CN116214427B - 一种续管安装装置及续管安装方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种续管安装装置，用于在高温高放环境下预紧紧固件以进行续管安装，包括控制装置和装置本体，装置本体包括位置调整组件、平台和紧固件预紧机构，平台位于位置调整组件上，位置调整组件控制平台在水平方向上移动，紧固件预紧机构与平台连接；紧固件包括第一紧固件和第二紧固件，紧固件预紧机构包括第一紧固件预紧机构和第二紧固件预紧机构，分别用于预紧第一紧固件和第二紧固件，控制装置控制第二紧固件预紧机构，可实现多个第二紧固件的同步预紧和扭矩控制。
Description
技术领域
本发明涉及一种安装工具，具体而言，涉及一种续管安装装置及续管安装方法。
背景技术
为了适应经济发展并满足能源需求不断增长的需要，实现经济、社会、生态环境的均衡发展，我国正逐步提高核能在能源供应中的比例。高温高放熔炉是处置高放射性废物的重要设备，也是核化行业中的重要一环。在抢修工艺中，需要将锁紧套式续管与高温高放熔炉的出料口残管进行安装。
该续管安装现场位于热室内，热室内具有较高辐射剂量，故续管安装装置需在高辐射环境下保证正常运行。高温高放熔炉有较高温度，由于高温高放熔炉向下产生的辐射热，使续管安装装置所处工作位置温度为200～300℃。故续管安装装置需能耐受一定的高温。此外，由于热室有高放射性，操作人员不宜进入热室，续管安装作业需远程控制。
有必要提供一种高温高放环境的远程续管安装装置，其应能解决以下问题：可远程控制进行续管安装作业，减少人员受辐射剂量；耐辐照，可在高放射环境进行续管安装作业；耐高温，保证设备在200～300℃环境下正常运行；具有位置调整功能和姿态调整功能，实现续管与残管对中；顶丝同步预紧且扭矩可控。
现有技术CN113401853A公开了了一种用于干燥盐桶的开盖和封盖装置，干燥盐桶的桶身和桶盖之间通过连接法兰可拆卸连接，装置包括：支架组件、定位组件、旋转组件、升降组件、拧动组件和抓取组件，旋转组件通过升降组件与支架组件可上下移动连接，定位组件的上端与与旋转组件的下端固定连接，抓取组件的上端和拧动组件的上端与定位组件的下端固定连接；通过设置定位组件实现与干燥盐桶的对位，然后通过升降组件、旋转组件和拧动组件的配合实现对连接法兰的螺栓的安装与拆卸，通过抓取组件实现对桶盖的安装与拆卸。该方案不在本申请的高温高放续管安装应用领域中，且不能实现顶丝同步预紧且扭矩可控。
鉴于以上技术问题，特推出本发明。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种续管安装装置及续管安装方法，用于在高温高放环境下预紧紧固件以进行出料管续管的远程安装，保障工作人员人身安全和生命健康。为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提出一种续管安装装置，用于高温高放环境下预紧紧固件以进行续管安装，包括控制装置和装置本体，装置本体包括位置调整组件、平台和紧固件预紧机构，平台位于位置调整组件上，位置调整组件控制平台在水平方向上移动，紧固件预紧机构与平台连接；紧固件包括第一紧固件和第二紧固件，紧固件预紧机构包括第一紧固件预紧机构和第二紧固件预紧机构，分别用于预紧第一紧固件和第二紧固件，控制装置控制第二紧固件预紧机构，可实现多个第二紧固件的同步预紧和扭矩控制。
进一步的，第一紧固件预紧机构和第二紧固件预紧机构均有多个，并在周向上均在平台上均匀分布，第二紧固件预紧机构位于第一紧固件预紧机构的外侧。
进一步的，第一紧固件预紧机构和第二紧固件预紧机构的数量相等，且每个第二紧固件预紧机构和与其相邻的两个第一紧固件预紧机构距离相等。
进一步的，每个第一紧固件预紧机构和第二紧固件预紧机构均包括减速机和第一法兰，第一法兰的两端分别连接减速机和平台，紧固力矩输入减速机后改变方向沿第一法兰方向输出。
进一步的，每个第一紧固件预紧机构和/或第二紧固件预紧机构还包括传动轴、万向节组件、延长杆和套筒，万向节组件包括第一万向节和第二万向节，传动轴的一端穿过第一法兰与减速机连接，传动轴的另一端通过第一万向节与延长杆连接，延长杆通过第二万向节与套筒连接，套筒可套在第一紧固件和/或第二紧固件上，减速机传动扭矩经传动轴至套筒以完成第一紧固件和/或第二紧固件的预紧。
进一步的，第一紧固件预紧机构的延长杆和第二紧固件预紧机构的延长杆与竖直方向分别呈夹角α1和α2，夹角α1和α2满足如下关系：
5°≤α1≤30°，5°≤α2≤45°，且α1＜α2。
进一步的，紧固件预紧机构还包括抱箍，抱箍抱紧在传动轴上作为轴向定位装置，以防止传动轴沿轴向串动。
进一步的，第二紧固件预紧机构包括预紧电机，减速机与预紧电机连接，控制装置控制多个第二紧固件预紧机构的预紧电机。
进一步的，第二紧固件预紧机构用于第一顶丝的预紧。
进一步的，第一紧固件预紧机构还包括第一手轮、手轮轴和第二法兰，第二法兰与减速机连接，手轮轴的一端穿过第二法兰与减速机连接，另一端与第一手轮连接，每个第一紧固件预紧机构的第二法兰与第一法兰垂直。
进一步的，装置本体还包括底架，位置调整组件位于底架上，位置调整组件包括位置调整台，位置调整台包括固定座、X方向杆、Y方向杆、转接块和轴承，固定座与底架连接，Y方向杆与固定座连接，X方向杆通过转接块与Y方向杆连接，X方向杆可沿Y方向移动，轴承位于X方向杆上，轴承可沿X方向移动。
进一步的，位置调整组件还包括连接板，连接板与轴承连接，平台与连接板连接。
进一步的，位置调整组件还包括X方向调整机构和Y方向调整机构，X方向调整机构直接或间接与连接板连接，可驱动平台沿X轴移动；Y方向调整机构直接或间接与X方向杆连接，可驱动平台沿Y轴移动。
进一步的，Y方向调整机构包括第二手轮，丝杠，轴承座和螺纹块，的轴承座位于的底架上，丝杠穿过轴承座与第二手轮连接，螺纹块一端由X方向杆穿过，另一端由丝杠穿过。
进一步的，X方向调整机构包括第四手轮，第四手轮与第二手轮和多个第一手轮均朝向同一侧。
进一步的，装置本体还包括压簧组件，压簧组件穿过平台与连接板连接。
进一步的，装置本体还包括平台倾角调整机构，平台倾角调整机构安装于平台，包括第三手轮和调节件，调节件穿过平台，压簧组件使得调节件与连接板保持紧贴，通过旋转第三手轮改变调节件位于平台和连接板之间的长度，以调整平台相对于位置调整组件的倾角角度。
进一步的，平台倾角调整机构位于平台的四角，调节件为第二顶丝。
进一步的，多个第一手轮的朝向方向相同且均位于底架内，多个第三手轮的朝向与第一手轮的朝向之间的夹角小于40度。
进一步的，控制装置包括控制柜、线缆，控制柜通过线缆与多个第二紧固件预紧机构的预紧电机均连接。
根据本发明的又一个方面，提出一种使用上述续管安装装置的续管安装方法，包括以下步骤：S1，将装置本体置入到热室中续管下方，用热室内的机械手旋转X方向调整机构、Y方向调整机构和平台倾角调整机构的手轮，以调整续管的位置和姿态完成对中安装；S2，通过控制柜控制多个第二紧固件预紧机构对顶丝进行同步预紧和/或扭矩控制；S3，用热室内的机械手依次旋转多个第一紧固件预紧机构的手轮，对螺栓进行预紧。
进一步的，在步骤S3中，螺栓的预紧方法为：首先，根据螺栓的圈数和紧固力矩确定每个第一紧固件预紧机构(31)的手轮旋转的总圈数x，再确定手轮的旋转次数n和每次旋转的圈数y，使得n≥3且x＝n*y；之后，同时对一组径向相对的两个螺栓进行紧固，轮流旋转两个螺栓对应的两个手轮并保持两者旋转次数交替上升直至该组螺栓紧固完成；最后，按以上方法依次紧固径向相对的其他组螺栓直至所有螺栓紧固完成。
应用本发明的技术方案，至少实现了如下有益效果：
1、本申请的续管安装装置通过设置第一紧固件预紧机构，可实现螺栓的预紧；以及第二紧固件预紧机构，可实现顶丝的同步预紧和扭矩控制，从而完成对续管的安装。
2、本申请的续管安装装置通过设置位置调整组件和平台倾角调整机构，可以调整续管的姿态和位置，实现续管和熔炉残管的对中安装。
3、本申请的续管安装装置可实现远程控制装置本体进行续管安装，无需人工进入热室，避免人员进入到高温高放环境中。
4、本申请的续管安装装置的装置本体具有良好的耐高温及耐辐照性能，可实现在高温高放环境下稳定工作。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了本申请实施例的续管安装装置的装置本体示意图；
图2示出了本申请实施例的熔炉续管安装剖视图；
图3示出了本申请实施例的第一紧固件预紧机构示意图；
图4示出了本申请实施例的位置调整组件示意图；
图5示出了本申请实施例的Y方向调整机构示意图；
图6示出了本申请实施例的续管安装装置示意图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
1、位置调整组件；11、位置调整台；111、固定座；112、X方向杆；113、Y方向杆；114、转接块；115、轴承；12、连接板；13、Y方向调整机构；131、第二手轮；132、丝杠；133、轴承座；134、螺纹块；14、X方向调整机构；141、第四手轮；2、平台；3、紧固件预紧机构；31、第一紧固件预紧机构；310、第二法兰；311、减速机；312、第一法兰；313、传动轴；314、万向节组件；3141、第一万向节；3142、第二万向节；315、延长杆；316、套筒；317、抱箍；318、第一手轮；319、手轮轴；32、第二紧固件预紧机构；321、预紧电机；4、底架；5、紧固件；51、第一紧固件；52、第二紧固件；6、续管；7、平台倾角调整机构；71、第三手轮；8、控制柜；9、线缆；10、装置本体；20、压簧组件。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
以下结合具体实施例对本发明作进一步详细描述，这些实施例不能理解为限制本发明所要求保护的范围。术语“包括”在使用时表明存在特征，但不排除存在或增加一个或多个其它特征；术语“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
实施例：
本申请提供一种续管安装装置及续管安装方法，用于在高温高放环境下预紧紧固件以进行出料管续管的远程安装，保障工作人员人身安全和生命健康。
为了实现上述目的，如图6所示，提出一种续管安装装置，包括控制装置和装置本体10，控制装置包括控制柜8和线缆9。如图1所示，装置本体10主要包括位置调整组件1、平台2和紧固件预紧机构3，平台2位于位置调整组件1上，位置调整组件1可以控制平台2在水平方向上移动，紧固件预紧机构3与平台2连接。紧固件预紧机构3还连接在续管6上，用于高温高放环境下预紧紧固件5以进行续管6的安装。
如图2所示，使用该续管安装装置紧固的紧固件5包括第一紧固件51和第二紧固件52。为了将续管6与出料口残管连接，在续管与出料口残管之间还要安装上法兰和下法兰。用第二紧固件52将上法兰与出料口残管之间进行紧固连接，并用第一紧固件51将下法兰和上法兰之间进行紧固连接。在本实施例中，第一紧固件51为螺栓，第二紧固件52为顶丝。
对应地，如图1所示，紧固件预紧机构3包括第一紧固件预紧机构31和第二紧固件预紧机构32，分别用于预紧第一紧固件51和第二紧固件52。控制装置与第二紧固件预紧机构32连接，可实现多个第二紧固件52即多个顶丝的同步预紧和扭矩控制。
具体来说，第一紧固件预紧机构31和第二紧固件预紧机构32均有多个，在周向上均在平台2上均匀分布，且第二紧固件预紧机构32位于第一紧固件预紧机构31的外侧。
在本实施例中，第一紧固件预紧机构31和第二紧固件预紧机构32的数量相等，且每个第二紧固件预紧机构32和与其相邻的两个第一紧固件预紧机构31距离相等。优选地，第一紧固件预紧机构31有8个，第二紧固件预紧机构32数量也有8个，每个第二紧固件预紧机构32位于与其相邻的两个第一紧固件预紧机构31夹角的中线上。在其他实施例中，第一紧固件预紧机构31可以有6-10个，第二紧固件预紧机构32数量可以有6-10个。
如图3所示，每个第一紧固件预紧机构31和第二紧固件预紧机构32均包括减速机311和第一法兰312，第一法兰312的两端分别连接减速机311和平台2，紧固力矩输入减速机311后改变方向沿第一法兰312方向输出。
此外，每个第一紧固件预紧机构31和第二紧固件预紧机构32均还包括传动轴313、万向节组件314、延长杆315、套筒316和抱箍317，万向节组件314包括第一万向节3141和第二万向节3142，传动轴313的一端穿过第一法兰312与减速机311连接，传动轴313的另一端通过第一万向节3141与延长杆315连接，抱箍317抱紧在传动轴313上作为轴向定位装置，以防止传动轴313沿轴向串动。延长杆315通过第二万向节3142与套筒316连接，套筒316套在第一紧固件51或第二紧固件52上，减速机311传动扭矩经传动轴313至套筒316以完成第一紧固件51和/或第二紧固件52的预紧。
在本实施例中，第一紧固件预紧机构的延长杆和第二紧固件预紧机构的延长杆与竖直方向分别呈夹角α1和α2，夹角α1和α2满足如下关系：5°≤α1≤30°，5°≤α2≤45°，且α1＜α2。以使得第二紧固件预紧机构32位于第一紧固件预紧机构31的外侧。
如图3所示，第一紧固件预紧机构31还包括第一手轮318、手轮轴319和第二法兰310，第二法兰310与减速机311连接，手轮轴319的一端穿过第二法兰310与减速机311连接，另一端与第一手轮318连接，每个第一紧固件预紧机构31的第二法兰310与第一法兰312垂直。工作人员通过远程操纵热室内的机械手旋转第一手轮318以输入紧固力矩。结合图1所示，在本实施例中，多个第一手轮318的朝向方向相同且在底架4内以矩阵形式排列，方便机械手进行控制。
第二紧固件预紧机构32则不包括第一手轮318、手轮轴319和第二法兰310的结构，但包括预紧电机321，每个第二紧固件预紧机构32的减速机311直接与预紧电机321连接。控制柜8通过线缆9与多个预紧电机321均连接，使得控制柜对每个第二紧固件预紧机构32可统一控制，从而实现对多个第二紧固件52的同步预紧和扭矩控制。在本实施例中，线缆9由16根动力线和8根信号线组成，用于连接8个预紧电机321和控制柜。
本申请的续管安装装置通过设置第一紧固件预紧机构，可实现螺栓的预紧；以及第二紧固件预紧机构，可实现顶丝的同步预紧和扭矩控制，从而完成对续管的安装。
如图1所示，装置本体10还包括底架4，每个第一紧固件预紧机构31和第二紧固件预紧机构32均有部分位于底架4内，位置调整组件1位于底架4上，位置调整组件1包括位置调整台11。
如图4所示，位置调整台11包括固定座111、X方向杆112、Y方向杆113、转接块114和轴承115，固定座111与底架4连接，Y方向杆113与固定座111连接，X方向杆112通过转接块114与Y方向杆113连接，X方向杆112可沿Y方向移动，轴承115位于X方向杆112上，轴承115可沿X方向移动。
此外，位置调整组件1还包括连接板12，连接板12与轴承115连接，平台2与连接板12连接。优选地，在本实施例中，固定座111有4个，分别位于底架上的四角，X方向杆112和Y方向杆113各有两个，每个X方向杆112上有两个轴承115。连接板12也有2个，每个连接板12连接位于两个X方向杆112上的轴承。连接板可以沿X方向和Y方向灵活移动。
结合图1所示，可通过X方向调整机构14和Y方向调整机构13调整连接板和平台在水平方向的位移。Y方向调整机构13直接或间接与X方向杆112连接，可驱动平台2沿Y轴移动；X方向调整机构14直接或间接与连接板12连接，可驱动平台2沿X轴移动。
如图5所示，Y方向调整机构13包括第二手轮131，丝杠132，轴承座133和螺纹块134，的轴承座133位于的底架4上，丝杠132穿过轴承座133与第二手轮131连接，螺纹块134一端由X方向杆112穿过，另一端由丝杠132穿过。
X方向调整机构14与Y方向调整机构13基于相似原理设计。
在本实施例中，X方向调整机构14也具有第四手轮141，通过远程操作机械手分别旋转Y方向调整机构13和X方向调整机构14的手轮即可完成平台在水平方向的位置调整，从而实现续管的位置调整，实现续管与残管对中安装。优选地，第四手轮141与第二手轮131和多个第一手轮318均朝向同一侧，方便机械手进行操作。
如图1所示，装置本体10还包括用于连接平台和连接板的压簧组件20，在本实施例中，压簧组件20包括四个压簧，压簧穿过平台2并通过螺纹旋紧在连接板12上。具体来说，压簧的一端连接连接板，另一端连接平台，压簧的弹力使得连接板和平台之间始终处于紧密接触状态而不易发生相对滑动。
此外，装置本体10还包括平台倾角调整机构7，平台倾角调整机构7位于平台2上，包括第三手轮71和调节件，调节件穿过平台2，在压簧组件20的弹力作用下使得调节件与连接板12保持紧贴状态，通过使用机械手旋转第三手轮71可改变调节件位于平台2和连接板12之间的长度，以调整平台2相对于位置调整组件1的倾角角度，从而实现对续管的垂直度即姿态进行调整，实现续管与残管同轴。
优选地，本实施例中平台倾角调整机构有4个，分别位于平台2的四角位置。需要说明的是，本实施例中的调节件可选用顶丝，调节件所用的顶丝与第二紧固件52所用的顶丝不同，在权利要求书中，调节件所用顶丝为第二顶丝，第二紧固件为第一顶丝，二者规格可不同。如图1所示，多个第三手轮71的朝向与第一手轮318的朝向之间的夹角小于40度。优选地，与第一手轮318靠近一侧的两个第三手轮71的朝向与第一手轮318的朝向相同，另一侧的两个第三手轮71的朝向与第一手轮318的朝向夹角在20-40度之间。这样可以避免位于热室一侧的机械手转动各个第三手轮时产生干涉，方便机械手对各个平台倾角调整机构进行调整。
本申请的续管安装装置通过设置位置调整组件和平台倾角调整机构，可以调整续管的姿态和位置，实现续管和熔炉残管的对中安装。
远程控制热室机械手可以旋转第一紧固件预紧机构31、X方向调整机构14、Y方向调整机构13以及平台倾角调整机构7的手轮，实现续管和熔炉残管的对中安装，控制柜可以统一控制多个预紧电机321同时旋转，并通过电机扭矩反馈进行扭矩闭环控制，实现多个第二紧固件52的同步预紧和扭矩控制，从而实现远程控制续管安装装置本体进行续管安装，无需人工进入热室，避免人员进入到高温高放环境中。
此外，续管安装装置本体采用耐辐照电机和纯机械结构部件，可在高放射性环境进行续管安装作业；并采用耐高温耐辐照材料，以保证装置在200～300℃的高温高放环境下正常运行。本申请的续管安装装置本体具有良好的耐高温及耐辐照性能，可实现在高温高放环境下稳定工作。
根据本申请的另一个方面，提出一种使用上述续管安装装置的续管安装方法，包括以下步骤：S1，将装置本体置入到热室中续管下方，用热室内的机械手旋转X方向调整机构14、Y方向调整机构13和平台倾角调整机构7的手轮，以调整续管6的位置和姿态完成与出料管的对中安装；S2，通过控制柜8控制多个第二紧固件预紧机构32对顶丝进行同步预紧和/或扭矩控制；S3，用热室内的机械手依次旋转多个第一紧固件预紧机构31的手轮，对螺栓进行预紧。
在步骤S3中，螺栓的预紧方法为：首先，根据螺栓的圈数和紧固力矩确定每个第一紧固件预紧机构31的第一手轮旋转的总圈数x，再确定第一手轮的旋转次数n和每次旋转的圈数y，使得n≥3且x＝n*y；之后，同时对一组径向相对的两个螺栓进行紧固，轮流旋转两个螺栓对应的两个第一手轮并保持两者旋转次数交替上升直至该组螺栓紧固完成；最后，按以上方法依次紧固径向相对的其他组螺栓直至所有螺栓紧固完成。优选地，首先紧固周向上互相垂直的两组螺栓。
通过确定第一手轮的旋转次数和每次旋转圈数，使得径向相对的螺栓能够实现对称、均匀、逐渐地紧固，防止上下法兰之间出现倾斜错位或者螺栓预紧时发生损坏。依次紧固径向相对的多组螺栓时，优先紧固径向方向垂直的两组螺栓，也可防止上下法兰倾斜错位或螺栓失效等现象。
将所有顶丝和螺栓都预紧完成后，续管安装装置本体下降与续管分离，将续管安装装置本体退出热室。
总之，从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现如下技术效果：1、本申请的续管安装装置通过设置第一紧固件预紧机构，可实现螺栓的预紧；以及第二紧固件预紧机构，可实现顶丝的同步预紧和扭矩控制，从而完成对续管的安装。2、本申请的续管安装装置通过设置位置调整组件和平台倾角调整机构，可以调整续管的姿态和位置，实现续管和熔炉残管的对中安装。3、本申请的续管安装装置可实现远程控制装置本体进行续管安装，无需人工进入热室，避免人员进入到高温高放环境中。4、本申请的续管安装装置的装置本体具有良好的耐高温及耐辐照性能，可实现在高温高放环境下稳定工作。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (22)
1.一种续管安装装置，用于高温高放环境下预紧紧固件(5)以进行续管(6)安装，包括控制装置和装置本体(10)，所述装置本体(10)包括位置调整组件(1)、平台(2)和紧固件预紧机构(3)，所述平台(2)位于所述位置调整组件(1)上，所述位置调整组件(1)控制所述平台(2)在水平方向上移动，所述紧固件预紧机构(3)与所述平台(2)连接；
其特征在于：所述紧固件(5)包括第一紧固件(51)和第二紧固件(52)，所述紧固件预紧机构(3)包括第一紧固件预紧机构(31)和第二紧固件预紧机构(32)，分别用于预紧第一紧固件(51)和第二紧固件(52)，所述控制装置控制所述第二紧固件预紧机构(32)，可实现多个所述第二紧固件(52)的同步预紧和扭矩控制。
2.根据权利要求1所述的安装装置，其特征在于：所述第一紧固件预紧机构(31)和所述第二紧固件预紧机构(32)均有多个，并在周向上均在所述平台(2)上均匀分布，所述第二紧固件预紧机构(32)位于所述第一紧固件预紧机构(31)的外侧。
3.根据权利要求2所述的安装装置，其特征在于：所述第一紧固件预紧机构(31)和所述第二紧固件预紧机构(32)的数量相等，且每个所述第二紧固件预紧机构(32)和与其相邻的两个所述第一紧固件预紧机构(31)距离相等。
4.根据权利要求2或3所述的安装装置，其特征在于：每个所述第一紧固件预紧机构(31)和所述第二紧固件预紧机构(32)均包括减速机(311)和第一法兰(312)，所述第一法兰(312)的两端分别连接所述减速机(311)和平台(2)，紧固力矩输入所述减速机(311)后改变方向沿所述第一法兰(312)方向输出。
5.根据权利要求4所述的安装装置，其特征在于：每个所述第一紧固件预紧机构(31)和/或所述第二紧固件预紧机构(32)还包括传动轴(313)、万向节组件(314)、延长杆(315)和套筒(316)，所述万向节组件(314)包括第一万向节(3141)和第二万向节(3142)，所述传动轴(313)的一端穿过所述第一法兰(312)与所述减速机(311)连接，所述传动轴(313)的另一端通过所述第一万向节(3141)与所述延长杆(315)连接，所述延长杆(315)通过所述第二万向节(3142)与所述套筒(316)连接，所述套筒(316)可套在所述第一紧固件(51)和/或第二紧固件(52)上，所述减速机(311)传动扭矩经所述传动轴(313)至所述套筒(316)以完成所述第一紧固件(51)和/或所述第二紧固件(52)的预紧。
6.根据权利要求5所述的安装装置，其特征在于：所述第一紧固件预紧机构(31)的延长杆和所述第二紧固件预紧机构(32)的延长杆与竖直方向分别呈夹角α1和α2，夹角α1和α2满足如下关系：
5°≤α1≤30°，5°≤α2≤45°，且α1＜α2。
7.根据权利要求5所述的安装装置，其特征在于：所述紧固件预紧机构(3)还包括抱箍(317)，所述抱箍(317)抱紧在所述传动轴(313)上作为轴向定位装置，以防止所述传动轴(313)沿轴向串动。
8.根据权利要求5-7中的任一项所述的安装装置，其特征在于：所述第二紧固件预紧机构(32)包括预紧电机(321)，所述减速机(311)与所述预紧电机(321)连接，所述控制装置控制多个所述第二紧固件预紧机构(32)的所述预紧电机(321)。
9.根据权利要求8所述的安装装置，其特征在于：所述第二紧固件预紧机构(32)用于第一顶丝的预紧。
10.根据权利要求5-7中的任一项所述的安装装置，其特征在于：所述第一紧固件预紧机构(31)还包括第一手轮(318)、手轮轴(319)和第二法兰(310)，所述第二法兰(310)与所述减速机(311)连接，所述手轮轴(319)的一端穿过所述第二法兰(310)与所述减速机(311)连接，另一端与所述第一手轮(318)连接，每个所述第一紧固件预紧机构(31)的所述第二法兰(310)与所述第一法兰(312)垂直。
11.根据权利要求10所述的安装装置，其特征在于：所述装置本体(10)还包括底架(4)，所述位置调整组件(1)位于所述底架(4)上，所述位置调整组件(1)包括位置调整台(11)，所述位置调整台(11)包括固定座(111)、X方向杆(112)、Y方向杆(113)、转接块(114)和轴承(115)，所述固定座(111)与所述底架(4)连接，所述Y方向杆(113)与所述固定座(111)连接，所述X方向杆(112)通过所述转接块(114)与所述Y方向杆(113)连接，所述X方向杆(112)可沿Y方向移动，所述轴承(115)位于所述X方向杆(112)上，所述轴承(115)可沿X方向移动。
12.根据权利要求11所述的安装装置，其特征在于：所述位置调整组件(1)还包括连接板(12)，所述连接板(12)与所述轴承(115)连接，所述平台(2)与所述连接板(12)连接。
13.根据权利要求12所述的安装装置，其特征在于：所述位置调整组件(1)还包括X方向调整机构(14)和Y方向调整机构(13)，所述X方向调整机构(14)直接或间接与所述连接板(12)连接，可驱动所述平台(2)沿X轴移动；所述Y方向调整机构(13)直接或间接与所述X方向杆(112)连接，可驱动所述平台(2)沿Y轴移动。
14.根据权利要求13所述的安装装置，其特征在于：所述Y方向调整机构(13)包括第二手轮(131)，丝杠(132)，轴承座(133)和螺纹块(134)，所述的轴承座(133)位于所述的底架(4)上，所述丝杠(132)穿过所述轴承座(133)与所述第二手轮(131)连接，所述螺纹块(134)一端由所述X方向杆(112)穿过，另一端由所述丝杠(132)穿过。
15.根据权利要求14所述的安装装置，其特征在于：所述X方向调整机构(14)包括第四手轮(141)，所述第四手轮(141)与所述第二手轮(131)和多个所述第一手轮(318)均朝向同一侧。
16.根据权利要求12所述的安装装置，其特征在于：所述装置本体(10)还包括压簧组件(20)，所述压簧组件(20)穿过所述平台(2)与所述连接板(12)连接。
17.根据权利要求16所述的安装装置，其特征在于：所述装置本体(10)还包括平台倾角调整机构(7)，所述平台倾角调整机构(7)安装于所述平台(2)，包括第三手轮(71)和调节件，所述调节件穿过所述平台(2)，所述压簧组件(20)使得所述调节件与所述连接板(12)保持紧贴，通过旋转所述第三手轮(71)改变所述调节件位于所述平台(2)和所述连接板(12)之间的长度，以调整所述平台(2)相对于所述位置调整组件(1)的倾角角度。
18.根据权利要求17所述的安装装置，其特征在于：所述平台倾角调整机构(7)位于所述平台(2)的四角，所述调节件为第二顶丝。
19.根据权利要求18所述的安装装置，其特征在于：多个所述第一手轮(318)的朝向方向相同且均位于所述底架(4)内，多个所述第三手轮(71)的朝向与所述第一手轮(318)的朝向之间的夹角小于40度。
20.根据权利要求8所述的安装装置，其特征在于：所述控制装置包括控制柜(8)、线缆(9)，所述控制柜(8)通过所述线缆(9)与多个所述第二紧固件预紧机构(32)的所述预紧电机(321)均连接。
21.一种使用上述权利要求1-20中的任一项所述的续管安装装置的续管安装方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，将装置本体(10)置入到热室中续管(6)下方，用热室内的机械手旋转X方向调整机构(14)、Y方向调整机构(13)和平台倾角调整机构(7)的手轮，以调整所述续管(6)的位置和姿态完成对中安装；S2，通过控制柜(8)控制多个第二紧固件预紧机构(32)对顶丝进行同步预紧和/或扭矩控制；S3，用热室内的机械手依次旋转多个第一紧固件预紧机构(31)的手轮，对螺栓进行预紧。
22.根据权利要求21所述的安装装置，其特征在于：在步骤S3中，所述螺栓的预紧方法为：首先，根据螺栓的圈数和紧固力矩确定每个所述第一紧固件预紧机构(31)的手轮旋转的总圈数x，再确定所述手轮的旋转次数n和每次旋转的圈数y，使得n≥3且x＝n*y；之后，同时对一组径向相对的两个螺栓进行紧固，轮流旋转所述两个螺栓对应的两个手轮并保持两者旋转次数交替上升直至所述两个螺栓紧固完成；最后，按以上方法依次紧固径向相对的其他组螺栓直至所有螺栓紧固完成。
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