CN116233762A - 车辆间的通信方法、设备、车辆及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种车辆间的车辆间的通信方法、设备、车辆及存储介质，该方法包括获取目标车辆的图像信息，并对所述图像信息进行识别处理，获得所述目标车辆的特征信息，基于预设算法，根据所述特征信息计算获得所述目标车辆的第一多址技术参数，基于所述第一多址技术参数，接收所述目标车辆基于所述第一多址技术参数广播发送的第一行车数据。本申请使得广播端车辆能够在确定的信道进行广播，且接收端车辆能够在确定的信道进行接收，避免占用过多信道，从而减少了信道阻塞，提高了通信效率，并且能够更加准确的获取到有用的数据。
Description
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种车辆间的车辆间的通信方法、设备、车辆及存储介质。
背景技术
随着车辆的普及，车辆行驶的安全性越来越受到关注。行车预警技术是保证安全行驶的关键技术。准确高效的获取相邻车辆的行车数据，是行车预警的重要前提。
现有技术中，可以采用基于4G、5G等通信技术的车辆网实现车辆间的通信，还可以采用车辆自组网的方式实现车辆间的通信，车辆节点将自身的行车数据进行广播，以使周围车辆接收到行车数据。
然而，实现本申请过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：基于4G、5G等通信技术的通信方式，在基站无法覆盖的范围内，车辆间的通信会无法实现；车辆自组网的通信方式，多个车辆同时发送广播，易发生冲突，使信道阻塞，影响通信效率，虽然可以采用带有冲突检测的载波监听多路访问(Carrier Sense Multiple Access with CollisionDetection，CSMA/CD)的方式，在一定程度上缓解冲突问题，但是在车辆发生拥堵时，通信效率会大大降低，并且由于广播范围较大，车辆接收到的大量广播数据中大部分数据是对于自身车辆的行车预警用处不大的，浪费了自身车辆的计算资源。
发明内容
本申请提供一种车辆间的车辆间的通信方法、设备、车辆及存储介质，以减少信道阻塞，提高通信效率，并且能够更加准确的获取到有用的数据。
第一方面，本申请提供一种车辆间的通信方法，应用于设置在当前车辆的车辆间的通信设备，所述方法包括：
获取目标车辆的图像信息，并对所述图像信息进行识别处理，获得所述目标车辆的特征信息；
基于预设算法，根据所述特征信息计算获得所述目标车辆的第一多址技术参数；
基于所述第一多址技术参数，接收所述目标车辆基于所述第一多址技术参数广播发送的第一行车数据。
在一种可能的设计中，所述第一多址技术参数包括以下中至少一项：频率参数、码址参数、时隙参数。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：
基于所述预设算法，根据自身车辆的特征信息计算获得自身车辆的第二多址技术参数；
基于所述第二多址技术参数，广播发送自身车辆的第二行车数据。
在一种可能的设计中，所述基于所述第二多址技术参数，广播发送自身车辆的第二行车数据，包括：
在广播发送所述第二行车数据前，基于带有冲突检测的载波监听多路访问CSMA/CD协议，监测所述第二多址技术参数对应的信道中是否存在冲突信号；
若存在，则在第一随机时间后，基于所述第二多址技术参数，广播发送所述第二行车数据；
在广播发送所述第二行车数据过程中，基于CSMA/CD协议，监测所述第二多址技术参数对应的信道中是否存在冲突信号；
若存在，则停止广播发送所述第二行车数据，并在第二随机时间后，基于所述第二多址技术参数，重新广播发送所述第二行车数据。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：
对所述第一行车数据的信号强度进行检测，获得第一信号强度；
若所述第一信号强度小于第一预设强度阈值，和/或，所述第一信号强度大于第二预设强度阈值，则基于所述第二多址技术参数，广播发送功率调整信息，以使所述目标车辆基于所述第二多址技术参数接收所述功率调整信息，并根据所述功率调整信息进行功率调整；所述第二预设强度阈值大于所述第一预设强度阈值。
在一种可能的设计中，所述第一行车数据包括所述目标车辆的第一功率参数，所述方法还包括：
对所述第一行车数据的信号强度进行检测，获得第一信号强度；
根据所述第一信号强度和所述第一功率参数，确定自身车辆的第二功率参数；
基于所述第二功率参数和所述第二多址技术参数，广播发送自身车辆的第二行车数据。
在一种可能的设计中，所述根据所述第一信号强度和所述第一功率参数，确定自身车辆的第二功率参数，包括：
若所述第一信号强度小于第三预设强度阈值，则根据所述第一信号强度与所述第三预设强度阈值之间的差值和所述第一功率参数，生成所述第二功率参数；所述第二功率参数大于所述第一功率参数；
若所述第一信号强度大于第四预设强度阈值，则根据所述第一信号强度与所述第四预设强度阈值之间的差值和所述第一功率参数，生成所述第二功率参数；所述第二功率参数小于所述第一功率参数；所述第四预设强度阈值大于所述第三预设强度阈值；
若所述第一信号强度大于所述第三预设强度阈值且小于所述第四预设强度阈值，则将所述第一功率参数确定为所述第二功率参数。
在一种可能的设计中，所述接收所述目标车辆基于所述第一多址技术参数广播发送的第一行车数据之后，还包括：
根据所述第一行车数据，确定自身车辆的行驶策略。
第二方面，本申请提供一种车辆间的通信设备，包括：
获取模块，用于获取目标车辆的图像信息，并对所述图像信息进行识别处理，获得所述目标车辆的特征信息；
计算模块，用于基于预设算法，根据所述特征信息计算获得所述目标车辆的第一多址技术参数；
接收模块，用于基于所述第一多址技术参数，接收所述目标车辆基于所述第一多址技术参数广播发送的第一行车数据。
第三方面，本申请提供一种车辆间的通信设备，包括：视觉传感器、收信机以及至少一个处理器和存储器；
所述视觉传感器、所述收信机、所处存储器均与所述至少一个处理器连接；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述视觉传感器用于采集所述目标车辆的图像信息，并将所述图像信息发送给所述至少一个处理器；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的方法。
第四方面，本申请提供一种车辆，包括：车辆本体以及如第四方面所述的车辆间的通信系统。
第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的方法。
本申请提供的车辆间的车辆间的通信方法、设备、车辆及存储介质，该方法包括获取目标车辆的图像信息，并对所述图像信息进行识别处理，获得所述目标车辆的特征信息，基于预设算法，根据所述特征信息计算获得所述目标车辆的第一多址技术参数，基于所述第一多址技术参数，接收所述目标车辆基于所述第一多址技术参数广播发送的第一行车数据。本申请提供的车辆间的通信方法，通过根据图像识别获得的车辆特征信息，并基于该车辆特征信息计算得到第一多址技术参数，即获知目标车辆发送数据所在信道，并基于该参数接收目标车辆的第一行车数据，使得广播端车辆能够在确定的信道进行广播，且接收端车辆能够在确定的信道进行接收，避免占用过多信道，从而减少了信道阻塞，提高了通信效率，并且能够更加准确的获取到有用的数据。
附图说明
为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的车辆间的通信方法的应用场景示意图；
图2为本申请实施例提供的车辆间的通信方法的流程示意图一；
图3为本申请实施例提供的车辆间的通信方法的流程示意图二；
图4为本申请实施例提供的车辆间的通信设备40的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的车辆间的通信设备50的框图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
随着车辆的普及，车辆行驶的安全性越来越受到关注。行车预警技术是保证安全行驶的关键技术。
现有技术中，第一种方式中，可以通过传感技术获知相邻车辆的行车状态，基于该行车状态生成行车预警信息，例如可以通过车辆设置的激光雷达、视觉成像系统等传感器系统感知相邻车辆的行车状态，然而在出现恶劣天气时，传感器系统的感知能力会受到严重影响，会导致行车预警信息的准确性降低。第二种方式中，可以采用基于4G、5G等通信技术的车辆网实现车辆间的通信。具体的，车辆可以通过基站与其他车辆进行数据通信，从而获取其他车辆的行车数据，根据该行车数据生成行车预警信息，然而在基站无法覆盖的范围内，车辆间的通信会无法实现，使得行车预警信息在某段时间出现空白，影响行车安全。第三种方式中，可以采用车辆自组网的方式实现车辆间的通信，车辆节点将自身的行车数据进行广播，以使周围车辆接收到行车数据。然而，车辆自组网的通信方式，多个车辆同时发送广播，各车辆所占用信道没有规划，易发生冲突，使信道阻塞，影响通信效率，虽然可以采用带有冲突检测的CSMA/CD的方式，在一定程度上缓解冲突问题，但是在车辆发生拥堵时，通信效率会大大降低，并且由于广播范围较大，车辆接收到的大量广播数据中大部分数据是对于自身车辆的行车预警用处不大的，浪费了自身车辆的计算资源
为解决上述技术问题，发明人研究发现，与车辆相邻的目标车辆可以基于自身的特征信息确定多址技术参数，即在特定的信道上进行目标车辆自身行车数据的发送，从而车辆可以获取目标车辆的特征信息，并进一步基于目标车辆的特征信息确定目标车辆所用的信道，从而可以在该信道获取目标车辆广播的行车数据。基于此，本申请实施例提供一种车辆间的通信方法，车辆在各自的通信信道进行广播信息，减少拥塞的可能性，降低车辆广播通信信道间干扰，提高通信效率，并且能够更加准确的获取到有用的数据。
图1为本申请实施例提供的车辆间的通信方法的应用场景示意图。如图1所示，道路上行驶着多个车辆，第一车辆101、第二车辆102、第三车辆103和第四车辆104。各车辆分别设置有用于车辆间通信的收信机、发信机等无线通信装置，还设置有摄像头等视觉传感器，该视觉传感器可以设置在多个方位，以便于全方位获取车辆周遭的图像信息。
在具体实现过程中，以第二车辆102为当前车辆，以第一车辆101、第三车辆103、第四车辆104中的任一车辆为目标车辆。当前车辆获取目标车辆的图像信息，并对所述图像信息进行识别处理，获得所述目标车辆的特征信息，基于预设算法，根据所述特征信息计算获得所述目标车辆的第一多址技术参数，基于所述第一多址技术参数，接收所述目标车辆基于所述第一多址技术参数广播发送的第一行车数据。本申请提供的车辆间的通信方法，通过根据图像识别获得的车辆特征信息，并基于该车辆特征信息计算得到第一多址技术参数，即获知目标车辆发送数据所在信道，并基于该参数接收目标车辆的第一行车数据，使得广播端车辆能够在确定的信道进行广播，且接收端车辆能够在确定的信道进行接收，避免占用过多信道，从而减少了信道阻塞，提高了通信效率，并且能够更加准确的获取到有用的数据。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图2为本申请实施例提供的车辆间的通信方法的流程示意图一。如图2所示，应用于设置在当前车辆的车辆间的通信设备。该方法包括：
201、获取目标车辆的图像信息，并对所述图像信息进行识别处理，获得所述目标车辆的特征信息。
本实施例的执行主体，可以为设置在车辆上的无线通信设备。
本实施例中，特征信息是指通过图像识别能够获知的外观特征信息，例如车辆的车牌号码、车辆尺寸信息(宽度、高度等)、车辆颜色、车辆类型(客车、货车、轿车等)。
本实施例中，可以通过设置在车辆的视觉传感器，例如摄像头，获取目标车辆的图像信息。
202、基于预设算法，根据所述特征信息计算获得所述目标车辆的第一多址技术参数。
本实施例中，所述第一多址技术参数包括频率参数、码址参数、时隙参数中至少一项。
其中，针对时隙参数，可以使用定位导航模块，周期性获取导航卫星广播的标准时间，修正车辆自身的系统时间，使系统时间误差维持在可接受范围内，以作为车辆间基于时隙参数进行无线电磁波通信的时钟同步基准。
本实施例中，应用该方法的车辆所使用的预设算法是相同的，基于此，可以使得，发送方和接收方是在相同的信道发送和接收数据。
示例性的，以特征信息为车牌号码为例，可以根据以下公式进行第一多址技术参数的确定。
ID＝Fid(num)
freq＝Ffreq(ID)
code_addr＝Faddr(ID)
slot＝Fslot(ID)
其中，ID是指车辆的特定识别编号，Fid表示以车牌号码作为变量转换生成ID的函数，num表示车牌号码，freq是指多址技术参数中的无线电磁波频率参数，code_addr是指多址技术参数中的无线电磁波码址参数，slot是指多址技术参数中的无线电磁波时隙参数，Ffreq是指以ID作为变量转换生成无线电磁波频率参数的函数，Faddr是指以ID作为变量转换生成无线电磁波码址参数的函数，Fslot是指以ID作为变量转换生成无线电磁波时隙参数的函数。
需要说明的是，上述各函数可以根据实际情况进行设置，只要能够将不同的车牌号码生成的多址技术参数对应到不同信道即可。本实施例对此不做限定。
203、基于所述第一多址技术参数，接收所述目标车辆基于所述第一多址技术参数广播发送的第一行车数据。
本实施例中，第一行车数据是指目标车辆获取的行车状态数据，例如位姿信息、车速信息、以及目标车辆获取的其周围车辆的行车数据。其中，目标车辆的周围车辆包括当前车辆无法获取到图像信息的非相邻车辆，例如目标车辆位于当前车辆前方，位于目标车辆前方的车辆对于当前车辆来说即为非相邻车辆。
本实施例中，目标车辆可以基于自身的特征信息，例如车牌号码，根据与相邻车辆相同的预设算法计算获得所述第一多址技术参数，当然，为了避免发送数据时的重复计算，可以将该第一多址技术参数进行存储，每次发送数据即调用该参数即可。
本实施例提供的车辆间的通信方法，通过根据图像识别获得的车辆特征信息，并基于该车辆特征信息计算得到第一多址技术参数，即获知目标车辆发送数据所在信道，并基于该参数接收目标车辆的第一行车数据，使得广播端车辆能够在确定的信道进行广播，且接收端车辆能够在确定的信道进行接收，避免占用过多信道，从而减少了信道阻塞，提高了通信效率，并且能够更加准确的获取到有用的数据。
在一些实施例中，所述接收所述目标车辆基于所述第一多址技术参数广播发送的第一行车数据之后，还可以包括：根据所述第一行车数据，确定自身车辆的行驶策略。
本实施例中，在当前车辆获取到周围的各目标车辆的第一行车数据后，可以根据获取到的各第一行车数据确定周围的路况。并且第一行车数据中可以包括目标车辆周围的各车辆的行车数据，因此，可以扩大范围，使得当前车辆能够规划更大范围的行驶策略。例如，若当前车辆在目标车辆后方，且通过目标车辆的第一行车数据获知目标车辆的前方车辆出现了刹车减速的情况，则可以根据该情况，进行适当减速，并且可以广播此事件，以使后方的车辆也能够进行减速，避免发生追尾事件。
本实施例提供的车辆间的通行方法，通过根据第一行车数据制定行驶策略，使得制定的行驶策略更加准确，且因为通过第一多址技术参数精准获取到自身需要的行车数据，避免了冗余无效数据的处理，节省了计算资源。
图3为本申请实施例提供的车辆间的通信方法的流程示意图二。如图3所示，在上述实施例的基础上，例如在图2所示实施例的基础上，本实施例中为了进一步提高信息处理的效率，增加了当前车辆广播发送消息的步骤以及功率调控的步骤。该方法包括：
301、获取目标车辆的图像信息，并对所述图像信息进行识别处理，获得所述目标车辆的特征信息。
302、基于预设算法，根据所述特征信息计算获得所述目标车辆的第一多址技术参数。
303、基于所述第一多址技术参数，接收所述目标车辆基于所述第一多址技术参数广播发送的第一行车数据。
本实施例中，步骤301至步骤303与上述实施例中步骤201至步骤203相类似，此处不再赘述。
304、基于所述预设算法，根据自身车辆的特征信息计算获得自身车辆的第二多址技术参数。
305、基于所述第二多址技术参数，广播发送自身车辆的第二行车数据。
本实施例中，当前车辆可以根据与目标车辆相同的预设算法，计算得到自身车辆的第二多址技术参数，以便在目标车辆获取到当前车辆的图像信息，并通过对图像信息识别处理获得当前车辆的特征信息后，基于同样的预设算法计算得到当前车辆所采用的第二多址技术参数，以便基于该第二多址技术参数准确的获取当前车辆的第二行车数据。
在一些实施例中，为了避免广播信号冲突的情况，所述基于所述第二多址技术参数，广播发送自身车辆的第二行车数据，可以包括：在广播发送所述第二行车数据前，基于带有冲突检测的载波监听多路访问CSMA/CD协议，监测所述第二多址技术参数对应的信道中是否存在冲突信号；若存在，则在第一随机时间后，基于所述第二多址技术参数，广播发送所述第二行车数据；在广播发送所述第二行车数据过程中，基于CSMA/CD协议，监测所述第二多址技术参数对应的信道中是否存在冲突信号；若存在，则停止广播发送所述第二行车数据，并在第二随机时间后，基于所述第二多址技术参数，重新广播发送所述第二行车数据。
306、所述第一行车数据包括所述目标车辆的第一功率参数，对所述第一行车数据的信号强度进行检测，获得第一信号强度。
307、根据所述第一信号强度和所述第一功率参数，确定自身车辆的第二功率参数。
308、基于所述第二功率参数和所述第二多址技术参数，广播发送自身车辆的第二行车数据。
在一些实施例中，所述根据所述第一信号强度和所述第一功率参数，确定自身车辆的第二功率参数，可以包括：若所述第一信号强度小于第三预设强度阈值，则根据所述第一信号强度与所述第三预设强度阈值之间的差值和所述第一功率参数，生成所述第二功率参数；所述第二功率参数大于所述第一功率参数；若所述第一信号强度大于第四预设强度阈值，则根据所述第一信号强度与所述第四预设强度阈值之间的差值和所述第一功率参数，生成所述第二功率参数；所述第二功率参数小于所述第一功率参数；所述第四预设强度阈值大于所述第三预设强度阈值；若所述第一信号强度大于所述第三预设强度阈值且小于所述第四预设强度阈值，则将所述第一功率参数确定为所述第二功率参数。
本实施例提供的车辆间的通信方法，通过对接收到的第一行车数据进行强度检测，并将得到的信号强度与预设阈值进行比较得到比较结果，并基于比较结果和目标车辆发送的当前的第一功率参数，确定自身发送信号的第二功率参数，从而能够设定合适的功率参数，以使包括目标车辆在内的周围车辆准确的接收到信号，避免了功率过大造成信号干扰，或者功率过小造成广播失效的情况。
在一些实施例中，还可以采用以下功率调控的方式，所述方法还包括：对所述第一行车数据的信号强度进行检测，获得第一信号强度；若所述第一信号强度小于第一预设强度阈值，和/或，所述第一信号强度大于第二预设强度阈值，则基于所述第二多址技术参数，广播发送功率调整信息，以使所述目标车辆基于所述第二多址技术参数接收所述功率调整信息，并根据所述功率调整信息进行功率调整；所述第二预设强度阈值大于所述第一预设强度阈值。
本实施例中，功率调整信息可以包括第一信号强度，还可以包括建议功率提高或降低的调整数值。该调整数值可以根据第一信号强度与第一预设强度阈值之间的差值或者第一信号强度与第二预设强度阈值之间的差值计算获得。
本实施例中，当前车辆在接收到目标车辆广播发送的第一行车数据后，对第一行车数据的信号强度进行检测，得到第一信号强度，并将该第一信号强度与预设阈值进行比较。当第一信号过高或过低时，则生成功率调整信息，并将功率调整信息进行广播发送，可选地，可以将功率调整信息加入第二行车数据后，进行广播发送。
本实施例提供的车辆间的通信方法，通过对接收到的目标车辆广播发送的第一行车数据的信号强度进行检测，得到第一信号强度，并将第一信号强度与预设阈值进行比较，在第一信号强度超出预设阈值范围时，则判定目标车辆当前的功率参数不合适，则发送功率调整信息。
图4为本申请实施例提供的车辆间的通信设备40的结构示意图。如图4所示，该车辆间的通信设备40包括：获取模块401、计算模块402以及接收模块403。
获取模块401，用于获取目标车辆的图像信息，并对所述图像信息进行识别处理，获得所述目标车辆的特征信息。
计算模块402，用于基于预设算法，根据所述特征信息计算获得所述目标车辆的第一多址技术参数。
接收模块403，用于基于所述第一多址技术参数，接收所述目标车辆基于所述第一多址技术参数广播发送的第一行车数据。
本申请实施例提供的车辆间的通信设备，通过根据图像识别获得的车辆特征信息，并基于该车辆特征信息计算得到第一多址技术参数，即获知目标车辆发送数据所在信道，并基于该参数接收目标车辆的第一行车数据，使得广播端车辆能够在确定的信道进行广播，且接收端车辆能够在确定的信道进行接收，避免占用过多信道，从而减少了信道阻塞，提高了通信效率，并且能够更加准确的获取到有用的数据。
本申请实施例提供的车辆间的通信设备，可用于执行上述的方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
图5为本申请实施例提供的车辆间的通信设备50的框图，该设备50包括：视觉传感器503、收信机504、处理组件501和存储器502。
所述视觉传感器503，用于采集所述目标车辆的图像信息，并将所述图像信息发送给所述车辆间的通信设备50。
所述处理组件501，用于获取目标车辆的图像信息，并对所述图像信息进行识别处理，获得所述目标车辆的特征信息；基于预设算法，根据所述特征信息计算获得所述目标车辆的第一多址技术参数；基于所述第一多址技术参数，控制所述收信机接收所述目标车辆基于所述第一多址技术参数广播发送的第一行车数据。
在一些实施例中，所述第一多址技术参数包括以下中至少一项：频率参数、码址参数、时隙参数。
在一些实施例中，所述车辆间的通信设备50还包括发信机505，所述设备50还用于：基于所述预设算法，根据自身车辆的特征信息计算获得自身车辆的第二多址技术参数；基于所述第二多址技术参数，控制发信机505广播发送自身车辆的第二行车数据。
在一些实施例中，所述车辆间的通信设备50在执行基于所述第二多址技术参数，广播发送自身车辆的第二行车数据时，具体用于：在广播发送所述第二行车数据前，基于带有冲突检测的载波监听多路访问CSMA/CD协议，监测所述第二多址技术参数对应的信道中是否存在冲突信号；若存在，则在第一随机时间后，基于所述第二多址技术参数，控制发信机505广播发送所述第二行车数据；在广播发送所述第二行车数据过程中，基于CSMA/CD协议，监测所述第二多址技术参数对应的信道中是否存在冲突信号；若存在，则停止广播发送所述第二行车数据，并在第二随机时间后，基于所述第二多址技术参数，控制发信机505重新广播发送所述第二行车数据。
在一些实施例中，所述车辆间的通信设备50还包括：功率调控器，用于对所述第一行车数据的信号强度进行检测，获得第一信号强度；若所述第一信号强度小于第一预设强度阈值，和/或，所述第一信号强度大于第二预设强度阈值，则基于所述第二多址技术参数，广播发送功率调整信息，以使所述目标车辆基于所述第二多址技术参数接收所述功率调整信息，并根据所述功率调整信息进行功率调整；所述第二预设强度阈值大于所述第一预设强度阈值。
在一些实施例中，所述第一行车数据包括所述目标车辆的第一功率参数，所述车辆间的通信设备50还包括：功率调控器，用于对所述第一行车数据的信号强度进行检测，获得第一信号强度；根据所述第一信号强度和所述第一功率参数，确定自身车辆的第二功率参数；基于所述第二功率参数和所述第二多址技术参数，广播发送自身车辆的第二行车数据。
在一些实施例中，所述功率调控器在执行根据所述第一信号强度和所述第一功率参数，确定自身车辆的第二功率参数时，具体用于：若所述第一信号强度小于第三预设强度阈值，则根据所述第一信号强度与所述第三预设强度阈值之间的差值和所述第一功率参数，生成所述第二功率参数；所述第二功率参数大于所述第一功率参数；若所述第一信号强度大于第四预设强度阈值，则根据所述第一信号强度与所述第四预设强度阈值之间的差值和所述第一功率参数，生成所述第二功率参数；所述第二功率参数小于所述第一功率参数；所述第四预设强度阈值大于所述第三预设强度阈值；若所述第一信号强度大于所述第三预设强度阈值且小于所述第四预设强度阈值，则将所述第一功率参数确定为所述第二功率参数。
在一些实施例中，所述车辆间的通信设备50还用于：根据所述第一行车数据，确定自身车辆的行驶策略。
本申请实施例提供的车辆间的通信设备，可用于执行上述的方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
其中，处理组件501通常控制设备50的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件501可以包括一个或多个处理器509来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件501可以包括一个或多个模块，便于处理组件501和其他组件之间的交互。例如，处理组件501可以包括传感器模块，以方便视觉传感器503和处理组件501之间的交互。
存储器502被配置为存储各种类型的数据以支持在设备50的操作。这些数据的示例包括用于在设备50上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器502可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
每个前置视觉传感器和后置视觉传感器可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
设备50可以还可以包括电源组件507，输入/输出(I/O)接口508，
电源组件507为设备50的各种组件提供电力。电源组件507可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为设备50生成、管理和分配电力相关联的组件。
I/O接口508为处理组件501和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
在示例性实施例中，设备50可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器502，上述指令可由设备50的处理器509执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上车辆间的通信设备执行的车辆间的通信方法。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (12)
1.一种车辆间的通信方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆的图像信息，并对所述图像信息进行识别处理，获得所述目标车辆的特征信息；
基于预设算法，根据所述特征信息计算获得所述目标车辆的第一多址技术参数；
基于所述第一多址技术参数，接收所述目标车辆基于所述第一多址技术参数广播发送的第一行车数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一多址技术参数包括以下中至少一项：频率参数、码址参数、时隙参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述预设算法，根据自身车辆的特征信息计算获得自身车辆的第二多址技术参数；
基于所述第二多址技术参数，广播发送自身车辆的第二行车数据。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二多址技术参数，广播发送自身车辆的第二行车数据，包括：
在广播发送所述第二行车数据前，基于带有冲突检测的载波监听多路访问CSMA/CD协议，监测所述第二多址技术参数对应的信道中是否存在冲突信号；
若存在，则在第一随机时间后，基于所述第二多址技术参数，广播发送所述第二行车数据；
在广播发送所述第二行车数据过程中，基于CSMA/CD协议，监测所述第二多址技术参数对应的信道中是否存在冲突信号；
若存在，则停止广播发送所述第二行车数据，并在第二随机时间后，基于所述第二多址技术参数，重新广播发送所述第二行车数据。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述第一行车数据的信号强度进行检测，获得第一信号强度；
若所述第一信号强度小于第一预设强度阈值，和/或，所述第一信号强度大于第二预设强度阈值，则基于所述第二多址技术参数，广播发送功率调整信息，以使所述目标车辆基于所述第二多址技术参数接收所述功率调整信息，并根据所述功率调整信息进行功率调整；所述第二预设强度阈值大于所述第一预设强度阈值。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一行车数据包括所述目标车辆的第一功率参数，所述方法还包括：
对所述第一行车数据的信号强度进行检测，获得第一信号强度；
根据所述第一信号强度和所述第一功率参数，确定自身车辆的第二功率参数；
基于所述第二功率参数和所述第二多址技术参数，广播发送自身车辆的第二行车数据。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一信号强度和所述第一功率参数，确定自身车辆的第二功率参数，包括：
若所述第一信号强度小于第三预设强度阈值，则根据所述第一信号强度与所述第三预设强度阈值之间的差值和所述第一功率参数，生成所述第二功率参数；所述第二功率参数大于所述第一功率参数；
若所述第一信号强度大于第四预设强度阈值，则根据所述第一信号强度与所述第四预设强度阈值之间的差值和所述第一功率参数，生成所述第二功率参数；所述第二功率参数小于所述第一功率参数；所述第四预设强度阈值大于所述第三预设强度阈值；
若所述第一信号强度大于所述第三预设强度阈值且小于所述第四预设强度阈值，则将所述第一功率参数确定为所述第二功率参数。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述接收所述目标车辆基于所述第一多址技术参数广播发送的第一行车数据之后，还包括：
根据所述第一行车数据，确定自身车辆的行驶策略。
9.一种车辆间的通信设备，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取目标车辆的图像信息，并对所述图像信息进行识别处理，获得所述目标车辆的特征信息；
计算模块，用于基于预设算法，根据所述特征信息计算获得所述目标车辆的第一多址技术参数；
接收模块，用于基于所述第一多址技术参数，接收所述目标车辆基于所述第一多址技术参数广播发送的第一行车数据。
10.一种车辆间的通信设备，其特征在于，包括：视觉传感器、收信机以及至少一个处理器和存储器；
所述视觉传感器、所述收信机、所处存储器均与所述至少一个处理器连接；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述视觉传感器用于采集所述目标车辆的图像信息，并将所述图像信息发送给所述至少一个处理器；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至8任一项所述的车辆间的通信方法。
11.一种车辆，其特征在于，包括：车辆本体以及如权利要求10所述的车辆间的通信设备。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至8任一项所述的车辆间的通信方法。
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