CN116234447A - 针对基于真空的接合工具的对准 - Google Patents

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CN116234447A CN202180065691.1A CN202180065691A CN116234447A CN 116234447 A CN116234447 A CN 116234447A CN 202180065691 A CN202180065691 A CN 202180065691A CN 116234447 A CN116234447 A CN 116234447A
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Abstract

一种系统包括具有抽吸装置(224)的接合工具(100)、配置为移动接合工具(100)的移动系统(166)、配置为捕获肉制品(202)的表面的图像的成像系统(316)以及计算设备。计算设备被配置为：(i)从肉制品(202)的表面的图像，基于目标区域(2061)处肉制品(202)中的估计脂肪含量确定肉制品(202)的表面上的目标区域(2061)；(ii)使移动系统相对于肉制品(202)移动接合工具(100)，使得抽吸装置(224)接合目标区域(2061)；以及(iii)在抽吸装置(224)内启动真空，使得接合工具(100)在抽吸装置(224)处在肉制品(202)的表面的目标区域上施加力。

Description

针对基于真空的接合工具的对准
技术领域
本公开在基于真空的接合工具的技术领域内。更具体地，本公开涉及通过接合工具上的抽吸装置的接合对肉制品的对准。
背景技术
臂端工具用于机械手臂的许多功能，包括夹紧和移动对象。例如，接合或夹紧工具上的抽吸装置可用于夹紧对象的表面、移动对象并将对象放置在新位置。在许多情况下，对象的上表面以这种方式被夹紧，这需要接合工具在对象上表面上施加大于对象重量的吸力。为了使这样的接合工具有效，接合工具需要一致且有效地接合对象，以便接合工具能够可靠且重复地用于提升和移动对象。
某些类型的对象具有统一的形状，这使得接合工具相对容易夹紧对象。然而，其他对象的形状并不统一。这些对象对于接合工具来说相对难以可靠地夹紧对象。这种非均匀对象的示例包括食品，如肉制品。特别是肉制品具有多种形状和尺寸，这在使用接合工具正确接合和使用抽吸装置在肉制品上建立力方面造成了困难。特别是，分段装置(例如吸盘)很难在具有不同尺寸和形状的肉制品上建立适当的密封。找到一种提高接合非均匀对象的有效性和可靠性的方法使得接合工具可用于夹紧和移动这样的非均匀对象将是有利的。
发明内容
提供了本发明内容以简化形式介绍一些构思的选择，这些构思将在下面的详细描述中进一步描述。本发明内容不旨在识别所要求保护的主题的关键特征，也不旨在用于帮助确定所要求保护主题的范围。
在第一实施例中，一种系统包括具有抽吸装置的接合工具、配置为移动接合工具的移动系统、配置为捕获肉制品表面图像的成像系统、以及通信地联接到移动系统和成像系统的计算设备。计算设备被配置为(i)根据肉制品表面的图像，基于肉制品表面上的目标区域处的肉制品中的估计脂肪含量确定肉制品表面上的目标区域，(ii)使移动系统相对于肉制品移动接合工具，使得抽吸装置接合肉制品表面上的目标区域，以及(iii)在抽吸装置内启动真空，使得接合工具在抽吸装置处在肉制品表面的目标区域上施加力。
在第二实施例中，第一实施例的肉制品表面上的目标区域处肉制品中的估计脂肪含量高于预定脂肪含量水平。
在第三实施例中，第二实施例的预定脂肪含量水平是肉制品表面的估计平均脂肪含量。
在第四实施例中，在前述任何实施例的肉制品表面上的目标区域处的肉制品中的估计脂肪含量是肉制品表面上的最高估计脂肪含量。
在第五实施例中，作为确定肉制品表面上的目标区域的一部分，前述任何实施例的计算设备被配置为确定肉制品的表面上目标区域中的目标点。
在第六实施例中，前述任何实施例的肉制品包括包装中的一块生肉。包装是至少部分透明的，并且肉制品的表面包括包装的表面。
在第七实施例中，第六实施例的包装包括由塑料膜制成的封闭袋、由塑料膜制成的真空密封袋或真空密封包装中的至少一种，该真空密封包装具有托盘和横跨托盘开口密封的塑料膜。
在第八实施例中，前述任何实施例的肉制品的表面是肉制品的上表面。
在第九实施例中，前述任何实施例的成像系统被配置为在肉制品处于运输系统上时捕获肉制品表面的图像。
在第十实施例中，前述任何实施例的移动系统包括被配置为在三维空间内移动接合工具的机械手臂。
在第十一实施例中，前述任何实施例的机械手臂进一步被配置为相对于肉制品旋转接合工具，以提供接合工具相对于肉制品的角度对齐。
在第十二实施例中，前述任何实施例的接合工具具有多个抽吸装置，所述多个抽吸装置包括所述抽吸装置和第二抽吸装置。
在第十三实施例中，第十二实施例的计算设备进一步被配置为根据肉制品表面的图像，基于肉制品表面上的目标区域处的肉制品中的估计脂肪含量，确定肉制品的表面上的第二目标区域。
在第十四实施例中，当第十三实施例的控制器使移动系统相对于肉制品移动接合工具使得抽吸装置接合肉制品表面上的目标区域时，所述控制器进一步被配置为使所述移动系统相对于所述肉制品移动所述接合工具，使得所述第二抽吸装置接合所述肉制品表面上的所述第二目标区域。
在第十五实施例中，第十四实施例的控制器进一步被配置为在所述抽吸装置接合所述目标区域和所述第二抽吸装置接合所述第二目标区域之前使所述移动系统相对于所述肉制品旋转所述接合工具，以提供所述接合工具相对于所述肉制品的角度对齐。
在第十六实施例中，在前述任何实施例的目标区域处肉制品中的估计脂肪含量基于脂肪含量厚度的估计、脂肪含量的计算表面积或脂肪含量的轮廓中的一个或多个。
在第十七实施例中，可以执行一种方法来控制系统，该系统包括具有抽吸装置的接合工具和配置为移动接合工具的移动系统。该方法包括通过成像系统捕获肉制品表面的图像，并通过计算设备基于肉制品表面上的目标区域处的肉制品中的估计脂肪含量，从肉制品表面图像确定肉制品表面上的目标区域。该方法进一步包括由计算设备使移动系统相对于肉制品移动接合工具，使得所述抽吸装置接合所述肉制品表面上的目标区域，由所述计算设备启动抽吸装置内的真空，使得所述接合工具在所述抽吸装置处在所述肉制品表面的目标区域上施加力。
在第十八实施例中，第十七实施例的肉制品表面上的目标区域处肉制品中的估计脂肪含量高于预定脂肪含量水平。
在第十九实施例中，第十七至第十八实施例中任何实施例的肉制品包括包装中的一块生肉，所述包装至少部分透明，并且所述肉制品的表面包括所述包装的表面。
在第二十实施例中，第十七至第十九实施例中任何实施例的肉制品的表面是所述肉制品的上表面。
在第二十一实施例中，第十七至第二十实施例中任何实施例的成像系统被配置为在肉制品处于运输系统上时捕获肉制品表面的图像。
附图说明
通过参考下面的详细描述，当结合附图时，将更容易理解所公开的主题的前述方面和许多伴随的优点，其中：
图1A至1D描绘了根据本文公开的实施例的用于将产品装载到运输容器中的接合工具的方法的实施例实例；
图2A至2D描绘了根据本文公开的实施例的肉制品图像的实施例；
图2E和2F描绘了根据本文公开的实施例的图2A至2D的图像中所示的肉制品和能够夹紧肉制品的接合工具的俯视图；
图3A和3B描绘了根据本文公开的实施例的肉制品图像的实施例；
图3C和3D描绘了根据本文公开的实施例的图3A至3B的图像中所示的肉制品和能够夹紧肉制品的接合工具的俯视图；
图4A和4B描绘了根据本文公开的实施例的用于获取肉制品图像和控制接合工具的系统的实施例的俯视图和侧视图；
图5A和5B描绘了根据本文公开的实施例的图4A和4B中所示的用于获取不同类型肉制品的图像的系统的俯视图和侧视图；
图6A和6B描绘了根据本文公开的实施例的图4A和4B中所示的用于获取不同类型肉制品的图像的系统的俯视图和侧视图；
图7描绘了根据本文公开的实施例的图4A和4B中所示系统的示意图；
图8描绘了可用于实现本文描述的一些或所有实施例的系统的示例实施例；以及
图9描绘了根据本文描述的实施例的计算设备的实施例的框图。
具体实施方式
如上所述，接合工具可用于接合、提升和移动对象。图1A至1D描绘了用于将对象装载到运输容器中的接合工具100的方法的实施例的实例。在一些实施例中，接合工具100具有真空歧管110，该真空歧管110在其下表面上包括一个或多个抽吸装置(例如，吸盘)。真空歧管110经由气体管线115联接到真空源(未示出)。真空源被配置为选择性地抽吸真空歧管110和一个或多个抽吸装置中的真空。当一个或多个抽吸装置与对象的表面接合并且在真空歧管110中抽真空时，一个或多个抽吸装置在对象的表面上施加力。在美国临时专利申请62/972,229、63/044,519和63/046,850中详细讨论了接合工具(或夹紧工具)及其部件的示例，其一者的内容通过引用全部并入本文。
图1A至1D还描绘了包括输送机162、机械手臂166和运输容器170的环境100。在一些实施例中，输送机162包括传送带、一组辊、低摩擦表面、斜坡中的一个或多个或任何其他构造成移动对象的机构。在所描绘的实施例中，接合工具100已经联接到机械手臂166的端部。在一些实施例中，机械手臂166可以改变接合工具100的位置、取向和/或操作。例如，计算设备(例如，控制器)可以控制机械手臂166的位置以定位接合工具100、接合工具100相对于机械手臂166端部的取向以定向接合工具100，和/或联接到接合工具100的真空歧管110的真空源以控制接合工具100是否夹紧对象。在一些实施例中，运输容器170是纸板箱、板条箱、托盘、袋或任何其他可以运输对象的容器。在所描绘的实施例中，运输容器170是打开以接收对象的盒。
环境100还包括对象1601、1602、1603、1604、1605、1606、1607(统称为对象160)。输送机162被配置为在下游方向164上移动对象160。在所描绘的实施例中，输送机的下游方向164大体上朝向运输容器170移动对象160。在所描绘的实施例中，机械手臂166被定位在输送机162的下游端附近，使得机械手臂166可以使用接合工具100将对象160单独地从输送机162转移到运输容器170。在一些实施例中，对象160是真空包装的产品。例如，每个对象160可以是一块真空包装的生肉(例如，牛肉、鸡肉、火鸡、鱼等)。在一些实施例中，至少一些对象160具有非平面表面的上表面。
在图1A中所描绘的实例下，对象1601、1602、1603位于运输容器170中，并且对象1604、1605、1606位于输送机162上。在所描绘的实施例中，机械手臂166已经将对象1601、1602、1603从输送机162转移到运输容器170中。在所描绘的实施例中，对象1601、1602已经被放置在运输容器中，以在运输容器170中形成对象160的第一层，并且对象1601和1602具有相似的定向。对象1603还被放置在运输容器170中的对象1601、1602上，作为运输容器170中的对象160的第二层的一部分。在一些实施例中，对象160的每一层具有与和该层相邻的对象160的层不同的取向(有时称为“木屋”布置)。在所描绘的实施例中，对象1603被定向为与对象1601、1602的取向不同的方向(例如，基本上垂直于对象1601和1602)。此外，在图1A中所描绘的实例下，接合工具100已由机械手臂166以不与任何对象160相关联的方式定位和定向。在一些实例中，图1A中的接合工具100的位置和取向可以是接合工具100任意的位置和取向，或接合工具100的默认位置和取向。
从图1A中所示的实例到图1B中所示的实例，输送机162沿下游方向164前进。输送机162的前进导致对象1604、1605、1606沿下游方向移动，并且对象1607的一部分进入环境100的图1B中可见的区域。从图1A中所示的实例到图1B中所示的实例，机械手臂166将接合工具100移动到输送机162上的对象1604的位置上方。机械手臂166还相对于对象1604定向接合工具100。在所描绘的实施例中，接合工具100的最长尺寸基本上平行于对象1604的最长尺寸定向。
在图1B中所示的实例下，机械手臂166已经相对于对象1604定位接合工具100，使得接合工具100的下侧上的一个或多个抽吸装置已经接合对象1604的上表面。在图1B中所描绘的实例下，可以激活真空源以在真空歧管110中抽真空。在一个或多个抽吸装置由对象1604的表面接合并且一个或多个抽吸装置由对象1604接合的情况下，在真空歧管110中抽吸的真空致使在一个或多个抽吸装置处在对象1604表面上施加力。以这种方式，对象1604由接合工具100夹紧。当对象1604被接合工具100夹紧时，机械手臂166可以将对象1604从图1B中的对象位置移动到另一位置。在一些实施例中，计算设备(例如，控制器)能够控制机械手臂166的移动和取向以及真空源的操作。
从图1B中所示的实例到图1C中所示的实例，当接合工具100将对象1604夹紧到另一位置时，机械手臂166已经移动了接合工具100。更具体地，接合工具100将对象1604从图1B中所示的输送机162上的位置移动到运输容器170中靠近对象1603的位置。为了使接合工具100在图1B和图1C中所示的实例之间夹紧对象1604，真空源继续在图1B与图1C中所示的实例之间在真空歧管110中施加真空。因此，即使接合工具100在没有对象1604的底部支撑的区域上移动对象1604，接合工具100也在对象1604上施加大于对象1604重量的力，使得对象1604在移动时对象1604由接合工具100夹紧。
在所描绘的实施例中，当机械手臂166将对象1604从输送机162上的位置移动到运输容器170中的位置时，机械手臂166在对象1604移动时改变对象1604的取向。在所描绘的具体实施例中，当对象1604位于输送机162上时，对象1604基本上垂直于对象1603定向，并且机械手臂166在对象1604移动时改变对象1604的取向，使得对象1604在放置在运输容器170中时基本上平行于对象1603定向。以此方式，对象1604被定向为用于放置在运输容器170中的期望取向。更具体地，对象1604被定向为使得对象1604完成运输容器170中的对象160的第二层。
在图1C中所示的实例下，当对象1604位于运输容器170中靠近对象1603的位置时，可以使真空源停止在真空歧管110中施加真空，使得对象1604不再由接合工具100夹紧。当真空源不再在真空歧管110中施加真空时，一个或多个抽吸装置不再向对象1604施加力，使得对象1604不再由接合工具100夹紧。在对象1604不再由接合工具100夹紧之后，机械手臂166可以移动，使得接合工具100不再与对象1604接触。在所描绘的实施例中，从图1C中所示的实例到图1D中所示的实例，移动机械手臂166，使得接合工具100不再与对象1604接触，并且接合工具100已经远离对象1604移动。在图1D中所示的实例中，对象1604保持在运输容器170中，并且接合工具100的任意或默认位置和取向如图1A中所示。
图1A至1D中所示方法的实施例可以重复多次以继续装载运输容器170。例如，输送机162可以继续在下游方向164上移动对象160，并且机械手臂166和接合工具100可以用于将对象从输送机162单独移动到运输容器170。机械手臂166和接合工具100还可以控制运输容器170中对象160的位置和取向，以实现运输容器170中对象160的特定布置。
如上所述，当基于真空的接合工具用于夹紧非均匀的对象时，对象的非均匀性可能使得基于真空的接合工具上的抽吸装置难以与对象的表面建立充分的接触。与抽吸装置和对象表面的接触不良会阻止接合工具可靠地接合这些对象。在一些实施例中，肉制品是这种非均匀对象的一个示例。肉制品可以包括生肉或熟肉块，如牛肉、鸡肉、火鸡、猪肉、鱼等。在一些实施例中，肉制品可以是没有包装的生肉块。在一些实施例中，肉制品可以是位于至少部分透明的包装中的生肉块。在一个示例中，这种包装可以包括由塑料膜制成的封闭袋，并且肉块可以位于封闭袋中。在另一示例中，这种包装可以包括由塑料膜制成的真空密封袋，并且肉块可以位于真空密封袋中。在另一示例中，这样的包装可以包括真空密封包装，该真空密封包装具有托盘(例如，大部分不透明的托盘)和塑料膜(例如，大部分透明的膜)，该塑料膜横跨托盘的开口密封，并且肉块可以位于托盘和膜之间。还有许多其他的包装示例，其中可以放置一块肉。在本文描述的许多示例中，肉制品和抽吸装置之间的相互作用被描述为直接在肉块和抽吸装置之间；然而，应当理解，这种相互作用可以包括在肉块和抽吸装置之间的肉制品的包装(例如膜)的一部分。
在肉制品和抽吸装置之间建立适当接触的一个挑战是一块肉中各种类型的表面。例如，一块肉可以包括各种类型的肌肉组织、不同类型的结缔组织(例如，韧带、肌腱、银皮、肌肉纤维等)、骨骼、脂肪组织等。抽吸装置，如吸盘，与肉制品不同类型表面中的每一个的相互作用不同。某些类型的表面降低了抽吸装置与肉块形成适当密封的可能性。例如，如果抽吸装置接触具有特定形状的骨骼(或抵靠骨骼的包装材料)，则骨骼可能阻止抽吸装置形成适当的密封。其他类型的表面降低了抽吸装置与肉块形成适当密封的可能性。例如，如果抽吸装置接触脂肪组织(或抵靠脂肪组织的包装材料)，则脂肪组织可以使抽吸装置更有可能形成适当的密封。在某些情况下，肌肉间脂肪(而不是肌肉内脂肪)会使抽吸装置更有可能形成适当的密封。在一些示例中，具有至少与抽吸装置的表面积差不多的表面积的肌间脂肪可以使抽吸装置更有可能形成适当的密封。
在一些实施例中，接合装置可以移动，使得抽吸装置(例如，吸盘)接合肉制品表面的一部分，这将有利于对肉制品形成适当的密封。在某些实例中，高百分比的脂肪含量可能被认为是有利于形成适当的密封的肉制品表面的一部分。因此，关于肉制品的接合工具使得抽吸装置接合肉制品表面上的目标区域，其中肉制品表面上的目标区域基于肉制品中的估计脂肪含量。如图2A至2F中和图3A至3D中所示的实施例中所描述的，可以基于图像数据来确定这样的目标区域。
图2A至2D描绘了肉制品202的图像200的实施例。图像200还包括肉制品202周围的背景部分204。在一些实施例中，计算设备能够处理图像200以确定图像200的包括肉制品202的部分和图像200的包括背景部分204的部分。图像200示出了肉制品202的一个表面。在一些实施例中，图像200中可见的表面、肉制品202的可见表面是肉制品202的旨在由接合装置接合的表面。在所描绘的实施例中，在图像200中可见的肉制品202的表面是肉制品202的上表面。在一些实施例中，背景部分204可以显示肉制品202搁置在其上的表面，诸如传送带、桌面等。
在图2A中所示的实施例中，计算设备检测到肉制品202和背景部分204之间的边界(以虚线示出)。计算设备可以使用任何类型的图像处理来确定肉制品202和背景部分204之间的边界。在一些示例中，计算设备可以使用基于颜色像素计数的方法，诸如国际申请号PCT/US2019/036301和美国专利号10,667,530中描述的方法，其内容通过引用全部并入本文。在一些示例中，计算设备可以使用机器学习方法，诸如国际申请号PCT/US2019/034488中描述的那些，其内容通过引用全部并入本文。在其他示例中，计算设备可以使用图像处理的任何其他方法或技术来确定肉制品202和背景部分204之间的边界。
在图2B中，计算设备识别了肉制品202的区域2061、2062、2063和2064(统称为区域206)。在所描绘的实施例中，区域206包括四个区域；然而，在其他实施例中，计算设备可以识别任意数量的区域，诸如任意多个区域。在一些实施例中，基于区域中组织含量(例如脂肪含量)的估计相似性来识别区域206。在一个示例中，一个区域可以包括特别高的估计脂肪含量，另一区域可以具有特别低的估计脂肪含量，而又一区域可以具有介于其他两个区域之间的估计脂肪含量。在另一示例中，一个或多个区域可被估计为脂肪含量高于预定阈值，而一个或多个其他区域可被估计为脂肪含量低于预定阈值。计算设备可以使用任何类型的图像处理来确定区域206，诸如基于颜色像素计数的方法、机器学习方法等。
在图2C中，计算设备已经识别了每个区域206的估计脂肪含量。在图2C中所描绘的特定示例中，区域2061的脂肪含量估计为90％，区域2062的脂肪含量估计为85％，区域2063的脂肪含量估计为70％，而区域2064的脂肪含量估计为65％。显然，在其他实施例中，区域206中的估计脂肪含量可能不同于所描绘的实施例。在一些实施例中，估计脂肪含量是在图像200中可见的肉制品202表面上的估计脂肪含量。在一些实施例中，计算设备使用任何类型的图像处理(诸如基于颜色像素计数的方法、机器学习方法等)来估计每个区域206的估计脂肪含量。
在一些实施例中，计算设备基于区域206中的估计脂肪含量来确定目标区域。在所描绘的实施例中，计算设备可以确定区域2061是目标区域，因为区域2061具有任何区域206中最高的估计脂肪含量。在其他实施例中，可以基于区域中的估计脂肪含量高于预定脂肪含量水平来确定目标区域。例如，脂肪含量的预定水平可以是肉制品202表面的估计平均脂肪含量。在其他实施例中，可以以任何其他方式基于区域中的估计脂肪含量来确定目标区域。
图2D描绘了计算设备可以可选地确定目标区域内的目标点208。在所描绘的实施例中，区域2061是目标区域，并且目标点208位于区域2061内。如图2D中所示，目标点可以由笛卡尔坐标定义，诸如所示的二维坐标(X1，Y1)或三维坐标(X1，Y1，Z1)。目标点也可以由任何其他类型的坐标系(例如，极坐标系、柱面坐标系、球面坐标系等)或定义空间内的点的任何其他方式来定义。在一些实施例中，计算设备可以在目标区域内的任何地方定义目标点208，诸如肉制品202的质心附近、目标区域的中心附近、距离目标区域的边界的至少一定距离(例如，将用于接合肉制品202的吸盘的半径的距离)、距离肉制品202的外边缘的至少一定距离等。在一些实施例中，计算设备可以进一步确定一个或多个目标区域的平面度，使得抽吸装置可以在接触肉制品202时基本上垂直于目标区域定向。将抽吸装置定向成基本上垂直于目标区域可以增加在抽吸装置和肉制品202之间建立适当密封的可能性。
图2E描绘了肉制品202和接合工具220的俯视图。接合工具220包括真空歧管222。真空歧管222可以联接到真空源(未示出)，诸如真空泵，该真空源能够在真空歧管222中抽真空。在所描绘的实施例中，接合工具220还包括抽吸装置2241、2242、2243、2244、2245和2246(统称为抽吸装置224)。在一些实施例中，抽吸装置224是能够对表面形成密封的吸盘或其他结构。每个抽吸装置224与真空歧管222并联地流体联接。在一些实施例中，每个抽吸装置224包括阀，该阀被偏置关闭，但当抽吸装置接合对象表面时将打开。这样，在真空歧管222中抽吸的真空将延伸到与对象接合的每个抽吸装置224，并且仅延伸到与对象接合的那些抽吸装置224。在所描绘的实施例中，有六个抽吸装置224。在其他实施例中，接合工具220可以包括任何数量的抽吸装置(即，一个或多个抽吸装置)。
在图2E中，接合工具220位于远离肉制品202的位置。特别地，示出了肉制品202上的目标区域2061，并且没有抽吸装置224与目标区域2061对齐。在一些实施例中，接合工具220联接到移动系统，该移动系统被配置为相对于肉制品202移动接合工具220。在一些实施例中，移动机构是能够在三维空间内移动接合工具220的机械手臂(例如，机械手臂166)。在一些实施例中，肉制品202可以位于运输系统(例如，传送带)上，并且接合工具220可以联接到位于运输系统上方并垂直于运输系统对齐的轨道，使得移动机构可以沿着轨道并从轨道向运输系统垂直地移动接合工具220。在任何情况下，移动机构能够将接合工具220与肉制品202定位和/或对齐。
移动机构可以通信地联接到被配置为控制移动系统以移动接合工具的计算设备。在一些实施例中，计算设备(例如，一个或多个计算设备)被配置为(i)根据肉制品202表面的图像200，基于肉制品202的表面上的目标区域2061处的肉制品202中的估计脂肪含量确定肉制品202表面上的目标区域2061，以及(ii)使移动系统相对于肉制品202移动接合工具220，使得至少一个抽吸装置224接合肉制品202表面上的目标区域2061。如图2F中所示，接合装置220已经移动，使得抽吸装置2244已经接合目标区域2061。特别是在所描绘的实施例中，抽吸装置2244与目标点208对齐并接合目标点208。一旦抽吸装置2244已经接合目标区域2061，计算设备就可以在抽吸装置内启动真空(例如，通过启动联接到真空歧管222的真空源)，使得接合工具220在抽吸装置2241处在肉制品202的表面的目标区域2061上施加力。此时，接合工具220可以在夹紧肉制品202以移动肉制品202的同时移动。
当接合工具220被移动使得抽吸装置224中的一个从区域206接合目标区域时，计算设备可以考虑其他因素来确定接合工具220的位置和/或取向。在一个示例中，计算设备可以使接合工具220定位和/或取向成覆盖肉制品202的质心。在图2F中所示的实施例中，接合工具220被定位成使得抽吸装置2244与目标点208对齐并且已经接合目标点208，但是接合工具220也被定位和/或定向成覆盖肉制品202的估计质心。因此，虽然抽吸装置2244和目标区域2061之间的接合预计足以在肉制品202移动时夹紧肉制品202，但其他抽吸装置224与肉制品202的任何接合将进一步提高接合工具220在肉制品上的夹紧的可靠性。在另一示例中，计算设备可以使接合工具220被定位和/或定向，以最小化悬垂或位于肉制品202边缘外侧的抽吸装置224的数量。在夹紧肉制品202期间，处于这些位置的任何抽吸装置224都将不可用。当确定接合工具220相对于肉制品202的位置和/或取向时，计算设备可以采取任何其他因素。
在图2A至2F中所示的实施例中，在肉制品202上确定了一个目标区域和一个目标点。在一些实施例中，确定多于一个的目标区域和/或多于一个目标点可能是有利的。图3A至3D描绘了确定接合工具220的多于一个抽吸装置224的多于一个目标区域和多于一个目标点以接合肉制品202的实施例。
图3A示出了图像200的描绘，其类似于图2C中所示的图像200的描绘。在图3A中，计算设备识别了每个区域206的估计脂肪含量。在图3A中所描绘的特定示例中，区域2061的脂肪含量估计为90％，区域2062的脂肪含量估计为85％，区域2063的脂肪含量估计为70％，而区域2064的脂肪含量估计为65％。在一些实施例中，计算设备基于区域206中的估计脂肪含量来确定多于一个的目标区域。在所描绘的实施例中，计算设备可以确定区域2061是第一目标区域，因为区域2061具有任何区域206的最高估计脂肪含量，并且确定区域2062是第二目标区域，因为区域2062具有区域206的第二高估计脂肪含量。
图3B描绘了计算设备可以可选地确定目标区域内的目标点。在所描绘的实施例中，区域2061是第一目标区域，而第一目标点2101位于第一目标区域2061内，并且区域2062是第二目标区域，而第二目标点2101位于第二目标区域2062内。如图3B中所示，目标点可以由笛卡尔坐标定义，诸如第一目标点2101所示的二维坐标(X1，Y1)和第二目标点2102所示的二维坐标(X2，Y2)。可以以定义空间内的点的任何其他方式(例如，三维坐标)来定义目标点。在一些实施例中，计算设备可以分别在第一目标区域2061和第二目标区域2062内的任何地方，诸如肉制品202的质心附近、接受目标区域的中心附近、距离接受目标区域边界至少一定距离处、距离肉制品202的外边缘至少一定距离处等，定义第一目标点2101和第二目标点2102。
图3C描绘了肉制品202和接合工具220的俯视图。在图3C中，接合工具220位于远离肉制品202的位置。特别地，示出了肉制品202上的第一目标区域2061和第二目标区域2062，并且没有抽吸装置224与第一目标区域2061和第二目标区域2062中的任一者对齐。在一些实施例中，接合工具220联接到移动系统，该移动系统被配置为相对于肉制品202移动接合工具220。图3C还描绘了第一目标点2101和第二目标点2102之间的距离212。在一些实施例中，计算设备确定第一目标点2101和第二目标点2102的位置，使得距离212与两个抽吸装置224之间的距离相对应。
在一些实施例中，计算设备(例如，一个或多个计算设备)被配置为(i)根据肉制品202的表面的图像200，基于肉制品202表面上的第一目标区域2061和第二目标区域2062处的肉制品202中的估计脂肪含量确定肉制品202表面上的第一目标区域2061和第二目标区域2062，以及(ii)使移动系统相对于肉制品202移动接合工具220，使得抽吸装置224中的至少一个接合肉制品202表面上的第一目标区域2061和第二目标区域2062中的每一个。
如图3D中所示，接合装置220已经移动，使得抽吸装置2244已经接合第一目标区域2061，并且抽吸装置2243已经接合第二目标区域2061。特别是在所描绘的实施例中，抽吸装置2244与第一目标点2101对齐并接合，并且抽吸装置2243与第二目标点2102对齐并接合。为了达到图3D中所示的点，移动系统(例如，机械手臂)相对于肉制品202旋转接合工具220，以提供接合工具220相对于肉制品202的角度对齐。一旦抽吸装置2244和2243分别接合第一和第二目标区域2061和2062，计算设备可以启动抽吸装置内的真空(例如，通过启动联接到真空歧管222的真空源)，使得接合工具220分别在抽吸装置2244和2243处在肉制品202的表面的第一和第二目标区域2061和2062上施加力。此时，接合工具220可以在夹紧肉制品202以移动肉制品202的同时移动。
图4A和4B中所描绘的为用于获取肉制品图像和控制接合工具的系统300的俯视图和侧视图。系统300包括运输系统302，其被配置为沿运输方向306运输肉制品3041、3042和3043(统称为肉制品304)。在所描绘的实施例中，运输系统302包括传送带308，肉制品304位于传送带308上。在所描绘的实施例中，仅描绘了运输系统302的一部分；额外的肉制品304可以位于运输系统302的图4A和4B中未描绘的部分上。
系统300包括成像系统316，其被配置为获取肉制品304的捕获图像。在一些实施例中，成像系统316被配置为在肉制品304被运输系统302沿运输方向306运输时捕获肉制品304的图像。在一些实施例中，由肉制品304的成像系统316捕获的图像包括一个或多个静止图像、一个或多个视频或其任何组合。
在所描绘的实施例中，成像系统316包括图像捕获系统318。图像捕获系统318包括被配置为捕获视场322内的图像的相机320。在一些实施例中，相机320包括半导体电荷联接器件(CCD)、互补金属氧化物半导体(CMOS)集成电路中的有源像素传感器、N型金属氧化物半导体半导体(NMOS，Live MOS)集成电路的有源像素传感器、三维(3D)传感器、线扫描仪中的一个或多个或任何其他数字图像传感器，或其任意组合。在所描绘的实施例中，相机320被布置成使得视场322指向运输系统302的一部分。在图4A和4B中所描绘的实例中，肉制品3042位于相机320的视场322内的传送带308上。在肉制品3042位于该位置的情况下，相机320被配置为获取肉制品3042的一个或多个图像、肉制品3042的一个或多个视频或者肉制品3042的图像和视频的组合。
在一些实施例中，图像捕获系统318还包括一个或多个电磁能量源324，其被配置为将电磁能量发射到相机320的视场322中。在一些实施例中，一个或多个电磁能量源324被配置为发射X射线波长范围(即，波长在约0.001nm至约30nm之间的电磁能量)、紫外波长范围(即，波长在约30nm至约400nm之间的电磁能量)、可见波长范围(即，波长在约380nm至约760nm之间的电磁能量)或红外波长范围(波长在约750nm至约3mm之间的电磁能量)中的一个或多个的电磁能量。在一些实施例中，基于由相机320获取的图像数据的期望特性来确定由电磁能量源324发射的电磁能量的一个或多个波长范围。
在所描绘的实施例中，成像系统316还包括存在检测器系统326。在所描绘的实施例中，存在检测器系统326是光电传感器(例如，光电眼)。更具体地，存在检测器系统326的所示实施例是包括发射器328和检测器330的穿透光束光电传感器。发射器328被配置为向检测器330发射电磁能(例如，红外光电磁能、可见光电磁能等)。检测器330被配置为检测由发射器328发射的电磁能。如果检测器330未能检测到电磁能，则检测器330可以生成指示对象在发射器328和检测器330之间经过的信号。在其他实施例中，存在检测器系统326可以是穿透光束光电传感器，其包括代替检测器330的收发器和代替发射器328的反射器。收发器向反射器发射电磁能，反射器将电磁能反射回收发器。当收发器检测到电磁能量的任何中断时，收发器可以生成指示对象在收发器和反射器之间经过的信号。在其他实施例中，存在检测器系统326可以是仅位于运输系统302的一侧上并且能够检测传送带308上对象的存在的扩散光电传感器。
在所描绘的实施例中，存在检测器系统326通信地联接到控制器332。当存在检测器系统326检测到运输系统302上对象的存在时，存在检测器系统326被配置为向控制器332传送指示对象存在的信号。控制器332通信地联接到图像捕获系统318。控制器332被配置为使图像捕获系统318捕获肉制品304之一的图像。在图4A和4B中所示的实施例中，控制器332位于图像捕获系统318和存在检测器系统326两者的外部。在这种情况下，控制器332可以是与图像捕获系统318和存在检测器系统326中的每一个通信的计算设备。在其他实施例中，控制器332可以与图像捕获系统318或存在检测器系统326集成。在一些实施例中，控制器332能够控制图像捕获系统318的定时，使得当图像捕获系统318获取图像数据时，肉制品304中的一个在相机320的视场322中。
在一个示例中，当运输系统302继续在运输方向306上移动肉制品304时，当肉制品3041在发射器328和检测器330之间移动时，存在检测器系统326将检测肉制品3041的存在，并且检测器330向控制器332发送指示肉制品3041的存在的信号。当肉制品3041继续在运输方向306上移动时，控制器332使图像捕获系统318捕获肉制品3041的图像。在一些实施例中，控制器332控制图像捕获系统318的定时，使得如果相机320在相机获取肉制品3041的图像数据的至少一部分时间内，则肉制品3041在视场322内。
在所描绘的实施例中，成像系统316经由网络336通信地联接到计算设备334。在一些实施例中，计算设备334可以是远程计算设备。如本文所使用的，术语“远程计算设备”指的是距离某个位置足够远的计算设备，该位置处的用户无法与远程计算机设备直接交互。在其他实施例中，计算设备334可以是本地计算设备。如本文所使用的，术语“本地计算设备”是指位于某个位置的计算设备，使得该位置的用户可以直接与本地计算机设备交互。计算设备334可以是任何类型的计算设备，诸如服务器、台式计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、平板电脑等。
在一些实施例中，网络336是有线网络，诸如以太网局域网(LAN)、同轴电缆数据通信网络、光纤网络、直接有线串行通信连接(例如USB)或任何其他类型的有线通信网络。在一些实施例中，网络336是无线网络，诸如WiFi网络、无线电通信网络、蜂窝数据通信网络(例如，4G、LTE等)、直接无线通信连接(例如，蓝牙、NFC等)或任何其他类型的无线通信网络。在一些实施例中，网络336是有线和无线网络的组合。在一些实施例中，网络336可以是专用网络(例如，专用LAN)、公共网络(例如互联网)或专用和/或公共网络的组合。
在一些实施例中，成像系统316被配置为经由网络336向计算设备334发送从肉制品304获取的图像。在所描绘的实施例中，图像捕获系统318被配置为经由网络336向计算设备334发送图像数据。计算设备334被配置为基于肉制品304表面上的目标区域处的肉制品304中的估计脂肪含量，从肉制品304的表面的图像确定肉制品304表面上的目标区域。
计算设备334还通信地联接到移动系统360。移动系统360被配置为移动接合工具362。接合工具362包括被配置为接合肉制品304的表面的一个或多个抽吸装置(例如，吸盘)。例如，移动系统360可以以与上面关于图2A至2F和图3A至3D描述的方式类似的方式移动接合工具362。计算设备334被配置为诸如通过向移动系统360发送指示移动系统360如何定位和/或定向接合工具362的控制信号来使移动系统360移动。
计算设备334还通信地联接到真空源364。真空源364联接到接合工具362(例如，经由气体管线)，并且被配置为在接合工具362内抽真空(例如，经由气体管线抽真空)。在一些实施例中，真空源364是真空泵或能够抽真空的任何其他装置。计算设备334被配置为通过控制真空源364的操作来启动接合工具362内的真空，诸如通过向真空源364发送指示真空源364的操作(诸如真空源364何时操作、真空源364以什么功率电平操作等)的控制信号。
在图4A和4B中所示的实施例中，肉制品304是没有外部包装的肉块。在这种情况下，图像捕获系统318可以被配置为捕获肉块表面的图像，并且接合工具362可以被配置为直接接合肉块表面。在其他实施例中，系统300可以与包括位于包装中的肉块的肉制品一起使用。此肉制品的示例如图5A和5B中以及图6A和6B中所示。
图5A和图5B所描绘的是系统300的俯视图和侧视图，系统300与是位于包装材料中的肉块的肉制品一起使用。特别是，图5A和5B描绘了肉制品3401、3402和3403(统称为肉制品340)。每个肉制品340包括一块肉342和围绕肉块342的真空密封包装344。肉制品340与图4A和4B中的肉制品304一样位于运输系统302上。然而，因为肉制品340包括真空密封包装344，所以真空密封包装344的至少一部分至少部分透明。在所描绘的实施例中，真空密封包装344的邻接肉块342的上表面的部分至少部分透明。这允许图像捕获系统318通过真空密封包装344捕获肉块342的上表面的图像。
在图像捕获系统318捕获一块肉342的上表面的图像并将该图像发送到计算设备334之后，基于肉制品340的表面上的目标区域处肉制品340中的估计脂肪含量，从肉制品340表面的图像确定肉制品340表面上的目标区域。在这种情况下，计算设备334基于图像中所示的肉块342的表面中的估计脂肪含量来确定真空密封包装344上的目标区域。计算设备334可以使移动系统360相对于肉制品340移动接合工具362，使得接合工具362的抽吸装置接合肉制品340的真空密封包装344的表面上的目标区域。
图6A和图6B中所描绘的是系统300的俯视图和侧视图，系统300与是位于包装材料中的肉块的肉制品一起使用。特别是，图6A和6B描绘了肉制品3501、3502和3503(统称为肉制品350)。每个肉制品350包括包装中的一块肉352，该包装包括托盘354和横跨肉块352上的托盘的开口密封的塑料膜356。在一些实施例中，塑料膜356被真空密封到肉块352和托盘354上。肉制品350与图4A和4B中的肉制品304一样位于运输系统302上。然而，因为肉制品350包括托盘354和膜356，所以托盘和/或膜356的至少一部分是至少部分透明的。在所描绘的实施例中，托盘354基本上是不透明的，并且膜356的至少一部分是至少部分透明的。这允许图像捕获系统318通过膜356捕获肉块352的上表面的图像。
在图像捕获系统318捕获一块肉352的上表面的图像并将该图像发送到计算设备334之后，基于肉制品350的表面上的目标区域处肉制品350中的估计脂肪含量从肉制品350表面的图像确定肉制品350表面上的目标区域。在这种情况下，计算设备334基于图像中所示的肉块352的表面中的估计脂肪含量来确定膜356上的目标区域。计算设备334可以使移动系统360相对于肉制品350移动接合工具362，使得接合工具362的抽吸装置接合肉制品350的膜356的表面上的目标区域。
很明显，系统300可以使用许多其他的肉制品变体。例如，肉制品可以包括任何类型的肉制品，诸如牛肉、鸡肉、火鸡、猪肉、鱼等。在另一示例中，肉制品可以在肉块周围具有任何类型的包装材料。在另一示例中，每个肉制品可以具有多块肉，多块肉周围有包装材料。在另一示例中，捕获图像中的肉块的表面可以是将被接合工具接合的肉制品的任何表面。肉制品的任何其他变化都是可能的，并且可以通过这里描述的系统来处理。
图7所描绘的是系统300的示意图。系统300包括成像系统316、计算设备334、移动系统360、接合工具362、抽吸装置363和真空源364。成像系统316被配置为捕获肉制品的图像并将捕获的图像提供给计算设备334。成像系统316包括被配置为捕获肉制品的图像(例如，静止图像或视频)的图像捕获系统318。成像系统316还包括被配置为检测单个肉制品的存在的存在检测器系统326。例如，当肉制品由运输系统运输时，存在检测器系统326可以检测单个肉制品的存在。成像系统316还包括控制器332，控制器332被配置为基于来自存在检测器系统326的信号来控制图像捕获系统318的图像捕获的定时。
计算设备334包括诸如中央处理单元(CPU)的处理单元370。处理单元通信地联接到通信总线372。在所描绘的实施例中，计算设备334还包括存储器374，存储器374被配置为在处理单元370的指示下存储数据。在所描绘的实施例中，计算设备334还包括用户界面376，该用户界面包括一个或多个设备，该一个或多个设备能够从用户接收输入到计算设备334中的输入和/或输出来自计算设备334的输出。在所描绘的实施例中，计算设备334还包括能够与外部计算设备和/或网络通信的通信接口378。在所描绘的实施例中，计算设备334还包括计算设备334的本地的数据库324。
计算设备334进一步包括图像处理单元380。图像处理单元380可以被实现为由处理单元370执行的软件、硬件或其某种组合。图像处理单元380可以能够以本文讨论的任何方式分析肉制品的图像。在一个示例中，图像处理单元380可以能够确定图像中的肉制品和背景部分之间的差异。在另一示例中，图像处理单元380可以能够识别肉制品的区域，诸如基于区域中的组织含量(例如脂肪含量)的估计相似性识别的区域。在另一示例中，图像处理单元380可以能够识别每个区域的估计脂肪含量。在另一示例中，图像处理单元380可以能够基于区域中的估计脂肪含量来确定目标区域。在另一示例中，图像处理单元380可以能够确定目标区域内的目标点。
计算设备334进一步包括控制器单元382。控制器单元382可以被实现为由处理单元370执行的软件、硬件或其某种组合。控制器单元382可以能够以本文讨论的任何方式控制计算设备、移动系统360、真空源364和/或系统300的任何其他部件。在一个示例中，控制器单元382可以能够生成信号，该信号使得移动系统360相对于肉制品移动接合工具362，使得抽吸装置363接合肉制品表面上的目标区域。在另一示例中，控制器单元382可以能够生成信号，该信号使得真空源364在抽吸装置363内启动真空(例如，通过在接合工具362的真空歧管中抽真空)，使得接合工具362在抽吸装置362处的肉制品表面的目标区域上施加力。在另一示例中，控制器单元382可以能够生成控制系统300、诸如运输系统302、成像系统316等的任何其他方面的信号。
在所描绘的实施例中，存储器374、用户界面376、通信接口378、图像处理单元380和控制器单元382中的每一个都通信地联接到通信总线372，使得处理单元370、存储器374、用户界面376、通信接口378、图像处理单元380和图像处理单元380能够彼此通信。
如上所述，成像系统316被配置为向计算设备334提供肉制品的图像。从成像系统316到计算设备334的图像可以经由一个或多个有线连接(例如，串行通信连接)、无线连接(例如WiFi连接)或有线和无线连接的组合来传送。当计算设备334从成像系统316接收到肉制品的图像时，处理单元370可以使图像存储在存储器374中。然后，处理单元370可以指示经训练的图像处理单元处理图像。然后，处理单元370可以使控制器单元382基于处理后的图像控制移动系统360、真空源364或系统300的任何其他部件。
图8描绘了系统410的示例实施例，该系统410可用于实现本文描述的一些或所有实施例。在所描绘的实施例中，系统410包括计算设备4201、4202、4203和4204(统称为计算设备420)。在所描绘的实施例中，计算设备4201是平板电脑，计算设备4202是移动电话，计算设备4203是台式计算机，并且计算设备4204是膝上型计算机。在其他实施例中，计算设备420包括台式计算机、移动电话、平板电脑、超大屏手机、笔记本电脑、膝上型计算机、分布式系统、游戏控制台(例如，Xbox、PlayStation、Wii)、手表、一副眼镜、密钥卡、射频识别(RFID)标签、耳机、扫描仪、电视机、加密狗、相机、腕带、可穿戴物品、售货亭、输入终端、服务器、服务器网络、刀片、网关、交换机、处理设备、处理实体、机顶盒、中继器、路由器、网络接入点、基站、被配置为执行本文所述功能、操作和/或处理的任何其他设备中的一个或多个，或其任何组合。
计算设备420经由一个或多个网络430和432彼此通信联接。网络430和432中的每一个可以包括一个或多个有线或无线网络(例如，3G网络、因特网、内部网络、专有网络、安全网络)。计算设备420能够经由一个或多个有线或无线网络彼此通信和/或与任何其他计算设备通信。虽然图8中的特定系统410描绘了经由网络430通信联接的计算设备420包括四个计算设备，但是任何数量的计算设备都可以经由网络430进行通信联接。
在所描绘的实施例中，计算设备4203经由网络432与外围设备440通信联接。在所描绘的实施例中，外围设备440是扫描仪，如条形码扫描仪、光学扫描仪、计算机视觉设备等。在一些实施例中，网络432是有线网络(例如，外围设备440与计算设备4203之间的直接有线连接)、无线网络(例如，蓝牙连接或WiFi连接)或有线和无线网络的组合(例如，外围设备440与外围设备440的叉簧之间的蓝牙连接以及外围设备440与计算设备4203之间的有线连接)。在一些实施例中，外围设备440本身是计算设备(有时称为“智能”设备)。在其他实施例中，外围设备440不是计算设备(有时称为“哑”设备)。
图9中描绘的是计算设备500的实施例的框图。本文描述的任何计算设备420和/或任何其他计算设备可以包括计算设备500的一些或全部部件和特征。在一些实施例中，计算设备500是台式计算机、移动电话、平板电脑、超大屏手机、笔记本电脑、膝上型计算机、分布式系统、游戏控制台(例如，Xbox、PlayStation、Wii)、手表、一副眼镜、密钥卡、射频识别(RFID)标签、耳机、扫描仪、电视机、加密狗、相机、腕带、可穿戴物品、售货亭、输入终端、服务器、服务器网络、刀片、网关、交换机、处理设备、处理实体、机顶盒、中继器、路由器、网络接入点、基站、被配置为执行本文所述功能、操作和/或处理的任何其他设备中的一个或多个，或其任何组合。这样的功能、操作和/或处理可以包括例如发送、接收、操作、处理、显示、存储、确定、创建/生成、监测、评估、比较和/或本文使用的类似术语。在一个实施例中，可以对数据、内容、信息和/或本文中使用的类似术语执行这些功能、操作和/或处理。
在所描绘的实施例中，计算设备500包括处理元件505、存储器510、用户界面515和通信接口520。处理元件505、存储器510、用户界面515和通信接口520能够经由通信总线525通过从通信总线525读取数据和/或向通信总线525写入数据来进行通信。计算设备500可以包括能够经由通信总线525进行通信的其他部件。在其他实施例中，计算设备不包括通信总线525，并且计算设备500的部件能够以某种其他方式彼此通信。
处理元件505(也称为一个或多个处理器、处理电路和/或本文使用的类似术语)能够在某些外部数据源上执行操作。例如，处理元件可以对存储器510中的数据、经由用户界面515接收的数据和/或经由通信接口520接收的数据执行操作。如将理解的，处理元件505可以以多种不同的方式体现。在一些实施例中，处理元件505包括一个或多个复杂的可编程逻辑器件(CPLD)、微处理器、多核处理器、协同处理实体、专用指令集处理器(ASIP)、微控制器、控制器、集成电路、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、硬件加速器、任何其他电路或其任何组合。术语电路可以指整个硬件实施例或硬件和计算机程序产品的组合。在一些实施例中，处理元件505被配置为用于特定用途，或者被配置为执行存储在易失性或非易失性介质中或者以其他方式可由处理元件505访问的指令。这样，无论是由硬件或计算机程序产品配置，还是由其组合配置，当相应地配置时，处理元件505都可以能够执行步骤或操作。
计算设备500中的存储器510被配置为存储数据、计算机可执行指令和/或任何其他信息。在一些实施例中，存储器510包括易失性存储器(也称为易失性存储、易失性介质、易失性存储器电路等)、非易失性存储器(也称为非易失性存储、非易失性介质、非易失性存储器电路等)或其一些组合。
在一些实施例中，易失性存储器包括随机存取存储器(RAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、快速页模式动态随机存取存储器(FPM DRAM)、扩展数据输出动态随机存取存储器(EDO DRAM)、同步动态随机存取存储器(SDRAM)、双数据速率型同步动态随机存取存储器(DDR SDRAM)、双数据速率型二同步动态随机存取存储器(DDR2SDRAM)、双数据速率类型三同步动态随机存取存储器(DDR3 SDRAM)，Rambus动态随机存取存储器(RDRAM)、双晶体管RAM(TTRAM)、晶闸管RAM(T-RAM)、零电容器(Z-RAM)、Rambus在线内存模块(RIMM)、双列直插式内存模块(DIMM)、单列直插式内存模块(SIMM)、视频随机存取存储器(VRAM)、高速缓冲存储器(包括各种级别)、闪存、需要电力来存储信息的任何其他存储器中的一个或多个或其任何组合。
在一些实施例中，非易失性存储器包括硬盘、软盘、软磁盘、固态存储(SSS)(例如，固态驱动器(SSD))、固态卡(SSC)、固态模块(SSM)、企业闪存驱动器、磁带、任何其他非暂时性磁介质、光盘只读存储器(CD ROM)、可重写光盘(CD-RW)、数字多功能盘(DVD)、蓝光光盘(BD)、任何其他非暂时性光学介质、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程序只读存储器(EEPROM)、闪存(例如串行、NAND、NOR等)、多媒体存储卡(MMC)、安全数字(SD)存储卡、记忆棒、导电桥接随机存取存储器(CBRAM)、相变随机存取存储器(PRAM)、铁电随机存取存储器(FeRAM)、非易失性随机存取存储器(NVRAM)、磁阻随机存取存储器(MRAM)、电阻式随机存取存储器(RRAM)、硅氧化物氮化物硅存储器(SONOS)、浮动结栅随机存取存储器(FJGRAM)、Millipede存储器、赛道存储器、不需要电力来存储信息的任何其他存储器中的一个或多个或其任何组合。
在一些实施例中，存储器510能够存储数据库、数据库实例、数据库管理系统、数据、应用、程序、程序模块、脚本、源代码、目标代码、字节代码、编译代码、解释代码、机器代码、可执行指令或任何其他信息中的一个或多个。本文中使用的术语数据库、数据库实例、数据库管理系统和/或类似术语可以指使用一个或多个数据库模型(诸如分层数据库模型、网络模型、关系模型、实体关系模型、对象模型、文档模型、语义模型、图形模型或任何其他模型)存储在计算机可读存储介质中的记录或数据的集合。
计算设备500的用户界面515与能够接收输入到计算设备500中的输入和/或从计算设备500输出任何输出的一个或多个输入或输出设备通信。输入设备的实施例包括键盘、鼠标、触摸屏显示器、触敏板、运动输入设备、移动输入设备、音频输入、定点设备输入、操纵杆输入、键盘输入、外围设备440、脚踏开关等。输出设备的实施例包括音频输出设备、视频输出设备、显示设备、运动输出设备、移动输出设备、打印设备等。在一些实施例中，用户界面515包括被配置为经由有线和/或无线连接与一个或多个输入设备和/或输出设备通信的硬件。
通信接口520能够与各种计算设备和/或网络通信。在一些实施例中，通信接口520能够传送可以被发送、接收、操作、处理、显示、存储等的数据、内容和/或任何其他信息。经由通信接口520的通信可以使用有线数据传输协议，诸如光纤分布式数据接口(FDDI)、数字用户线(DSL)、以太网、异步传输模式(ATM)、帧中继、有线数据服务接口规范(DOCSIS)或任何其他有线传输协议来执行。类似地，可以使用无线数据传输协议，诸如通用分组无线电服务(GPRS)、通用移动电信系统(UMTS)、码分多址2000(CDMA2000)、CDMA2000IX(lxRTT)、宽带码分多址(WCDMA)、全球移动通信系统(GSM)、增强的GSM演进数据速率(EDGE)、时分同步码分多址(TD-SCDMA)、长期演进(LTE)、演进通用陆地无线电接入网络(E-UTRAN)、演进数据优化(EVDO)、高速分组接入(HSPA)、高速下行链路分组接入(HSDPA)、IEEE 802.11(WiFi)、WiFi Direct、802.16(WiMAX)、超宽带(UWB)、红外(IR)协议、近场通信(NFC)协议、Wibree、蓝牙协议、无线通用串行总线(USB)协议或任何其他无线协议来执行。
如本领域技术人员将理解的，计算设备500的一个或多个部件可以位于远离计算设备500部件的其他部件的位置，诸如位于分布式系统中。此外，部件中的一个或多个可以被组合，并且执行本文描述的功能的附加部件可以被包括在计算设备500中。因此，计算设备500可以适于适应各种需求和环境。所描绘和描述的架构和描述仅提供用于示例性目的，而不限于本文所描述的各种实施例。
本文描述的实施例可以以各种方式实现，包括作为包括制品的计算机程序产品。计算机程序产品可以包括存储应用、程序、程序模块、脚本、源代码、程序代码、目标代码、字节代码、编译代码、解释代码、机器代码、可执行指令等(本文也称为可执行指令、用于执行的指令、计算机程序产品、程序代码和/或本文可互换使用的类似术语)的非暂时性计算机可读存储介质。这种非暂时性计算机可读存储介质包括所有计算机可读介质(包括易失性和非易失性介质)。
应当理解，本文描述的实施例的各种实施例也可以实现为方法、装置、系统、计算设备等。因此，本文描述的实施例可以采取执行存储在计算机可读存储介质上的指令以执行某些步骤或操作的装置、系统、计算设备等的形式。因此，本文描述的实施例可以完全在硬件中、完全在计算机程序产品中、或者在包括计算机程序产品和执行某些步骤或操作的硬件的组合的实施例中实现。
本文描述的实施例可以参考框图和流程图图示来进行。因此，应当理解，框图和流程图的各框可以以计算机程序产品的形式、在完全硬件实施例中、在硬件和计算机程序产品的组合中、或者在执行指令、操作或步骤的装置、系统、计算设备等中实现。这样的指令、操作或步骤可以存储在计算机可读存储介质上，以用于由计算设备中的处理元件执行。例如，可以顺序地执行代码的检索、加载和执行，使得一次检索、加载并执行一条指令。在一些示例性实施例中，可以并行执行检索、加载和/或执行，使得多个指令一起被检索、加载和/或被执行。因此，这样的实施例可以产生执行框图和流程图图示中指定的步骤或操作的特定配置的机器。因此，框图和流程图图示支持用于执行指定指令、操作或步骤的实施例的各种组合。
为了本公开的目的，诸如“上部”、“下部”、“垂直”、“水平”、“向内”、“向外”、“内部”、“外部”、“前部”、“后部”等术语应当被解释为描述性的，而不限制所要求保护的主题的范围。此外，本文中使用的“包括”、“包含”或“具有”及其变体是指包含其后列出的项及其等同方案以及附加项。除非另有限制，否则本文中的术语“连接”、“联接”和“安装”及其变体广泛使用，并且包括直接和间接连接、联接和安装。除非另有说明，否则术语“基本上”、“近似地”等用于表示目标值的5％以内。
在前面的描述中已经描述了本公开的原理、代表性实施例和操作模式。然而，本公开的旨在被保护的各方面不应被解释为限于所公开的特定实施例。此外，本文描述的实施例将被视为说明性的而非限制性的。应当理解，在不脱离本公开的精神的情况下，可以由其他和所采用的等同方案进行变化和改变。因此，明确地意图，所有这些变化、改变和等同方案落入如所要求保护的本公开的精神和范围内。

Claims (21)

1.一种系统，包括：
具有抽吸装置的接合工具；
移动系统，所述移动系统被配置为移动所述接合工具；
成像系统，所述成像系统被配置为捕获肉制品表面的图像；以及
计算设备，所述计算设备通信地联接到所述移动系统和所述成像系统，其中，所述计算设备被配置为：
从所述肉制品表面的所述图像，基于所述肉制品表面上的所述目标区域处的所述肉制品中的估计脂肪含量确定所述肉制品表面上的目标区域，
使所述移动系统相对于所述肉制品移动所述接合工具，使得所述抽吸装置接合所述肉制品表面上的所述目标区域，以及
启动所述抽吸装置内的真空，使得所述接合工具在所述抽吸装置处在所述肉制品表面的所述目标区域上施加力。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述肉制品表面上的所述目标区域处的所述肉制品中的所述估计脂肪含量高于预定水平的脂肪含量。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述预定水平的脂肪含量是所述肉制品表面的估计平均脂肪含量。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述肉制品表面上的所述目标区域处的所述肉制品中的估计脂肪含量是所述肉制品表面上的最高估计脂肪含量。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，作为确定所述肉制品表面上的所述目标区域的一部分，所述计算设备被配置为确定所述肉制品的所述表面上的所述目标区域中的目标点。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述肉制品包括包装中的一块生肉，其中，所述包装至少部分透明，并且其中，所述肉制品的所述表面包括所述包装的表面。
7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述包装包括由塑料膜制成的封闭袋、由塑料膜制成的真空密封袋或真空密封包装中的至少一者，所述真空密封包装具有托盘和横跨所述托盘开口密封的塑料膜。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述肉制品的所述表面是所述肉制品的上表面。
9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述成像系统被配置为在所述肉制品处于运输系统上时捕获所述肉制品表面的所述图像。
10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述移动系统包括机械手臂，所述机械手臂被配置为在三维空间内移动所述接合工具。
11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述机械手臂进一步被配置为相对于所述肉制品旋转所述接合工具，以提供所述接合工具相对于所述肉制品的角度对齐。
12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述接合工具具有多个抽吸装置，所述多个抽吸装置包括所述抽吸装置和第二抽吸装置。
13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述计算设备进一步被配置为，从所述肉制品表面的所述图像，基于所述肉制品表面上的所述目标区域处的所述肉制品中的所述估计脂肪含量，确定所述肉制品表面上的第二目标区域。
14.根据权利要求13所述的系统，其中，当所述控制器使所述移动系统相对于所述肉制品移动所述接合工具使得所述抽吸装置接合所述肉制品表面上的所述目标区域时，所述控制器进一步被配置为使所述移动系统相对于所述肉制品移动所述接合工具，使得所述第二抽吸装置接合所述肉制品表面上的所述第二目标区域。
15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述控制器进一步被配置为使得所述移动系统相对于所述肉制品旋转所述接合工具，以在所述抽吸装置接合所述目标区域并且所述第二抽吸装置接合所述第二目标区域之前提供所述接合工具相对于所述肉制品的角度对齐。
16.根据权利要求1所述的系统，其中，所述目标区域处所述肉制品中的所述估计脂肪含量基于所述脂肪含量的厚度的估计、脂肪含量的计算表面积或脂肪含量的轮廓中的一个或多个。
17.一种控制系统的方法，所述系统包括具有抽吸装置的接合工具和配置为移动所述接合工具的移动系统，所述方法包括：
通过成像系统捕获肉制品表面的图像；
由计算设备基于所述肉制品表面上的目标区域处的所述肉制品中的估计脂肪含量，从所述肉制品表面的所述图像确定所述肉制品表面上的所述目标区域；
由所述计算设备使移动系统相对于所述肉制品移动所述接合工具，使得所述抽吸装置接合所述肉制品表面上的所述目标区域；以及
由所述计算设备启动所述抽吸装置内的真空，使得所述接合工具在所述抽吸装置处在所述肉制品的所述表面的所述目标区域上施加力。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述肉制品表面上的所述目标区域处的所述肉制品中的所述估计脂肪含量高于预定水平的脂肪含量。
19.根据权利要求17所述的方法，其中，所述肉制品包括包装中的一块生肉，其中，所述包装至少部分透明，并且其中，所述肉制品的所述表面包括所述包装的表面。
20.根据权利要求17所述的方法，其中，所述肉制品的所述表面是所述肉制品的上表面。
21.根据权利要求17所述的方法，其中，所述成像系统被配置为在所述肉制品处于运输系统上时捕获所述肉制品表面的所述图像。
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