象类型相匹配的路径集合；
在所述路径集合中确定出与所述目的地相匹配的至少一条待确认路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定与所述对象类型相匹配的路径集合，包括：
确定所述对象类型对应的对象等级，并确定与所述对象等级相匹配的第一子路径集合；
获取船上各路径的人流密度XC，路径允许最大人流密度MC以及路径长度L，并根据公式计算得到各路径的拥堵信息C；
基于所述拥堵信息C，确定当前时刻满足目标路径状态的第二子路径集合；
基于所述第一子路径集合与所述第二子路径集合，确定所述路径集合。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述路径集合中确定出与所述目的地相匹配的至少一条待确认路径，包括：
在所述目的地的数量为多个的情况下，确定经过全部所述目的地的第一路径；
在所述第一路径中确定出路径长度小于长度阈值的至少一条待确认路径。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各条所述待确认路径的路径权值，包括：
在所述待确认路径中包括多个建筑节点的情况下，基于所述多个建筑节点确定所述待确认路径中的子路径，其中，所述子路径为相邻建筑节点之间的路径；
确定所述子路径的子权值；
基于所述子权值，确定所述待确认路径的路径权值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述子路径的子权值，包括：
确定所述目标对象对应的映射信息，并确定所述子路径的路径信息，其中，所述路径信息包括：路径长度L、路径坡度F、路径扶手H、路径位置P、拥堵信息C、路径落地窗S、对象兴趣类型因素POI；
基于所述映射信息，查找与每个所述路径信息具有映射关系的权值参数ωc；
根据公式计算所述子权值W。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在基于所述对象信息，为所述目标对象规划至少一条待确认路径之前，确定船上的建筑节点；
基于所述建筑节点的第一位置信息为所述建筑节点生成节点标识；
基于所述节点标识，标注船上的路径，得到所述路径的路径标识，以根据所述路径标识区分所述待确认路径。
8.一种船上路径规划装置，其特征在于，包括：
第一确定单元，用于在接收到目标对象的路径规划请求后，确定所述目标对象的对象信息；
规划单元，用于基于所述对象信息，为所述目标对象规划至少一条待确认路径，包括：在所述对象信息中包括对象类型的情况下，获取预设长度len；基于所述对象类型，为所述目标对象分配k个预设目的地，其中，所述预设目的地为船上用于提供对象服务的建筑；根据公式确定与所述目标对象的间隔距离大于等于所述预设长度len的预设目的地n，并基于该预设目的地n为所述目标对象规划至少一条待确认路径，其中，lk.len为第k个预设目的地的间隔距离，/>为到达第n个预设目的地的间隔距离；
第二确定单元，用于确定各条所述待确认路径的路径权值，并将满足权值条件的待确认路径确定为目标路径，其中，所述路径权值用于指示所述待确认路径与所述目标对象的匹配度。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至7任意一项所述的船上路径规划方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任意一项所述的船上路径规划方法的步骤。
CN202211670957.8A 2022-12-23 2022-12-23 一种船上路径规划方法、装置、计算机设备以及存储介质 Active CN116242355B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211670957.8A CN116242355B (zh) 2022-12-23 2022-12-23 一种船上路径规划方法、装置、计算机设备以及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211670957.8A CN116242355B (zh) 2022-12-23 2022-12-23 一种船上路径规划方法、装置、计算机设备以及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN116242355A CN116242355A (zh) 2023-06-09
CN116242355B true CN116242355B (zh) 2024-01-23

Family

ID=86625151

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211670957.8A Active CN116242355B (zh) 2022-12-23 2022-12-23 一种船上路径规划方法、装置、计算机设备以及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116242355B (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100089218A (ko) * 2009-02-03 2010-08-12 주식회사 맵퍼스 경로 탐색 장치 및 방법
KR20140103613A (ko) * 2013-02-18 2014-08-27 (주)휴빌론 다양한 가중치를 적용한 맞춤형 실내 길안내 경로탐색 장치 및 방법
CN108225351A (zh) * 2016-12-14 2018-06-29 高德信息技术有限公司 导航路径规划方法及装置
CN111033175A (zh) * 2017-08-25 2020-04-17 阿姆Ip有限公司 用于导航的系统和方法
CN111084710A (zh) * 2018-10-24 2020-05-01 上海博泰悦臻网络技术服务有限公司 为特殊用户提供导航的方法及系统
CN114091771A (zh) * 2021-11-26 2022-02-25 中科麦迪人工智能研究院(苏州)有限公司 一种确定目标路径的方法、装置、电子设备及存储介质
KR20220166915A (ko) * 2021-06-11 2022-12-20 삼성중공업 주식회사 선박 내 길찾기 정보제공 시스템

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100089218A (ko) * 2009-02-03 2010-08-12 주식회사 맵퍼스 경로 탐색 장치 및 방법
KR20140103613A (ko) * 2013-02-18 2014-08-27 (주)휴빌론 다양한 가중치를 적용한 맞춤형 실내 길안내 경로탐색 장치 및 방법
CN108225351A (zh) * 2016-12-14 2018-06-29 高德信息技术有限公司 导航路径规划方法及装置
CN111033175A (zh) * 2017-08-25 2020-04-17 阿姆Ip有限公司 用于导航的系统和方法
CN111084710A (zh) * 2018-10-24 2020-05-01 上海博泰悦臻网络技术服务有限公司 为特殊用户提供导航的方法及系统
KR20220166915A (ko) * 2021-06-11 2022-12-20 삼성중공업 주식회사 선박 내 길찾기 정보제공 시스템
CN114091771A (zh) * 2021-11-26 2022-02-25 中科麦迪人工智能研究院(苏州)有限公司 一种确定目标路径的方法、装置、电子设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN116242355A (zh) 2023-06-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Chen et al. TDVRP and BIM integrated approach for in-building emergency rescue routing
Goetz et al. Formal definition of a user-adaptive and length-optimal routing graph for complex indoor environments
US8346474B2 (en) Method of route retrieval
US20110276266A1 (en) Indoor localization with wayfinding techniques
CN103674017A (zh) 室内电子地图生成系统与室内导航方法及系统
Cho et al. An automated direction setting algorithm for a smart exit sign
JP2008083112A (ja) ネットワークデータ生成装置、ネットワークデータ生成プログラム、携帯端末及びデータ構造
Chen et al. Optimal path planning with spatial-temporal mobility modeling for individual-based emergency guiding
Liu et al. Towards a 3D network model for indoor navigation
CN116242355B (zh) 一种船上路径规划方法、装置、计算机设备以及存储介质
CN116882606A (zh) 一种邮轮应急疏散路径规划方法及装置
Zhou et al. HiVG: A hierarchical indoor visibility-based graph for navigation guidance in multi-storey buildings
CN115545359A (zh) 一种面向复杂建筑火灾的动态智能疏散方法及装置
Dao et al. Three‐dimensional indoor network accessibility auditing for floor plan design
Wang et al. Combining building and behavior models for evacuation planning
Tashakkori et al. Facilitating the 3d indoor search and rescue problem: An overview of the problem and an ant colony solution approach
Lee Using a guiding network to determine efficient evacuation routes in a public building
US20220364878A1 (en) Indoor navigational route enhancements using contextual data implied by map colors
CN114997537A (zh) 一种应急调度方法、装置、设备及介质
Vanclooster et al. Calculating least risk paths in 3D indoor space
Dalkılıç et al. A gradual approach for multimodel journey planning: A case study in Izmir, Turkey
Teimouri et al. You are Not Alone: Path Search Models, Traffic, and Social Costs
Kolomvatsos et al. Semantic location based services for smart spaces
JP6840029B2 (ja) ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びプログラム
Hassen et al. Continuous indoor/outdoor pathway display algorithm for pedestrian navigation service

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant